MASTERIZAÇÃO

Mastering é uma operação realizada para associar o ângulo de cada eixo do robô com o valor de contagem de
pulso fornecido a partir do Pulsecoder absoluto conectado ao motor do eixo correspondente. Para ser
específico, masterização é uma operação para obter o valor da contagem de pulsos correspondente à posição
zero.

ATENÇÃO

No caso do R-30iB, quando a ferramenta de arco (especificação de carga útil de 3 kg) é especificada, o
mastering é realizado com a função de compensação de gravidade habilitada em nosso fábrica antes do envio.
Consulte o Capítulo 11 do R-30iB / R-30iB Mate manual do operador de função opcional do controlador (B-
83284EN-2) para detalhes do função de compensação de gravidade.

8.1 GERAL

A posição atual do robô é determinada de acordo com o valor de contagem de pulso fornecido a partir do
Pulsecoder em cada eixo.

A masterização é executada de fábrica. Não é necessário realizar a masterização nas operações diárias.
Contudo,

o mastering torna-se necessário após:

・ Substituição do motor.

・ Substituição do pulsecoder

・ Substituição do redutor

・ Substituição do cabo

・ As baterias para backup de contagem de pulso na unidade mecânica esgotaram

CUIDADO

Os dados do robô (incluindo dados de masterização) e dados do Pulsecoder são salvos por suas respectivas
baterias de backup. Os dados serão perdidos se as baterias esgotarem.

Substitua as baterias do controlador e das unidades mecânicas periodicamente. A um alarme será emitido para
avisar o usuário sobre uma tensão baixa da bateria.

Tipos de Mastering

Existem cinco métodos de masterização.

Tabela 8.1 Tipo de masterização

Masterização da posição do aparelho de iluminação Isso é realizado usando um aparelho de masterização antes
das configurações feitas de fábrica.

Masterização de posição zero

Isso é executado com todos os eixos definidos na posição de 0 grau. Uma marca de posição zero

(marca de testemunha) é anexado a cada eixo do robô. Esta masterização é realizada com todos

eixos alinhados às suas respectivas marcas .

Masterização rápida É realizada em uma posição especificada pelo usuário. O valor de contagem
correspondente é obtido a partir da velocidade de rotação do Pulsecoder conectado ao motor relevante e o
ângulo de rotação dentro de uma rotação. A masterização rápida usa o fato de que o o valor absoluto de um
ângulo de rotação dentro de uma rotação não será perdido.

Masterização de eixo único Isso é executado para um eixo de cada vez. A posição de masterização para cada
eixo pode ser especificado pelo usuário. Isso é útil para realizar a masterização em um eixo específico.

Entrada de dados de masterização Os dados de masterização são inseridos diretamente.

Uma vez realizada a masterização, é necessário realizar o posicionamento ou calibração. O posicionamento é

um operação em que o controlador lê o valor da contagem de pulso atual para detectar a posição atual do robô.

Esta seção descreve o mastering de posição zero, mastering rápido, mastering de eixo único e dados de
masterização

entrada. Para uma masterização mais detalhada (masterização da posição do dispositivo de fixação), entre em
contato com seu representante FANUC local.

CUIDADO

1 Se a masterização for executada incorretamente, o robô pode se comportar de maneira inesperada. Isto é

muito perigoso. Portanto, a tela de posicionamento foi projetada para aparecer apenas quando a variável de
sistema $ MASTER_ENB é 1 ou 2. Após realizar o posicionamento,

pressione F5 [DONE] na tela de posicionamento. O sistema $ MASTER_ENB

a variável é redefinida para 0 automaticamente, ocultando a tela de posicionamento.

2 Recomenda-se que os dados de masterização atuais sejam copiados antes

a masterização é executada.

3 Quando o alcance móvel é mecanicamente 360 graus ou mais, se algum dos

eixos (eixo J1 e eixo J4) aos quais os cabos estão conectados é girado uma volta

na posição de masterização correta, os cabos da unidade mecânica estão danificados.

Se a posição de rotação correta não for clara porque o eixo se move muito

durante a masterização, remova o painel do conector ou a tampa, verifique os estados do

cabos internos e execute a masterização na posição correta. Para a verificação

procedimento, consulte as Figs. 8,1 (a) a 8,1 (c).