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Cinemtica de Mecanismos

2. Anlise Descritiva de Mecanismos

Paulo Flores
J.C. Pimenta Claro

Universidade do Minho
Escola de Engenharia

Guimares 2007

NDICE

2. Anlise Descritiva de Mecanismos..............................................................1


2.1. Tipos de Transformao de Movimento nos Mecanismos......................1
2.2. Mecanismo de Quatro Barras ou Quadriltero Articulado......................2
2.2.1. Descrio do Mecanismo de Quatro Barras .............................................. 2
2.2.2. Regra de Grashof ....................................................................................... 2
2.2.3. ngulo de Transmisso e Vantagem Mecnica......................................... 4
2.2.4. Fases de Ponto Morto e Ponto de Mudana............................................... 7
2.2.5. Aplicaes do Mecanismo de Quatro Barras........................................... 11

2.3. Mecanismo Biela-Manivela com Corredia..........................................15


2.4. Mecanismo de Scotch Yoke ..................................................................20
2.5. Mecanismos de Retorno Rpido............................................................24
2.5.1. Generalidades........................................................................................... 24
2.5.2. Mecanismo de Avano............................................................................. 24
2.5.3. Mecanismo de Whitworth........................................................................ 25
2.5.4. Mecanismo de Manivela Deslocada ........................................................ 25
2.5.5. Mecanismo do Limador ........................................................................... 26

2.6. Mecanismos Geradores de Trajectrias Rectilneas..............................28


2.6.1. Generalidades........................................................................................... 28
2.6.2. Mecanismo de Watt ................................................................................. 28
2.6.3. Mecanismo de Scott Russel ..................................................................... 32
2.6.4. Mecanismo de Roberts............................................................................. 33
2.6.5. Mecanismo de Chebyshev ....................................................................... 34
2.6.6. Mecanismo de Peaucellier ....................................................................... 35

2.7. Mecanismos de Movimento Intermitente..............................................38


2.7.1. Generalidades........................................................................................... 38
2.7.2. Mecanismo de Genebra ou Cruz de Malta............................................... 38
2.7.3. Mecanismo de Catraca ou Trinquete ....................................................... 41
2.7.4. Mecanismo de Engrenamento Intermitente ............................................. 42
2.7.5. Mecanismo de Escape.............................................................................. 42

Though I am not over anxious after fame, yet I am more


proud of the parallel motion than of any other mechanical
invention I have ever made.
James Watt

2. ANLISE DESCRITIVA DE MECANISMOS


2.1. TIPOS DE TRANSFORMAO DE MOVIMENTO NOS MECANISMOS
Um critrio de classificao dos mecanismos que tem como base o tipo de
transformao do movimento entre os rgos motor e movido. Os mecanismos
podem transformar movimento de rotao em rotao, rotao em translao e
translao em translao, como se ilustra e resume na figura 2.1.Nos mecanismos, as
principais fontes geradoras de movimento so os actuadores de rotao, e.g., motor
elctricos, e os actuadores de translao, e.g., cilindros pneumticos.
ROTAO ROTAO

ROTAO TRANSLAO

TRANSLAO TRANSLAO

Figura 2.1 Tipos de transformao de movimento nos mecanismos.


2. ANLISE DESCRITIVA DE MECANISMOS

2.2. MECANISMO DE QUATRO BARRAS OU QUADRILTERO ARTICULADO


2.2.1. Descrio do Mecanismo de Quatro Barras
O mecanismo de quatro barras ou quadriltero articulado , sem dvida, o mais
simples e comum dos sistemas articulados. Os demais mecanismos podem ser
obtidos a partir do mecanismo de quatro barras. Esta caracterstica, aliada ao facto de
o mecanismo de quatro barras apresentar diferentes relaes geomtricas entre as
barras e, concomitantemente, diferentes relaes entre o tipo de movimento de
entrada e de sada, justifica a sua popularidade. O mecanismo de quatro barras
encontra inmeras aplicaes no mbito da mecnica, como por exemplo, em
mecanismos de accionamento de prensas, mecanismos de accionamento de sistemas
de projeco de filmes, mecanismos de retorno rpido, entre outros. A figura 2.2
ilustra dois sistemas mecnicos simples de uso frequente no quotidiano, em que est
presente um mecanismo de quatro barras, nomeadamente um alicate e um patim.
Ainda na mesma figura esto representados os esquemas cinemticos relativos aos
mecanismos de quatro barras associados a cada um dos sistemas mecnicos. Deve
referir-se que do ponto de vista da anlise cinemtica e dinmica de mecanismos, os
segmentos que unem as juntas cinemticas so a parte essencial dos mecanismos.

1
4

1
2

3
1
(a)

(b)

Figura 2.2 Exemplos de sistemas mecnicos em que so utilizados


mecanismos de quatro barras: (a) Alicate; (b) Patim.

O quadriltero articulado constitudo por quatro corpos ou barras, sendo um


fixo, um motor, um intermdio e um movido. Os elementos motor e movido
denominam-se manivelas ou barras oscilantes consoante descrevam movimento de
rotao contnuo ou movimento de rotao oscilante.

2.2.2. Regra de Grashof


Em geral, no estudo cinemtico do mecanismo de quatro barras, e em particular
na sntese de mecanismos, importante saber se o rgo motor pode rodar 360 em
2

CINEMTICA DE MECANISMOS

torno do eixo de rotao. Esta propriedade importante porque os mecanismos so,


em geral, accionados por motores elctricos de movimento contnuo. Assim, os
mecanismos articulados em que o rgo motor apenas oscila, dentro de uma
determinada amplitude, no so apropriados para empregarem motores que geram
movimento de rotao contnuo. No caso do mecanismo de quatro barras h uma
regra geral e simples de aplicar que permite verificar se o rgo motor pode rodar
continuamente em torno do eixo de rotao, ou, pelo contrrio, se apenas pode
oscilar numa determinada amplitude. Esta regra, dita regra de Grashof, pode
enunciar-se do seguinte modo, para mecanismos de quatro barras que descrevem
movimento plano, se a soma dos comprimentos das barras mais curta e mais
comprida for inferior ou igual soma dos comprimentos das duas restantes barras,
ento a barra mais curta pode rodar continuamente em relao s outras barras.
Matematicamente, o teorema de Grashof pode ser escrito da seguinte forma,
c+l r+s

(2.1)

em que c comprimento da barra mais curta, l o comprimento da barra mais longa


e r e s so os comprimentos das barras intermdias.
Os mecanismos de quatro barras em que se verifica a condio expressa pela
equao (2.1) chamam-se mecanismos de Grashof ou grashofianos. Caso contrrio,
os quadrilteros articulados denominam-se mecanismos de no-Grashof ou no
grashofianos. A figura 2.3 ilustra dois mecanismos de quatro barras, sendo um deles,
mecanismo de Grashof (figura 2.3a) e outro mecanismo de no-Grashof (figura
2.3b). No primeiro caso, a manivela 2 pode rodar continuamente em torno do eixo de
rotao que passa em A, ao passo que no segundo exemplo, as barras 2 e 4 apenas
oscilam dentro da amplitude representada na figura.
C

3
B
4

2
A

D
1

1
(a)

(b)

Figura 2.3 (a) Mecanismo de Grashof; (b) Mecanismo de no-Grashof.

Deve referir-se que no critrio de Grashof nada especificado quanto sequncia


como as barras esto ligadas entre si, nem qual das barras considerada fixa. Assim,
nos mecanismos de Grashof em que a barra fixa adjacente mais curta, o
mecanismo denominado sistema de manivela e barra oscilante, como se mostra nas
figuras 2.4a e 2.4c. Quando a barra mais curta o fixe, as duas barras que lhe so
adjacentes podem rodar continuamente, como ilustrado na figura 2.4b. Este
mecanismo denominado sistema de dupla manivela, sendo, em geral, o rgo motor
a barra mais curta de entre as barras adjacente ao fixe. Este tipo de mecanismo
2. ANLISE DESCRITIVA DE MECANISMOS

encontra grande nmero de aplicaes em mecnica corrente. Quando num


mecanismo de quatro barras se fixa a barra oposta barra mais curta, embora a barra
mais curta descreva rotaes de 360, nenhuma das barras adjacentes pode rodar
continuamente, apenas podem oscilar, como ilustra a figura 2.4d. Este tipo de
quadriltero articulado designado sistema de dupla barras oscilante.

l
c

c
s

(a)

(b)

r
l

(c)

(d)

Figura 2.4 Mecanismos de quatro barras de Grashof e de no-Grashof: (a) Sistema de


manivela barra oscilante; (b) Sistema de dupla manivela; (c) Sistema de manivela barra
oscilante; (d) Sistema duplamente oscilante ou de dupla barra oscilante.

2.2.3. ngulo de Transmisso e Vantagem Mecnica


Sendo o quadriltero articulado um dos mais simples e versteis mecanismos de
uso corrente em mecnica, justifica que algumas das suas caractersticas especficas
sejam estudadas com algum detalhe. Assim, considere-se o mecanismo de quatro
barras ilustrado na figura 2.5, o qual de acordo com o critrio de Grashof um
mecanismo do tipo dupla barra oscilante. Em geral, neste tipo de quadriltero
articulado a barra 2 o rgo motor e a barra 4 o rgo movido. Os comprimentos
das barras 1, 2, 3 e 4 so, respectivamente, r1, r2, r3 e r4, como ilustra a figura 2.5
4

CINEMTICA DE MECANISMOS

O ngulo de transmisso, , e vantagem mecnica, VM, so dois parmetros


importantes no estudo de mecanismos de quatro barras. O ngulo de transmisso o
ngulo medido entre a barra intermdia e a barra movida, como ilustra a figura 2.5.
r3

C
3

r4

r2

D
1

r1

Figura 2.5 ngulo de transmisso num mecanismo de quatro barras, .

A expresso que relaciona o ngulo de transmisso com os comprimentos das


barras e a posio angular da barra 2 pode obter-se aplicando a lei dos cosenos1 aos
tringulos ABD e BCD,
2

(2.2)

(2.3)

BD = r12 + r22 2r1 r2 cos


BD = r32 + r42 2r3 r4 cos

Igualando as equaes (2.2) e (2.3) e resolvendo em ordem varivel resulta


que,
r 2 + r42 r12 r22 + 2r1r2cos

= arcos 3
2r3r4

(2.4)

2
3

D
4

Figura 2.6 ngulo de transmisso num mecanismo de quatro barras, .


1

A lei dos cosenos pode traduzir-se do seguinte modo, em qualquer tringulo o quadrado da medida
de um lado igual diferena entre a soma dos quadrados das medidas dos outros dois lados e o
dobro do produto das medidas desses lados pelo coseno do ngulo formado por estes lados.
2. ANLISE DESCRITIVA DE MECANISMOS

Da anlise da equao (2.4) pode observar-se que o ngulo de transmisso


apenas funo da varivel , que define a posio angular da barra 2, uma vez que os
comprimentos das barras, r1, r2, r3 e r4, so valores conhecidos. Note-se que para
cada valor de , a funo arcocoseno tem duas solues para . Ao primeiro valor de
corresponde a configurao representada na figura 2.5. Ao passo que para o
segundo valor de a posio relativa entre as barras 3 e 4 ilustrada na figura 2.6.
Assim, observa-se que para cada valor de , o mecanismo de quatro barras pode
assumir duas configuraes distintas.
O ngulo de transmisso mnimo quando a barra 2 est na posio AB, e
mximo quando a barra 2 alcana a posio AB, como se mostra na figura 2.7.
Quando se pretende que um quadriltero articulado transmita uma dada fora ou
momento, essa transmisso tanto mais eficaz quanto mais prximo de 90 for o
ngulo de transmisso durante o movimento. Assim, quando se projecta um
mecanismo de quatro barras, o ngulo de transmisso deve, em geral, estar
compreendido entre 9050, isto , 40 e 140. Quando o ngulo de transmisso est
fora deste intervalo, o mecanismo tende a bloquear, por um lado, devido ao atrito
existente nas juntas cinemticas e, por outro, porque as barras, intermdia e movida,
tendem a ficar alinhadas uma com a outra. Dado que o ngulo de transmisso fcil
de obter, este parmetro comummente aceite como medida do desempenho de um
mecanismo de quatro barras2.
C
3
B

C
mn

mx

D
B
1

Figura 2.7 ngulo de transmisso mnimo e mximo.

Num quadriltero articulado, o rcio entre a fora (ou momento) da sada e fora
(ou momento) de entrada define a vantagem mecnica do mecanismo, isto ,
VM=M4/M2. A vantagem mecnica pode tambm ser definida como o inverso da
razo entre a velocidade angular de entrada e a velocidade angular de sada, ou seja,
VM=2/4.
Na figura 2.8 esto representados os diagramas do corpo livre de cada uma das
barras que constituem o mecanismo de quatro barras. Sendo a barra 2 o rgo motor,
nela actua um momento motor M2, ao passo que na barra 4, rgo movido, exercido
um momento resistente M4. Admitindo que a barra movida est em equilbrio,
desprezando os efeitos devido inrcia do sistema, nulo o somatrio dos momentos
2

Para mecanismos do tipo came-seguidor ou de engrenagens, o valor do ngulo de presso usado


como medida qualitativa do seu desempenho. Nestes casos o ngulo de transmisso o ngulo
medido entre a direco da fora transmitida e a direco da velocidade do ponto onde essa fora
aplicada.

CINEMTICA DE MECANISMOS

que actuam na barra 4 em relao ao ponto D. Matematicamente, esta condio de


equilbrio traduzida por,
M 4 F34 r4 sen = 0

(2.5)

em que F34 representa a fora que a barra 3 exerce sobre a barra 4. Resolvendo a
equao (2.5) em ordem a F34 vem que,

F34 =

M4
r4 sen

(2.6)

Da anlise da equao (2.6) observa-se que para um dado momento resistente, M4,
a fora exercida ao longo da barra intermdia mnima quando =90 e cresce
medida que o valor de decresce, tornando-se quando =0.
Do mesmo modo, para a barra 2 pode escrever-se,

M 2 + F32 r2 sen = 0

(2.7)

Atendendo a que a magnitude da fora F32 igual da fora F34, a vantagem


mecnica do mecanismo de quatro barras pode ser expressa por,

VM =

M 4 2 r4 sen
=
=
M 2 4 r2 sen

(2.8)

em que o ngulo medido entre as barras 2 e 3, como ilustra a figura 2.8.


F43
C
3
B

F23

F34

F32
B

M4

M2

2
F12

F14
D

A
F21
A

F41
1

Figura 2.8 Diagramas do corpo livre das barras do quadriltero articulado.

2.2.4. Fases de Ponto Morto e Ponto de Mudana


No mecanismo de quatro barras, como em outros mecanismos, possvel que em
determinadas fases do movimento duas das suas barras fiquem alinhadas uma com a
outra. Quando assim acontece, e se o rgo motor for uma terceira barra, o
2. ANLISE DESCRITIVA DE MECANISMOS

mecanismo fica numa fase de instabilidade ou singularidade denominada fase de


ponto morto3. Na figura 2.9 est representado um quadriltero articulado de dupla
barra oscilante. Quando a barra 2 est colinear com a barra 3, correspondendo
configurao ABCD, e se na barra 4 for aplicado um momento, ento a barra
intermdia 3 apenas induz traco ou compresso na barra 2 sem que, contudo, esta
descreva qualquer movimento. Nestas circunstncias, o mecanismo est numa fase
de instabilidade denominada fase de ponto morto. Porm, ainda para a mesma
configurao ABCD da figura 2.9, se a barra 2 for o rgo motor, no h qualquer
ocorrncia de fase de ponto morto.
Utilizando a equao (2.4) para a configurao ABCD pode facilmente verificar-se que o ngulo de transmisso nulo quando um mecanismo se encontra numa fase
de ponto morto. Assim, exceptuando os casos em que se pretende transmitir foras
extremamente elevadas, como por exemplo, o mecanismo denominado de alavanca
articulada, as fases de ponto morto devem ser evitadas de modo a minimizar os
esforos a que as barras e juntas cinemticas esto sujeitas e assegurar que o
movimento seja eficazmente transmitido. No projecto de mecanismos, em que se
verifica a existncia de fases de ponto morto, devem ser tomadas medidas no sentido
de ultrapassar estas fases de modo a evitar bloqueios durante o movimento.
B

2
4

D
1

Figura 2.9 Fase de ponto morto num mecanismo de quatro barras.

Um outro tipo de singularidade ou instabilidade que pode ocorrer nos mecanismos


de quatro barras a que se refere s fases de ponto de mudana. As fases de ponto de
mudana acontecem quando todas as barras do mecanismo se encontram colineares.
O quadriltero articulado utilizado nas rodas das locomotivas um exemplo bem
elucidativo de um mecanismo em que ocorrem fases de ponto de mudana, como se
mostra na figura 2.10. Deve referir-se que neste mecanismo, denominado mecanismo
de paralelogramo, verifica-se a igualdade no critrio de Grashof, isto , a soma dos
comprimentos da barra mais curta e da barra mais comprida igual soma dos
comprimentos das outras duas barras.
3

Watt foi quem primeiramente utilizou a expresso ponto morto para se referir s fases do movimento
da mquina a vapor em que uma fora aplicada no pisto no originava qualquer movimento na
manivela.
8

CINEMTICA DE MECANISMOS

B
A

Figura 2.10 Fase de ponto de mudana num quadriltero articulado.

Quando o mecanismo se move da configurao ABCD para ABCD, tal que todas
as barras se encontram colineares, o movimento cinematicamente indeterminado.
Assim, se, por exemplo, a roda dianteira se mover de tal modo que o ponto C ocupa a
posio C, a correspondente posio do ponto B da roda traseira pode ser a
ilustrada na figura 2.11a, em que o mecanismo se mantm como paralelogramo, ou a
configurao representada na figura 2.11b, sendo este mecanismo vulgarmente
denominado de anti-paralelogramo ou contra-paralelogramo4.
C

B
B

B
(a)

C
(b)

Figura 2.11 (a) Paralelogramo; (b) Contra-paralelogramo.

Um modo de eliminar esta fase de ponto de mudana consegue-se acoplando


volantes de inrcia ou contrapesos. Esta soluo apenas vlida para velocidades
baixas devido aos desequilbrios dinmicos que os volantes produzem. Uma outra
soluo passa pelo acoplamento de uma segunda barra intermdia do outro lado da
locomotiva e desfasada de 90 da primeira, de modo a que as fases de ponto de
mudana no ocorram em simultneo, como se mostra na figura 2.12. A experincia
de projectistas e engenheiros diz que quando num mecanismo de accionamento de
locomotivas uma das barras intermdias parte, a outra barra intermdia tem de ser
desmontada antes que a locomotiva retome a marcha. Caso contrrio podem ocorrer
fases de ponto de mudana e, consequentemente, a prpria barra ou um dos pinos
podem partir.
A ocorrncia de fases de ponto morto no deve ser confundida com as fases de
ponto de mudana, embora seja possvel que as duas situaes ocorram em
simultneo. importante notar uma diferena fundamental entre estas duas fases de
instabilidade. A ocorrncia de pontos mortos depende da posio da barra motora e
do modo como a fora motriz aplicada. Um ponto de mudana, por seu lado,
originado pela configurao geomtrica do mecanismo e independente de qual das
barras a fixa ou motora, uma vez que a cadeia cinemtica a sempre mesma, isto ,
o movimento relativa entre as barras o mesmo independentemente da barra fixa.
4

Reuleaux foi quem primeiramente utilizou o nome mecanismo de contra-paralelogramo. H, ainda


autores que preferem a designao mecanismo de borboleta.
2. ANLISE DESCRITIVA DE MECANISMOS

Figura 2.12 Quadriltero articulado ou paralelogramo sem fase de ponto de mudana.

A figura 2.13 mostra um outro mecanismo de quatro barras em que tambm


ocorrem fases de ponto de mudana durante o movimento. Este mecanismo de quatro
barras do tipo dupla manivela e apresenta ainda outras caractersticas especficas,
ou seja, no tem fases de ponto morto, ambas as barras 2 e 4 so rotativas e qualquer
uma das barras 2 e 4 pode ser motora ou movida.

Figura 2.13 Mecanismo de quatro barras de dupla manivela.

Este mecanismo de quatro barras verifica a igualdade no critrio de Grashof. Uma


outra particularidade do mecanismo de quatro barras de dupla manivela prende-se
com o facto de que para uma entrada (rgo motor) a velocidade constante no
corresponder uma sada (rgo movido) a velocidade constante. No caso particular
10

CINEMTICA DE MECANISMOS

do mecanismo da figura 2.13, o comprimento das barras compridas igual a duas


vezes o comprimento das barras curtas. Nestas circunstncias, para cada rotao
completa da barra 4, a barra 2 descreve duas rotaes completas. Por esta razo, este
mecanismo conhecido como mecanismo duplicador de voltas5. Esta particularidade
pode ser facilmente demonstrvel atravs da sequncia de movimentos representados
na figura 2.14. Considerando que a posio inicial do mecanismo corresponde
configurao ABCD, na qual as barras 1 e 2 e as barras 3 e 4 esto sobrepostas duas
a duas; quando a barra 4 roda 120 (120=180-60), o ponto B descreve uma
semicircunferncia de tal modo que a configurao do sistema dada por ABCD.
De seguida a barra 4 roda um arco de 60 e o ponto B descreve um movimento
correspondente a uma semicircunferncia, sendo a nova posio do sistema definida
por ABCD, ficando as barras sobrepostas. Com efeito, aps meia rotao da
barra 4, a barra 2 descreve uma rotao completa. Assim, continuando a rodar a barra
4 at esta alcanar a posio inicial, facilmente se observa que a barra 2 comea a
descrever uma nova rotao completa. Em suma, aps cada rotao completa da
barra 4, a barra 2 descreve duas rotaes.
C
C
3
B
4

2
BC

A
1

60

DBB

Figura 2.14 Mecanismo de quatro barras, duplicador de voltas.

2.2.5. Aplicaes do Mecanismo de Quatro Barras


At meados do sculo XX, os engenheiros, os arquitectos, os projectistas e os
desenhadores no dispunham das ferramentas actuais, nomeadamente as
informticas, para auxlio na execuo de desenhos e de projectos. Havia, por isso, a
necessidade de desenvolver dispositivos capazes de realizar tarefas especficas, tais
como a traagem de elementos geomtricos complexos, a execuo sistemtica de
cpias de desenhos, bem como a ampliao e reduo de figuras e objectos.
5

Reuleaux chama ao mecanismo duplicador de voltas mecanismo de Galloway. Por sua vez, Sylvester
designa-o de papagaio devido propriedade intrnseca de duplicar rotaes.

2. ANLISE DESCRITIVA DE MECANISMOS

11

A mquina universal de desenhar, ilustrada na figura 2.15, usa dois conjuntos de


quatro barras (quadrilteros articulados) , ainda hoje, utilizada no traado de linhas
rectas paralelas e perpendiculares, uma vez que os quadrilteros articulados so
constitudos por dois pares de barras paralelas duas a duas. Na figura 2.15 esto
representadas duas posies distintas da mquina de desenhar, podendo, deste modo,
observar-se o seu funcionamento e o paralelismo entre as barras. O primeiro
quadriltero ABCD est fixo base atravs das juntas de rotao situadas em A e D,
enquanto que o segundo quadriltero EFGH, ligado ao primeiro atravs de um roda
auxiliar, permite que a extremidade, que contm as rguas de desenhar, se mova
horizontal e/ou verticalmente. As rguas esto solidrias e perpendiculares entre si e
podem rodar em torno de P. Assim, utilizando rguas graduadas possvel traar e
medir distncias lineares e angulares.
A

E
B

Rgua
C

Rgua
F
P
G

Figura 2.15 Mquina de desenhar.

O pantgrafo6 um outro dispositivo mecnico em que se utiliza um mecanismo


de quatro barras. Este mecanismo, simples e engenhoso, foi inventado em 1603 pelo
jesuta Schreiner com o propsito de copiar7, ampliar e reduzir figuras planas. De
facto, os pantgrafos so particularmente teis quando se pretende reduzir ou ampliar
desenhos cujas linhas so irregulares, como acontece frequentemente em desenhos
topogrficos. O pantgrafo tambm se utiliza em ourivesarias como dispositivo
auxiliar na inscrio de alianas, anis, medalhas entre outros objectos. O comando
de mquinas-ferramenta com leitura ptica, como, por exemplo, o corte de chapa,
pode ser feito com o recurso a um pantgrafo, sendo frequentemente usado um factor
de ampliao de 10:1, entre o desenho e a pea executada.
6

Pantgrafo, pantos=tudo + graphein=escrever, uma palavra de origem grega que traduz a ideia de
escrever/copiar tudo.
7
A ttulo de curiosidade referia-se que uma das maiores fraudes da Histria de Portugal foi levada a
cabo com o auxlio de um pantgrafo. Decorria o ano de 1928 quando o vigaro Alves dos Reis
reproduziu mais de quinhentas mil notas de 500$00, cujo valor aproximadamente 2,5, iguais s que
circulavam, copiando as assinaturas do governador e vice-governador do Banco de Portugal, com
recurso a um pantgrafo.
12

CINEMTICA DE MECANISMOS

A figura 2.16 mostra uma configurao genrica de um pantgrafo em que a junta


de rotao situada em P est fixa e denominada plo. O pantgrafo8 constitudo
por um conjunto de quatro barras que formam um paralelogramo. As barras esto
ligadas entre si por juntas cinemticas de rotao nos pontos P, B, C e D. No ponto E
colocado um estilete que permite seguir o desenho a reduzir, enquanto que no
ponto L existe um lpis com o qual traado o desenho reduzido. Quando se
pretende fazer uma ampliao em vez de uma reduo, invertem-se as posies do
estilete e do lpis. A posio relativa entre pontos C, D, E e L tal que os pontos P, L
e E se situam na mesma linha recta, como ilustra a figura 2.16.
P
B

B
C

L
D

Figura 2.16 Representao esquemtica de um pantgrafo.

A demonstrao do funcionamento do pantgrafo pode ser levada a cabo


admitindo, por exemplo, que o ponto E se desloca at alcanar a posio E,
passando o pantgrafo a ocupar a posio representada a trao interrompido. Assim,
enquanto que o movimento do estilete descreve o segmento EE, o correspondente
segmento descrito pelo lpis LL. Da observao da figura 2.16 pode concluir-se
que os tringulos PEB e PCL so semelhantes, e, deste modo, pode escrever-se que,

PE BE
=
PL PC

(2.9)

Uma vez que os tringulos PBE e PCL so tambm semelhantes resulta que,

PE' B' E'


=
PL'
PC'

(2.10)

Como as barras so perfeitamente rgidas, e uma vez que as posies relativas das
juntas no varia durante o movimento, so vlidas as seguintes relaes,

BE = B' E'

(2.11)

PC = PC'

(2.12)

Note-se que o pantgrafo no , em rigor, um mecanismo de quatro barras mas sim de cinco barras.

2. ANLISE DESCRITIVA DE MECANISMOS

13

donde,

PE PE'
=
PL PL'

(2.13)

Pelo que LL e EE so segmentos paralelos e obedecem seguinte relao de


proporcionalidade,

EE' PE PE' BE
=
=
=
LL' PL PL' PC

(2.14)

Conclui-se, portanto, que os comprimentos traados pelo lpis so proporcionais


aos traados pelo estilete, sendo a razo de proporcionalidade, isto , a escala de
ampliao ou de reduo, a relao entre os comprimentos BE e PC, ou seja, da
distncia entre a articulao C e o ponto P, uma vez que o comprimento BE no
varia. Em geral, a barra CD do pantgrafo do tipo representado na figura 2.16 tem
duas corredias nas extremidades que permitem deslocar as posies das articulaes
correspondentes. Normalmente, as barras do pantgrafo tm uma graduao que
permite marcar directamente as escalas de reduo ou de ampliao pretendida.

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CINEMTICA DE MECANISMOS

2.3. MECANISMO BIELA-MANIVELA COM CORREDIA


O mecanismo biela-manivela com corredia um dos mecanismos mais utilizados
em mecnica devido sua simplicidade e versatilidade. Este mecanismo pode ser
considerado como um caso particular do mecanismo de quatro barra em que a barra
movida tem comprimento infinito. Esta transformao geomtrica est representada
na figura 2.17. Na prtica, a barra movida transforma-se numa corredia ou num
pisto, constrangida de forma a mover-se segundo uma linha recta, por meio de guias
ou de um cilindro. A barra 2, que descreve movimento de rotao, denominada
manivela, enquanto que a barra intermdia, barra 3, designada biela. No
mecanismo biela-manivela, a manivela descreve somente movimento de rotao, a
corredia descreve apenas movimento de translao rectilnea e a biela tem um
movimento geral ou misto, i.e., co-existem as caractersticas cinemticas associadas
aos movimentos de rotao e de translao.
4
3

3
2

4
1

1
(a)

(b)

Figura 2.17 (a) Quadriltero articulado; (b) Mecanismo biela-manivela.

O mecanismo biela-manivela largamente utilizado em sistemas mecnicos para


transformar movimento de rotao em movimento de translao rectilnea, ou
vice-versa. Uma das suas principais aplicaes em motores de combusto interna,
como se ilustra em esquema na figura 2.18. Nestes motores, a corredia representa o
pisto sobre o qual os gases exercem presso, a qual transmitida manivela por
intermdio da biela. Nos motores de combusto interna, as fases de ponto morto,
correspondentes s posies extremas do pisto, so superadas pela introduo de um
volante de inrcia no eixo da manivela.
Pisto

Biela
Manivela

Figura 2.18 Mecanismo biela-manivela de um motor de combusto interna.


2. ANLISE DESCRITIVA DE MECANISMOS

15

O mecanismo biela-manivela encontra ainda aplicao frequente em compressores


de ar, onde a manivela o rgo motor que recebe o movimento de rotao, por
exemplo, de um motor elctrico, sendo transformado em movimento alternativo de
translao que comprime o ar. Deve notar-se que neste tipo de aplicao no existem
fases de ponto morto. Contudo, as fases de ponto de mudana podem existir sempre
que a biela e manivela tenham o mesmo comprimento.
Uma vez que so quatro os corpos que compem o mecanismo biela-manivela, h
quatro possveis inverses do mecanismo, como ilustrado na figura 2.19. Na figura
2.19a est representado o mecanismo biela-manivela bsico que existe nos motores
de combusto interna. O corpo 4, o pisto, o rgo motor que accionado pela
expanso dos gases de combusto, a barra 2 o rgo movido e o fixe o bloco ou
cilindro. Tal como foi referido anteriormente, invertendo os papis entre o rgo
motor e movido, o mesmo mecanismo pode funcionar como compressor. Na figura
2.19b a manivela est fixa, ao passo que a barra 1, anteriormente fixa, pode rodar.
Este tipo de mecanismo foi muito utilizado em motores de combusto interna nos
primrdios da indstria aeroespacial, sendo conhecidos como motores rotativos
porque os cilindros rodam em relao manivela que est fixa. Uma outra inverso
do mecanismo biela-manivela a que mostra a figura 2.19c, em que biela o corpo
fixo. Este tipo de inverso teve aplicao como mecanismo de traco nas
locomotivas a vapor sendo o corpo 2 a roda. A inverso representada na figura 2.19d,
em que a corredia o rgo fixo, corresponde ao mecanismo das bombas manuais
utilizadas para retirar gua de poos.
2
3

3
2
2

4
1

4
1

1
(a)

(b)

4
1

(c)

(d)

Figura 2.19 Quatro possveis inverses do mecanismo biela-manivela.

No mecanismo biela-manivela comum relacionar a posio linear do pisto com


a posio angular da manivela. Assim, atendendo geometria da figura 2.20, pode
escrever-se a seguinte expresso para a posio do pisto,
x4 = AC = AD + DC = r cos + l cos

(2.15)

em que r e l so, respectivamente, os comprimentos da manivela e da biela, sendo e


as respectivas posies angulares.
16

CINEMTICA DE MECANISMOS

Y
l

4
C

Figura 2.20 Representao esquemtica do mecanismo biela-manivela.

Na equao (2.15), a posio do pisto depende de duas variveis, e , uma vez


que para um dado mecanismo os comprimentos das barras so conhecidos. Porm,
como o mecanismo biela-manivela tem apenas um grau de liberdade, uma das
variveis pode ser expressa como funo da outra. Assim, e com o propsito de
eliminar a varivel , pode aplicar-se a lei dos senos9 ao tringulo ABC, resultando a
seguinte expresso,

r
l
=
sen sen

(2.16)

Resolvendo a equao (2.16) em ordem ao sen e introduzindo o resultado na


equao fundamental da trigonometria, vem que,

cos = 1

r2
sen 2
2
l

(2.17)

Substituindo a equao (2.17) em (2.15) obtm-se a expresso que traduz a


posio do pisto em funo da posio angular da manivela e dos comprimentos da
manivela e da biela,

r 2 sen 2
x4 = r cos + l 1
l2

(2.18)

Nos mecanismos biela-manivela de uso corrente, o comprimento da biela, l,


cerca de 3 a 4 vezes superior ao comprimento da manivela, r, ou seja,

r 1
=
l 4

(2.19)

r2 1
=
l 2 16

(2.20)

r 2 sen 2 1

16
l2

(2.21)

ento,

e, consequentemente,

A lei dos senos diz que para qualquer tringulo, o quociente entre o comprimento de cada lado e o
seno do ngulo oposto a esse lado uma constante igual a 2R, sendo R o raio da circunferncia
circunscrita ao tringulo.
2. ANLISE DESCRITIVA DE MECANISMOS

17

Contudo, da Anlise Matemtica sabe-se que qualquer expresso do tipo

pode ser desenvolvida em uma srie de potncias do seguinte modo,

1 = 1

2
...
2 8

(2.22)

Porm, para = 116 , o terceiro termo igual a 1 2048 , pelo que este termo e os
seguintes podem ser desprezados, sendo aceitvel o erro associado a esta
simplificao. Com efeito, a equao (2.18) pode ser simplificada e rescrita como,

x4 = r cos + l

r 2 sen 2
2l

(2.23)

em que o primeiro termo corresponde ao comprimento AD, o segundo BC e o


terceiro aproximadamente a diferena entre BC e BD. O curso total do pisto, isto
, a distncia percorrido pelo pisto durante uma rotao da manivela, igual ao
dobro do comprimento da manivela, ou seja, 2r.
Uma aplicao em que o mecanismo biela-manivela intervm activamente no
mecanismo de alavanca articulada, como se ilustra na figura 2.21. Este mecanismo
utilizado em situaes em que necessrio superar uma elevada resistncia custa
de uma fora motriz reduzida, como por exemplo, em prensas mecnicas, mquinas
de rebitar, britadeiras, embraiagens, dispositivos de fixao de peas a maquinar,
sistemas de fecho rpido, entre outros aplicaes. A alavanca articulada usada, quer
em situaes estticas, quer em situaes dinmicas.

A
1

120

100
80
60

F
P

40

20

ngulo []

5
F
6

Figura 2.21 Alavanca articulada.

O funcionamento da alavanca articulada tal que medida que o mecanismo


biela-manivela, constitudo pelas barras 1, 4, 5 e 6, atinge a posio em que a biela e
a manivela se encontram colineares, verifica-se uma rpida subida da relao entre a
fora til, F, e a fora de accionamento, P, como se mostra da figura 2.21. Admitindo
que as barras 4 e 5 tm o mesmo comprimento, da anlise geomtrica da figura 2.21,
verifica-se que a relao entre a fora til e fora motriz dada por,
18

CINEMTICA DE MECANISMOS

F=

P
2tg

(2.24)

sendo que, enquanto as barras 4 e 5 tendem para a colinearidade, o ngulo diminui


e, consequentemente, F tende para um valor infinito.
Uma outra variante do mecanismo biela-manivela a que est representada na
figura 2.22, em que existe uma excentricidade entre o eixo de rotao da manivela e
a linha de aco descrita pelo movimento do pisto. Este mecanismo tambm
conhecido como mecanismo de manivela deslocada. Uma particularidade deste tipo
de mecanismo a diferena de tempo entre os movimentos de avano e de recuo,
sendo, por isso, usado como mecanismo de recuo rpido.
2

e
4
1

Figura 2.22 Mecanismo biela-manivela com excentricidade.

2. ANLISE DESCRITIVA DE MECANISMOS

19

2.4. MECANISMO DE SCOTCH YOKE


O mecanismo de scotch yoke, tambm conhecido como mecanismo de culatra
escocesa ou jugo escocs, um caso particular do mecanismo biela-manivela em que
a biela tem comprimento infinito transformando-se numa corredia, tal como
ilustrado na figura 2.23. O mecanismo de scotch yoke , pois, constitudo por quatros
barras, o fixe 1, a manivela 2 e as corredias, 3 e 4.

3
B

2
A

4
1

(a)

4
1

(b)

Figura 2.23 (a) Mecanismo de dupla corredia; (b) Mecanismo de scotch yoke.

Em relao ao mecanismo de quatro barras representado na figura 2.23a, quando a


manivela roda em torno de A, a corredia 3 desliza dentro da guia, corpo 4, de modo
que o ponto B descreve uma trajectria circular e mantm constante a distncia ao
ponto C que define o centro da curvatura da guia. Deste modo resulta que a segmento
de recta BC equivale a uma biela com o mesmo comprimento, e que a corredia 4
descreve exactamente o mesmo movimento caso fosse uma corredia do mecanismo
biela-manivela equivalente. No mecanismo de scotch yoke da figura 2.23b, a
corredia 3 tem comprimento infinito, sendo a guia perpendicular ao movimento
efectuado pela corredia 4.
A principal aplicao do mecanismo de scotch yoke em motores de bombas, em
que a compacidade, isto , o reduzido atravancamento e, consequentemente, a
economia de espao, um factor importante. Contudo, o facto de a potncia ser
transmitida por escorregamento, entre as corredias 3 e 4, limita, de algum modo, a
sua aplicao a pequenos equipamentos em que as cargas em jogo so relativamente
baixas. Este mecanismo tambm utilizado em sistemas vibratrios, em mquinas
laboratoriais, bem como geradores das funes trigonomtricas seno e coseno. Alis,
uma das caractersticas mais importantes do mecanismo de scotch yoke e a
capacidade de transformar um movimento rotativo a velocidade constante em
movimento alternativo de vaivm do tipo harmnico simples10.
A figura 2.24 mostra um esquema de um mecanismo de scotch yoke em que ao
ponto A est associado um sistema de eixos XY. Ainda na mesma figura constam as
designaes das juntas cinemticas do mecanismo. Assim, atendendo geometria da
10

A ttulo de curiosidade, refira-se que um outro exemplo de mecanismo que gera um movimento
harmnio simples o que resulta da associao de um excntrico com um seguidor do tipo prato.

20

CINEMTICA DE MECANISMOS

figura, a expresso que relaciona a posio da corredia 4 com a velocidade de


rotao da manivela pode ser escrita como,
x4 = ABcos = rcos

(2.25)

em que r o comprimento da manivela e o ngulo que esta faz com o eixo X.


Y
R23

3
T34

2
T14

R12

4
X

Figura 2.24 Mecanismo de scotch yoke e respectivas juntas cinemticas.

Uma das inverses do mecanismo de scotch yoke consiste em considerar fixo o


corpo 4 resultando da um mecanismo de dupla corredia, vulgarmente denominado
de compasso elptico, como se ilustra na figura 2.25. Esta designao advm do facto
de a trajectria descrita por um qualquer ponto situado na barra 2 ser elptica, sendo,
por conseguinte, uma das principais aplicaes deste mecanismo o auxlio do traado
de elipses.
Y

Trajectria
elptica

T14

4
O

A R23

B R12

a
T34

Figura 2.25 Mecanismo de dupla corredia ou compasso elptico.

O funcionamento do compasso elptico baseia-se no facto de o ponto P da barra 2


se mover ao longo de uma trajectria elptica cujos eixos so as trajectrias
rectilneas dos pontos A e B, sendo os semi-eixos maior e menor da elipse iguais a
2. ANLISE DESCRITIVA DE MECANISMOS

21

PA=a e PB=b, respectivamente. Assim, a expresso matemtica que traduz a elipse


descrita pela trajectria do ponto P pode ser escrita como,
x2 y2
+
=1
a 2 b2

(2.26)

Da anlise geomtrica da figura 2.25 observa-se que,

x PQ
=
a PA

(2.27)

y PR
=
b PB

(2.28)

Por outro lado, da semelhana entre os tringulos PQA e PRB pode escrever-se a
seguinte relao,

PR QA
=
PB PA
Adicionando a ambos os membros da equao (2.29) o factor

(2.29)
PQ

PA

vem que,

PQ PR PQ QA
+
=
+
PA PB PA PA

(2.30)

Elevando ao quadrado os dois membros da equao (2.30) resulta em,

PQ 2 PR 2
PQ PR PQ 2 QA2
PQ QA
+
+
2
=
+
+2
2
2
2
2
PA
PB
PA PB PA
PA
PA PA

(2.31)

PQ 2 PR 2 PQ 2 + QA2
PQ QA PR
+
=
+2

2
2
2
PA
PB
PA
PA PA PB

(2.32)

ou seja,

Aplicando o teorema de Pitgoras ao tringulo PQA vem que,

PQ 2 + QA2 = PA2

(2.33)

Donde a equao (2.32) pode ser simplificada e reescrita como,

PQ 2 PR 2
+
=1
PA2 PB 2

(2.34)

que a equao da elipse que tem como centro a origem O dos eixos coordenados, e
que traduz a trajectria do ponto P.
Uma outra inverso do mecanismo de scotch yoke que consiste em considerar
fixa a manivela 2, resultando no mecanismo chamado junta de Oldham, como se
ilustra na figura 2.26. A principal caracterstica deste mecanismo a de transmitir
movimento de rotao entre dois veios que so paralelos no coaxiais com um rcio
unitrio entre as velocidades angulares de entrada e de sada. A no coaxialidade
representada por e na figura 2.26. Embora parea um mecanismo de movimento
tridimensional, a junta de Oldham , na verdade, um mecanismo de movimento plano
uma vez que todos os seus pontos se movimentam em planos paralelos entre si e

22

CINEMTICA DE MECANISMOS

perpendiculares ao eixo de rotao. Neste mecanismo, o corpo central 4 tem


movimento de escorregamento relativamente aos corpos 1 e 3. Este sistema , do
ponto de vista cinemtico, equivalente ao compasso elptico, sendo possvel
estabelecer um paralelismo funcional entre o eixo e a ranhura do corpo 3 e,
respectivamente, o ponto A e a corredia a que este pertence. O corpo 1 corresponde
a ranhura cruciforme onde as corredias se movimentam, como mostra a figura 2.25.
R12

T14

T34
R23

e
2

Figura 2.26 Junta de Oldham.

Uma ltima inverso do mecanismo de scotch yoke pode obter-se fixando a


corredia 3 resultando um mecanismo semelhante ao da figura 2.23a. Esta inverso
no tem qualquer aplicao prtica, embora apresente alguns aspectos interessantes
do ponto de vista terico, como por exemplo, o facto de uma das juntas de rotao
ser passiva podendo, ser considerada como soldada tornando-se num mecanismo de
trs barras que tende a bloquear facilmente devido ao excessivo nmero de
constrangimentos.

2. ANLISE DESCRITIVA DE MECANISMOS

23

2.5. MECANISMOS DE RETORNO RPIDO


2.5.1. Generalidades
Os mecanismos so utilizados em muitas aplicaes industriais para realizarem
operaes repetitivas, tais como, movimentar peas ao longo de uma linha de
montagem, apertar peas enquanto estas so maquinadas, soldadas, etc. Fresadoras,
limadores so exemplos de mquinas-ferramenta projectadas de tal modo que a
ferramenta depois ter efectuado o curso de corte retorna posio inicial com uma
velocidade superior do avano, aumentando, assim, a eficincia e a capacidade
produtiva da mquina. neste contexto que surgem os mecanismos de retorno
rpido. Estes mecanismos so vulgarmente utilizados em mquinas-ferramenta e
outros dispositivos em que se pretende realizar um movimento de trabalho ou avano
mais lento num sentido, e um movimento de retorno ao ponto de partida mais rpido,
utilizando motores rotativos de velocidade angular constante. Os mecanismos de
retorno rpido so compostos por combinaes de mecanismos elementares como o
quadriltero articulado e o mecanismo biela-manivela com corredia. De seguida so
apresentados alguns exemplos de mecanismos de retorno rpido.

2.5.2. Mecanismo de Avano


A figura 2.27 ilustra o mecanismo de avano bem como as posies
correspondentes aos extremos das fases de avano e recuo. O mecanismo de avano
pode ser considerado como uma derivao do mecanismo de quatro barras de dupla
manivela em que a barra 2 rgo motor que roda com velocidade angular constante.

C
1

1
Curso

Figura 2.27 Mecanismo de avano.

De entre os mecanismos de retorno rpido, o mecanismo de avano o nico em


que no existem juntas cinemticas de translao ou deslizantes entre as barras que
constituem o mecanismo base. No mecanismo de avano a velocidade de translao
da corredia 6 aproximadamente constante na maior parte da extenso do percurso
de avano, da a designao de mecanismo de avano.
Nos mecanismos de retorno rpido a principal caracterstica designada razo de
tempo (RT) que traduz a relao entre o tempo de avano e o tempo de recuo. No
projecto de mecanismos de retorno rpido deve ter-se em considerao que esta
relao seja, tanto quanto possvel, maior que a unidade. Assim, um mecanismo ,
por definio, mecanismo de retorno rpido se e s se a razo de tempo for maior que
24

CINEMTICA DE MECANISMOS

a unidade. Nos mecanismos de retorno rpido, o sentido de rotao do rgo motor


no arbitrrio. Alis quando num mecanismo de retorno rpido se inverte o sentido
de rotao do motor, a razo de tempo torna-se menor que a unidade e, por isso, o
mecanismo deixa de ser de retorno rpido.
Assim, considerando um accionamento a velocidade angular constante, a razo de
tempo pode ser expressa pelo quociente entre o valor do ngulo de avano ou de
trabalho, , e o valor do ngulo de recuo ou retorno, , ou seja,

RT =

(2.35)

Deve notar-se que a razo de tempo nos mecanismos de retorno rpido no


depende do trabalho a realizar nem da velocidade de rotao do rgo motor. A razo
de tempo uma propriedade cinemtica intrnseca de um dado mecanismo, sendo
determinada a partir da configurao geomtrica do mecanismo.

2.5.3. Mecanismo de Whitworth


O mecanismo de Whitworth deriva da inverso do mecanismo biela-manivela
quando se considera fixa a manivela, como se mostra na figura 2.28. Neste
mecanismo, tanto a barra 2, como a barra 4 descrevem movimento de rotao
contnua, sendo, por isso, consideradas manivelas. O movimento da corredia 3
condicionado pelo movimento giratrio da manivela 4, razo pela qual o mecanismo
de Whitworth tambm conhecido como mecanismo de corredia giratria. Este
mecanismo frequentemente utilizado em mquinas-ferramenta, e em particular em
mquinas aplicadas indstria txtil.

D
C

C
1

D
4
2 B

Curso

C
3

Figura 2.28 Mecanismo de Whitworth.

2.5.4. Mecanismo de Manivela Deslocada


Este mecanismo igualmente baseado no mecanismo biela-manivela, em que a
configurao do sistema se obtm por deslocao do eixo da manivela para fora da
linha de deslizamento, como se ilustra na figura 2.29. Este mecanismo tambm
conhecido como mecanismo biela-manivela com excentricidade, representada por e
na figura. Com este mecanismo conseguem-se baixas razes de tempo, da que a sua
utilizao se imponha, sobretudo, pela simplicidade e reduzido atravancamento.
2. ANLISE DESCRITIVA DE MECANISMOS

25

B
2
A

e
C

C
1

Curso

Figura 2.29 Mecanismo de manivela deslocada.

2.5.5. Mecanismo do Limador


O mecanismo do limador, como o ilustrado na figura 2.30, no mais do que uma
variante do mecanismo de Whitworth, em que o movimento de rotao da manivela
2 convertido em translao rectilnea na corredia 6. semelhana dos demais
mecanismos apresentados nesta seco, no mecanismo do limador o movimento de
retorno rpido conseguido uma vez que o pino B da manivela 3 se move ao longo
do arco durante o curso de avano ou corte, ao passo que durante o recuo ou
retorno, o pino descreve um arco menor, .
E
5

E
1

Curso

A
B

6 E

C
1

Figura 2.30 Mecanismo do limador.


26

CINEMTICA DE MECANISMOS

A figura 2.31 mostra um esquema simplificado do mecanismo do limador relativo


a uma posio genrica. Da anlise geomtrica da figura pode escrever-se,

tg =

x
a+b

(2.36)

tg =

rh
rv + b

(2.37)

ou ainda

em que rh e rv so, respectivamente, as componentes horizontal e vertical da


dimenso r que caracteriza o comprimento da manivela 2. Estas duas componentes
podem ser calculadas como funo do ngulo de rotao da manivela, , que o
rgo motor do mecanismo, isto ,

rh = r cos

(2.38)

rv = rsen

(2.39)

Substituindo as equaes (2.38) e (2.39) na equao (2.37) resulta,

tg =

r cos
rsen + b

(2.40)

Igualando as equaes (2.36) e (2.40) e resolvendo em ordem varivel x, que


representa a trajectria rectilnea descrita pela corredia, obtm-se,

x=

r cos
( a + b)
rsen + b

(2.41)

A equao (2.41) traduz a posio da corredia em funo da posio angular do


rgo motor e das caractersticas dimensionais do mecanismo do limador.
x

Figura 2.31 Posio genrica do mecanismo do limador.

2. ANLISE DESCRITIVA DE MECANISMOS

27

2.6. MECANISMOS GERADORES DE TRAJECTRIAS RECTILNEAS


2.6.1. Generalidades
Os mecanismos geradores de trajectrias rectilneas, tambm conhecidos como
mecanismos geradores de rectas, so mecanismos em que um ou mais pontos
descrevem movimento alternativo ao longo de uma trajectria rectilnea. Esta
trajectria, que pode ser aproximada ou exacta, obtida apenas pela combinao de
barras e juntas cinemticas de rotao, excluindo-se, portanto, as juntas cinemticas
de translao. Deste modo, so eliminados os problemas associados ao atrito e ao
desgaste inerentes ao funcionamento das juntas cinemticas de translao do tipo
guia-corredia, como por exemplo, a que existe no mecanismo biela-manivela.
A origem dos primeiros mecanismos geradores de trajectrias rectilneas remonta
aos finais do sculo XVIII. Nesta poca, o desenvolvimento cientfico e tecnolgico
era bastante incipiente e, por isso, a obteno de superfcies planas com qualidade,
quer ao nvel dimensional, quer ao nvel do acabamento superficial, era bastante
difcil, se no mesmo impossvel, de obter. por esta razo que o nmero de
mecanismos que incluem juntas de translao rectilnea, desenhados antes da
revoluo industrial, bastante reduzido. neste contexto, e nesta poca, que foi
dada especial nfase ao projecto e concepo de mecanismos capazes de gerar
trajectrias rectilneas apenas pela associao de barras e juntas de rotao. Os
mecanismos geradores de trajectrias rectilneas encontram aplicao, por exemplo,
em mquinas a vapor, mquinas-ferramenta, suspenses de automvel, entre outras.
Alguns dos mecanismos que pertencem a esta classe apenas possibilitam que o
movimento seja rectilneo somente em parte da trajectria, limitando, deste modo, o
curso til. Os mecanismos de Watt e de Chebyshev so dois exemplos de
mecanismos em que pontos especficos descrevem trajectrias aproximadamente
rectilneas. Estes mecanismos so de uso mais frequente e, em geral, so projectados
de tal forma que o ponto mdio e os extremos da trajectria rectilnea pretendida se
situam numa linha recta e que se minimiza o desvio dos restantes pontos da
trajectria relativamente linha recta que se pretende. O mecanismo de Peaucellier
um dos mais populares mecanismos geradores de trajectrias rectilneas em que o
movimento descrito por um dos seus pontos exactamente rectilneo.
De seguida so apresentados alguns dos principais mecanismos geradores de
trajectrias rectilneas disponveis na literatura temtica. Estes mecanismos adoptam,
quase sempre, os nomes dos autores que os projectaram e desenvolveram.

2.6.2. Mecanismo de Watt


O mecanismo de Watt ou contra-paralelogramo articulado , provavelmente, o
mais conhecido dos mecanismos capazes de gerar trajectrias rectilneas. Este
mecanismo, ilustrado na figura 2.32, foi concebido por James Watt em 1784 para
servir de guia do pisto da mquina a vapor11, cujo curso era aproximadamente 1,2m.
11

A mquina a vapor de Watt foi inventada em 1765, patenteada em 1769 e construda em larga
escala em 1774. A Frana, em 1778, foi o primeiro pas, que no o Reino Unido, a ter uma mquina a
vapor de Watt. Apesar das grandes restries inglesas em relao exportao da mquinas e
ferramentas, especialmente as da indstria txtil do algodo e do linho, at ao ano de 1825 era j mais
de 110 o nmero de mquinas a vapor existentes nos diversos pases em vias de industrializao. A
primeira mquina a vapor existente em Portugal remonta ao ano de 1803.

28

CINEMTICA DE MECANISMOS

Refira-se que o aparecimento das juntas de translao, suficientemente capazes de


operar com cursos longos, s se verificou no ano 1817. O mecanismo de Watt
utilizado para transformar movimento rectilneo alternativo em movimento circular
ou de rotao.

C
P

B
A

(a)

(b)

Figura 2.32 (a) Mecanismo de Watt; (b) Mquina a vapor.

A figura 2.33 ilustra uma suspenso de um automvel em que usado um


mecanismo de Watt para guiar o eixo de rotao que est ligado por intermdio de
uma mola helicoidal. Esta aplicao do mecanismo de Watt caracterizada por um
excelente desempenho dado que envolve um curso relativamente pequeno.

Figura 2.33 Suspenso de um automvel guiada por um mecanismo de Watt.

O mecanismo de Watt constitudo por quatro barras articuladas, uma fixa, duas
manivelas e uma biela. A figura 2.34 mostra um caso particular do mecanismo de
Watt em que as manivelas 2 e 4 so paralelas entre si e perpendiculares biela 3.
Trata-se, pois, de uma caso particular do mecanismo de Watt, uma vez que no caso
mais geral nada dito quanto posio relativa das barras. No caso do mecanismo
representado na figura 2.34, as manivelas 2 e 4 podem oscilar livremente em torno
das juntas de rotao localizadas em A e D, respectivamente. A biela estabelece a
ligao entre as duas manivelas atravs das juntas de rotao situadas em B e C. O
movimento do ponto P, situado no centro geomtrico da biela, descreve uma
trajectria aproximadamente rectilnea quando as manivelas 2 e 4 oscilam. Assim,
quando a manivela 2 roda no sentido directo, o ponto B move-se para a esquerda
segundo uma trajectria circular, enquanto que o ponto C da manivela 4 se desloca
2. ANLISE DESCRITIVA DE MECANISMOS

29

para a direita, tambm segundo uma trajectria circular. O movimento da biela o


que decorre pelo facto de estar constrangida pelas juntas cinemticas de rotao B e
C, donde resulta que o ponto P descreve uma trajectria em forma de oito, cujo troo
s-s aproximadamente rectilneo. A maximizao desta trajectria rectilnea obtm-se quando, na configurao inicial representada na figura 2.34, as manivelas so
paralelas entre si e perpendiculares biela, no devendo a amplitude do movimento
angular das manivelas exceder os 20. Indicaes complementares de projecto
sugerem as seguintes relaes geomtricas,
AB = CD > 32 s

(2.42)

BC > 74 s

(2.43)

e que

em que s representa a trajectria rectilnea.


Trajectria do ponto P

s
C

D
1

2
A

3
B

Figura 2.34 Mecanismo de Watt, caso particular em que AB=CD, AB//CD e ABBC.

A figura geomtrica descrita pelo ponto P denomina-se lemniscata12 de Bernoulli,


razo pela qual o mecanismo de Watt tambm conhecido como mecanismo de
lemniscata. Lemniscata uma figura geomtrica que representada por uma equao
polinomial de sexta ordem, a qual pode ser facilmente deduzida. Na figura 2.35 est
representada a configurao mais genrica do mecanismo de Watt em que o ponto P
da biela descreve uma lemniscata hiperblica13. Ainda na figura 2.35 est
representado um sistema de coordenadas cartesianas cuja origem coincidente com o
12

Lemniscata curva geomtrica de forma semelhante de um oito em que constante o produto das
distncias entre dois dos seus pontos fixos. Em 1694 foi concebida pela primeira vez a lemniscata de
Bernoulli. Catorze anos antes, no ano de 1680, Cassini j tinha descrito, de modo genrico, uma
famlia de curvas planas, conhecidas actualmente como ovais de Cassini. Mas, muito embora a
lemniscata seja um caso particular de uma oval de Cassini, na poca de Bernoulli no havia ainda
conscincia desse facto. S mais tarde quando as propriedades daquelas curvas foram sendo
conhecidas e as suas caractersticas mais diversificadas, tal facto se tornou claro. Este tipo de curva
geomtrica utilizado em engenharia civil, nomeadamente no traado de curvas de transio entre
alinhamentos rectos e curvos de modo a assegurar variaes contnuas da acelerao centrfuga e
melhorar a ptica dos traados.
13
Lemniscata hiperblica uma curva inversa da uma hiprbole.
30

CINEMTICA DE MECANISMOS

centro geomtrico da lemniscata. Na presente situao admite-se que as barras 2 e 4


tm o mesmo comprimento a, e que o comprimento da barra 3 b. A distncia entre
as juntas cinemticas de rotao A e D igual a c.
C

b/2
3
a

Lemniscata de Bernoulli
P
c/2
D

b/2
1

c/2

Figura 2.35 Configurao genrica do mecanismo de Watt.

Atendendo geometria da figura 2.35, as coordenadas cartesianas dos pontos B e


C podem ser escritas como,
xB = xP b2 cos

(2.44)

yB = yP b2 sen

(2.45)

xC = xP + b2 cos

(2.46)

yC = yP + b2 sen

(2.47)

Pelo aplicao do teorema de Pitgoras pode escrever-se,


( xB + 2c ) 2 + yB2 = a 2

(2.48)

( xC 2c ) 2 + yC2 = a 2

(2.49)

Substituindo as equaes (2.44)-(2.47) em (2.48) e (2.49) vem que,

( xP b2 cos + 2c ) 2 + ( yP b2 sen ) 2 = a 2

(2.50)

( xP + b2 cos 2c ) 2 + ( yP + b2 sen ) 2 = a 2

(2.51)

As equaes (2.50) e (2.51) podem ser reescritas como,


xP2 + y P2 +

b2
4

c2
4

a 2 bxP cos by P sen

bc
2

cos + cxP

(2.52)

xP2 + y P2 +

b2
4

c2
4

a 2 + bxP cos + byP sen

bc
2

cos cxP

(2.53)

2. ANLISE DESCRITIVA DE MECANISMOS

31

ou ainda,
xP2 + yP2 +

b2
4

c2
4

a2 =

bc
2

(2.54)

cos

bxP cos + by P sen = cxP

(2.55)

Da equao (2.54) pode escrever-se que,


2

cos =

2( xP2 + yP2 + b4 +
bc

c2
4

a2 )

(2.56)

Substituindo a equao (2.56) em (2.55) e resolvendo em ordem ao sen vem que,


c 2 xP xP 2( xP2 + yP2 +
sen =
bcyP

b2
4

c2
4

a2 )

(2.57)

Aplicando a lei fundamental da trigonometria s equaes (2.56) e (2.57), e aps


tratamento matemtico, resulta na seguinte expresso que traduz a equao de uma
lemniscata de Bernoulli simtrica, equao (2.58).
4 yP2 ( xP2 + yP2 +

b2
4

c2
4

a 2 ) 2 + xP2 [c 2 2( xP2 + y P2 +

b2
4

c2
4

a 2 )] = b 2c 2 yP2

(2.58)

2.6.3. Mecanismo de Scott Russel


O mecanismo de Scott Russel14 est esquematicamente ilustrado na figura 2.36,
em que o rgo motor a manivela 2 que oscila um ngulo 2 em torno do eixo que
passa em A solidrio com o fixe. A manivela est ligada ao ponto de traagem P,
ponto mdio da biela, por intermdio de uma junta de rotao. Neste mecanismo so
iguais os comprimentos AB, BC e BP.
Y
P
3
B
2

C
X

1
4

D
1

Figura 2.36 Mecanismo de Scott Russel.


14

No unnime a atribuio da inveno deste mecanismo a Scott Russel, h alis diversas


referncias bibliogrficas que atribuem a Oliver Evans e tambm a William Freemantle a descoberta
deste mecanismo.

32

CINEMTICA DE MECANISMOS

Admitindo que o ponto C se move ao longo do eixo X, ento, o ponto P


desloca-se segundo o eixo Y, isto , perpendicular trajectria do ponto C. Assim,
com o mecanismo de Scott Russel consegue transformar-se um movimento rectilneo
em um outro movimento rectilneo na direco perpendicular direco do primeiro.
Na verdade, a trajectria do ponto P aproximadamente rectilnea uma vez que o
ponto C oscila em torno de D. O movimento do ponto P tanto mais rectilneo
quanto maior for o comprimento da barra 4 e menor for o ngulo descrito pela
manivela 2.
No mecanismo de Scott Russel verifica-se a seguinte relao geomtrica,

AB 2 = BC BP

(2.59)

Variantes deste mecanismo so aqueles em que BP maior que AB e aqueles em


que BC meio proporcional a AB e BP, isto , em que AB BC = BC BP . Deste modo,
consegue-se uma boa aproximao rectilinearidade.
O mecanismo de Scott Russel foi usado por Oliver Evans na mquina a vapor que
inventou, razo pela qual este mecanismo tambm conhecido como mecanismo de
Evans. William Hedley utilizou o mecanismo de Scott Russel como sistema de
accionamento das rodas de locomotivas, em que a sua disposio em funcionamento
se assemelhava locomoo dos gafanhotos, por isso, o mecanismo de Scott Russel
tambm designado mecanismo de gafanhoto.

2.6.4. Mecanismo de Roberts


O mecanismo de Roberts, ilustrado na figura 2.37 consiste num quadriltero
articulado duplamente oscilante, em que as manivelas AB e CD tm o mesmo
comprimento e a barra BC mede metade da dimenso AD.
C

A
P

Figura 2.37 Mecanismo de Roberts.

Este mecanismo fica completo com uma extenso da barra 3 na sua perpendicular
e com um comprimento tal que o ponto P fique sobre o ponto mdio de AD, quando
BC se encontrar paralela a AD. O movimento de rotao das manivelas 2 e 4
limitado, para um e outro lado, colinearidade entre BC e AD. O ponto P passa pelo
ponto mdio de AD, posio representada na figura 2.37, e, prximo dos extremos do
percurso, passa por A e D, segundo uma trajectria aproximadamente rectilnea.
2. ANLISE DESCRITIVA DE MECANISMOS

33

No mecanismo de Roberts verificam-se as seguintes relaes geomtricas,


AB = BC = BP = CP

(2.60)

Deste modo, o tringulo BCP issceles.


Do ponto de visto do projecto, o comprimento de AB e de CD deve ser pelo
menos igual a 60% de AD, e quanto maior for esta relao mais rectilnea e prxima
de AD a trajectria do descrita pelo ponto P.

2.6.5. Mecanismo de Chebyshev


O mecanismo de Chebyshev, ilustrado na figura 2.38, tambm um quadriltero
articulado duplamente oscilante, em que o ponto mdio P da barra 3 descreve uma
trajectria aproximadamente rectilnea num percurso relativamente longo. Este
mecanismo frequentemente usado como guia linear.
C

B
C

P
C

A
1

Figura 2.38 Mecanismo de Chebyshev.

No mecanismo de Chebyshev observam-se as seguintes relaes geomtricas,

AD = 4

(2.61)

BC = 2

(2.62)

AB = 5

(2.63)

CD = 5

(2.64)

Do funcionamento do mecanismo de Chebyshev tem-se que, por um lado, na


posio em que B est em B, na perpendicular a AD que passa por D, os pontos C e
P estaro em C e P, respectivamente, e sobre a mesmo linha. Por outro, quando na
posio em que B est em B, similarmente, os pontos C e P esto em C e P,
sobre a linha perpendicular a AD que passa por A. Assim, o ponto P encontra-se, em
trs posies distintas, sobre o segmento de recta PP paralelo a AD, seguindo uma
trajectria aproximadamente rectilnea.
34

CINEMTICA DE MECANISMOS

2.6.6. Mecanismo de Peaucellier


O mecanismo de Peaucellier15 foi inventado em 1864 e consiste em oito barras e
seis juntas cinemticas de rotao, quatro das quais so ligaes ternrias, como
ilustra a figura 2.39. Este mecanismo funciona com um inversor, isto , transforma
um movimento de rotao em um movimento de translao rectilnea. Peaucellier
chamou a este mecanismo compasso composto.
C

8
P

6
7
4

5
3

B
1

Figura 2.39 Mecanismo de Peaucellier.

O mecanismo de Peaucellier de entre os mecanismos geradores de trajectrias


rectilneas apresentadas neste trabalho o nico em que o ponto de traagem descreve
uma trajectria exactamente rectilnea16. Este mecanismo tem aplicao prtica em
sistemas de controlo, registadores, aparelhos de leitura e seguimento, entre outros.
No mecanismo de Peaucellier verificam-se as seguintes relaes geomtricas,

AB = BD

(2.65)

AC = AE

(2.66)

CD = DE = CP = EP

(2.67)

O mecanismo de Peaucellier obtm-se acoplando dois rombides17 semelhantes.


Considerando a circunferncia de centro em B e raio AB=BD, a potncia de A
relativamente a essa circunferncia expressa por,

AD AP = AC 2 CP 2

(2.68)

15

Charles Nicolas Peaucellier foi um oficial de engenharia da armada francesa. sua descoberta no
foi inicialmente dado o seu real valor, tendo cado quase no esquecimento, at ter sido redescoberto
por um estudante russo Lippman Lipkin, que recebeu um prmio chorudo do Governo Russo pela sua
suposta originalidade. Entretanto, o mrito de Peaucellier foi finalmente reconhecido, tendo sido
galardoado com o prmio Prix Montyon de Grande Mecnico do Instituto de Frana. Pelo exposto,
este mecanismo tambm conhecido como mecanismo de Peaucellier-Lipkin.
16
Hart tambm desenvolveu um mecanismo capaz de gerar um movimento exactamente rectilneo em
toda a sua trajectria.
17
Rombide um quadriltero com dois pares de lados consecutivos iguais, que passam por cada um
dos extremos de uma das diagonais. Rombo um rombide em que os quatro lados so iguais.
2. ANLISE DESCRITIVA DE MECANISMOS

35

Assim, quando D descreve uma circunferncia que passa por A, P descreve uma
recta inversa dessa circunferncia no inversor de plo A e potncia AC2CP2. Esta
recta perpendicular recta que passa por A e B.
A figura 2.40 ilustra uma outra configurao do mecanismo de Peaucellier, em
que o ponto D descreve uma circunferncia. Note-se ainda que as linhas PM e PM
so perpendiculares a MM. O ngulo ADR, sendo o ngulo numa semicircunferncia
um ngulo recto, pelo que os tringulos ADR e AMP so semelhantes, donde se
deduz que,
AD / AR = AM / AP

(2.69)

AD AP = AM AR

(2.70)

ou ainda,
qualquer que seja a posio de D sobre a circunferncia. Como as dimenses AM e
AR so constantes, quando D se move na circunferncia, P desloca-se de tal forma
que A, D e P esto sempre alinhados, e ADAP sempre constante, portanto o ponto
P descreve a linha recta PM perpendicular linha recta AB.

C
7
6
P
4

D
2

M
P

A
1

5
3

B
1

M
R

Figura 2.40 Configurao genrica do mecanismo de Peaucellier.

Do mesmo modo, se se considerar o ponto P do lado oposto, como ADAP


constante, P descreve uma trajectria rectilnea PM.
Na figura 2.41 est representada uma configurao particular do mecanismo de
Peaucellier, em que se evidencia a simetria do mecanismo, sendo os pontos A, D e P
colineares. Considere-se o segmento imaginrio CN perpendicular a DP. Pela
aplicao do teorema de Pitgoras vem que,

36

AC 2 = AN 2 + CN 2

(2.71)

CP 2 = CN 2 + NP 2

(2.72)
CINEMTICA DE MECANISMOS

Rearranjando as equaes (2.71) e (2.72), pode escrever-se que,

AC 2 CP 2 = AN 2 NP 2

(2.73)

e como AN2NP2 igual a (ANNP)(AN+NP), a equao (2.73) pode reescrever-se


como,

AC 2 CP 2 = AD AP

(2.74)

que exactamente igual equao (2.68).


Assim, como AC e CD so constantes, ADAP sempre constante, quer D e P
estejam perto ou longe de A. Como o ponto A solidrio com o fixe e o ponto D
desenhado de modo a descrever uma circunferncia de centro em B, assim o ponto P
rene as condies geomtricas necessrias para se deslocar segundo uma trajectria
rectilnea. A distncia da trajectria rectilnea aos pontos A e B depende de AC2CP2
que pode ser fixada de forma arbitrria.
C

D
N

Figura 2.41 Configurao particular do mecanismo de Peaucellier.

2. ANLISE DESCRITIVA DE MECANISMOS

37

2.7. MECANISMOS DE MOVIMENTO INTERMITENTE


2.7.1. Generalidades
Os mecanismos de movimento intermitente so mecanismos que proporcionam
um movimento unidireccional e alternado com o tempo ao rgo movido, custa de
um movimento contnuo de rotao do rgo motor. Um movimento intermitente
caracterizado por uma sucesso de perodos de avano e de repouso ou
estacionamento do rgo movido. Nos mecanismos de movimento intermitente o
rgo movido desloca-se sempre no mesmo sentido. Estes mecanismos diferem dos
do tipo came-seguidor na medida em que nestes ltimos o seguidor descreve
movimento alternado num e noutro sentido. Os mecanismos de movimento
intermitente so de primordial importncia em mecnica quando se pretende
converter um movimento contnuo, em geral de rotao, num movimento
intermitente. Exemplos tpicos so os mecanismos de comando de operaes e de
alimentao de peas em mquinas-ferramenta e em relojoaria, entre outros.

2.7.2. Mecanismo de Genebra ou Cruz de Malta


O mecanismo de Genebra18, roda de Genebra ou cruz de Malta o mais popular
dos mecanismos de movimento intermitente. Este mecanismo assemelha-se a um
sistema do tipo came-seguidor, no qual o movimento contnuo de rotao da
manivela proporciona um movimento intermitente da roda, sendo usado em sistemas
de baixa e alta velocidade. O mecanismo de Genebra foi originalmente muito
empregue em relgios para evitar que fosse dada corda em excesso. Actualmente,
usado em sistemas mecnicos automticos, tais como, em mecanismos de projeco
para possibilitar o movimento intermitente ao avano das pelculas dos filmes.
3
4
r2
4

r4

Figura 2.42 Mecanismo de Genebra ou cruz de Malta.


18

O nome mecanismo de Genebra deve-se ao facto de este tipo de mecanismo ser muito usado nos
relgios, no tempo em que os movimentos mecnicos eram dominantes e a Suia era o centro mundial
da indstria relojoeira.

38

CINEMTICA DE MECANISMOS

A figura 2.42 representa um mecanismo de Genebra de seis ranhuras, o qual


constitudo por quatro corpos, a saber: o fixe (1), a manivela (2), o pino (3) e a roda
(4). A manivela, que o rgo motor e roda, em geral, com velocidade angular
constante, dispe de um pino que engrena nas ranhuras de roda. Durante uma rotao
completa da manivela, a roda descreve um movimento circular equivalente a uma
fraco de uma rotao, cuja amplitude depende do nmero de ranhuras. O ngulo
representa metade do ngulo descrito pela roda durante o perodo de actuao do
pino. Deve notar-se que as linhas de centros das ranhuras e da manivela so
perpendiculares nos instantes de engrenamento e desengrenamento, deste modo
minimizam-se os choques
A manivela dispe ainda de um ressalto, ou chapa travadora, destinado a reter a
roda quando esta no se encontra actuada pelo pino. A parte convexa do ressalto
ajusta-se parte cncava da roda, enquanto que a interrupo do ressalto permite a
passagem correcta da ranhura durante o percurso comandado pela actuao do pino.
O mecanismo de Genebra caracterizado pelo raio da manivela, r2, o raio da roda,
r4, e o nmero de ranhuras. O nmero mnimo de ranhuras de trs, sendo que a
maior parte dos mecanismos de Genebra usa entre quatro e doze ranhuras.
O ngulo , que metade do ngulo medido entre duas ranhuras adjacentes, pode
ser expresso por,

360
2n

(2.75)

em que n nmero de ranhuras. A distncia entre eixos pode ser calculado como,

c=

r2
sen

(2.76)

r2
2

Figura 2.43 Fase de engrenamento no mecanismo de Genebra.

Depois do pino entrar na ranhura e conduzir a roda, a anlise do mecanismo de


Genebra equivalente anlise do mecanismo biela-manivela, como se ilustra na
figura 4.43. A relao entre os ngulos 2 e 4, que representam os ngulos de
rotao da manivela e da roda, respectivamente, pode ser escrita como,

tg4 =

sen2
(c / r2 ) cos 2

(2.77)

Derivando a equao (2.77) obtm-se a velocidade angular da roda,

4 = 2

2. ANLISE DESCRITIVA DE MECANISMOS

(c / r2 )cos2 1
1 + (c / r2 ) 2 2(c / r2 ) cos 2

(2.78)

39

O valor mximo da velocidade angular da roda verifica-se quando o ngulo da


manivela nulo. Assim, substituindo 2=0 na equao (2.78) vem que,

4 = 2

r2
c r2

(2.79)

A acelerao angular da roda obtm-se derivando a equao (2.78) em ordem ao


tempo, resultando,

4 = 22

(c / r2 ) sen2 [1 (c / r2 ) 2 ]
[1 + (c / r2 ) 2 2(c / r2 ) cos 2 ]2

(2.80)

A acelerao atinge o valor mximo quando,

2 = ar cos

1 + (c / r2 ) 2
1 + (c / r2 ) 2
+ 2

4(c / r2 )
4(c / r2 )

(2.81)

o que ocorre quando o pino avana cerca de 30% para dentro da ranhura.
Diversos so os mtodos utilizados para reduzir a acelerao da roda com o
intuito de minimizar as foras inerciais e, consequentemente, reduzir o desgaste nas
ranhuras. Um dos mtodos baseado na utilizao de ranhuras em forma de curva,
reduzindo, assim, a acelerao, porm aumenta a desacelerao e, por conseguinte, o
desgaste no outro lado da ranhura.
A figura 2.44 mostra o mecanismo de Genebra inverso, o qual caracterizado
pelo facto de a manivela e a roda descrever um movimento de rotao no mesmo
sentido. Este mecanismo necessita de menor atravancamento do que o mecanismo de
Genebra apresentado na figura 2.42. A chapa travadora, no ilustrada na figura, actua
do modo similar ao demonstrado anteriormente.

Figura 2.44 Mecanismo de Genebra inverso.

Existe uma outra variante do mecanismo de Genebra que tem como sada um
movimento de translao linear, ilustrado na figura 2.45. Este mecanismo
semelhante ao mecanismo de scotch yoke, a diferena reside no facto de o
mecanismo de Genebra ser um mecanismo aberto. Esta variante usada no
accionamento de correias transportadoras intermitentes, em que as ranhuras fazem
parte das prprias correias, e o accionamento feito por um motor de rotao.
40

CINEMTICA DE MECANISMOS

Figura 2.45 Mecanismo de Genebra linear.

2.7.3. Mecanismo de Catraca ou Trinquete


O mecanismo de catraca ou trinquete pertence classe de mecanismos que
possibilitam que o rgo movido se movimente num sentido e bloqueie no outro. A
figura 2.46 ilustra um exemplo simples deste tipo de mecanismo.

C
1

3
P

B
1

N
A
1
4

Figura 2.46 Mecanismo de catraca ou trinquete.

Neste mecanismo, a alavanca 2 o rgo motor que est dotado de um


movimento oscilatrio, o qual transmitido roda dentada 4 atravs do trinquete 3.
Esta transmisso acontece apenas num dos sentidos da oscilao. O retorno da roda 4
evitado atravs de um segundo trinquete 5. Em funcionamento, a linha de aco do
trinquete motor 3 sobre o dente actuado, referenciado por PN, dever passar entre os
centros A e B, de forma a manter as superfcies em contacto. Por sua vez, a linha de
aco do trinquete 5 sobre o respectivo dente, dever passar entre os centros A e C.
Este mecanismo encontra aplicao em sistemas de corda de relgios, em freios
manuais, em dispositivos mecnicos de contagem, tais como nos sistemas de acesso
a recintos desportivos, metropolitanos, entre outros.
2. ANLISE DESCRITIVA DE MECANISMOS

41

2.7.4. Mecanismo de Engrenamento Intermitente


O mecanismo de engrenamento intermitente constitudo por um par de rodas
dentadas desenhadas de tal modo que o movimento de rotao contnuo da roda
motora induz um movimento de rotao intermitente na roda movida. Este tipo de
mecanismo utilizado em situaes em que as cargas envolvidas so baixas ou
moderadas, tais como em dispositivos mecnicos de contagem, em sistemas de
projeco de pelculas de filmes, alimentadores mecnicos, entre outras aplicaes.

Figura 2.47 Mecanismo de engrenamento intermitente.

A figura 2.47 mostra uma das configuraes mais simples do mecanismo de


engrenamento intermitente, em que o rgo movido 3 tem o mesmo tipo de dente que
se encontra nas rodas dentadas usadas para movimento contnuo. A roda motora 2
tem apenas um dente que engrena na roda movida, provocando nesta um movimento
de rotao intermitente. A travagem ou bloqueio da roda 3, durante o perodo de no
actuao do dente da roda motora, conseguido atravs do desenho de um traado
cncavo na crista dos seus dentes, adaptando-se superfcie lateral da roda motora.
Os dentes das rodas podem ser de tal modo desenhados que proporcionem
deferentes relaes entre os movimentos de entrada e de sada. Assim, por exemplo,
a roda motora pode ter um ou mais dentes e os perodos estacionrios da roda movida
podem ser uniformes ou variar consideravelmente.

2.7.5. Mecanismo de Escape


Um mecanismo de escape um sistema no qual uma roda move barras distintas,
denominadas linguetas, unidas a uma armao que tem um movimento alternativo de
rotao ou de translao. A disposio das linguetas tal que, quando um dente da
roda escapa de uma das linguetas, um outro dente contacta a lingueta.
Um dos mais simples mecanismos de escape o que est representado na figura
2.48, em que a roda motora 2 dotada de trs dentes e a armao 3, que tem duas
linguetas, desliza sobre uma guia linear de translao.
No instante representado na figura 2.48, e para o sentido de rotao indicado, o
dente A termina o contacto com a superfcie esquerda da lingueta superior, enquanto
que o dente B inicia o contacto com a superfcie direita da lingueta inferior. Como
consequncia, a armao termina a sua translao para a esquerda, iniciando, assim,
o movimento inverso. Deve referir-se que o mecanismo de escape linear reversvel,
isto , a armao pode ser o rgo motor e a roda o rgo movido.
42

CINEMTICA DE MECANISMOS

3
A
2
C

1
B

Figura 2.48 Mecanismo de escape linear.

Um outro mecanismo de escape a roda de balano que se encontra representada


na figura 2.49. Este mecanismo encontra aplicao em relojoaria.
A roda de balano est ligada a um pndulo de perodo fixo no ilustrado na
figura. Este vulgarmente denominado cabelo nos sistemas mecnicos de menor
dimenso. A roda de escape , em geral, movida por uma mola de toro e possui um
movimento intermitente comandado pela alavanca ou ncora.
Para cada oscilao completa da roda de balano, a ncora permite o avano de
um dente da roda de escape. Simultaneamente, o movimento da roda de escape
promove o retorno da ncora sua posio anterior, transmitindo energia roda de
balano para iniciar um novo ciclo.
Roda de
balano

Rubi

Pino-batente

Alavanca
ou ncora
Lingueta

B
Roda de
escape

Figura 2.49 Roda de balano.


2. ANLISE DESCRITIVA DE MECANISMOS

43

Numa anlise mais detalhada do funcionamento deste mecanismo pode


considerar-se, como ponto de partida, a posio em que a ncora se encontra
encostada ao pino-batente localizado no lado esquerdo. Nesta posio, o dente A da
roda de escape actua contra a lingueta da esquerda, enquanto que a roda de balano,
rodando no sentido anti-horrio por aco da energia acumulada no pndulo, leva a
que o rubi mova a ncora no sentido horrio. O movimento da ncora levar a
lingueta a soltar o dente A, empurrando a lingueta para cima e, a partir deste instante,
a ncora far movimentar o rubi, transmitindo energia ao pndulo ligado roda de
balano. Aps um certo ngulo de rotao da roda de escape, o dente B ser
bloqueado pela lingueta direita que, entretanto baixou devido rotao da ncora. O
movimento desta restringido pelo pino-batente da direita, enquanto que a roda de
balano inverte o sentido de rotao, por aco do pndulo que havia acumulado
energia suficiente para o efeito. Uma vez que o rubi contacta com a superfcie
esquerda do garfo no topo da ncora, esta inicia o movimento de rotao no sentido
anti-horrio, destravando o dente B da roda de escape. Aps um certo ngulo de
rotao da roda de escape, a lingueta esquerda da ncora bloqueia um novo dente,
reiniciando-se o processo.

44

CINEMTICA DE MECANISMOS