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Curso:
ControlLogix Motion
usando o RSLogix 5000
1
Introdução
– Após completar este curso, você estará apto a realizar as seguintes tarefas:
2
Introdução
• Descrição do Curso
3
Drives
4
Drives
Comando Movimento
de Controlador Drive Mecânico
movimento Saída
Entrada
Transdutor
Realimentação
5
Drives
Componentes
M o to r
S e rv o A m p lifier
PM DC BRUSHLESS AC S w itc h ed
DC In d u ctio n R e lu cta n ce
L in e ar PW M
6
Drives
Operação Básica
• A tensão e corrente de controle para o
motor é proporcional ao sinal de
entrada
Servo
Amplifier Motor
7
Drives
Vin I
A Corrente no motor é +
proporcional à tensão na
Basic
entrada PWM
AMP M
Torque Rs
_
Vs
Filter
8
Drives
Vin
+ Basic
PWM
M
AMP
Velocity
_
Vtach
T
9
Drives
10
Servo Controlador
11
Servo Controlador
Realimentação
Encoder de um
Interface encoder
incremental
E/S discretas
específicas - cada Eixo
12
Servo Controlador
Up/Down
Interface Encoder Counter
• Decodificador lógico gera pulsos e
define direção de movimento
• Contador Crescente/Decrescente
• Saída do contador é
• um número digital que representa a
posição do encoder
Count A
Decode
Logic B
U/D
13
Servo Controlador
Decodificador Lógico
• 1X decode logic outputs 1
count per encoder cycle A
(line)
B
U/D
• 4X decode logic outputs 4
counts per line
1X
4X
14
Servo Controlador
Limitações Práticas
• Máxima taxa de contagem ou Bandwidth
– Máxima taxa que o contador pode contar
– Expressada em Hertz (pulsos por segundo)
15
Servo Controlador
16
Homing
Homing de um Eixo
• Localização de uma única posição após a energização para
calibração do eixo
– Encoder marker
– Limit Switch
– Limit Switch and marker
17
Homing
Velocity
• Útil
– Movimentos rotativos.
2
Position
18
Homing
Velocity
liberada (2)
• Move de volta para esta posição e
3
recalibra a posição do eixo (3)
2
Position
19
Homing
Velocity
• Continua até o marker ser detectado
e guarda a posição (3). 4
• Move de volta para esta posição e
recalibra a posição do eixo.
2
3
Position
20
Registration
Registration
Registration
Signal
Latch
Registration Position
21
Usando Drives com Loop de velociade
22
Erro de Posição (Position Error)
Actual
Position
feedback
23
Following Error
_
Axis
Velocity
24
Position Error Tolerance
_
Axis Velocity
25
In-Position Tolerance
_ +
– Valor da tolerância é programado.
PE
In-Position
Tolerance
_
Axis Velocity
26
Ganho Integral
I Gain
Time
27
Loop Digital de Velocidade
Rate of
E
Actual Change
Velocity
28
Loop Completo
Rate of F
Change Gain
+
+ + + +
P V
Gain Gain _
M
_ + _
T
Accumu- I Rate of
lator Gain Change
29
Perfis de Movimento
30
Perfis de Movimento
Trapezoidal
Curva - S
31
Perfis de Movimento
• Perfil Trapezoidal
Velocidade
Tempo
32
Perfis de Movimento
• Perfil Trapezoidal
Velocidade
Aceleração Desaceleração
Tempo
33
Perfis de Movimento
Características do Perfil Trapezoidal
– Possui aceleração e desaceleração linear
– Rápida aceleração e desaceleração
– É o perfil que causa o maior stress dos componentes mecânicos
34
Perfis de Movimento
• Perfil Curva-S
Velocidade
Tempo
35
Perfis de Movimento
Características do Perfil Curva-S
– Possui “jerk controlado” durante aceleração e desaceleração
– Minimiza o Stress nos componentes Mecânicos
– Tempos de Aceleração e Desaceleração maiores (2X Trapezoidal)
36
Perfis de Movimento
37
Servo Loop – Malha de Controle
Velocidade
Torque ou Corrente
38
Diagrama da Malha de Controle do M02AE
39
Overview da Arquitetura
ControlLogix Motion
• Após completar esta lição, você estará apto a inicializar um projeto envolvendo
controle de movimento, adicionando o módulo M02AE, configurando eixos e
preparar o sistema de aplicação para realizar as seguintes tarefas:
40
Antes de Começar
-Discrete-
Analog/Encoder
1756-M08SE
-Digital-
Fiber Optic
41
Antes de Começar
42
Entendendo o Sistema ControlLogix™
Motion
• Servo Módulo 1756-M02AE
– O módulo servo 1756-M02AE conecta-se com os servo
drives
– Fecha uma malha de posição e velocidade (se o servo drive
é configurado para o modo torque).
– Cada módulo 1756-M02AE pode controlar 2 eixos.
43
Sistema Servo 1756-M02AE Típico
1756-M02AE
AnalogEncoder
Analog/Encoder
Discretewiring
1394-SJTxx-Aor
otheranalogdrive
44
Sistema Servo 1756-M08SE
1756-M08SE
RSLogix 5000 SERCOS interfaceTM
Software
45
Antes de Começar
• Entendendo o Sistema ControlLogix™ Motion
• RSLogix 5000
– O software de programação RSLogix 5000 fornece uma completa
configuração dos eixos e suporte a programação de instruções
dedicadas à aplicação de movimento.
46
Overview do Sistema Motion Control
• Relação entre Course Planner (Processador Logix 5550) e Fine Planner
( Servo 1756-M02AE)
Observação 3: Devido o fato do servo update rate ( módulo 1756-M02AE) ser maior
que o course update rate (aproximadamente 1 msec por eixo) no Processador Logix
5550, o módulo servo (1756-M02AE) usa uma interpolação linear para plotar os pontos
que estão entre os dados de comando de posição. Esta é a função do Fine Planner e
fornece características de precisão no posicionamento.
47
Course e Fine Planner
• O exemplo abaixo mostra para um eixo do módulo 1756-M02AE, a relação entre o
Coarse Planner e o Fine Planner, com um coarse rate de 1 ms.
48
Identificação do Sistema ControlLogix
Motion
• O Controlador Logix 5550 (1756-L1)
49
Identificação do Sistema ControlLogix
Motion
• Software de Programação RSLogix 5000
– Permite o comissionamento e programação do sistema de controle de
movimento
50
Identificação do Sistema ControlLogix
Motion
• Esta seção fornece uma introdução aos conceitos usados no
desenvolvimento de uma aplicação de movimento. Estes conceitos incluem:
51
Identificação do Sistema ControlLogix
Motion
• Usando o Coordinated System Time (CST)
– Um coordinated system time (CST) adequado especifica um tempo de
sincronização para todos os módulos dentro de um chassis
ControlLogix. Quando existir um CST mestre no chassis, todos os
módulos de E/S, servo modulos e controladores deste chassis,
manterão seus clocks (CST ) sincronizados com o clock do mestre.
52
Desenvolvendo uma Aplicação Motion Control
Tarefa Descrição
Selecione o mestre Configurar um controlador como
coordinated system time mestre CST. Uma vez feito isto, você
(CST) poderá sincronizar todos os módulos
servos e controladores Logix 5550 que
estão no mesmo chassis.
Adicionar um módulo Servo Adicione um módulo servo na sua
aplicação
Nomear um Eixo Adicione um eixo na sua aplicação
Configurar o Eixo Configurar cada eixo dentro da
aplicação
Adicione módulos servos e Adicionar módulos servos e eixos que
eixos existirem em sua aplicação
Execute a rotina Hookup e Executa rotina Hookup e auto tuning
diagnósticos e auto tuning para cada eixo dentro da aplicação
Desenvolva um programa de Crie uma lógica ladder para a sua
movimento aplicação.
53
Criando Tags
• O Controlador Logix 5550 usa tags para armazenar e acessar dados.
• A tag é similar a uma variável dentro de um programa.
• A tag tem um nome (que descreve o tipo do dado que ela armazena) e o tipo do dado
(identifica o tamanho e o layout dos dados que a tag pode armazenar).
• O controlador armazena tags na memória a medida que o usuário vai criando as tags
para a sua aplicação.
• Não existem tabelas de dados pré-definidas, como no CLP-5 ou SLC-500. O
controlador logix 5550 usa a memória de forma inteligente.
• Tags de tipos de dados similares não estão necessariamente agrupadas dentro da
memória. Se você quiser agrupar estes dados, use uma array.
54
Criando Tags
• Existem 3 tipos de tags.
55
Criando Tags
56
Criando Tags
• Para entrar com o Tag:
– Em controller organizer, duplo clique no ícone tags para abrir uma janela de
edição/monitoração de tags, Exemplo Tags do Controlador ou Tags do Programa. A
janela de tags será mostrada.
Duplo clique
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Criando Tags
• Para entrar com o tag:
– Clicar em Edit Tags tab
Click
58
Criando Tags
• Para entrar com o tag:
Clique
Então [Alt] +[Enter]
59
Criando Tags
• Para entrar um Tag:
Data Type Select the data type. The programming software displays a list of the available data
types. The list consists of the predefined data types and any user-defined data types.
If the tag is to be an array, specify the number of elements in each dimension. There
can be as many as 3 dimensions. If the tag is not an array, or you do not want all 3
dimensions, set the dimension fields to (0).
Scope Select the scope in which to create the tag. You can select controller scope or one
of the existing program scopes.
Display Style Select the display style of the tag. The programming software displays a list of the
available styles, which depends on the data type. The style you select becomes the
default display type when monitoring that tag with the programming software.
Produce this tag Select whether to make this tag available to other controllers. Specify how many
controllers can consume the tag.
60
TAG MOTION_INSTRUCTION
• A Tag do tipo MOTION_INSTRUCTION
– O controlador usa um tag do tipo MOTION_INSTRUCTION cuja estrutura é utilizada
para armazenar informações de status durante a execução das instruções de
movimento. Cada instrução de movimento tem um parâmetro chamado de Motion
Control que necessita de uma tag do tipo MOTION_INSTRUCTION para armazenar
informações de status.
61
TAG MOTION_INSTRUCTION
• Estrutura de um tag do tipo MOTION INSTRUCTION
62
TAG MOTION_INSTRUCTION
A Estrutura MOTION_INSTRUCTION
63
TAG MOTION_INSTRUCTION
• User Defined Data Types para Tags Motion Instruction
– Se sua aplicação contém múltiplos eixos e múltiplas instruções de movimento, é recomendado usar User Defined Data Type structure para todas as tags do tipo Motion Instruction. Este método de
programação tem as seguintes vantagens se comparado com a criação de tags individuais :
• Agrupar todas os tags do tipo Motion Instruction na mesma localização.
• A medida que novas instruções de motion são adicionadas, as tags do tipo motion instruction podem ser selecionadas a partir de uma lista.
• Uma vez que o user defined data type é criado, eles podem ser facilmente copiados para um novo projeto.
64
TAG MOTION_INSTRUCTION
• Criando Tipos de Dados Definidos pelo Usuário para Tags do tipo Motion
Instruction
65
TAG MOTION_INSTRUCTION
Estrutura User-Defined
66
TAG MOTION_INSTRUCTION
67
TAG MOTION_INSTRUCTION
68
TAG MOTION_INSTRUCTION
69
TAG MOTION_INSTRUCTION
• Sequências de tempo MOTION_INSTRUCTION
– As instruções de movimento usam 3 tipos de sequências de tempo:
70
Seqüência de Tempo dos Tags Motion
Instruction
• Instruções Imediatas
– Exemplos de instruções imediatas incluem:
71
Seqüência de Tempo dos Tags Motion
Instruction
• Instruções Imediatas
– Como elas fun cion am:
• Qua ndo a linha que contém a instrução torn a-se ve rdad eira, o controla dor:
– Energiza o bit enable (EN)
– Desenergiza o bit done (DN)
– Desenergiza o bit de error (ER)
• O controlad or execu ta a instru ção completamente.
• O controlad or pod e exe cutar a instru ção novamente quan do a linha torna-se verda deira.
Se o controlador Então
Não detectar qualquer erro durante a O controlador energiza o bit .DN
execução da instrução
Detecta um erro quando a instrução O controlador energiza o bit .ER e
executa armazena o código de erro na estrutura de
controle.
72
Seqüência de Tempo dos Tags Motion
Instruction
• Instrução Imediata
– Diagrama de tempo das instruções imediatas
73
Seqüência de Tempo dos Tags Motion
Instruction
• Instruções de Mensagem
– Instruções de movimento tipo Mensagem enviam uma ou mais mensagens para o módulo servo.
74
Seqüência de Tempo dos Tags Motion
Instruction
• Instruções de Mensagem
– Como elas funcionam:
• Quando a linha que contém a instrução torna-se verdadeira, o controlador:
– Energiza o bit enable (EN)
– Desenergiza o bit done (DN)
– Desenergiza o bit de error (ER)
• O controlador começa a executar a instrução enviando uma mensagem requerida pelo módulo servo.
– Nota: O restante da instrução executa em paralelo com o scan do programa.
• O controlador checa se o módulo servo está pronto para receber uma nova mensagem.
• O controlador coloca o resultado do cheque na palavra de status da estrutura de controle.
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Seqüência de Tempo dos Tags Motion
Instruction
• Instrução de Mensagem
– Como a instrução funciona:
• Quando o módulo está pronto, o controlador constrói e transmiti a mensagem para o módulo.
– Nota: Este processo pode repetir várias vezes se a instrução necessita de muitas mensagens.
• A instrução completa a execução
• A próxima vez que a linha torna-se falsa depois que um dos bits .DN ou .ER são setados, o controlador desenergiza o bit .EN .
• O controlador pode executar a instrução novamente quando a linha torna-se verdadeira.
Se o controlador Então
Não detecta erros quando a instrução O controlador seta o bit .DN
executa.
Detecta um erro quando a instrução O controlador seta o bit .ER e armazena o
executa. código de erro na estrutura de controle.
76
Seqüência de Tempo dos Tags Motion
Instruction
• Instrução de Mensagem
– Diagrama de Tempo das Instruções de Mensagem:
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Seqüência de Tempo dos Tags Motion
Instruction
• Instrução de Processo
– Este tipo de instrução inicia o processo de movimento que pode levar um tempo indeterminado para ser completado.
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Seqüência de Tempo dos Tags Motion
Instruction
• Instrução de Processo
– Como funcionam:
• Quando a linha que contém a instrução torna-se verdadeira, o controlador:
– Seta o bit enable (. EN )
– Limpa o bit done (.DN)
– Limpa o bit erro (.ER)
– Limpa o bit process complete (.PC)
79
Seqüência de Tempo dos Tags Motion
Instruction
• Instrução de Processo
• O controlador inicia o processo de movimento.
Se Então o controlador
O controlador não detecta algum erro Seta o bit .DN
quando a instrução executa Seta o bit in process (.IP)
O controlador detecta algum erro quando a Seta o bit .ER
instrução executa. Armazena o código de erro na estrutura de controle
O controlador detecta outras requisições de Limpa o bit .IP bit for that instance
instruções de movimento.
O processo de movimento atinge o ponto Seta o bit .DN
aonde a instrução pode ser executada Nota: Para algumas instruções como MAM, isto
novamente. ocorrerá no primeiro scan. Para outras,
como MAH, o bit .DN não será setado até o
processo inteiro de home ser completado.
Uma das seguintes ações ocorrem durante o Limpa o bit .IP
movimento
O movimento completa
Another instance of the instruction executes
Outra instrução pára o movimento
Uma falha do movimento para o processo de
movimento
80
Seqüência de Tempo dos Tags Motion
Instruction
• Instruções de Processo
• A próxima vez que a linha torna-se falsa depois que um dos bits .DN ou .ER são setados, o controlador desenergiza o bit .EN.
• O bit .PC é setado e o bit .IP é resetado quando a instrução executou o comando de posição.
81
Seqüência de Tempo dos Tags Motion
Instruction
• Instruções de Processos
– Diagrama de Tempo das Instruções de Processos:
82
Adicionando um Módulo Motion e Eixo
• Após completar esta lição, você estará apto a adicionar um módulo 1756-M02AE
em um Sistema ControlLogix, definir um eixo e preparar a inicialização do eixo
executando as seguintes tarefas.
83
Adicionando um Módulo Motion e Eixo
• Inicializando
– Esta lição abordará os seguintes passos na criação de uma aplicação de movimento na plataforma
ControlLogix.
84
Master Coordinated System Time
(CST)
• Em um chassi ControlLogix (um ou múltiplos controladores), um dos
controladores necessita ser configurado como o mestre para referência de
clock.Este será responsável por sincronizar todos os módulos de motion,
outros controladores Logix 5550 e cartões de E/S no mesmo chassis com o
clock do mestre. O processo de configuração do controlador a ser o clock
de referência é chamado “Making this controller the master”. Nota:
Somente deverá existir um mestre para cada Chassis.
85
Master Coordinated System Time
(CST)
• O procedimento seguinte é usado para Setar o CST master para
um Logix 5550.
– Na janela Controller Organizer, clique com o botão direito na pasta Controller e
selecione “Properties”
86
Master Coordinated System Time
(CST)
• O procedimento seguinte é usado para Setar o CST master para
um Logix 5550.
– Clique em ‘Date/Time’ na pasta Controller Properties
Click…
87
Master Coordinated System Time
(CST)
• O procedimento seguinte é usado para Setar o CST master
para um Logix 5550.
– Clique em‘Make this controller the master’
Click…
88
Master Coordinated System Time
(CST)
• Uma vez que o coordinated master system time é configurado para
um Processador, um módulo motion poderá ser adicionado ao
sistema.
89
Master Coordinated System Time
(CST)
• Como adicionar um Módulo Motion.
– Ir par OFFLINE
– Clique com o botão direito em ‘I/O Configuration’ na janela Controller Organizer e
selecione ‘New Module’
Right
Click…
90
Master Coordinated System Time
(CST)
• O procedimento abaixo é utilizado para adicionar um Módulo Motion .
91
Adicionando o Servo Módulo
• O procedimento seguinte é utilizado para adicionar um Servo Módulo.
– O 1756-M02AE será listado na caixa selecionada. Selecione 1756-M02AE e clique
em OK para selecionar este módulo.
1) Selecione o módulo
motion
2) Click OK
92
Adicionando o Servo Módulo
• Com o módulo selecionado, algumas configurações são necessárias.
– Name
– Slot Number
– Electronic Keying Level
1) Entre um Nome
2) Selecione um Slot #
3) Selecione a
Electronic Keying
Level
93
Adicionando o Servo Módulo
• Descrição do Campo Electronic Keying
94
Adicionando o Servo Módulo
• Uma vez o Módulo configurado, clicar em finish para terminar a
configuração.
Clique Finish
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Criando um Motion Group
• Um motion group é uma coleção de eixos os quais poderão ser controlados por uma simples instrução do
tipo group. Existem 5 instruções de movimento do tipo Group. Todos os eixos configurados devem fazer
parte deste grupo.
– Existem duas formas diferentes para criar um Motion Group no software RSLogix5000. O procedimento apresentado aqui usa
o Arquivo Controller Tags na janela de organização do Controlador.
– Este procedimento mostrará como qualquer tag poderá ser criada na janela Controller Tag. Outro método será apresentado no
procedimento de configuração de um eixo.
96
Criando um Motion Group
• Para iniciar, clique com o botão direito em ‘Controller Tags’ no Controller Organizer
e selecione ‘Edit Tags’.
Right Click.
97
Criando um Motion Group
• No ‘Controller Tags’ entre o nome do Tag para o Motion Group, então clique em
‘Type’ e selecione ‘Motion Group’
1) Type in a name
2) Click on the type column 3) Click on the
‘Properties’ symbol
98
Criando um Motion Group
• Clicando fora do tag Motion Group completará a criação do tag.
99
Adicionando um Eixo Motion
• Uma vez que o módulo motion é adicionado e as informações
básicas de configuração são feitas, um eixo poderá ser
adicionado.
100
Tipos de Eixo
101
Adicionando um Eixo Servo
• Para adicionar um eixo, clique com o botão direito no Servo Módulo no Controller
Organizer e selecione ‘Properties’
Selecione ‘Properties’
102
Adicionando um Eixo Servo
• A partir das Propriedades do Módulo, selecione ‘New Axis’
103
Adicionando um Eixo Servo
• Na caixa de diálogo New Tag, entre um nome para o novo eixo.
Automaticamente na caixa New Axis preenche os campos Data Type e
Scope. Clicar em OK para criar o novo Tag.
1) Entre o Nome
2) Clique OK
104
Adicionando um Eixo Servo
• Adicione o eixo para o canal apropriado. No menu do eixo associe o
mesmo a um canal e escolha OK.
Selecione New
Axis no Canal
Associado
Clique Next
105
Resetando Manualmente um Módulo
Motion
• Se o Led OK no módulo motion está piscando vermelho ou vermelho fixo, o
módulo motion deverá ser resetado.
– Um dos métodos é editar uma lógica ladder dentro de uma rotina de falha.
– Um segundo método é resetar manualmente o módulo motion através das
propriedades do módulo.
106
Resetando Manualmente um Módulo
Motion
• Para resetar manualmente o 1756-M02AE servo modulo. Clique com o
Botão Direito no Módulo em I/O Configuration no Controller Organizer.
Selecione ‘Properties’
107
Resetando Manualmente um Módulo
Motion
• Para resetar manualmente o 1756-M02AE servo module.
– Clique em Module Info Tab
Clique em Module
Info
108
Resetando Manualmente um Módulo
Motion
• Para resetar manualmente o módulo 1756-M02AE.
– Select Reset Module
Click on
Reset Module
Module
109
Antes de Começar
• Nesta lição, você aprenderá sobre as especificações, conexão de fiações de
campo e led’s de status para o módulo 1756-M02AE.
110
Módulos Motion
• ControlLogix™ Motion Control
1756-M02AE
Command Execution
Axis Integrated Motion And Trajectory Planner
Configuration Programming POSITION VELOCITY
-Discrete-
Analog/Encoder
1756-M08SE
-Digital-
Fiber Optic
111
Módulos Motion
• O Módulo Servo Analog / Encoder (1756-M02AE)
– Fornece uma interface para o servo drive Analog/Encoder quadratura.
– Recebe informações de configuração e de comandos de movimento do Processador Logix
5550.
– Controla a posição do(s) motor(es).
– Suporta as seguintes características:
• Capacidade de conexão com até 02 servo drives
• ±10V saídas analógicas
• Entrada de encoder em quadratura
• Entrada para Home limit switch
• Entrada de Drive fault
• Saída para Drive enable
• 5V ou 24V registration inputs por eixo.
• Atualização das malhas de posição e velocidade a cada 200 µs.
112
Módulos Motion
• O Analog/Encoder Servo Module (1756-M02AE)
– A figura abaixo mostra uma típica fiação para o Canal 1 do Módulo 1756-M02AE servo.
Observação 5: O canal
declarado para o eixo deve
coincidir com o diagrama de
fiação do eixo.
113
Definição dos LED indicadores do 1756-
M02AE
• Led’s indicadores de status:
– Durante a energização, o led OK fica vermelho por 1 segundo e depois fica piscando na
cor verde se o módulo passar por todos os testes iniciais na energização.
114
Definição dos LED indicadores do 1756-
M02AE
• O LED Indicador - OK
115
Definição dos LED indicadores do 1756-
M02AE
• O LED Indicador - FDBK
116
Definição dos LED indicadores do 1756-
M02AE
• O LED Indicador - DRIVE
117
Variáveis de Sistema e Instruções
GSV/SSV
• Em uma aplicação de movimento algumas variáveis de eixo ou de sistema
precisam ser monitoradas ou até mesmo modificadas. A instrução Get System
Variable (GSV) é usada para ler variáveis do sistema e a instrução Set System
Variable (SSV) é usada para modificar variáveis do sistema.
118
Variáveis de Sistema e Instruções
GSV/SSV
• Após completar esta lição, você entenderá dois tipos de comunicações que
existem entre o Logix 5550 e os módulos de eixos, AXIS e MOTIONGROUP object
classes e seus atributos associados e estará apto a programar as instruções GSV
e SSV para visualizar e modificar variáveis do sistema executando as seguintes
tarefas:
119
Variáveis de Sistema e Instruções
GSV/SSV
• Informação
120
Variáveis de Sistema e Instruções
GSV/SSV
• Informações
121
Variáveis de Sistema e Instruções
GSV/SSV
• As instruções GSV / SSV obtêm e enviam dados que são armazenados em objetos.
Quando você entra com uma instrução GSV/SSV, o software de programação mostra
as classes de objetos, nome do objeto e atributos para cada instrução. Usando a
instrução GSV, você pode obter valores para todos os atributos. Para a instrução
SSV, o software mostra somente os atributos que você pode modificar.
• Com uma instrução GSV/SSV, você especifica o objeto e o atributo deste que você
quer acessar. Em alguns casos, existirão mais do que uma requisição do mesmo
tipo de objeto, então você deverá especificar o nome do objeto. Por exemplo,
existem vários eixos em sua aplicação. Cada eixo tem o seu próprio objeto AXIS que
você acessa pelo nome do eixo.
122
Variáveis de Sistema e Instruções
GSV/SSV
• As seguintes “classes de objetos” são acessadas através das instruções
GSV/SSV :
AXIS MODULE
CONTROLLER MOTIONGROUP
CONTROLLERDEVICE PROGRAM
CST ROUTINE
DF1 SERIALPORT
FAULTLOG TASK
MESSAGE WALLCLOCKTIME
123
Variáveis de Sistema e Instruções
GSV/SSV
• Os atributos do objeto AXIS
– O objeto AXIS fornece informações de status sobre um eixo do servo módulo.
– Especifique o nome da tag de eixo que você quer
– Para maiores informações sobre AXIS object, veja o ControlLogix Motion Module Setup and Configuration Manual,
Manual, publication 1756-6.5.16, appendix
D.
124
Variáveis de Sistema e Instruções
GSV/SSV
• Atributos dos Objetos AXIS
– Appendix ID lista todos os atributos disponíveis para o objeto AXIS no sistema ControlLogix. Esta tabela
fornece o nome da variável, o tipo de dado da variável, como a variável é acessada e a descrição da
variável. Estes atributos são lidos e modificados através das instruções GSV e SSV respectivamente.
125
Variáveis de Sistema e Instruções
GSV/SSV
• Os atributos dos Objetos AXIS
– Quando um atributo é marcado com um asteristico (*) na tabela de atributos, isto significa que o atributo está localizado no Controlador
Logix5550 e no módulo motion . Quando você usa a instrução SSV para escrever nestes valores, o controlador automaticamente atualiza e
escreve no módulo motion. Entretanto, este processo não é imediato. Para se assegurar que o novo valor foi atualizado no módulo motion,
use um intertravamento usando o bit ConfigUpdateInProcess da tag de Eixo. Por exemplo, se você utilizar uma instrução SSV para
PositionLockTolerance, o bit ConfigUpdateInProcess da tag de Eixo será setado até que a atualização no módulo seja feita com sucesso.
Portanto, a lógica seguinte à instrução SSV poderá aguardar este bit ser resetado, antes de continuar no programa.
126
Variáveis de Sistema e Instruções
GSV/SSV
Os atributos dos Objetos AXIS
Exemplo de Programação
127
Estruturas de dados de Eixos e Motion
Groups
• Estrutura AXIS
– A estrutura AXIS contém informações de configuração e status para um
eixo. Você pode acessar diretamente estas informações no ladder. Por
exemplo, se você quer usar o atributo AccelStatus para o eixo_X, você
poderá usar o eixo_X.AccelStatus para ter acesso a este atributo.
– Appendix C of the ControlLogix Motion Module Setup and Configuration
Manual, publication 1756-6.5.16, contém uma lista de variáveis incluidas
na estrutora de eixo.
128
Estruturas de dados de Eixos e Motion
Groups
• Estrutura MOTION_GROUP
• A estrutura MOTION_GROUP contém informações de configuração e status para o seu motion group. Você pode acessar estas
informações diretamente no programa. Por exemplo, se você quer usar o atributo DriveFault para o Motion_Group, você poderá
usar Motion_Group.DriveFault para ganhar acesso a este atributo.
• Appendix C of the ControlLogix Motion Module Setup and Configuration Manual,
Manual, publication 1756-6.5.16, contém uma lista de
variáveis incluidas na estrutura MOTION_GROUP.
129
Estruturas de dados de Eixos e Motion
Groups
• Estrutura MOTION_GROUP
• Exemplo de programação
• O exemplo no próximo slide ilustra uma aplicação
• O operando da instrução XIC, MOTION_GROUP.GroupSynced,
MOTION_GROUP.GroupSynced, é um exemplo de dado de status que é disponível na estrutura Motion Group. A instrução GSV com o CIP Object class operand ajustado
para AXIS e o CIP Object name ajustado para AXIS_X e o nome do atributo ajustado para ActualPosition, a posição atual do eixo_X será carregada na tag GSV_Example. A tag GSV_Example é do tipo
REAL.
130
Estruturas de dados de Eixos e Motion
Groups
• Estrutura do MOTION_GROUP
– Exemplo de Programação
131
Antes de Começar
132
Estrutura Motion Instruction, Rotina de Falha
Motion State
133
Estrutura Motion Instruction, Rotina de Falha
Motion State
134
Estrutura Motion Instruction, Rotina de Falha
Motion State
• Instruções Motion
– O Sistema ControlLogix possui 38 instruções de motion. As instruções são agrupadas na
seguintes categorias:
135
Intruções Motion
– Cada instrução tem um operando que requer um tag do tipo Motion Instruction. A
estrutura do tag Motion Instruction é mostrado abaixo:
136
Intruções Motion
137
Estrutura Motion Instruction, Rotina de Falha
Motion State
• Instruções Motion
– MOTION_INSTRUCTION Message Status (.STATUS)
138
Estrutura Motion Instruction, Rotina de Falha
Motion State
• Instruções Motion
– MOTION_INSTRUCTION State (.STATE)
• O bit .state e sempre setado para 0 quando o controlador set o bit .EN para
uma instrução Motion. Outra execução do state depende da Motion
Instruction.
139
Estrutura Motion Instruction, Rotina de Falha
Motion State
• Resetando Falhas
– Motion Axis Fault Reset (MAFR)
• Use a instrução MAFR para resetar todas as falhas associadas a um eixo. Este é o único método para resetar falhas de eixos.
• Importante: A instrução MAFR remove o status de falha, mas não habilita o eixo novamente. Em adição, quando o controlador
remove o status da falha, a condição que gerou a falha pode ainda existir. Se a condição não for eliminada antes de usar a
instrução MAFR, o eixo entrará em falha imediatamente após o resete.
• A instrução MAFR pode fazer parte de uma rotina de falha programada. A rotina de falha fornece ações específicas em resposta a
possíveis falhas. Uma vez que a condição de falha é removida, a instrução MAFR reseta todos os bits de status de falha.
140
Estrutura Motion Instruction, Rotina de Falha
Motion State
• Rotina de Falha
– Motion Axis Fault Reset (MAFR)
141
Estrutura Motion Instruction, Rotina de Falha
Motion State
• Rotina de Falha
– Motion Axis Fault Reset (MAFR)
• MAFR Changes to Axis Status Bits
Bit Name State Meaning
ACAsyncConnFault False The asynchronous connection fault is clear.
ACSyncConnFault False The synchronous connection fault is clear.
PotrvlFault False The positive overtravel fault is clear.
NotrvlFault False The negative overtravel fault is clear.
PosErrorFault False The position error fault is clear.
EncCHALossFault False The encoder channel A loss fault is clear.
EncCHBLossFault False The encoder channel B loss fault is clear.
EncCHZLossFault False The encoder channel Z loss fault is clear.
EncNsFault False The encoder noise fault is clear.
DriveFault False The drive fault is clear.
SyncConnFault False The synchronous connection fault is clear.
HardFault False The servo hardware fault is clear.
142
Estrutura Motion Instruction, Rotina de Falha
Motion State
• Rotina de Falha
– Ações de Tratamento de Falhas
• As ações que o servo controlador executará quando uma falha ocorrer é
programada nas propriedades do eixo na tab Actions. As ações são
programadas para várias falhas que podem ocorrer em um eixo.
143
Estrutura Motion Instruction, Rotina de Falha
Motion State
• Rotina de Falha
– Reset de Falha
• Uma vez que uma falha foi detectada, o eixo é trazido para o estado programado, a
falha deve ser corrigida e resetada. A correção da falha pode requerer intervenção do
operador para corrigir o que causou a falha. Uma vez que a falha foi corrigida , a
mesma deverá ser resetada para permitir que o programa de aplicação continue. Para
resetar a falha, uma lógica deve ser programada para aceitar uma entrada do usuário e
implementar as instruções necessárias. A lógica mostrada a seguir colocará o servo
no estado shutdown e resetará qualquer falha presente no servo controlador.
144
Estrutura Motion Instruction, Rotina de Falha
Motion State
• Rotina de Falha
– Reset de Falha
– Uma vez que a entrada Fault Reset é acionada o servo estará pronto para habilitar o eixo, assumindo que a causa da falha foi corrigida.
A sequencia da lógica e primeiro tirar o eixo do estado de shutdown e então resetar qualquer falha que possa ter ocorrido no eixo.
145
Estrutura Motion Instruction, Rotina de Falha
Motion State
• Instruções State
– Instruções Motion controlam diretamente ou mudam o estado de operação de um eixo. As instruções state são:
– Motion Servo On (MSO)
– Motion Servo Off (MSF)
– Motion Axis Shutdown (MASD)
– Motion Axis Shutdown Reset (MASR)
– Motion Direct Drive On (MDO)
– Motion Direct Drive Off (MDF)
– Motion Axis Fault Reset (MAFR)
• As instruções motion group são:
– Motion Group Shutdown (MGSD)
– Motion Group Shutdown Reset (MGSR)
– Motion Group Strobe Position (MGSP)
– Motion Group Stop (MGS)
– Motion Group Program Stop (MGPS)
146
Estrutura Motion Instruction, Rotina de Falha
Motion State
• Instruções State
• Motion Servo On (MSO)
• Usar a instrução MSO para habilitar o servo drive para ativar o servo axis
loop. Um uso comum para esta instrução é ativar a malha de controle para
preparar o eixo para um comando de movimento. O servo loop deve estar
ativado para que se possa executar um comando motion.
147
Estrutura Motion Instruction, Rotina de Falha
Motion State
– Motion Servo On (MSO)
• MSO Muda o Bit de Status do Eixo
148
Estrutura Motion Instruction, Rotina de Falha
Motion State
– Motion Servo On (MSO)
149
Estrutura Motion Instruction, Rotina de Falha
Motion State
– Motion Servo Off (MSF)
• Usar a instrução MSF para desabilitar o servo drive e desativar o axis servo loop.
• Importante: Se você executar uma instrução MSF enquanto o eixo estiver se movimentando, o eixo
fará um stop aleatório.
• Quando for necessário ligar o eixo manualmente, use a instrução MSF para desabilitar o servo drive.
Apesar do servo estar desabilitado, o controlador continua a monitorar a posição do eixo. Quando a
ação do servo estiver habilitada usando o Motion Servo On (MSO), o servo mantém a nova posição.
150
Estrutura Motion Instruction, Rotina de Falha
Motion State
– Motion Servo Off (MSF)
151
Estrutura Motion Instruction, Rotina de Falha
Motion State
– Motion Servo Off (MSF)
152
Estrutura Motion Instruction, Rotina de Falha
Motion State
• Instruções State
– Motion Axis Shutdown (MASD)
• Use a instrução MASD instruction para forçar um eixo a ir para o estado de
shutdown. Uma vez que o eixo estando em shutdown, o controlador bloqueará
qualquer instrução que tente iniciar um movimento no eixo.
153
Estrutura Motion Instruction, Rotina de Falha
Motion State
• Instruções State
– Motion Axis Shutdown (MASD)
154
Estrutura Motion Instruction, Rotina de Falha
Motion State
– Motion Axis Shutdown (MASD)
155
Estrutura Motion Instruction, Rotina de Falha
Motion State
– Motion Axis Shutdown Reset (MASR)
156
Estrutura Motion Instruction, Rotina de Falha
Motion State
– Motion Axis Shutdown Reset (MASR)
157
Estrutura Motion Instruction, Rotina de Falha
Motion State
158
Estrutura Motion Instruction, Rotina de Falha
Motion State
• Instruções State
– Motion Direct Drive On (MDO)
• Use a instrução MDO para habilitar o servo drive e ajustar o nível de tensão da
saída output voltage do eixo.
159
Estrutura Motion Instruction, Rotina de Falha
Motion State
– Motion Direct Drive On (MDO)
160
Estrutura Motion Instruction, Rotina de Falha
Motion State
– Motion Direct Drive On (MDO)
161
Estrutura Motion Instruction, Rotina de Falha
Motion State
162
Estrutura Motion Instruction, Rotina de Falha
Motion State
– Motion Direct Drive Off (MDF)
163
Estrutura Motion Instruction, Rotina de Falha
Motion State
– Motion Direct Drive Off (MDF)
164
Estrutura Motion Instruction, Rotina de Falha
Motion State
Motion Group Shutdown (MGSD)
• Use a instrução MGSD para forçar todos os eixos de um grupo para o
modo shutdown. O estado de shutdown em um eixo significa:
– O servo é desabilitado
– A saída drive enable é imediatamente desativada
– A saída servo output level é setada para o valor de
output offset
– O contato dos sevos modules OK são abertos
165
Estrutura Motion Instruction, Rotina de Falha
Motion State
– Motion Group Shutdown (MGSD)
166
Estrutura Motion Instruction, Rotina de Falha
Motion State
167
Estrutura Motion Instruction, Rotina de Falha
Motion State
– Motion Group Shutdown (MGSD)
168
Estrutura Motion Instruction, Rotina de Falha
Motion State
169
Estrutura Motion Instruction, Rotina de Falha
Motion State
– Motion Group Shutdown Reset (MGSR)
170
Estrutura Motion Instruction, Rotina de Falha
Motion State
– Motion Group Strobe Position (MGSP)
• Use a instrução MGSP para guardar o corrente command e
actual position de todos os eixos do grupo. Estes valores são
guardados nos atributos StrobeActualPosition e
StrobeCommandPosition attributes. Você pode ler estes
valores utilizando a instução GSV.
171
Estrutura Motion Instruction, Rotina de Falha
Motion State
172
Estrutura Motion Instruction, Rotina de Falha
Motion State
– Motion Group Stop (MGS)
173
Estrutura Motion Instruction, Rotina de Falha
Motion State
– Motion Group Stop (MGS)
MGS Changes to Axis Status Bits
Bit Name State Meaning
StoppingStatus True The axis is stopping
JogStatus False The axis is not jogging
MoveStatus False The axis is not moving
GearingStatus False The axis is not gearing
HomingStatus False The axis is not homing
DecelStatus True The axis is decelerating
ServoActStatus False The axis is in the axis ready state. The servo
loop is inactive
DriveEnableStatus False The enable output is inactive
PositionCamStatus False Pcam motion profile is not in progress
TimeCamStatus False Tcam motion profile is not in progress
PositionCamLockedStatus False The Pcam is stopped and the lock is cleared
TimCamLockedStatus False The Tcam is stopped and the lock is cleared
PositionCamPendingStatus False The pending PCAM profile is cancelled
TimeCamPendingStatus False The pending Tcam profile is cancelled
174
Estrutura Motion Instruction, Rotina de Falha
Motion State
175
Estrutura Motion Instruction, Rotina de Falha
Motion State
– Motion Group Programmed Stop (MGPS)
176
Estrutura Motion Instruction, Rotina de Falha
Motion State
– Motion Group Programmed Stop (MGPS)
177
Estrutura Motion Instruction, Rotina de Falha
Motion State
– Motion Group Programmed Stop (MGPS)
178
Instruções Básicas de Motion
179
Instruções Básicas de Motion
• Após completar esta lição você estará apto a programar e testar
instruções básicas de motion, completando as seguintes tarefas:
180
Instruções Básicas de Motion
• Instruções Básicas de Motion
– Estes são os blocos básicos para aplicações de Controle de Movimento, para a plataforma
ControlLogix.
181
Instruções Básicas de Motion
182
Instruções Básicas de Motion
• Motion Axis Home (MAH)
183
Instruções Básicas de Motion
• Motion Axis Home (MAH)
DN The done bit indicates when the instruction initiates an axis home operation
PC The process complete bit sets when the instruction completes an axis home
operation.
184
Instruções Básicas de Motion
185
Instruções Básicas de Motion
186
Instruções Básicas de Motion
• Motion Axis Jog (MAJ)
187
Instruções Básicas de Motion
• Motion Axis Jog (MAJ)
MAJ Instruction Operand Description (continued):
Operand: Type: Format: Description:
Decel rate SINT, INT, immediate deceleration rate of the axis
DINT, or or tag
REAL
Decel units DINT immediate the units for the deceleration field
0=% of maximum decel
2
1=units per sec
Profile DINT immediate velocity profile to run the jog
0=trapezoidal
1=S-curve
Merge DINT immediate select whether or not to turn all axis movement
into pure jog
0=disabled
1=enabled
Merge speed DINT immediate if you selected merge, this field determines the
speed of the jog profile.
0=programmed value in the speed field
1=current axis speed
188
Instruções Básicas de Motion
• Motion Axis Jog (MAJ)
189
Instruções Básicas de Motion
• Motion Axis Jog (MAJ)
190
Instruções Básicas de Motion
• Motion Axis Move (MAM)
– Utilize a instrução MAM para iniciar um perfil de
movimento em um eixo.
– A instrução MAM utiliza tipo de temporização
imediata e processo.
– Para utilizar a instrução MAM:
• Configure o eixo como servo.
– Assegure que o eixo esteja no estado servo on.
191
Instruções Básicas de Motion
Move Instruction Operand Description:
Operand: Type: Format: Description:
Axis AXIS tag axis structure
Motion control MOTION tag motion structure
_INSTRUCTION
Move Type SINT, INT, or immediate Type of move operation
DINT or tag 0=absolute move 1=incremental
move 2=rotary shortest path 3=rotary
positive move 4=rotary negative move
Position SINT, INT, DINT, immediate Value of the absolute position to move to or
or REAL or tag for incremental movement, the value of the
distance to move from the current command
position
Speed SINT, INT, DINT, immediate speed to move the axis
or REAL or tag
Speed units DINT immediate the units for the speed field
0=% of maximum speed
1=units per sec
192
Instruções Básicas de Motion
Move Instruction Operand Description (continued):
Operand: Type: Format: Description:
Accel rate SINT, INT, DINT, immediate Acceleration rate of the axis
or REAL or tag
Accel units DINT immediate The units for the acceleration field
0=% of maximum accel
1=units per sec2
Decel rate SINT, INT, DINT, immediate deceleration rate of the axis
or REAL or tag
Decel units DINT immediate the units for the deceleration field
0=% of maximum decel
1=units per sec2
Profile DINT immediate velocity profile to run the move
0=trapezoidal
1=S-curve
Merge DINT immediate select whether or not to turn all axis movement
into pure move
0=disabled
1=enabled
Merge speed DINT immediate if you selected merge, this field determines the
speed of the move profile.
0=programmed value in the speed field
1=current axis speed
193
Instruções Básicas de Motion
194
Instruções Básicas de Motion
195
Instruções Básicas de Motion
196
Instruções Básicas de Motion
197
Instruções Básicas de Motion
MAS Motion_Instruction Structure Description:
EN The enable bit indicates when the instruction is enabled. It remains set until
servo messaging completes and the rung-condition-in goes false.
DN The done bit indicates when the instruction initiates an axis stop
ER The error bit indicates when the instruction detects an error, such as if the axis
is not configured.
IP The in process bit sets when the stop process is successfully initiated
It resets when one of the following events occurs
The MAS instruction completes.
A servo fault terminates the MAS instruction.
PC The process complete bit sets after the stop operation completes
198
Instruções Básicas de Motion
• Motion Axis Gear (MAG)
– Utilize a instrução MAG para executar uma
engrenagem eletrônica entre dois eixos.
– A instrução MAG utiliza o tipo de
temporização imediata e processo.
– Para utiliza a instrução MAG:
• Configure o eixo mestre como servo ou
virtual.
• Assegure que o eixo escravo esteja no
estado servo on.
199
Instruções Básicas de Motion
• Motion Axis Gear (MAG)
MAG Instruction Operand Description:
Operand: Type: Format: Description:
Axis AXIS tag axis structure
Motion control MOTION_ tag motion structure
INSTRUCTION
Direction SINT, INT, or immediatedirection of the slave axis relative to the
DINT or tag master axis
0=slave axis moves in the same direction
as the master axis
1=slave axis moves in the opposite
direction of its current direction
2=slave axis changes between the
opposite (0) and same (1) options.
3=slave axis to continues its current
direction
Ratio SINT, INT, or immediate signed, real value of the gear ratio of slave
DINT or tag units per master units
200
Instruções Básicas de Motion
MAG Instruction Operand Description (continued):
Operand: Type: Format: Description:
Slave counts SINT, INT, or immediate the slave encoder counts for an integer
DINT or tag fraction
Master counts SINT, INT, or immediate the master encoder counts for an integer
DINT or tag fraction
Master DINT immediate master position source
reference 0=actual source
1=command source
Ratio format DINT immediate format of the ratio between the slave and the
master axis
0=real gear ratio
1=integer fraction of slave encoder counts to
master encoder counts
Clutch DINT immediate select whether or not to ramp the slave axis
to gearing speed using the acceleration value
0=disabled
1=enabled
Accel rate SINT, INT, immediate acceleration of the slave axis
DINT, or REAL or tag
Accel units DINT immediate the units for the acceleration field
0=% of maximum accel
1=units per sec2
201
Instruções Básicas de Motion
202
Instruções Básicas de Motion
203
Instruções Básicas de Motion
• Motion Change Dynamics (MCD)
– Utilize a instrução MCD para mudar a velocidade,
aceleração ou desaceleração de um perfil de
movimento executado por uma instrução MAM ou
MAJ em progresso. A instrução MCD utiliza tipo de
temporização imediata.
– Para utilizar a instrução MCD:
Configure o eixo como servo.
Assegure que o eixo esteja no estado servo on.
– Se o eixo não estiver executando um move ou um
jog, quando executar a instrução MCD, a mesma
não terá efeito.
204
Instruções Básicas de Motion
205
Instruções Básicas de Motion
• Motion Change Dynamics (MCD)
MCD Instruction Operand Description (continued):
Operand: Type: Format: Description:
Change accel DINT Immediate select this check box to change the acceleration
0=no
1=yes
Accel rate SINT, INT, immediate acceleration rate of the axis
DINT, or REAL or tag
Change decel DINT immediate select this check box to change the deceleration
0=no
1=yes
Decel rate SINT, INT, immediate deceleration rate of the axis
DINT, or REAL or tag
Speed units DINT immediate the units of the speed field
0=% of maximum speed
1=units per sec
Accel units DINT immediate the units for the acceleration field
0=% of maximum accel
1=units per sec2
206
Instruções Básicas de Motion
• Motion Change Dynamics (MCD)
207
Instruções Básicas de Motion
• Motion Redefine Position (MRP)
– Utilize a instrução MRP para mudar a command ou actual position de um eixo. Esta instrução
não causa movimento no eixo, a posição é simplesmente redefinida.
– O controlador pode calcular a nova posição de duas maneiras:
• Absoluta, onde o controlador assume a corrente posição como actual ou command
position.
• Relativa, onde o controlador adiciona um valor de posição para a corrente actual ou
command position.
– A instrução MRP utiliza tipo de temporização por mensagem.
– Para utilizar a instrução MRP, configure o eixo como servo ou como position-only servo
208
Instruções Básicas de Motion
209
Instruções Básicas de Motion
210
Instruções Motion Event
211
Instruções Motion Event
212
Instruções Motion Event
• Instruções Motion Event
– Até este ponto discutimos as instruções Motion State, Motion Group e Motion
Move. Esta lição introduzirá o assunto, instruções Motion Event:
213
Instruções Motion Event
• Motion Arm Watch (MAW)
– Utilize a instrução MAW para armar o cheque de watch-position para um eixo.
– A instrução MAW utiliza temporização de mensagem e processo.
– Para utilizar a instrução MAW, configure o eixo como servo, virtual ou position
only.
214
Instruções Motion Event
215
Instruções Motion Event
ER The error bit indicates when the instruction detects an error, such as if the
axis is not configured.
IP The in process bit sets when the MAW process is successfully initiated
It resets when one of the following events occurs:
A watch event occurs
Another MAW instruction supersedes the current instruction
A Motion Disarm Watch (MDW) instruction terminates the MAW
instruction
PC The process complete bit sets when the watch event occurs.
216
Instruções Motion Event
217
Instruções Motion Event
218
Instruções Motion Event
219
Instruções Motion Event
220
Instruções Motion Event
TechnoFact : Entradas
Registration são entradas sem
filtro e têm uma taxa de
atualização de 1 sec.
221
Instruções Motion Event
•MAR
Motion ArmType: Registration
Operand Description:
Operand: Format:
(MAR)
Description:
Axis AXIS tag axis structure
Motion control MOTION_ INS tag motion structure
TRUCTION
Trigger DINT immediate Select the input condition that
Condition defines the registration event:
Trigger on positive edge
Trigger on negative edge
Windowed registration DINT immediate Select whether the registration
position is within the position
window:
disabled
enabled
222
Instruções Motion Event
223
Instruções Motion Event
•MAR
Motion Arm Registration (MAR)
Motion_Instruction Structure Description:
EN The enable bit indicates when the instruction is enabled. It remains set until servo
messaging completes and the rung-condition-in goes false.
DN The done bit indicates when the instruction initiates an axis home operation
ER The error bit indicates when the instruction detects an error, such as if the axis is
not configured.
IP The in process bit sets when the arm registration is successfully initiated
It resets when one of the following events occurs:
A registration event occurs
Another MAR instruction supersedes the current instruction
A Motion Disarm Registration (MDR) instruction terminates the MAR instruction
PC The process complete bit sets when the registration event occurs.
224
Instruções Motion Event
225
Instruções Motion Event
226
Instruções Motion Event
227
Instruções Motion Event
ER The error bit indicates when the instruction detects an error, such as if the
axis is not configured.
228