Manual do Usuário Servo MINAS LIQI

Sumário

1.Instalando o kit 4
1.1 Cabo de Potência 4
1.2 Cabo de Encoder 4
1.3 Ligando o Driver 4

2. Panaterm 6
2.2 Tela principal 7
2.3 Tela de parâmetros 7
2.4 Parametrização básica para pulso/direção 9
2.5 Tela de Tuning 12
2.6 Tela de TrialRun 13

3. Drive 14
3.1 Esquemático do conector X2 (Cabo de Controle) 14
3.1.1 Ligação NPN 15
3.1.2 Ligação PNP 16
3.2 Layout do Driver 17

4. Alarmes e Erros 18
4.1 Alarmes 18
4.2 Erros 19

5. Funções do driver 31
5.1 Modo POT/NOT 31
5.2 Leitura do Encoder do Motor 31
5.3 Limites de Trabalho 31
5.4 Em Posição (INP) 31
1.INSTALANDO O KIT

O conjunto servo é constituído por Driver e Motor e os cabos de encoder e

potência.
Os cabos podem ser confeccionados ou comprados diretamente na
Neoyama.
1.1 Cabo de Potência

Abaixo a configuração do cabo de potência

1.2 Cabo de Encoder

Abaixo a configuração do cabo de encoder

1.3 Ligando o Driver

Os drivers podem ser alimentados diretamente da rede 220 V. Ele possui 4
pinos de entrada de tensão, L1 e L2, L1C e L2C que são as entradas para o circuito
de potência e para o circuito de controle (final “C”).
As duas entradas devem ter tensão ​caso contrário o Driver não funcionará.
Abaixo um esquema de como deve ser ligado o driver.
2. PANATERM

O Panaterm é o software que pode fazer a configuração de parâmetros dos

drivers. Atualmente na versão 6.0.
É necessário um cabo USB com entrada micro USB para utilizá-lo.

2.1 Iniciando o programa

Ao iniciar o programa PANATERM, será apresentada a “Seleção de

comunicação com o drive”, onde existem duas opções:
● Communication with the driver:​ Utilizada para comunicar com o drive.
● No communication​: Utilizada quando não haverá conexão com o drive.

● Em seguida, será apresentada a opção de escolha da Série do drive (MINAS-LIQI).

2.2 Tela principal
Na tela principal existem os seguintes ícones (botões):

● Connect (conectar): Tem a função de abrir a tela de comunicação com o

drive;
● Parameter (parâmetro): Abre a janela de parâmetros, por onde além de
parametrizar existem opções como ler, salvar (no PC), comentar, receber,
transferir, imprimir e salvar os parâmetros na memória do drive;
● Monitor: Monitoramento de entradas e saídas do drive, bem como de
comandos de pulsos, etc;
● Alarm: Registra os alarmes e erros que ocorrem nos drives que estão
conectados ao programa;
● Tunning​: É o módulo onde se executa o Autotuning, que faz os ajustes de
ganhos automaticamente;
● Wavegraphic: Possibilita a visualização e manipulação de gráficos do servo
motor em funcionamento;
● TrialRun:​ Possibilita o controle do servo motor diretamente pelo programa;
● Other:​ Outras opções.

2.3 Tela de parâmetros

Ao selecionar o botão Parameter, apresenta-se 3 opções: ler os parâmetros do drive,
ler de um arquivo no computador e, ler arquivo default (padrão).
 Ao selecionar a opção e clicar em OK, abrirá uma janela com os seguintes
botões e funções:

● Read:​ Abrir arquivo salvo no computador;

● Save: ​Salvar arquivo no computador;
● Cmnt:​ Comentar o arquivo de parâmetros;
● Rcv:​ Receber os parâmetros do drive;
● Trans:​ Transferir os parâmetros para o drive;
● Prnt:​ Imprimir os parâmetros;
● Exit:​ Sair da janela;
● EEP:​ Salvar os parâmetros na EEPROM do drive;

Obs: ​Para acessar os demais parâmetros, clique no botão identificado como

“Position Control”​, ele abrirá algumas opções, selecione ​“Parameter List”. ​Na
parte de baixo aparecerão as classes de parâmetros disponíveis e seus respectivos
números.
2.4 Parametrização básica para pulso/direção
Os parâmetros básicos do drive para trabalho em modo pulso/direção:
● 00.002: Real time, função de adaptação mecânica durante o
funcionamento. Podendo ser:
○ 0: Desabilitado;
○ 1: Padrão;
○ 2: Posicionamento (indicado para a maioria das aplicações);
○ 3: Eixos verticais;
○ 4: Compensação de atrito;
○ 5: Medição das características da carga;

● 00.003: Rigidez mecânica, podendo variar de 0 a 31;

● 00.006: Direção de rotação do motor podendo ser 0 ou 1;
● 00.007: Seleciona o modo de entrada de pulsos, deve ficar no valor 3
para entrada de pulso e direção;
● 00.008: Pulsos por revolução do motor, de 0 a 1048576. Valor default:
10000;

Observações importantes
 ● Toda vez que se altera algum parâmetro, deve-se pressionar o botão
“Change of set value”​ ou pelo teclado ​pressionando a tecla Enter​;

● Após alterar todos os parâmetros deve-se pressionar o botão “Trans” e em

seguida o botão​ “EEP”​;

● Para que seja reconhecida pelo drive a alteração de alguns parâmetros, é

necessário desligar e ligar novamente o mesmo. Por isso, recomenda-se que
após a alteração de quaisquer parâmetros, o drive seja reiniciado.

Classe N° Parâmetro Range Descrição

0 2 Auto Tunning em Tempo 0-6 0: Desativado

Real 1: Modo Básico, o modo para o
melhor estabilidade. Nenhuma
carga irregular ou compensação de
atrito ocorre e nenhuma troca de
ganho é usada.
2: Posicionamento, modo para
equipamentos sem carga irregular
e pouco atrito, em eixos
horizontais.
3: Eixo Vertical, recurso adicional
do modo de posição, compensa
cargas tendenciosas no eixo
vertical, é feito para reduzir a
variação do tempo de estabilização
através do tempo.
4: Compensação de atrito, recurso
adicional do modo eixo vertical,
reduz a variação no tempo de
estabilização de eixos acoplados a
correias de alto atrito.
5: Personalizado, funções de
ganho em tempo real pode ser
personalizado para atender os
requisitos da aplicação específica,
combinando as funções desejadas
de acordo com o Pr6.32 (em tempo
real configuração sintonização
automática personalizada).
6: ​Não use
0 3 Rigidez da máquina no 0 - 31 Define a rigidez da máquina no
auto-tunning Tempo real função
Quanto maior o valor configurado,
maior a resposta de velocidade e
servo rigidez será obtido.
No entanto, quando o aumento do
valor, verifique o funcionamento
resultante para evitar oscilação ou
vibração.
Se na troca de valor o motor
começar a produzir ruídos, não
ultrapassar este valor, assim
assegura a vida útil do produto.

0 4 Relação de Inércia 0 - 10000 Define a relação de inércia de

carga contra a inércia do rotor do
motor.
É definido automaticamente
quando o Auto Tunning está
ativado.
Enquanto o Tunning estiver ativo, a
inércia será estimada em tempo
real e os valores alterados na
EEPROM a cada 30 min.
Para ​ajuste manual,​ Pr 0.02 deve
estar desabilitado.

Pr0.04 [%] =
(inércia de carga/inércia do rotor) *
100

0 6 Sentido de Rotação 0-1 0: Sentido Horário

1: Sentido Anti-horário

0 7 Comando de Pulso 0-3 0 ou 2: Pulso de duas fases com

90° de diferença.
1: Trem de pulso positivo + Trem
de pulso negativo
3: Trem de pulso + Sinal

0 8 Contagem de Pulso por 0 - 1048576 Especifica o número de pulsos para

Revolução do Motor
o motor dar uma volta completa.
Quando essa configuração está em
0, é ativado o uso o “Encoder
virtual” setado pelos valores de
Pr0.09 e Pr0.10.
0 16 Configuração do Resistor 0-3 0: Uso de resistor interno do driver
de Regeneração 1: Uso de resistor externo, com
regeneração.
2: Uso de resistor externo, sem
regeneração.
3: Sem uso de resistor.

2 00 Configuração do modo do 0-4 0: Filtro não ativado, parâmetros

Filtro Adaptável. Pr2.07 e Pr2.10 não mudam
1: 1° filtro ativado, parâmetros
Pr2.07, Pr2.08 e Pr2.09 são
atualizados conforme desempenho
2: 1° e 2° filtro ativado, parâmetros
Pr2.07 a Pr2.12 são atualizados
conforme desempenho.(Continua)

2 00 Configuração do modo do 0-4 3: Modo de aferição de

Filtro Adaptável. Ressonância. A frequência de
ressonância é medida e verificada
no PANATERM. Valores dos
parâmetros Pr2.07 e Pr2.10 são
mantidos.
4 : Reseta os valores dos filtros
Pr2.07 - Pr2.12 .
2.5 Tela de Tuning

Entrando na função Tuning, existem os botões:

● Rcv:​ Carrega os parâmetros;

● Exit: ​Sair;
● EEP: ​Salvar na EEPROM;
● Info: ​Ajuda;
● Screen: ​Captura de Tela.
2.6 Tela de TrialRun

Tela de TrialRun, o programa abre a tela abaixo:

Pressiona-se o botão “Servo Off (Esc Key)”​, para habilitar a função. Depois,
aperta-se​ “Servo On/Stop”​ para habilitar o Servo On do drive.
Pressionando os botões ​“Pos(+)” e ​“Neg(-)” de rotação o servo será
acionado nos sentidos positivo e negativo respectivamente.
Os valores de velocidade (JOG Speed), aceleração e desaceleração (JOG
Acceleration/Deceleration) neste caso, são escolhidos na primeira tabela. Caso seja
necessário ajustar esses valores para movimentação nesse módulo, basta clicar
“Skip”​.
Para acionamento do servo motor em movimentos repetitivos, alternando
entre os sentidos positivo e negativo, deve-se clicar no botão ​“Go Trial Run” e
escolher os dados de acordo com a necessidade específica de cada caso.
3. DRIVER
3.1 Esquemático do conector X2 (Cabo de Controle)

O drive trabalha com tensão de controle de 12 V a 24 V, porém as saídas do

encoder e as entradas de pulso e direção operam em 5 V. Para diminuir a tensão de
controle para alimentar o pulso e direção, utiliza-se resistores.
Obs: Em aplicações de 12 Vdc é indicado o resistor de 1K
Em aplicações de 24 Vdc é indicado o resistor de 2k

Obs²: Certifique-se que todo os pinos estão devidamente soldados no

conector.
3.1.1 Ligação NPN
3.1.2 Ligação PNP
3.2 Layout do Driver
4. ALARMES E ERROS
4.1 Alarmes
Os alarmes ocorrem antes dos erros aparecerem, o que permite ao operador
checar o status do driver antes de algum problema acontecer. O alarme aparece por
um tempo mas não desativa o driver.
O tempo que o alarme aparece é definido no Pr6.27 podendo ser até 10
segundos ou sem tempo limite.

Código Alarme O que é?

A0 Sobrecarga A carga ultrapassou 85% do especificado.

A1 Regeneração A corrente de regeneração ultrapassou 85% do

esperado

A4 Comunicação com A contagem de erros de comunicação do encoder

Encoder ultrapassou o nível de segurança

A6 Oscilação detectada Oscilação detectada

AA Sobretemperatura Alta temperatura no driver

4.2 Erros
Código: 11.0
Causa:
A tensão PN no conversor do poder de
controle tem reduzido para o valor
especificado ou menos.
* A tensão de alimentação é demasiado
baixa. Uma falha de energia instantânea
ocorreu.
* A capacidade de fornecimento de
energia é muito pequena: a tensão de
alimentação tem reduzido devido a
apressar atual quando a alimentação
principal foi ligado.
* A unidade servo falhou
Código: 12.0
Causa:
A tensão de alimentação tenha excedido o
intervalo de tensão de entrada permitida. A
tensão PN no conversor tenha aumentado
para o valor especificado ou mais. A
tensão de alimentação é muito alta. Um
aumento de tensão súbita devido a uma
fase capacitor antecedência e (sistema de
alimentação de energia ininterrupta) / ou
UPS.
* O resistor regenerativo foi desconectado
fios.
*O resistor regenerativo externo é
inadequado, absorvendo a energia
regenerativa.
* A unidade servo falhou (falha do circuito).
Código: 13.0
Controle de potência proteção de subtensão
de alimentação
Ação:
Meça a tensão da linha de L1C-L2C no
conector e bloco de terminais.
* Aumentar a capacidade de tensão de
alimentação. Alterar a fonte de alimentação.
* Aumentar a capacidade de fornecimento
de energia.
* Substituir por uma nova unidade servo.
Proteção contra sobretensão
Ação:
Medir a tensão de linha dos conectores (L1,
L2). Tensão deve estar correta. Remova os
capacitores do avanço de fase.
* Usando um aparelho de teste, medir a
resistência do resistor ligado externamente
entre os terminais B1-B2 do
servoacionamento. Se ∞, existe fiação
desconectada.
* Altere a resistência regenerativa e
potência para os valores especificados.
* Substituir por uma nova unidade servo.
Principal fonte de alimentação proteção
contra subtensão.
Causa:
Quando Pr5.08 "seleção viagem LV a
principal potência OFF" é definido como 1,
falha de energia instantânea entre L1 e L3
ocorreu por mais tempo do que o
especificado em Pr5.09 "tempo de
Detecção de alimentação principal off", ou
a tensão do PN o conversor de energia
principal diminuiu abaixo do valor definido
pelo servo-on.
* A tensão de alimentação é demasiado
baixa. Uma falha de energia instantânea
ocorreu.
* Ocorreu um falha de energia instantânea.
* A capacidade de fornecimento de
energia é muito pequena: a tensão de
alimentação tem reduzido devido a
apressar atual quando a alimentação
principal foi ligado.
* Fase aberta: A unidade servo
especificado com uma entrada de 3 fases
foi operado com uma fonte de alimentação
monofásica.
* A unidade servo falhou (falha do circuito).
Código: 14.0
Causa:
A corrente fluindo no conversor tiver
ultrapassado o valor especificado.
* A unidade servo falhou (tais como falha de
um componente no circuito e IGBT)
* Curto-circuito dos cabos do motor U, V, W
* Falha à terra dos fios do motor
* Queima do motor
* Contato fracasso dos fios do motor
* O relé de frenagem dinâmica aderiu
porque o controle servo foi ligado e
desligado com frequência.
* O motor não é adequado para a unidade
de servo.
* Sincronismo da entrada de impulso é,
quer o mesmo que ou mais cedo do que o
servo de ligar.
Ação:
Medir a tensão de linha de conectores (L1,
L2 e L3).
* Aumentar a capacidade de tensão de
alimentação. Alterar a fonte de alimentação.
Remova a causa para o contator
eletromagnético ter falhado, e ligue
novamente a alimentação.
* Verifique a definição de Pr5.09 "tempo de
Detecção de alimentação principal off".
Fornecer a configuração correta para cada
fase da fonte de alimentação.
* Aumentar a capacidade de fornecimento
de energia. Referem-se a "lista de
dispositivos periféricos aplicáveis para a
unidade servo" para a capacidade da fonte
de alimentação.
* Verifique a conexão correta para cada fase
da fonte de alimentação (L1, L2 e L3). Use
L1 e L3 para monofásico e 100 V
monofásico 200 V.
* Substitua por uma nova unidade servo.
Proteção de sobrecorrente
Ação:
Medir a tensão de linha de conectores (L1,
L2 e L3).
* Aumentar a capacidade de tensão de
alimentação. Alterar a fonte de
alimentação. Remova a causa para o
contator eletromagnético ter falhado, e
ligue novamente a alimentação.
* Verifique a definição de Pr5.09 "tempo de
Detecção de alimentação principal off".
Fornecer a configuração correta para cada
fase da fonte de alimentação.
* Aumentar a capacidade de fornecimento
de energia. Referem-se a "lista de
dispositivos periféricos aplicáveis para a
unidade servo" para a capacidade da fonte
de alimentação.
* Verifique a conexão correta para cada
fase da fonte de alimentação (L1, L2 e L3).
Use L1 e L3 para monofásico e 100 V
monofásico 200 V.

Código: 14.1
Causa:
A corrente fluindo no conversor tiver
ultrapassado o valor especificado.
* A unidade servo falhou (tais como falha
de um componente no circuito e IGBT)
* Curto-circuito dos cabos do motor U, V,
W * Verifique se há bigodes dos fios do
* Falha à terra dos fios do motor
* Queima do motor
* Contato fracasso dos fios do motor
* O relé de frenagem dinâmica aderiu
porque o controle servo foi ligado e
desligado com frequência.
* O motor não é adequado para a unidade
de servo.
* Sincronismo da entrada de impulso é,
quer o mesmo que ou mais cedo do que o
servo de liga.
Código: 15.0
Causa:
* Substitua por uma nova unidade servo.
Proteção de erro IPM
Ação:
* Ligue o controle servo com os fios do
motor desconectados. Se a falha ocorrer
imediatamente, substituir a unidade de
servo com um novo (em funcionamento)
um.
conector de chumbo para se certificar de
que as conexões dos cabos do motor U, V,
W e não estão em curto-circuito. Fazer a
conexão correta dos fios do motor.
* Verifique a resistência de isolamento entre
os fios do motor U, V, W e os fios de terra
do motor. Se o isolamento é insuficiente,
substituir o motor.
* Verifique a resistência entre os fios do
motor para o equilíbrio. Se o saldo for má,
substitua o motor.
* Verifique se há qualquer pino de ligação
perdida nas conexões do motor U, V, W. e
corrigir quaisquer pinos soltos ou perdidos
corretamente.
* Mudar a unidade servo. Pare de iniciar e
parar a operação girando o controle servo
ligado e desligado.
* Verifique as placas de identificação do
motor e servo da unidade para seus
números de peça (para a capacidade).
Substitua o motor para encaixar a unidade
servo.
* Espere para 100 ms, no mínimo, após o
controle servo está ligado antes de entrar
em qualquer pulso
Proteção contra superaquecimento
Ação:
A temperatura dos dispositivos dissipador
de calor e de energia servo acionamento
tem aumentado para o valor especificado
ou mais.
*A temperatura ambiente da unidade servo
tiver ultrapassado o valor especificado.
*Sobrecarga
Código: 16.0
Causa:
Valor comando de torque excedeu o nível
de sobrecarga prevista no Pr5.12
"Sobrecarga configuração nível" e resultou
em proteção contra sobrecarga de acordo
com as características de tempo.
* A carga é muito pesada, o torque efetivo
excedeu o torque nominal, e a operação
continuou por muitas horas.
* Oscilação e caça devido ao ajuste de
ganho pobre. O motor está mostrando a
vibração e ruído anormal. O valor
especificado no conjunto "Relação de
inércia" Pr0.04 é anormal.
* A fiação do motor está errado ou
desligado
* A máquina tem colidiu ou de repente ficou
pesado. A máquina foi distorcida.
* O freio eletromagnético foi mantido
aplicado.
* Ao fazer várias conexões, o fio do motor
foi ligado a alguns outros eixos, resultando
em ligações incorretas
Código: 18.0
Causa:
A energia regenerativa excedeu a
capacidade do resistor regenerativo.
* Energia regenerativa gerado durante a
desaceleração devido à grande inércia da
carga aumentou de tensão no conversor,
causando menos energia resistência
regenerativa para ser absorvido, o que
resulta em aumento de tensão.
* Devido à alta rotação do motor, a energia
Melhorar as condições ambiente de
temperatura e resfriamento para a unidade
de servo.
*Aumentar a capacidade da unidade servo
e motor. Especifique um tempo de
aceleração maior.
*Reduzir a carga.
Proteção contra sobrecarga
Ação:
Verifique a curva de torque (atual) para a
oscilação e amplitude excessiva usando a
saída analógica ou a comunicação. Ver o
painel frontal ou comunicação para verificar
se há uma indicação de aviso de
sobrecarga e fator de carga.
* Aumentar a capacidade da unidade servo
e motor. Especifique um tempo de
aceleração mais tempo.
* Reduzir a carga.
* Refaça o ajuste de ganho.
* Ligue os fios do motor para o esquema de
ligações. Alterar os cabos.
* Eliminar a distorção da máquina
* Meça a tensão nos terminais do freio.
Solte o freio.
* Verifique a conexão correta para os cabos
do motor, cabos de encoder e seus eixos.
Proteção da carga sobre regeneração
Ação:
Verifique o fator de carga do resistor
regenerativo quer com o painel frontal ou
pela comunicação. O resistor regenerativo
não deve ser utilizado para a travagem
regenerativa contínua.
* Verifique os padrões de operação (monitor
de velocidade). Verifique o visor para a
indicação do fator de carga resistor
regenerativo e uma regeneração mais de
regenerativa não pode ser totalmente
absorvida durante o tempo de
desaceleração especificada.
* O limite operacional da resistência
externa é limitada a 10%.
Código: 21.0
Causa:
A comunicação entre o encoder e a
unidade servo foi interrompido um
determinado número de vezes, e a função
de detecção de desconexão começou a
trabalhar.
Código: 21.1
Causa:
A comunicação de dados a partir do
codificador é errônea. O erro de dados é
principalmente devido ao ruído. Os fios
codificam estão ligados, mas existe um
erro de comunicação de dados
advertência. Aumentar a capacidade da
unidade de motor e servo. Faça o tempo de
desaceleração mais gradual. Use um
resistor regenerativo externo.
* Verifique os padrões de operação (monitor
de velocidade). Verifique o visor para a
indicação do fator de carga resistor
regenerativo e uma regeneração mais de
advertência. Aumentar a capacidade da
unidade de motor e servo. Faça o tempo de
desaceleração mais gradual. Diminuir a
rotação do motor. Use um resistor
regenerativo externo.
* Definir a 2 Pr0.16 IMPORTANTE: Ao
especificar 2 para Pr0.16, sempre fornecer
a proteção externa, como um fusível
térmico, como ele vai perder a proteção
para o resistor regenerativo, resultando em
sua possível superaquecimento e queimar.
Proteção de erro de desconexão encoder.
Falha Comunicação
Ação:
Verifique se a tensão de alimentação
encoder é DC 5 V +/- 5% (4.75- 5,25 V).
Tenha isso em mente, especialmente
quando os fios do codificador são longos.
* Separe os fios do codificador a partir dos
fios do motor, se forem agrupados. Ligue a
blindagem para FG.
Proteção erro de comunicação encoder
Ação:
Verifique se a tensão de alimentação
encoder é DC 5 V +/- 5% (4.75- 5,25 V).
Tenha isso em mente, especialmente
quando os fios do codificador são longos.
* Separe os fios do codificador a partir dos
fios do motor, se forem agrupados. Ligue a
blindagem para FG.
Código: 23.0
Causa:
A comunicação de dados a partir do
codificador não é errada, mas os dados em
si é errada. O erro de dados é
principalmente devido ao ruído. Os fios
codificam estão ligados, mas existe um
erro de comunicação de dados
Código: 24.0
Causa:
Pulsos de desvio de posição ter excedido a
configuração de Pr0.14 "desvio posição
excesso setup" * A operação do motor não
está a seguir o comando. * O valor
especificado no conjunto Pr0.14 "desvio
Posição excesso setup" é muito pequeno.
Código: 24.1
Causa:
A diferença (desvio de velocidade) entre a
velocidade programada em posição e
velocidade real ultrapassou o
Pr6.02 " desvio de velocidade, excesso de
configuração".
Nota: Quando estiver em posição de
velocidade pré definidos torna-se zero pela
força, como a paragem imediata por causa
da inibição de pulso de comando (INH) e o
limite de fim de curso positivo / negativo, os
aumentos de desvio de velocidade naquele
momento.
Além disso, os aumentos de desvio de
velocidade durante a inicialização da
Proteção de erro de dados. Comunicação
Encoder
Ação:
Verifique se a tensão de alimentação
encoder é DC 5 V +/- 5% (4.75- 5,25 V).
Tenha isso em mente, especialmente
quando os fios do codificador são longos.
* Separe os fios do codificador a partir dos
fios do motor, se forem agrupados. Ligue a
blindagem para FG.
Proteção excesso de desvio de posição
Ação:
* Verifique se o motor gira de acordo com a
entrada de pulso de comando posição.
* Verifique o monitor de torque para ver se
o binário de saída saturou. Execute um
ajuste de ganho. Defina o limite superior em
Pr0.13 "limite 1 de binário" e Pr5.24
"definição de limite Segundo torque."
* Fazer as conexões da fiação do encoder
para o esquema de ligações. Estender o
tempo de aceleração.
* Reduzir a carga e diminuir a velocidade.
* Defina um valor maior em Pr0.14
Proteção excesso de desvio de posição
Ação:
* Aumente o valor da definição Pr6.02.
* Verifique maior o tempo de aceleração e
desaceleração da velocidade na posição
predefinida, ou melhorar a capacidade de
seguir com o ajuste de ganho.
* Não permitir o desvio de velocidade
excesso de detecção. (= 0 Pr6.02)
posição programada de velocidade, então
aplicar uma configuração totalmente
flexível​.
Código: 26.0
Causa:
A velocidade de rotação do motor excedeu
o valor definido especificado no Pr5.13
"setup nível Excesso de velocidade".
Código: 26.1
Causa:
A velocidade de rotação do motor excedeu
o valor definido especificado no Pr6.15
"setup nível 2 excesso de velocidade"
Código: 27.0
Causa:
A frequência de entrada de pulso de
comando excedeu 1,2 vezes o valor
especificado no Pr5.32 "entrada de pulso
de comando configuração máxima.
Código: 27.2
Proteção excesso de velocidade
Ação:
* Pare de dar comando excessiva
velocidade.
* Verifique a frequência de entrada e
relação de ampliação para o pulso de
comando.
* Se houver um excesso porque o ajuste de
ganho é pobre, refaça.
* Ligue os fios do codificador para o
esquema de ligações
2ª Proteção excesso de velocidade
Ação:
* Pare de dar comando excessiva
velocidade.
* Verifique a frequência de entrada e
relação de ampliação para o pulso de
comando.
* Se houver um excesso porque o ajuste de
ganho é pobre, refazê-lo.
* Ligue os fios do codificador para o
esquema de ligações.
Proteção de erro de frequência de entrada
de pulso
Ação:
* Verifique a entrada de pulso de comando.
Proteção de erro multiplicador de pulso
Causa:
As proporções de escala usados para
definir o número de comando de pulso por escala de comando.
uma rotação do motor, o comando de
escala numeradas 1-4, e o denominador da
engrenagem eletrônica não são
adequadas.
Código: 28.0
Causa:
A frequência de saída para a regeneração
de pulso excedeu o valor limite.
Código: 29.0
Causa:
O valor de desvio com base na posição do
encoder excedeu 2​26​ (536870912).
Código: 33.0
Causa:
Atribuição duplicada de uma função para
os sinais de entrada (SI1, SI2, SI3, SI4, e
SI5)
Ação:
* Verifique os valores de ajuste para a
Proteção limite de pulso, erro de repetição
Ação:
* Verifique o valor especificado no conjunto
Pr0.11 "contagem de pulsos de saída por
uma revolução motor" e Pr5.03
"Denominador de divisão da saída de
pulso."
* Para desativar a detecção, defina Pr5.33
"Pulse configuração limite de saída
regenerativa" para 0.
Desvio proteção contra transbordamento
Ação:
* Verifique se o motor funciona de acordo
com o comando de posição.
* Verifique o monitor de torque para ver se
o binário de saída saturou.
* Realizar um ajuste de ganho.
* Defina o limite superior em Pr0.13 "limite 1
de binário" e Pr5.24 "limite de torque 2".
* Verifique as conexões da fiação do
encoder para o esquema de ligações.
IF sobrepõe erro de alocação de uma
proteção
Ação:
* Corrija a atribuição de função para os
pinos do conector.
Código: 33.1 IF sobrepõe erro de alocação de uma
proteção 2

Causa: Ação:
Atribuição duplicada de uma função para * Corrija a atribuição de função para os
os sinais de entrada (SI6, SI7, SI8, SI9, e pinos do conector.
SI10)

Código: 33.2 IF função de entrada de erro numérico

proteção 1

Causa: Ação:
Indefinidos números são usados para a * Corrija a atribuição de função para os
atribuição de função dos sinais de entrada pinos do conector.
(SI1, SI2, SI3, Si4, e Si5).

Código: 33.3 IF função de entrada de erro numérico

proteção 2

Causa: Ação:
Indefinidos números são usados para a * Corrija a atribuição de função para os
atribuição de função dos sinais de entrada pinos do conector.
(SI6, SI7, SI8, Si9, e Si10).

Código: 33.4 IF função de saída de erro número proteção

1

Causa: Ação:
Indefinidos números são usados para a * Corrija a atribuição de função para os
atribuição de função dos sinais de saída pinos do conector.
(SO1, SO2 e SO3).

Código: 33.6 Erro na aplicação CL

Causa: Ação:
A função clara contra desvio é atribuído a * Corrija a atribuição de função para os
um sinal de entrada que não seja SI7. pinos do conector.
Código: 34.0
Causa:
O motor excedeu a faixa de operação do
motor admissível especificado no Pr5.14
"Motor a trabalhar a configuração de gama"
contra a faixa de entrada de comando
posição.
* O ganho não é apropriado.
* O valor especificado no conjunto Pr5.14 é
muito pequeno.
Código: 36.0/ 36.1 / 36.2
Causa:
Quando a EEPROM foi lida ao driver ser
ligado, os dados na área de
armazenamento de parâmetro foram
destruídos
Código: 37.0/ 37.1 / 37.2
Causa:
Quando a EEPROM foi lida ao driver ser
ligado, os dados que foram confirmados
para a escrita foram destruídos
Código: 38.0
Causa:
Quando Pr5.04 é definido como 0, o sinal
de alarme dispara quando o contato da fim
de curso fecha.
Quando Pr5.04 é definido como 2, o sinal
de alarme dispara quando o contato da fim
de curso abre.
Proteção do limite de Software
Ação:
* Verifique se o ganho (o equilíbrio entre o
ganho da malha de posição e loop de
velocidade) e a relação de inércia.
* Defina um valor maior em Pr5.14. Ou,
defina Pr5.14 a 0 para desativar a função
de proteção.
Erro de parâmetro na EEPROM
Ação:
* Refazer todo o ajuste do parâmetro.
Se o problema persistir, pode haver uma
falha.
*Substituir o drive.
Erro na verificação de código na EEPROM
Ação:
* Refazer todo o ajuste do parâmetro.
Se o problema persistir, pode haver uma
falha.
*Substituir o drive.
Erro de proteção limites mecânicos CW
CCW (Fim de curso)
Ação:
* Verifique se há avarias de interruptores,
fios e fontes de alimentação conectados
aos limites de ultrapassagem positivas /
negativas.
* Preste atenção especial para a fonte de
alimentação (DC 12- 24 V) para ver se ele
está levando muito tempo para iniciar.
Código: 44.0 Erro de contagem de uma volta no encoder
absoluto

Causa: Ação:
O encoder absoluto detectou um mau * Substituir o Motor.
funcionamento do contador durante uma
volta.

Código: 45.0 Erro de contagem de várias voltas no

encoder absoluto

Causa: Ação:
O encoder absoluto detectou um mau * Substituir o Motor.
funcionamento do contador durante as
voltas.

Código: 48.0 Proteção encoder incremental – erro fase Z

Causa: Ação:
Falta de pulso fase Z do encoder * Substituir o Motor.
incremental foi detectado. O Encoder
falhou.

Código: 49.0 Proteção encoder incremental – erro fase Z

Causa: Ação:
Falta de pulso fase Z do encoder * Substituir o Motor.
incremental foi detectado. O Encoder
falhou.

Código: 87.0 Proteção entrada de alarme obrigatório

Causa: Ação:
Entrada de alarme forçado (E-STOP) foi * Verifique a fiação de entrada de alarme
ativada forçado (E-STOP).
 Código: 95.0 Erro no reconhecimento do motor.
Incompatibilidade

Causa: Ação:
O motor não é apropriado para este drive. * Substituir o motor para o modelo correto.

Alguns destes erros podem ser apagados utilizando a saída Alarm Clear (pino 3)
após a correção da falha.

Código do Erro Descrição

11.0 Controle de potência proteção de subtensão de alimentação.

12.0 Proteção contra sobretensão.

13.0 Principal fonte de alimentação proteção contra subtensão.

16.0 Proteção contra sobrecarga.

24.0 Proteção excesso de desvio de posição.

24.1 Proteção excesso de desvio de velocidade.

26.0 Proteção excesso de velocidade.

26.1 2ª Proteção excesso de velocidade.

27.0 Proteção de erro de frequência de entrada de pulso.

27.2 Proteção de erro multiplicador de pulso.

28.0 Proteção limite de pulso, erro de repetição.

29.0 Desvio proteção contra transbordamento.

34.0 Proteção do limite de Software.

38.0 Erro de proteção limites mecânicos CW - CCW.

87.0 Proteção entrada de alarme obrigatório.

Obs: Os erros não apresentados na lista só são apagados com a correção da

condição e com o reset do driver.
5. FUNÇÕES DO DRIVER
O Driver LIQI tem algumas funções adicionais que auxiliam no desempenho
da aplicação utilizando as entradas e saídas disponíveis do próprio Driver.
5.1 Modo POT/NOT
O modo POT/NOT é uma opção de trabalho para utilizar dois contatos nos
limites de movimentação da máquina.
São duas entradas do driver SI5 e SI6, equivalentes aos pinos 6 e 7 na
configuração original, os parâmetros relacionados a este modo são: ​Pr5.04 e
Pr5.05​.
Quando o Driver receber o sinal de limite de curso atingido, irá entrar em
alarme com o ​Erro 38.0​, este alarme pode ser desacionado utilizando o recurso
“Alarm Clear”.
Abaixo a ligação que precisa ser feita nos pinos. É importante ressaltar que
deve ser usado o contato NF da chave fim de curso​, isso porque o Driver só
reconhece o erro quando não existe sinal nos pinos POT/NOT.

No PANATERM acesse a aba parâmetros, como visto no capítulo 2, e acesse

os parâmetros da classe 5.
Procure por Pr5.04 e Pr5.05 que serão os parâmetros que precisam ser
configuráveis.
 Para funcionar, o Pr5.05 deve estar em 2 isso garante a parada imediata do
motor quando o contato de fim de curso for aberto.
Já o Pr5.04 pode estar em 2 ou em 0.
● Em 0: Os dois contatos devem estar aberto para acusar o erro.
● Em 2: Qualquer um dos contatos que abrir vai acusar o erro.

5.2 Leitura do Encoder do Motor

A leitura de pulsos gerados pelo encoder do servo motor não é possível em

CLPs das linhas FP0R e FPX, isso porque estes CLPs não possuem as entradas
“Line-Driver” próprias para este tipo de leitura.
Para leitura de pulsos a família FP0H possui expansões que fazem a leitura
das fases A,B e Z do encoder.
Em casos que a leitura do encoder não precisa ser tão precisa, pode ser
usado a saída 19 do Driver, que é um coletor aberto. Com ela é possível ter uma
referência do momento em que o driver completa uma volta. Não é necessário
utilizar parâmetros nesta leitura.
No CLP, não esqueça de habilitar a entrada rápida para a leitura de pulsos.
5.3 Limites de Trabalho
Esta função cria uma tolerância de movimentação virtual do driver, algo como
uma fim de curso virtual. Esta tolerância visa proteger a máquina, principalmente de
vibrações do motor que façam ele andar mais do que devia. Esse valor é setado no
Pr5.14.
Quando o valor especificado no parâmetro for atingido e ultrapassado, o
driver irá alarmar o ​Erro 34.0, ​este erro pode ser apagado com o uso do “Alarm
Clear”, visto anteriormente.

Aviso: ​Ao entrar em erro, o motor vai desacelerar e parar, portanto, é importante
definir um valor de movimentação que leve em conta o tempo de parada total do
movimento, evitando colisões. ​Este recurso não pode ser usado como
emergência.
No PANATERM acesse a aba parâmetros, como visto no capítulo 2, e acesse
os parâmetros da classe 5.
Procure por Pr5.14 e digite o valor máximo de revoluções que deseja. Esse
parâmetro é para ambos os lados. ​Obs: Este valor é multiplicado por 0.1.
5.4 Em Posição (INP)
Essa função dá um sinal quando o Driver está na posição final de acordo com
o número de pulsos, ou recebeu a quantidade mínima de pulso especificada em
parâmetro.
Para utilizar este sinal, é necessário utilizar o pino 9 do driver em uma
entrada do CLP ou controlador.

Alguns parâmetros que influenciam o sinal em posição, são eles ​Pr4.31,

Pr4.32 ​e​ Pr4.33.
O parâmetro ​Pr4.31 ​seta o limite de tolerância de pulsos que o driver tem
para identificar que está na posição correta, isso é medido conforme o encoder do
motor devolve pulsos para o driver. Neste caso, não necessariamente o motor
chegou na posição, mas já entrou na quantidade mínima de pulsos, a mesma coisa
vale para os excessos de pulsos que podem acontecer. Por isto não é interessante
deixar valores muito altos.
O parâmetro ​Pr4.32​ têm algumas variações:
 ● Em 0: O sinal de “Em posição” só é acionado quando os pulsos do
encoder entram na tolerância de ​Pr4.31​.
● Em 1: O sinal de “Em posição” só é acionado quando os os pulsos do
encoder entram na tolerância de ​Pr4.31 ​e ​quando não houver entrada
de comando de pulsos.
● Em 2: O sinal de “Em posição” só é acionado quando os os pulsos do
encoder entram na tolerância de ​Pr4.31, ​quando não houver entrada
de comando de pulsos e quando o sinal de “Zero-speed”¹ estiver
habilitado.
● Em 3: O sinal de “Em posição” só é acionado quando os os pulsos do
encoder entram na tolerância de ​Pr4.31, ​quando não houver entrada
de comando de pulsos e enquanto não acabar o tempo setado no
Pr4.33

5.5 Proibição de Entrada de Pulso

A proibição de entrada de pulso é um recurso que faz com que o Driver pare
imediatamente o movimento do motor.
Para utilizá-lo, é necessário usar o pino 5 do cabo de I/O que corresponde a
entrada de sinal IHN. Quando o driver recebe o sinal ele ​libera a entrada de pulsos
(saída do CLP ativada)​, quando o driver não recebe o sinal ele ​bloqueia ​a entrada
e pulsos ​(saída do CLP desativada)​. Os parâmetros deste recurso são ​Pr5.18 e
Pr5.19
Abaixo, o esquema de ligação.

No PANATERM acesse a aba parâmetros, como visto no capítulo 2, e acesse

os parâmetros da classe 5.
Procure por Pr5.18 e Pr5.19 que serão os parâmetros que precisam ser
configuráveis.
 Para funcionar, o Pr5.18 deve estar em 1 isso vai habilitar a entrada de sinal
do driver.
Já o Pr5.19 pode estar entre 0 e 4, esse parâmetro seta o tempo do ciclo de
leitura do sinal de proibição, em outras palavras, o delay entre desabilitar a entrada
e o motor parar.
● Em 0: 0.166ms
● Em 1: 0.333ms
● Em 2: 1ms
● Em 3: 1.666ms
● Em 4: 0.166ms (quando o sinal é encontrado mais de uma vez).

Obs: Um ciclo de tempo maior vai diminuir a probabilidade de haver uma leitura
errada do driver por conta de ruídos. Porém interfere na resposta que o driver tem
de parar o motor ao receber o sinal.