MANUAL RAPIDO

SERVO MINAS A5 LIQI

PARAMETRIZAÇÃO E LIGAÇÃO
 SERVO MINAS A5 LIQI MANUAL DE OPERAÇÃO

SUMÁRIO
1 – Panaterm .................................................................................................................................................................... 2
1.1 – Iniciando o Programa........................................................................................................................................... 2
1.2 – Tela Principal........................................................................................................................................................ 3
1.3 – Tela de Parâmetros .............................................................................................................................................. 4
1.4 – Tela de Tuning...................................................................................................................................................... 6
1.5 – Tela de Trialrun .................................................................................................................................................... 7
2 – Drive............................................................................................................................................................................ 8
2.1 – Esquemático do conector X2 (Cabo de Controle)................................................................................................ 8
2.1.1 – Ligação básica NPN ....................................................................................................................................... 9
2.1.2 – Ligação básica PNP........................................................................................................................................ 9
2.2 – Layout do Drive .................................................................................................................................................. 10
2.3 – Tabela de erros .................................................................................................................................................. 11

1
 SERVO MINAS A5 LIQI MANUAL DE OPERAÇÃO

1 – Panaterm
1.1 – Iniciando o Programa
Ao iniciar o programa PANATERM ver.5.0, você terá que escolher se irá trabalhar online com o drive ou sem
comunicação para gerar o arquivo de parâmetros e depois descarregar no drive. Após escolher clique em OK.

Em seguida, você deverá informar o modelo que você está trabalhando e clicar em OK.

2
 SERVO MINAS A5 LIQI MANUAL DE OPERAÇÃO

1.2 – Tela Principal

A tela seguinte é a tela principal, o primeiro botão (Connect) é o que iremos utilizar para refazer a conexão quando
trocamos um drive. O segundo botão (Parameter) é por onde alteramos os parâmetros. O terceiro botão (monitor),
podemos acompanhar como está o sinal em cada pino do conector de controle X2 (DV0P 0770). O quarto botão
(alarme), onde ficam registrados os erros. Quinto botão (Tuning) é o modulo onde executamos o Autotuning,
ajustamos os ganhos automaticamente. O sexto botão (Wavegraphic) é a tela que geramos os gráficos. O sétimo
botão (Trialrun) é por onde podemos controlar o servo direto pelo programa.

3
 SERVO MINAS A5 LIQI MANUAL DE OPERAÇÃO

1.3 – Tela de Parâmetros

Ao selecionar o botão Parameter, vai abrir uma janela com 3 opções: ler os parâmetros do drive; ler de um arquivo
de backup; ler arquivo padrão.

Ao selecionar a opção e clicar OK, abrirá uma janela com os botões: de abrir arquivo salvo no pc (Read); de salvar
arquivo no pc (Save); de comentar o pacote de parâmetros (Cmnt); de carregar os parâmetros do drive (Rcv); de
transferir para o drive os parâmetros (Trans); de imprimir os parâmetros (Pmt); de fechar a janela (Exit); de salvar
os parâmetros na EEPROM do drive (EEP); de capturar a tela (Screen); de comparação com outro arquivo (Comp); de
restaurar os valores padrões (Initial).

Nessa tela, você encontra os parâmetros básicos para posicionamento.

00.006 direção de rotação do motor podendo ser0ou 1.

00.007 modo de entrada dos pulsos, podendo ser 0, 2 para entrada de duas fases de pulsos defasados
em 90°; 1 para entrada de pulsos para cada sentido; 3 para entrada de pulso e direção.

00.008 resolução do encoder (pulsos/revolução) para motores LIQI de 0 a 10000.

4
 SERVO MINAS A5 LIQI MANUAL DE OPERAÇÃO

00.002 Real time, função de adaptação mecânica durante o processo. Podendo ser 0 desabilitado; 1 padrão; 2
posição; 3 vertical; 4 compensação de atrito; 5 característica da mecânica.

00.003 Rigidez mecânica, podendo variar 0 a 31, este valor depende da sua maquina.

Após você deve alterar, clicando na seta para baixo, de Position control para Maker uses 1, selecionar a Class 5 e
alterar o parâmetro 05.009 para o valor de 2000, este parâmetro esta relacionado ao tempo que o drive aguarda
para ser alimentado por completo, podendo vim a apresentar o erro 13 que é devido ao tempo de retardo em um
disjuntor ou contator que alimenta o drive.

Observação: Toda vez que alterar algum parâmetro, você deve pressionar o botão Changeof set value ou pelo atalho
pressionando enter.

Após você alterar todos os parâmetros pressione o botão Trans e em seguida o botão EEP.

Lembrando que alguns parâmetros necessitam reiniciar o drive para serem alteradas. Recomenda-se que após
qualquer alteração de parâmetros, reinicie o drive.

5
 SERVO MINAS A5 LIQI MANUAL DE OPERAÇÃO

1.4 – Tela de Tuning

Entrando na função Tuning, você pode observar que temos o botão Rcv para carregar os parâmetros; Exit para sair;
EEP para salvar na EEPROM; Info para ajuda; Screen para capturar a tela.

Na aba Real-time Auto-gaintuning, selecione o modo que você deseja trabalhar, este valor é o próprio parâmetro
00.002 real time. E o valor dentro de Rigidity é o valor do parâmetro 00.003 rigidez mecânica.

É importante verificar o numero de interações que será realizado no Autotuning, na imagem acima está em 255.

Após escolhido o real time e a rigidez mecânica, você deve clicar no botão Measurement start que começará a fazer
medições de sua estrutura mecânica, porem você deve movimentar com sua unidade de controle (CLP, CNC, PC)
podendo ser em simples movimentação, simulação do processo ou em processo.

Finalizando o numero de interações que você programou o botão volta a aparecer Measurement start, nesse
momento pressione o botão EEP para salvar na EEPROM os novos parâmetros que foram calculadas
automaticamente.

6
 SERVO MINAS A5 LIQI MANUAL DE OPERAÇÃO

1.5 – Tela de Trialrun

No modulo Trialrun, você encontrará a tela abaixo:

Pressionando o botão Servo Off(Esc Key), você estará habilitando a função. Se você clicar em Servo On/Stop, o servo
entra em servo on.

Pressionando os botões de rotação o servo será acionado.

Caso seja necessário ajustar velocidade ou aceleração para movimentação nesse modulo, basta clicar em Skip.

7
 SERVO MINAS A5 LIQI MANUAL DE OPERAÇÃO

2 – Drive
2.1 – Esquemático do conector X2 (Cabo de Controle)

Observação: O drive trabalha com tensãoo de controle de 12 a 24 V, por

porém
m as saídas do encoder e entradas de pulso
e direção opera em 5 V. Para você diminuir a tensão a tensão do seu controle para alimentar pulso e direção, utiliza-
utiliza
se resistores que seguem a equação abaixo:

− 1,5
= 10
+ 220

8
 SERVO MINAS A5 LIQI MANUAL DE OPERAÇÃO

2.1.1 – Ligação básica NPN

(Alimentação 12 a 24 V) COM +
> 1

(NPN) SERVO ON
> 2

(NPN) ALARME

PANASONIC MINAS A5 LIQI

< 8

CN X2 - DV0P 0770
(Alimentação 0V) COM -
> 11

(Alimentação 5V) OPTO DO PULSO

> 20

(Saída do Controle NPN 0V) PULSO

> 21

(Alimentação 5V) OPTO DA DIREÇÃO

> 22

(saída do Controle NPN 0V) DIREÇÃO

> 23

2.1.2 – Ligação básica PNP

(Alimentação 12 a 24 V) COM +
> 1

(NPN) SERVO ON
> 2

(NPN) ALARME
PANASONIC MINAS A5 LIQI

< 8
CN X2 - DV0P 0770

(Alimentação 0V) COM -

> 11

(Saída do Controle PNP 5V) PULSO

> 20

(Alimentação 0V) OPTO PULSO

> 21

(Saída do Controle PNP 5V) DIREÇÃO

> 22

(Alimentação 0V) OPTO DIREÇÃO

> 23

Para Utilizar com 24V, (NPN ou PNP), é necessário colocar o resistor em série no circuito do PINO 20-21 e

outro em série com o circuito do PINO 22-23.

9
 SERVO MINAS A5 LIQI MANUAL DE OPERAÇÃO

2.2 – Layout do Drive

10
 SERVO MINAS A5 LIQI MANUAL DE OPERAÇÃO

2.3–Tabela de erros

Código Descrição
11 Proteção subtensão no circuito de controle
12 Proteção sobre-tensão
13 Proteção subtensão circuito principal
14 Proteção sobrecorrente
15 Proteção sobreaquecimento
16 Proteção sobrecarga
18 Proteção sobrecarga circuito regenerativo
21 Erro comunicação Encoder
23 Erro dados de comunicação Encoder
24 Proteção erro de posicionamento
25 Proteção erro de posicionamento modo Híbrido
26 Proteção sobrevelocidade
27 Erro no came eletrônico
28 Erro na escala externa no modo de controle
29 Erro no controle de posicionamento sobrecontagem
34 Erro de software (Limite)
35 Erro de comunicação com escala externa
36 Erro de proteção EEPROM
37 Erro de gravação EEPROM
38 Erro de proteção limites mecânicos CW-CCW
39 Erro na entrada analógica
40 Erro no sistema absoluto – Encoder
41 Erro contagem sistema absoluto
42 Erro sobrevelocidadeencoder absoluto
44 Erro de contagem de voltas encoder absoluto
45 Erro de contagem de multi-voltasencoder absoluto
47 Erro de proteção encoder absoluto
48 Erro na fase Z do encoder
49 Erro no sinal CS do encoder
50 a 55 Erro na escala externa
65 Erro entrada analógica de torque CCWTL
66 Erro entrada analógica de torque CWTL
95 Erro no reconhecimento automático do motor
Outros Entre em contato com a Kastro

11
SERVO MINAS A5 LIQI MANUAL DE OPERAÇÃO

Unidade Bauru

Rua Pd. Francisco Van Der Maas, 3-59 | 17047-020 | Bauru | SP

Tel: (14) 3204-3125 / (14) 3204-3126

Unidade São Paulo

Rua Sarg. Francisco Boeming, 175, Santo Amaro
CEP: 04675-060
Tel: (11) 3479-7017

kastro@kastro.com.br / www.kastro.com.br
Atendimento 24horas: (14) 9798-5023

Rev. 1.1
12