Workbench

Agosto – 2019

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 Onde encontrar o Workbench
Tela principal
Para download do software do drive AKD em português acesse nosso site:
www.kollmorgen.com.br
- Na página inicial, Vá até a guia produtos e em seguida clique em “Drives”.
- Clique em “Unidade Servo Drive AKD”.
- Vá até a guia “Software/Firmware”:

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 Como conectar o Workbench ao drive

IP Fixo ou IP Automático?

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 Tela principal

É possível conectar
a vários drives.

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 TCP/IP

• Configuração de endereço IP
• IP através das chaves rotativas, fixo ou DHCP

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 Download Firmware

Para download do software do drive AKD em português acesse nosso site:

www.kollmorgen.com.br
- Na página inicial, Vá até a guia produtos e em seguida clique em “Drives”.
- Clique em “Unidade Servo Drive AKD”.
- Vá até a guia “Software/Firmware”:

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Atualizar Firmware

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TCP/IP

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Potência

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 Regeneração

• Configuração do resistor de frenagem

(interno ou externo)
• Quando devemos usar?

• Principal razão da falha de sobretensão de barramento

(F501) é a ausência não configuração do resistor
frenagem

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 Motor

• Pré-configuração de todos os modelos Kollmorgen

• Seleção automática para smartfeedback
• Configuração de motores de outros fabricantes

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Criação de motores
 Feedback 1

• Seleção automática ou manual do tipo de

feedback
• Mostrador gráfico da posição
• Inversão do sentido de contagem

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 Feedback 2

• Configurável em 2 entradas do Drive

• Usado para controle por pulso e direção
• Leitura de segundo encoder

• A resolução é a quadratura do sinal. Exemplo: um encoder

com 2048 pulsos/rev x 4 = 8192 counts/rev

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 Falhas

• Podemos ver os erros atuais e histórico

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 Salvar e Carregar

• Salvar todos parâmetros do drive

• Restaura todos os parâmetros
• Reseta para os padrões de fábrica

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 Parâmetros

• Tela de acesso a todos os

parâmetros do drive

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 Unidades

• Configuração das unidades utilizadas no workbench

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 Unidades

• Tipos de mecanismos

• Unidades configuráveis:
– Posição
– Velocidade
– Aceleração
– Modbus

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 Configurações

• Configurações:
– Fontes de comando e Modo de operação

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 Fontes de Comando

• Serviço:
– Quando há necessidade do controle do motor e drive pelo worbench
(ex: tuning, movimento de serviço, tarefa de movimento)

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 Fontes de Comando

• Fieldbus:
– Usado quando o controle do drive + motor é feito por um mestre
usando uma rede industrial

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• Engrenagem Eletrônica
– O movimento do servomotor seguirá uma trajetória baseada nos
inputs do feedback secundário

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 Fontes de Comando

• Analógico
– O motor se movimentará com base em uma entrada de tensão no
drive

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 Modo Torque

• Modo Torque (malha de corrente)

– É o modo de controle mais simples, utiliza apenas a corrente e
indutância do motor.
– O ganho da malha de corrente é definido automaticamente para que
a frequência cruzada do circuito de corrente idealizado seja IL.KP/L
em rad/s, onde L é a indutância do motor de linha a linha.

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 Modo Velocidade

• Modo Velocidade
– O modo de velocidade utiliza o feedback para fechar a malha de
controle

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 Modo Posição

• Modo Posição
– Amplamente utilizado devido a precisão no posicionamento
– O loop de controle tem realimentação dupla (velocidade e posição)

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 Performance

• Loops de controle de alta performance

• Loop Torque : 670ns
• Loop Velocity : 62.5µs
• Loop Position : 250 µs
• 20 ou 24-bit de resolução de feedback

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 Entradas e Saídas

• O AKD tem 7 entradas digitais:

– Duas de alta velocidade

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 Entradas e Saídas

• Todas as entradas podem ser configuráveis entre 21 tipos

de comandos.

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Curiosidade: Buffer de comando

 Entradas e Saídas

• Duas saídas + relé de falhas

• Saídas também podem ser configuráveis entre 24 tipos de
comandos.

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 Movimento de serviço

• Movimento de serviço

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 Movimento de Serviço

• Em algumas situações necessitamos realizar movimentos

controlados, validação de tuning por exemplo
• Existem 3 tipos de movimento de serviço:
– Pulso
– Reversão
– Contínuo
• Dependentes do modo de
operação do drive

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 Osciloscópio

• Possui um osciloscópio integrado, nele é

possível fazer a validação dos movimentos e de
outros sinais desejados
• Configuração de até 6 canais simultâneos

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Curiosidade: adicionar leitura do erro de posição PL.EER

 Osciloscópio

• Configurações de tempo e trigger

– Diversas opções de trigger
– Tempo de gravação configurável em ms

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 Osciloscópio

• Gravação de um perfil de reversão com três canais

configurados

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 Tarefas de Movimento

• Movimentos realizados pelo drive sem a

necessidade de um mestre controlador
– Até 128 tarefas de movimento
– Acionada por entra digital, ou através de um comando pela
conexão Ethernet, ou executar automaticamente uma
tarefa de movimento como resultado da conclusão de outro
evento de movimento.

• Utilizado em:
– Quando realizar movimentos ponto a ponto
– Exemplos:
• Mesa indexadora
• Abertura e fechamento de prensa

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 Tarefas de Movimento

• Configuração
– Perfil customizado(trapezoidal, curva S, OneToOne, user)
– Movimento absoluto ou relativo
– Velocidade definida pelo usuário ou por entrada analógica

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Tuning
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Loop de Controle do Drive

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 Simplificando o Loop de Controle

Feed Forward
Δpos Δpos
Δtime Δtime

Position
Position loop Velocity loop Torque loop
Velocity Torque
Demand Demand + Demand +
+ + KP
+
 KP  KI  KP MOTOR

- - -
Position
Velocity Torque
Feedback
Feedback Feedback
Δpos
Δtime

Feedback

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Acessando os Ganhos no Osciloscópio

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Tuning por Cursor
Agosto – 2019

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 Tuning por Cursor

• Tuning realizado de maneira simplificada

– Eficiente se conhecido a inércia da carga
– 3 Opções pré configuradas (Suave, Médio, Rígido)

1. Entra com Inércia da

Carga;
1
2. Escolha do Bandwidth
Gentle = 25Hz
Medium = 75Hz
Stiff = 200Hz

Use o cursor da barra para

selecionar um valor
customizado
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 Tuning por Cursor

• O que é o Bandwidth?
– Bandwidth é a frequência de estabilização do
sistema, podendo ser calculada pela seguinte
formula:

System Bandwidth = 1 / Tempo de Acomodação

Exemplo:
Se um tempo de acomodação de 100ms é necessário, o
calculo do bandwidth é:
Bandwidth = 1 / 0.100 seconds
Bandwidth = 10 Hz
Para 25ms:
Bandwidth = 1 / 0.025 seconds
Bandwidth = 40 Hz
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 Tuning por Cursor

• More...
– Fornece detalhes sobre os ganhos atribuídos pela
configuração do Tuning por Curso:

Importante:
• O Tuning por Cursor não configura nenhum valor para os
ganhos de Feed-forward (Previsores de Corrente, fricção,
velocidade e aceleração).

• Esses devem ser configurados manualmente para

otimizar resposta do sistema. 110
 Tuning por Cursor

• O Tuning por Curso não funciona... E agora?

Infelizmente o Tuning por Cursor não atende todos os
sistema. Isso acontece porque esse método não leva em
consideração inércias adicionais que podem existir entre a
sua carga e o motor (Mundo Ideal).

Sabemos que raramente a mecânica é ideal, há sempre

algo inesperado como atrito, fabricação imprecisa, variação
de máquina para máquina, tensão de correia, etc...

Para resolver esses problemas a Kollmorgen tem

ferramentas de Tuning mais avançadas:
• Auto Tuning;
• Tuning por Bode Plot;

Realiza a medição mecânica da máquina e ajusta com base

nas informações físicas da máquina.
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Auto Tuning
Agosto – 2019

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 Auto Tuning

• Auto-tuning patenteado para desempenho otimizado

• Implemente facilmente técnicas avançadas de Tuning,

pressionando apenas um botão;
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 Auto Tuning

• Tuner por Desempenho do Servo

– O auto-tuning é uma ferramenta utilizada para
verificar de forma automática a melhor configuração
dos ganhos e filtros para seu sistema.
– Para mais informações sobre como executar um
tuning, acesse:
https://www.kollmorgen.com/en-us/node/329921/

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