Escolar Documentos
Profissional Documentos
Cultura Documentos
Página
TABELAS........................................................................................................viii
Página
Página
2.2.2 Start
2.2.3 Hold
2.7.2 Enter
2.7.4 Modify
A Tecla MODIFY é usada para modificar uma posição gravada, deve ser
pressionada antes da Tecla ENTER, com os servos ligados. MODIFY
também altera Instruções de Informações (sem movimento).
2.7.5 Delete
NOTA: Detalhes do uso do SHIFT com outras funções serão descritos nos capítulos
posteriores.
NOTA: Detalhes do uso de INTERLOCK com outras funções serão descritos nos
capítulos posteriores.
NOTA: As Áreas são alternadas através de toque (Touch Screen) ou da Tecla Area.
NOTA: A Figura abaixo ilustra a Área General Display ocupando toda a Tela, o Main
Menu foi fechado.
Linha de Edição
Linha de Mensagem
NOTA: A mensagem “Memory battery weak” é mostrada quando a bateria precisa ser
trocada. NÃO DESLIGUE O CONTROLADOR ANTES DE TROCAR A
BATERIA.
·Job
·Arc Welding ou General ou Handling ou Spot Welding
·Variable
·In/Out
·Robot
·System Info
·FD/CF
·Setup
3.2.1 Job
3.2.3 Variable
3.2.4 In/Out
3.2.5 Robot
3.2.7 FD/CF
NOTA: A inserção e retirada do PC CARD (cartão de memória) para backup, deve ser
feita com o controlador desligado.
O robô possui seis eixos: Base (S), Ombro (L), Cotovelo (U), Rotação do
Cotovelo (R), Punho (B) e Rotação do Punho (T). O Sistema de
Coordenadas Joint movimenta estes eixos independentemente, conforme
mostra a Figura 4.2. Em Coordenadas Joint, o movimento do robô
obedece às Teclas dos eixos SLURBT. Joint é a coordenada default ao
ligar o controlador.
NOTA: Em Joint o robô pode executar simultaneamente o movimento de até dois eixos.
NOTA: A Tecla HIGH SPD não aumenta a velocidade Inching e não funciona com a
Tecla BWD.
NOTA: Quando o sensor de choque é ativado, o robô pára por E-STOP (default), mas
pode ser programado para parar por HOLD.
O servo power deve ser ligado em Modo Teach e o robô deve ser
movimentado em Coordenadas Joint.
NOTA: A opção “RELEASE” só está ativa nesta Tela. Se esta Tela for mudada antes
de cancelar o alarme de Sensor de Choque, o controlador retorna a condição
de alarme e o robô é parado por E-STOP.
NOTA: Em algumas situações, o robô não precisa ser movimentado para sair do
estado de alarme. Em outras situações, é mais efetivo que o robô seja retirado
manualmente da posição, através do “brake release” (desligar os freios).
1. RESET o alarme.
2. Coloque em Modo Teach.
3. Pressione SERVO ON READY.
4. Ligue os servos (homem morto). A linha de mensagem deve
indicar “Check Position”.
5. MAIN MENU aberto, selecione ROBOT e SECOND HOME
POS. Então é mostrada a página conforme a Figura 6.1.
9. Selecione DATA.
10. Cursor sobre CONFIRM POSITION, pressione SELECT. A
linha de mensagem exibe “Home position checked”.
NOTA: Para cancelar o nome inteiro, pressione CANCEL. Para apagar um caracter
por vez, utilize Back Space.
NOTA: Não é possível abrir um programa em Modo Play com o Botão START ligado.
NOTA: Não é possível abrir o Master Job em Modo Play com o Botão START ligado.
Uma posição gravada com Movimento Joint faz com que o controlador
execute o caminho mais rápido até ela, acionando todos os motores do
robô até encontrar os valores “Command Position Pulse” de cada eixo
desta posição. A trajetória da ferramenta não descreve uma linha reta
porque o controlador não interpola esta trajetória. O Movimento Joint é
usado para posições de aproximação e afastamento da peça de trabalho.
O Movimento Joint também é chamado de “air cuts”(corte em vazio).
Geralmente a primeira e a última posição do programa são gravadas com
MOVJ.
Velocidades Default
VJ = Joint_speed V = Control_point_speed
(%) (cm/min)
100.00 9000
50.00 4500
25.00 2250
12.50 1122
6.25 558
3.12 276
1.56 138
0.78 66
Tabela 8.1: Lista de Velocidades Default
A última posição (linha 006 da Figura 8.2) está gravada no mesmo ponto
da primeira posição (linha 001 da Figura 8.2).
STEP
CYCLE
AUTO
NOTA: O controlador realiza uma interpolação linear até o primeiro ponto MOVC.
A Figura 8.6 ilustra uma trajetória circular com quatro posições MOVC.
NOTA: Para criar um círculo completo, a última posição deve ser gravada no mesmo
ponto da primeira posição. Para criar um círculo com sobreposição, a última
posição deve ser gravada entre o primeiro e o segundo ponto gravado.
NOTA: O controlador realiza uma interpolação linear até o primeiro ponto MOVS.
NOTA: Para gravar duas posições consecutivas no mesmo ponto, pressione INSERT e
ENTER.
NOTA: COPY JOB pode ser realizado na página JOB CONTENT. Utilize itens de 3-6.
NOTA: DELETE JOB pode ser realizado na página JOB CONTENT. Só é possível
apagar o programa em uso.Utilize os itens de 3 a 5.
NOTA: RENAME JOB também pode ser realizado a partir da página JOB CONTENT.
Utilize os itens de 3 a 6.
!%&’()-_
0123456789
A B C ........Z
NOTA: Os comentários dos programas são mostrados na página JOB LIST somente
enquanto DETAIL estiver ativo.
NOTA: JOB CAPACITY inclui a memória utilizada para Edit Buffer, se o último
programa editado utilizou COPY/CUT, na página Job Content.
NOTA: O cursor pára de piscar e o Pendant emite um beep, confirmando que os dados
desta posição foram aceitos para este endereço. O lado das instruções não
muda com a modificação da posição.
NOTA: Para apagar uma posição, o robô deve estar exatamente na posição a ser
apagada. Quando o robô está na posição gravada o cursor não pisca.
A Tecla INSERT adiciona uma nova linha de instrução entre duas linhas
existentes no programa. Os servos devem permanecer ligados. Insert
também é utilizado para gravar duas posições consecutivas no mesmo
ponto.
Independentemente da velocidade
programada, a precisão do TCP do
robô para atingir uma posição
gravada, corresponde ao valor do
parâmetro PL utilizado.
NOTA: O parâmetro Position Level pode ficar habilitado para todos os tipos de
movimentos na Linha de Edição: acesse EDIT na Área MENU AREA, selecione
ENABLE POS LVL TAG. Para inserir o parâmetro PL em posições novas ou já
existentes utilize os métodos descritos nos itens 10.2.1 ou 10.2.2.
10.3.1 Copy
NOTA: As linhas também podem ser selecionadas a partir da última linha do grupo até
a primeira.
10.3.3 Paste
Para colar um grupo de linhas/posições do programa, armazenado na
Área de Transferência, proceda da seguinte forma:
NOTA: Para que o robô consiga executar a trajetória Corner Radius, em Modo Teach,
com INTERLOCK+TEST START, o programa deve ser executado a partir da
linha NOP.
NOTA: Para movimentar o robô até a posição ensinada, posicione o cursor do lado
dos endereços e use FWD.
NOTA: Em Modo Play e Ciclo STEP, a trajetória Corner Radius realizada pelo TCP
do robô se aproxima ao ponto.
NOTA: Este método de ajuste de velocidade permite apenas a mudança entre as oito
velocidades pré-estabelecidas conforme mostra a Tabela 11.1.
NOTA: O programa selecionado deve ser executado antes da aplicação de TRT para
estabelecer o tempo de movimentação existente.
NOTA: Se o TRT especificado não for atingido com o primeiro EXEC, pressione
SELECT até alcançar o resultado.
NOTA: Se alguma velocidade do grupo medido atingir o valor máximo ou mínimo, será
mostrada a mensagem “! Limited to maximum speed” ou “! Limited to
minimum speed”.
1. Modo PLAY.
2. Na página JOB CONTENT do programa, selecione
DISPLAY na Área Menu Area.
3. Selecione CYCLE TIME. Um asterisco “*” indica que está
habilitado em Modo PLAY. Para desabilitar esta página repita
o procedimento acima.
NOTA: Se o programa ou um programa que está sendo chamado por CALL, estiver
com a Edição Bloqueada (EDIT LOCK = ON) ocorrerá o alarme menor
“ALARM 4476 CANNOT EDIT (EDIT LOCK JOB)”.
NOTA: Todos os Modos especiais têm o status INVALID, por default ao desligar/ligar o
controlador.
A Tecla INFORM LIST abre uma “janela” do lado direito da página JOB
CONTENT, contendo o Diretório de Instruções INSTRUCTION
DIRECTORY, conforme mostra a Figura 13.2.
ARITH: INC
DEC
SET
CLEAR
IN/OUT: WAIT
DIN
DOUT
PULSE
AOUT
CONTROL: CALL
RET
JUMP
LABEL
COMMENT
TIMER
PAUSE
1. Endereço da Variável.
2. Cursor sobre o conteúdo da Variável, pressione SELECT.
3. Digite o novo valor e pressione ENTER.
NOTA: Todas as instruções Aritméticas são acessadas pelo INFORM LIST, Menu
ARITH.
NOTA: Quando inserir uma Instrução entre duas linhas já existentes (sem estar acima
da linha END), pressione a Tecla INSERT antes de ENTER.
NOTA: Todas as Variáveis Aritméticas são globais isto é, podem ser vistas e utilizadas
em todos os programas. Assim, a Instrução SET assegura que cada programa
inicie com valor apropriado para cada Variável.
Valor
27 26 25 24 23 22 21 20
Binário
Valor
128 64 32 16 8 4 2 1
Decimal
=
Exemplo 1 0 0 1 0 0 0 0
144
NOTA: O NX100 dispõem 128 Grupos para Universal Input [IN#(1) até IN#(1024)] e
128 Grupos para Universal Output [OT#(1) até OT#(1024)].
17.1 CALL
A Instrução CALL permite que um programa (Job Pai) chame outro
programa (Job Filho) e o execute, como uma sub-rotina.
NOTA: As Teclas FWD e BWD não executam Instruções CALL. Para executar somente
a linha CALL em Modo TEACH utilize INTERLOCK+FWD, para executar o
programa de forma contínua utilize INTERLOCK + TEST START.
NOTA: Quando o limite de Jobs aninhados for ultrapassado, ocorre o alarme: “Alarm
4452: Stack more than 8”.
NOTA: Atenção à trajetória final do programa chamado (Job Filho) deve estar livre de
obstáculos.
AVISO: Lembre-se que a trajetória deve estar livre de obstáculos desde a posição que
antecede JUMP até a posição que sucede LABEL.
17.7 Comentário
A Instrução COMMENT insere comentários pertinentes ao programa. O
programador deve inserir comentários sempre que necessário, pois
futuramente a manutenção do programa torna-se muito mais rápida e
fácil. O controlador não reconhece a Instrução COMMENT como parte
do programa e esta não influi na execução. O comentário é precedido por
um apóstrofo (’) e está limitado em 32 caracteres por linha.
A Instrução TIMER faz com que todo o sistema fique parado (nesta linha
de Instrução) durante um tempo programado. O cursor fica parado nesta
linha até que o tempo se expire. Geralmente esta Instrução é usada
quando o robô necessita permanecer parado numa determinada posição,
como por exemplo: para estabelecer um arco de solda, fechar uma garra,
etc. A Instrução TIMER é programada em segundos e pode vaiar de 0.01
a 655.30 segundos.
17.9 PAUSE
A Instrução PAUSE cessa a execução do programa. O led do botão
START apaga e o robô se mantém na posição. Esta Instrução é um
HOLD programado. Para continuar o programa basta pressionar START
novamente.
Continue com os itens das seções 18.1 para Variáveis ou 18.2 para
Inputs.
Continue com os itens das seções 18.1 para Variáveis ou 18.2 para
Inputs.
·ORG
Origem da posição zero para User Frame
·XX
O operador deve confirmar se o plano User Frame desejado está ativo antes
de movimentar os eixos do robô.
NOTA: Frames indefinidos são indicados com um círculo vazio. Frame previamente
definido é indicado por um círculo cheio
NOTA: Depois de selecionado o User Frame, o robô irá se movimentar neste Sistema
de Coordenadas em Coordenadas User, até que outro User Frame seja
selecionado.
NOTA: A página JOB HEADER é uma “ficha técnica” do programa, a qual informa a
memória usada, o número de linhas, o número de posições, a data e o horário
da última modificação, se foi feito backup da atual revisão em disco e o status
de proteção. Nesta página também é possível inserir ou modificar o comentário
do nome do programa, visto na página Job List Detail.
NOTA: Para apagar os círculos cheios, selecione DATA, da Área Menu Area e
selecione CLEAR DATA. Selecione [YES] na Tela “Clear Data?”.
6. Ligue os servos.
7. Escolha qualquer Coordenada, exceto TOOL e movimente o
robô até que o centro da ferramenta fique alinhado com a
ponta do ponteiro (ver Figura 21.2). Pressione MODIFY e
ENTER. O primeiro ponto, POSITION TC1 está aceito e o
círculo fica cheio (•).
8. Pressione SELECT. Posicione o cursor em POSITION TC2,
pressione SELECT.
9. Repita os itens 7 e 8 para fixar de TC1 a TC5. Obtenha
posições com o máximo de variação entre os TCs.
10. Após todos os cinco pontos (TC) fixados, selecione
COMPLETE.