SMC1

Controlador para motor de passo Manual do Usurio

INTRODUO
O SMC1 um controlador para motor de passo ou servo motores, que permite o controle de posicionamento em um eixo. Possui um display LCD 2x8 caracteres, 6 teclas para operao e configurao, 2 entradas de controle da partida e parada, 2 sadas para gerao dos pulsos de velocidade e direo e 2 leds de indicao do status do controle.

MODOS DE OPERAO
O controlador SMC1 possui 4 modos de operao selecionveis atravs do parmetro MODO: VELOCIDADE POSICIONAMENTO RELATIVO POSICIONAMENTO MANUAL POSICIONAMENTO SEQUENCIAL

LIGAES ELTRICAS

No modo VELOCIDADE, a rotao do motor ajustada e assim permanece at que o controlador receba um comando de parada. O modo de POSICIONAMENTO RELATIVO utilizado em sistemas que necessitam percorrer de forma repetitiva uma mesma distncia, com uma velocidade determinada. Os modos de POSICIONAMENTO MANUAL e SEQUENCIAL so modos de posicionamento absolutos, necessitando de um sinal de referncia inicial para o correto posicionamento da mquina. O modo MANUAL permite o comando manual da posio da mquina atravs do teclado.

Figura 1 Diagrama de ligaes. As entradas digitais so ativas em 24Vcc. As sadas digitais so do tipo coletor aberto NPN. A sada SD1 reservada para a gerao dos pulsos e possui um resistor de 1K1 Ohm em srie para ligao direta com drivers de entrada 5V. A sada SD2 utilizada para a reverso do motor e como no possui um resistor limitador, necessrio a sua utilizao para ligao com drivers de entradas 5V . As funes da sada SD2 e das entradas ED1 e ED2 devem ser configuradas conforme o modo de operao selecionado.

O modo SEQUENCIAL permite a programao de uma sequncia de passos de movimentao com velocidade e tempo de espera configurveis.

TIPOS DE DISPARO
O SMC1 inicia a operao do motor atravs de um sinal na entrada ED1 que pode ser programado com 2 modos de disparo: START ou ENABLE. No disparo START, a movimentao iniciada na borda de subida do sinal (pulso). No disparo ENABLE, o motor fica habilitado para operao enquanto a entrada ED1 estiver ativada.

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MODO VELOCIDADE
No modo VELOCIDADE, o motor acelera at uma rotao ajustvel pelo display e assim fica at receber um comando de parada. Os disparos partida/parada podem ser feitos com um sinal (ENABLE) ou com dois (START/STOP).

O posicionamento (relativo) sempre medido em relao posio atual da mquina. Ao final do movimento, se o sinal ENABLE ainda continuar ativo, o motor inicia um novo movimento aps aguardar o tempo de reciclo (se existir). Durante a operao, se o sinal de ENABLE for desativado, o movimento continua at o fim. O posicionamento pode ser abortado antes de atingir a distncia ajustada atravs de um pulso na entrada ED2 configurada como STOP. Neste caso, o motor inicia a rampa de desacelerao imediatamente e ignora a distncia especificada. Alm disso, possvel a programao de uma distncia mnima de movimento onde a funo STOP ignorada enquanto a mquina estiver numa distncia menor do que o valor configurado.

MODO POSICIONAMENTO MANUAL

Figura 2 Perfil de operao - Modo Velocidade Se o tipo de disparo estiver programado como START/STOP, o motor comea a operao atravs de um pulso em ED1(START) e inicia a parada atravs de um pulso em ED2(STOP). No modo ENABLE, o motor comea a operao na ligao da entrada ED1(ENABLE) e inicia a desacelerao e parada no desligamento de ED1. As rampas de acelerao e desacelerao devem ser ajustadas na configurao do SMC1. O POSICIONAMENTO MANUAL um modo de posicionamento absoluto, onde a mquina possui um sinal de referncia fsica (origem) a partir do qual as medies das posies so feitas. Neste modo, o usurio informa a posio desejada pelo display e a mquina vai automaticamente para esta posio. Nos modos de posicionamento absoluto, utilizamos a entrada ED2 para a REFERNCIA e a sada SD2 para o sinal de DIREO.

MODO POSICIONAMENTO RELATIVO

No modo POSICIONAMENTO RELATIVO, o motor acelera, percorre a distancia determinada, desacelera e para automaticamente. A velocidade e a distancia so ajustadas pelo display.

MODO POSICIONAMENTO SEQUENCIAL

O modo SEQUENCIAL tambm um modo de posicionamento absoluto que necessita de um sinal de referncia para a operao. Neste modo, possvel a programao de uma tabela de posies para execuo automtica pelo controlador. So permitidas at 20 posies. A tabela de posies pode ser selecionada em TABELA entre os modos SIMPLES e COMPLETA A tabela SIMPLES permite a programao de at 20 posies. A velocidade de operao sempre a mesma, configurada atravs de um parmetro acessvel na tela de manuteno.

Figura 3 Perfil de operao - Modo Posio O sinal de partida feito pela entrada ED1 configurada como no modo START ou ENABLE e a parada feita ao atingir a distncia ajustada.

A tabela COMPLETA permite a programao de at 20 passos com a posio desejada, a velocidade do posicionamento e o atraso para execuo do prximo passo (dwell).

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SMC1 Manual do Usurio A execuo da tabela pode ser selecionada em EXEC TAB entre BLOCO ou PASSO A PASSO. Na execuo em BLOCO, um sinal de disparo em ED1 (START ou ENABLE) inicia a sequncia de movimentos e todos os passos so executados automticamente pelo controlador. Na execuo PASSO A PASSO, o controlador executa um passo da sequncia e aguarda um novo disparo de ED1 para executar o prximo.

REFERENCIAMENTO
Os modos de posicionamento absolutos (MANUAL e SEQUENCIAL) exigem uma posio fsica na mquina para determinar a referncia absoluta do sistema de posicionamento. O operador deve obrigatoriamente referenciar o SMC1 antes de comear a operao da mquina. A entrada ED2 deve ser configurada para ler o sinal de referncia. O ponto de referncia exatamente na borda de subida deste sinal. Normalmente a posio de referncia a origem do sistema de medio (posio zero), mas tambm possvel utilizar como referncia o fim do curso da mquina (posio mxima), ou ainda uma localizao no meio do curso da mquina. Os parmetros REFERENC (posio de referncia) e POSMAX (posio mxima), portanto, devem ser configurados no SMC1 pelo usurio. Para a construo da mquina, devem ser observadas algumas regras bsicas: A ligao do driver/motor deve ser feita para que o avano da mquina na direo positiva (crescente) ocorra com o sinal de direo SD2 desativado e o recuo ocorra com o sinal SD2 ativado. Se a referncia da mquina programada como zero (inicio do curso), o SMC1 busca a referncia recuando e quando ela programada com a posio mxima (extremidade da mquina), o SMC1 busca a referncia avanando. No caso particular onde a referncia colocada no meio do curso da mquina, a construo desta deve ser tal que o sinal de referncia permanea ativado enquanto a mquina estiver em posies maiores que a de referncia. Desta forma, o SMC1 pode identificar, ao iniciar o referenciamento, se est antes ou depois do ponto de referncia, atuando no sentido correto. A figura 4 mostra como deve ser o sinal de referncia nos 3 casos possveis:

Figura 4 Sinal de referncia. O SMC1, ao ligar, sempre est sem a referncia e apresenta a mensagem abaixo:

A tecla

permite acesso ao referenciamento:

A tecla

inicia o processo de referenciamento.

O processo de referenciamento feito em uma seqncia automtica de 3 passos: 1) A mquina avana na velocidade alta de referenciamento e para ao encontrar a borda de subida do sinal de referncia. 2) Depois recua, ainda na velocidade alta, procurando a borda de descida do sinal de referncia e ao encontra-la para novamente. 3) Finalmente a mquina avana, agora na velocidade baixa de referenciamento e para ao encontrar a borda de subida do sinal de referncia finalizando o referenciamento. A direo inicial do movimento (avano ou recuo) depende da posio onde foi configurada a referncia. Se configurada em zero, a mquina inicialmente recua. Se configurada em valores diferentes de zero, a mquina avana. Se o sinal de referncia j estiver ativo ao iniciar o referenciamento, o primeiro passo no ser executado.

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VERIFICAO DA POSIO
Nos casos em que a referncia colocada em uma posio intermediria da mquina, possvel ativar a funo da verificao de posio. Esta funo permite confirmar a posio da mquina durante o movimento, sempre que ela passar pela referncia no sentido da borda positiva do sinal de referncia. Se o erro de posicionamento estiver fora dos limites de tolerncia, configurado em CHECKPOS, a mquina interrompe a movimentao e indica:

TEMPO DE RECICLO
No modo de POSICIONAMENTO RELATIVO, possvel a programao de um tempo de reciclo. Assim, aps cada posicionamento, o controlador aguarda um tempo antes de iniciar um novo ciclo. Durante este tempo pulsos de disparo em ED1 so ignorados. Se esta funo no for desejada, basta programar zero no parmetro T RECICL.

PULSO DE TEMPORIZAO
O controlador permite gerar um pulso temporizado na sada SD2 com atraso e largura configurveis. A temporizao do atraso deste pulso contada a partir da parada do motor. Este pulso independente de uma nova operao do motor, mas se o atraso for muito longo e um novo ciclo for iniciado e finalizado antes da ocorrncia do pulso, o pulso no ser gerado. No modo de POSICIONAMENTO SEQUENCIAL, o pulso gerado ao final da execuo de todos os passos da tabela.

Figura 5 Erro de referenciamento. A operao fica bloqueada at que um novo ciclo de referenciamento seja feito. Para execut-lo devemos pressionar as teclas para confirmar e executar o ciclo de referenciamento. para

Esta funo pode ser usada em qualquer modo de posicionamento absoluto. Ela fica desativada programando-se um valor zero em CHECKPOS.

FUNO JOG
Quando o motor estiver parado e o controlador estiver na tela principal, as teclas e permitem o ajuste manual da posio do motor. Pequenos toques nestas teclas movimentam o motor em pequenos passos e mantendo-se a tecla pressionada o motor avana continuamente. Para movimento em ambas direes, a sada SD2 deve estar programada com a funo DIREO. possvel programar a entrada ED2 para a funo JOG, mas somente no sentido de avano.

CONTADOR DE CICLOS
O controlador SMC1 permite a predeterminao da execuo de um nmero de ciclos. Quando esta funo estiver habilitada em HAB CONT, a tela principal exibe o nmero de ciclos executados, como mostrado na figura 6.

Figura 6 Contador de ciclos. Quando o nmero de ciclos programado atingido, o controlador ignora novos disparos e indica na tela principal FIM OPERAO. O contador de ciclos reinicializado pela tecla ou pela entrada ED2 programada com a funo RST CONT. O controlador sempre pede uma confirmao para reinicializar (resetar) o contador. A tecla e a tecla cancela a reinicializao. confirma

TAMANHO DA FERRAMENTA
No modo SEQUENCIAL, possvel programar o tamanho da ferramenta separadamente, assim alteraes na ferramenta no exigiro uma nova programao dos passos da seqncia. O SMC1 vai descontar a modificao no tamanho da ferramenta em todas as posies da tabela. Se a ferramenta diminuir 1mm, por exemplo, todos os movimentos sero executados com mais 1mm. Este valor fica acessvel na tela de manuteno e se seu valor for zero esta funo fica desativada.

No modo de posicionamento SEQUENCIAL, o contador de ciclos somente incrementado aps a execuo de todos os passos da tabela.

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EDIO DOS PARMETROS

As telas de configurao e setpoints permitem a edio dos parmetros do controlador em duas formas: por incremento ou por dgito. Assim que a tecla pressionada, a edio est no modo incremento. Isto indicado pelo piscamento de todo o valor sendo editado. Neste modo, as teclas e mostrado. incrementam ou decrementam o valor

PROGRAMAO DA POSICIONAMENTO

SEQUNCIA

DE

O modo de posicionamento seqencial exige a programao da tabela de posicionamentos com os passos a serem executados pelo controlador. Quando o SMC1 estiver programado neste modo, a tela principal apresenta o nmero do prximo passo a ser executado e a posio atual da mquina:

Se a tecla ou for pressionada, a edio passa para o modo dgito, indicado pelo piscamento de um nico dgito do valor editado. Neste modo, as teclas e incrementam ou decrementam apenas o dgito selecionado. A tecla confirma o valor e encerra a edio. A

Figura 7 Tela principal no modo Sequencial. Cada tem da tabela, no modo COMPLETA, possui um valor de posio, um valor de velocidade e um valor dwell (atraso para o prximo passo). No modo tabela SIMPLES, programam-se apenas os valores de posio. A partir da tela principal, as teclas e

tecla cancela a edio e retorna o parmetro ao valor original.

NAVEGAO E ACESSO AOS MENUS

A interface do controlador SMC1 possui 3 menus: OPERAO, MANUTENO e CONFIGURAO O menu de OPERAO contem a tela principal que mostra o estado da mquina, a velocidade ou a posio atual dependendo do modo de operao selecionado e telas que permitem a alterao dos setpoints de operao (velocidade, posio, ciclos). A navegao entre as telas de um grupo feita atravs das teclas e . A tecla retornar rapidamente tela principal. permite

acessam os valores da tabela. As teclas e trocam entre cada um dos 20 tens da tabela. Para edio de um tem da tabela, basta pressionar a tecla e alterar o valor do tem. Para o funcionamento correto da tabela, independentemente do numero de passos programados, o ltimo passo do programa sempre deve possuir a mesma posio do primeiro passo. Isto serve tanto para indicar o final da tabela como para reposicionar a mquina para o inicio de um novo ciclo. Quando a tabela programada no modo SIMPLES, apenas as posies de cada passo so mostradas. A velocidade de operao, que a mesma para todos os passos, deve ser programada no menu de manuteno. Neste modo, o atraso (dwell) entre cada passo ignorado.

O controlador s permite a habilitao do motor com a tela principal no display. Se o usurio sair da tela principal, o controlador ignora os sinais de partida. Para acesso ao menu de MANUTENO, as teclas e devem ser pressionadas juntas durante 1 segundo na tela principal. O menu de manuteno possui diversas telas, que variam conforme o modo de operao. Dentro das telas de manuteno, existe a tela Configs que permite acesso ao menu de CONFIGURAO atravs de uma senha. A senha para acesso aos parmetros 7746.

FOLGA NO FUSO - BACKLASH

O SMC1 possui um parmetro para permitir ao sistema de posicionamento compensar uma eventual folga mecnica no fuso de movimentao da maquina. Na compensao, o SMC1 acrescenta a cada inverso do movimento, o valor configurado no parmetro BACKLASH ao valor da prxima posio.

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FUNES DAS ENTRADAS E SADAS

A sada SD1 possui a funo fixa de gerao dos pulsos para o driver do motor. As entradas ED1, ED2 e a sada SD2 podem ser configuradas nos respectivos parmetros com diversas funes: FUN ED1: FUNCES DA ENTRADA ED1 START: Uma borda de subida na entrada inicia a movimentao do motor. ENABLE: Habilita a movimentao do motor, enquanto a entrada estiver ativa. Nos modos de posicionamento, a desativao desta entrada no interrompe o movimento atual.

PARAMETROS DE CONFIGURAO
Os seguintes parametros esto disponveis: Alguns parmetros no aparecem em alguns modos de operao. MODO: Seleciona o modo de operao: velocidade (VELOC), posicionamento relativo (POSICAO), posicionamento manual (POS MAN) ou sequencial (POS SEQ). FUN ED1: Funo da entrada ED1: START ou ENABLE. FUN ED2: Funo da entrada ED2: STOP, EMERGNCIA, RESET CONTADOR, JOG ou REFERNCIA. FUN SD2: Funo da sada SD2: PULSO, CONTADOR, OPERANDO, PARADO ou DIREO. FUN LED2: Funo do led da direita na interface: ED2, PULSO, OPERANDO, PARADO, CONTADOR. O led da esquerda mostra sempre o estado da entrada ED1. UNID POS: Indica a unidade a ser utilizada para configurao da distncia nos modos de posicionamento: mm, cm, m, l, pc, g ou kg. DEC POS: Indica o nmero de casas decimais a serem visualizadas no display de posio. PULS/VOL: Indica o nmero de necessrios para uma rotao do motor. pulsos

FUN ED2: FUNCES DA ENTRADA ED2 STOP: Inicia a parada do motor. No modo de POSICIONAMENTO RELATIVO aborta o posicionamento e inicia a parada. EMERGNCIA: Para o motor instantaneamente, sem respeitar as rampas de desacelerao. RESET CONTADOR: Reinicializa o contador de peas (ciclos de operao). JOG: Ativa a funo JOG do motor (sempre na direo de avano). REFERNCIA: Sinal para referncia de posio para o posicionamento absoluto.

FUN SD2: FUNES DA SAIDA SD2 PULSO: Esta funo gera um pulso de largura e atraso programvel aps a parada do motor. CONTADOR: Nesta funo, a sada ativada sempre que o contador de ciclos atinge o nmero programado. A sada fica ativa at que o contador seja reinicializado(ressetado). OPERANDO: A sada fica ativa sempre que o motor estiver em marcha. PARADO: A sada permanece ativa sempre que o motor estiver parado. DIREO: Serve para ativar a entrada de direo no driver e inverter o giro do motor.

UN/VOLTA: Indica a distncia, na unidade previamente programada, que percorrida pela mquina a cada rotao do motor Pode indicar outras unidades em aplicaces como dosagem em roscas(g, l, kg) ou ngulo. VEL MX: Indica a mxima rotao (em RPM) que o usurio pode ajustar. T ACEL: Indica o tempo (em segundos) para acelerao at a velocidade mxima do motor. Para uma velocidade de trabalho menor que a velocidade mxima, o tempo de acelerao efetivo deve ser calculado proporcionalmente a este valor. T DESAC: Indica o tempo para a parada do motor. Este tempo considerado para o motor em velocidade mxima. Para velocidades menores o tempo de acelerao efetivo deve ser calculado proporcionalmente a este valor.

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SMC1 Manual do Usurio VEL BIAS: Indica a frequncia mnima para gerao dos pulsos de controle do motor. Esta velocidade deve ser configurada de forma a evitar atrasos na acelerao do motor. BACKLASH: Indica a folga mecnica do fuso da mquina que deve ser compensada a cada inverso de direo. VEL JOG: Programa a velocidade do motor na funo JOG. LARG PLS: Este parmetro indica o tempo (largura) do pulso de temporizao gerado aps a parada do motor. ATRASO P: Indica o atraso (em segundos) para a gerao do pulso de temporizao, aps a parada do motor. T RECICL: Indica o atraso (em segundos) para aguardar antes de reiniciar um novo ciclo. Qualquer disparo durante este tempo ignorado pelo controlador. HAB CONT: Habilita o modo de contagem de ciclos. Neste modo, o controlador finaliza a operao aps um nmero determinado de ciclos. HAB REV: Habilita a reverso de direo a cada fim de ciclo. Funciona somente nos modos de velocidade e posicionamento relativo. REFERENC: Programa o valor da posio absoluta de referncia. POS MAX: Indica a distancia mxima que a mquina pode se movimentar. V REF HI: Indica referenciamento. a velocidade alta de

CONFIGURAES DE FBRICA
Modo Operao Funo ED1 Funo ED2 Funo SD2 Funo LED2 Unidade Posio Decimais Posio Pulsos/Volta Unidade/Volta Velocidade Max Tempo Acelerao Tempo Desacelerao Largura Pulso Atraso Pulso Tempo Reciclo Velocidade Bias Habilita Contador Velocidade JOG Habilita Reverso Referncia Modo Tabela Execuo Tabela Velocidade Ref Alta Velocidade Ref Baixa Posio mxima Check Posio Distncia mnima de movimento Tamanho Ferramenta Backlash Velocidade START STOP PULSO ED2 mm 2 200 1.00 10000 2.00 2.00 0.03 0 0 10 0 1000 NO 0 COMPLETA BLOCO 1000 100 100.00 0.00 10.00 0.00 0

ESPECIFICAES TCNICAS
Tenso de alimentao: 24V nominal. Aceita faixa de 12 a 30V. Consumo mximo: 1W. Sada digital 1 (SD1): Tipo NPN para 24Vcc, limitada a 22mA pelo resistor interno de 1K1 Ohm, compatvel com drivers com entradas 5Vcc. Sada digital 2 (SD2): Tipo NPN, para 24Vcc, sem limitao de corrente. Mx 100mA. Entradas digitais: 24V, corrente ~2mA. Tipo display: LCD alfanumrico, 2 linhas, 8 colunas, com backlight. Dimenses: 97x49x30mm. Temperatura operao: 0 a 60 oC. Grau de proteo: IP50 (painel frontal). Peso: 100 gramas. Recorte no painel: 91x45mm

V REF LOW: Indica a velocidade baixa de referenciamento. CHECKPOS: Indica o erro mximo de posicionamento para a funo de verificao de posio. TABELA: Indica o tipo de tabela, SIMPLES ou COMPLETA. EXEC TAB: Indica o modo de execuo da sequncia, em BLOCO ou PASSO a PASSO. DEFAULTS: Se SIM, carrega as configuraes de fbrica.

SMC1 Manual do Usurio Reviso 10 20091109

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