Automatização de Sistemas

Mecânicos - CCE0697
Prof. MSc. Antônio Barroso
19/10/2020
• Unidade 11 Arquitetura Básica do CLP
• Unidade 12 Ambiente de Programação
 Arquitetura Básica do CLP
Os controladores lógicos programáveis são equipamentos
fabricados para operarem em ambientes severos, devendo
resistir aos intempéries a que forem expostos.
Suas instruções são projetadas para controlar dispositivos,
máquinas, operações para processo, sistemas e até unidades de
produção.
Arquitetura Básica do CLP
Os equipamentos são projetados seguindo um padrão de
arquitetura, composto basicamente de uma CPU, memória,
dispositivos de entrada e saída, e uma IHM (Interface Homem-
Máquina).
Essa ultima pode ser integrada ao CLP ou externa, normalmente
do mesmo fabricante, o que é mais comum.
Arquitetura Básica do CLP
Arquitetura Básica de um CLP
Arquitetura Básica de um CLP
 Controlador Lógico Programável
Os CLP’s que possuem até 100 pontos de entrada e saída
podem ser classificados como de pequeno porte.
Os  CLP’s de médio porte podem ter de 100 a 500 pontos e os
de grande porte apresentam mais de 500 pontos, podendo
chegar a milhares de pontos de entrada e saída.

Obs: podemos considerar o CLP um computador projetado para

trabalhar no ambiente industrial.
 Unidades de Entrada e Saída
Os módulos de entrada ou de saída são constituídos de
cartões eletrônicos, cada qual com capacidade para receber
um certo número de variáveis. Normalmente esses módulos
se encontram dispostos em gabinetes juntamente com a fonte
de alimentação e a CPU.
Unidades de Entrada e Saída
 Unidade de Entrada
Esse dispositivo fornece as conexões entre os dispositivos de
campo e a unidade central de processamento (CPU).
Normalmente os bornes são divididos entre entradas digitais
(discretas) e analógicas.
Podem ter um ou mais canais de aquisição de dados que
codifica o sinal analógico ou digital de diversos níveis de tensão,
provenientes de botoeiras, chaves, sensores, termostatos,
pressostatos, termopares, tensões, correntes, etc.
Unidade de Entrada
 Unidade de Entrada
Os sinais recebidos por um módulo de entrada vem de tipos de sensores:
• Discretos: chave limite, botoeira, chave de digitadora, chave de pressão,
fotocélula, contato de relê, chave seletora, teclado
• Analógico: transdutores de pressão, temperatura, vácuo e força, célula de
carga (strain gauge), sensores de vazão, transdutores de vibração,
transdutores de corrente.
 Unidade de Saída
Da mesma forma que a unidade de entrada, a unidade de saída
fornece as conexões entre a CPU e os dispositivos de campo,
enviando a estes as ordens de atuação.
Esse módulo irá comutar as tensões de controle fornecidas,
necessárias para acionar vários dispositivos, como solenóides,
atuadores, dentre outros.
• Discretos: controladores de motores, indicadores de painel, contator,
válvula solenoide, display, bobina de relê, sistemas de
alarma/segurança, sirena
• Analógicos: acionadores AC, válvula de controle e acionadores DC.
Unidade de Saída
 Unidade de Saída
Dependendo da natureza dos dispositivos de campo e do tipo
de sinal de controle necessário para comandá-los, podemos
dispor dos seguintes tipos de módulos de saída:
• alternado (AC)
• digital
• analógico
• especial
 Unidade Central de Processamento (CPU)
É o centro nervoso do sistema, responsável pelo gerenciamento
e processamento das informações. É composto de um
microprocessador ou microcontrolador.
Ela recebe os sinais digitais e analógicos dos sensores
conectados aos módulos de entrada e também recebe os
comandos e os dados via comunicação de rede.
Unidade Central de Processamento (CPU)
Em seguida executa as operações lógicas, aritméticas e
avançadas, como as de controle de malha programada na
memória do usuário e atualiza os cartões de saída digital e
analógica.
 Memória 
As memórias de um CLP (volátil e não volátil) são as
responsáveis por armazenar todas as informações necessárias
para que possa funcionar e executar suas funções.
A não volátil armazena por exemplo o sistema operacional, ou
seja, não podem ser acessadas e alteradas pelo usuário, assim
como as informações de fábrica e outros que não podem ou
devem ser alterados. O programa que será executado e é feito
pelo usuário é armazenado em memórias voláteis, ou seja,
podem ser modificadas e apagadas.
Memória 
Memória 
Memória
 As memórias RAM (Random-Access Memory - Memória de
Acesso Aleatório) constituem uma das partes mais importantes
dos computadores, pois são nelas que o processador armazena
os dados com os quais está lidando. Esse tipo de memória tem
um processo de gravação de dados extremamente rápido, se
comparado aos vários tipos de memória ROM. No entanto, as
informações gravadas se perdem quando não há mais energia
elétrica, isto é, quando o computador é desligado, sendo,
portanto, um tipo de memória volátil.
Memória
 Há dois tipos de tecnologia de memória RAM que são muitos utilizados:
estático e dinâmico, isto é, SRAM e DRAM, respectivamente.
• SRAM (Static Random-Access Memory - RAM Estática): esse tipo é
muito mais rápido que as memórias DRAM, porém armazena menos
dados e possui preço elevado se considerarmos o custo por megabyte.
• DRAM (Dynamic Random-Access Memory - RAM Dinâmica): memórias
desse tipo possuem capacidade alta, isto é, podem comportar grandes
quantidades de dados. No entanto, o acesso a essas informações
costuma ser mais lento que o acesso às memórias estáticas. Esse tipo
também costuma ter preço bem menor quando comparado ao tipo
estático;
Memória
 As memórias ROM (Read-Only Memory - Memória Somente de
Leitura) recebem esse nome porque os dados são gravados
nelas apenas uma vez. Depois disso, essas informações não
podem ser apagadas ou alteradas, apenas lidas pelo
computador, exceto por meio de procedimentos especiais
(fabricante). Elas são do tipo não voláteis, isto é, os dados
gravados não são perdidos na ausência de energia elétrica ao
dispositivo.
Memória
• PROM (Programmable Read-Only Memory): esse é um dos primeiros
tipos de memória ROM. A gravação de dados neste tipo é realizada por
meio de aparelhos que trabalham através de uma reação física com
elementos elétricos. Uma vez que isso ocorre, os dados gravados na
memória PROM não podem ser apagados ou alterados;
• EPROM (Erasable Programmable Read-Only Memory): as memórias
EPROM têm como principal característica a capacidade de permitir que
dados sejam regravados no dispositivo. Isso é feito com o auxílio de um
componente que emite luz ultravioleta. Nesse processo, os dados
gravados precisam ser apagados por completo. Somente depois disso é
que uma nova gravação pode ser feita;
Memória
• EEPROM (Electrically-Erasable Programmable Read-Only Memory):
este tipo de memória ROM também permite a regravação de dados, no
entanto, ao contrário do que acontece com as memórias EPROM, os
processos para apagar e gravar dados são feitos eletricamente,
fazendo com que não seja necessário mover o dispositivo de seu lugar
para um aparelho especial para que a regravação ocorra;
• Flash: as memórias Flash também podem ser vistas como um tipo de
EEPROM, no entanto, o processo de gravação (e regravação) é muito
mais rápido. Além disso, memórias Flash são mais duráveis e podem
guardar um volume elevado de dados. Cartões de memória são
exemplos clássicos.
Memória 
Alguns CLP inclusive possuem a opção de memória extra (slot
para memory card)
Podemos dividir em cinco partes: Memória executiva, Memória
do sistema, Memória de status dos módulos E/S (tabela
imagem), Memória de dados e Memória do usuário.
Memória executiva
É formada por memórias do tipo ROM ou PROM, pois o
conteúdo das mesmas (sistema operacional) foi desenvolvido
pelo fabricante do CLP e não deverá ser alterado pelo usuário.
Função = Armazenar o sistema operacional, o qual é responsável
por todas as funções e operações que podem ser executadas por
um CLP;
Memória do sistema
Esta área de memória é formada por memórias do tipo RAM,
pois terá o seu conteúdo constantemente alterado pelo sistema
operacional. Entretanto, não pode ser alterada pelo usuário.
Função = Armazenar resultados e/ou informações intermediários,
gerados pelo sistema operacional, quando necessário.
Memória de status dos módulos E/S
As memórias de status dos módulos E/S são do tipo RAM. A
CPU após ter efetuado a leitura dos estados de todas as
entradas, armazenará essas informações na área denominada
status das entradas ( ou imagem das entradas). Após o
processamento dessas informações, os resultados lógicos serão
armazenados na área denominada status das saídas (ou imagem
das saídas) antes de serem enviados para as respectivas saídas.
Função = Armazenar o estado dos sinais de todas as entradas e
saídas de cada módulo E/S.
Memória de status dos módulos E/S
Processo = À medida que o programa vai sendo executado, a
CPU vai armazenado os resultados na área denominada status
das saídas (tabela imagem das saídas), até o término da
sequência de operações contidas no programa. Logo após,
essas informações serão transferidas para as respectivas saídas.

Podem ser monitoradas pelo usuário sendo que uma possível

alteração só será permitida se contida no programa do usuário.
Memória de dados
Também conhecida como memória “rascunho” (RAM), podendo
ser volátil ou não. A cada ciclo de varredura a memória de dados
é atualizada. Nela são armazenados todos os dados de controle
do sistema.
Funções de temporização, contagem ou aritméticas necessitam
de uma área de memória para armazenamento de dados, como:
• valores pré-selecionados ou acumulados de contagem ou
temporização;
• resultados ou variáveis de operações aritméticas;
• resultados ou dados diversificados a serem utilizados por funções de

manipulação de dados.
Memória de dados
Função = Armazenar dados referentes ao programa do usuário.
Alguns processadores subdividem a área de memória de dados
em duas sub-memórias:
• Memória para dados fixos
• Memória para dados variáveis
A primeira é programada pelo usuário através dos terminais de
programação. A segunda é utilizada pelo processador para
armazenar os dados acima citados.
Memória de usuário
É a memória destinada ao armazenamento das instruções de
programação, ou seja, o programa de usuário, que é o
responsável para controlar a máquina ou a operação do
processo.
A CPU efetuará a leitura das instruções contidas nesta área a fim
de executar o programa do usuário, de acordo com os
procedimentos predeterminados pelo sistema operacional, que
se
encontra gravado na memória executiva.
Memória de usuário
Função = Armazenar o programa de controle desenvolvido pelo
usuário. A área de memória destinada ao usuário pode ser
configurada de diversas maneiras:
• RAM
• RAM/EPROM
• RAM/EAROM
Memória de usuário
 Memória 
A CPU comunica-se com o sistema de memória, através de dois
canais (vias de comunicação):
• Bus de endereço = Permite que a CPU se comunique diretamente com
qualquer endereço de memória.
• Bus de dados = Uma vez selecionado o endereço através do bus de
endereço, a CPU poderá efetuar operações de carregamento ou
retirada de dados.
• Para um micro processador de oito bits, o bus de endereço terá dezesseis
linhas e o bus de dados oito linhas. Durante a leitura de uma instrução do
usuário, a UCP efetua a leitura e decodificação de duas posições
consecutivas de memória, o que equivale a um dado de dezesseis bits.
Interface Homem-Máquina (IHM)
São utilizadas principalmente para a introdução e visualização
de dados e mensagens. Permite a interação do homem com a
máquina.
Podem ser simples e com funções analógicas, ou até as mais
modernas digitais com inclusive touchscreen.
Interface IHM
Fonte de alimentação
A fonte de alimentação é responsável por regular as tensões
para os níveis adequados de cada CLP. Geralmente os CLP são
alimentados com 24VCC e ligados em redes de 110/220 VAC.
Algumas exceções podem ser alimentados com 110/220, como
alguns clp’s mais robustos da Allen Bradley.
A fonte faz as devidas transformações e alimentam os módulos
com suas tensões específicas, como por exemplo os
processadores que geralmente trabalham com 5VCC.
Princípio de funcionamento
A figura abaixo representa o ciclo de funcionamento de um
sistema de automação genérico.
 Princípio de funcionamento
O CLP funciona de forma sequencial, fazendo um ciclo de
varredura em algumas etapas.
O tempo total para realizar um ciclo é denominado CLOCK.
A não simultaneidade das operações justifica a exigência de
processadores com velocidades cada vez mais altas.
No CLP Delta, o clock é de 400 MHz.
Princípio de funcionamento

INÍCIO

VERIFICAÇÃO DO ESTADO DAS ENTRADAS

TRANSFERE OS DADOS PARA A MEMÓRIA

COMPARA COM O PROGRAMA DO USUÁRIO

ATUALIZA AS SAÍDAS
 Módulos de comunicação
Atualmente há uma grande necessidade de comunicação de
dispositivos no ambiente industrial.
Para atender a essa demanda os CLPs podem ser equipados
com módulos de comunicação que abrangem os mais variados
tipos de redes e protocolos.
Equipamentos como soft-start, inversor de frequência, sensores
e transmissores de temperatura e pressão são exemplos comuns
de equipamentos que se comunicam com o CLP.
Redes de Comunicação Industrial
Na automação industrial, define-se como rede industrial todos
protocolos de comunicação utilizados para comandar, controlar e
supervisionar processos, através da troca de informações de
forma rápida e eficiente, utilizando sensores, atuadores,
computadores, CLP's, entre outros componentes.
Tipos de rede
Profibus; Ethernet; Hart; Foundation Fieldbus; DeviceNet; CAN-
open; Interbus; ASI (Actuator Sensor Interface); ControlNet;
Modbus.
Redes Industriais
Fisicamente podem ser utilizadas várias tecnologias como:
1) Par trançado: RS 232; RS 485 e Ethernet;
2) Fibra ótica: vidro monomodo; vidro multimodo; HCS
3) Redes sem fio: Zigbee; Bluetooth; Móvel Celular:
CDMA/GPRS e WiFi.
Redes Industriais
Módulos de comunicação
A interface de comunicação ainda tem a importância de permitir a
transferência do programa desenvolvido no computador para a
memória do CLP, operação conhecida como download.
Caso o programa desenvolvido não esteja criptografado, é
possível ler o conteúdo da memória pelo computador com a
operação de upload.
Os CLPs modernos possuem porta USB destinada a esse fim,
facilitando a sua programação.
Módulos de comunicação
Um recurso de grande importância que alguns módulos possuem
é o de redundância de rede, possibilitando a criação de duas
redes paralelas para aumentar a segurança da transmissão. 
Quando o CLP se comunica com outros conjuntos de I/O
remotos, deve-se estabelecer qual CLP é o mestre da rede e,
consequentemente, os remotos serão os escravos.
Arquitetura Básica do CLP
O CLP que dispomos no laboratório, modelo DVP-14SS2 pode
ser visualizado no link abaixo:
https://www.kalatec.com.br/maior-distribuidora-de-clp-delta-das-
americas/
Características:
• 08 ED / 6 SD;
• Máxima expansão : 494 ( 14+480 )
• Capacidade memória: 8K
• Portas Comunicação: RS232 e RS485 – Compatível Modbus
ASCII/RTU. Pode ser mestre ou escravo.
• Saída de Pulso de Alta velocidade: Suporta 4 pontos YO ~ Y3 (máxima
frequência 10KHz).
• Suporta Controle PID Auto-Tunning (Salva parâmetros automaticamente
após o ajuste de temperatura).
• Contadores de Alta Velocidade: 4Entradas de 20KHz
Arquitetura Básica do CLP
O software de programação do CLP Delta é o ISP_Soft (versão
3.05) de 688 MB, desenvolvido pelo próprio fabricante, disponível
em:
http://www.deltaww.com/services/DownloadCenter2.aspx?
secID=8&pid=2&tid=0&CID=06&itemID=060301&typeID=1&down
loadID=DVP-SS2+Series&title=DVP-
SS2+Series&dataType=8;&check=1&hl=en-US
Arquitetura Básica do CLP
É necessário também o software de comunicação para o
ISP_Soft, denominado COMMGR (versão 1.09 e 8,9 MB) do
mesmo fabricante, para haver comunicação entre o computador,
o CLP e a interface IHM:

http://www.deltaww.com/services/DownloadCenter2.aspx?
secID=8&pid=2&tid=0&CID=06&itemID=060301&typeID=1&down
loadID=DVP-SS2+Series&title=DVP-
SS2+Series&dataType=8;&check=1&hl=en-US
Arquitetura Básica do CLP

O fabricante também disponibiliza um curso online, disponível

em:

http://kalatec.eadbox.com/courses/curso-kalatec-para-
programacao-de-clp-e-ihm-delta
 Exercícios

1. Comente sobre a estrutura física básica de um CLP.

2. O que são módulos ou unidades de I/O (E/S)? Quais suas

características?

3. Qual a importância da CPU no CLP?.

4. Explique de forma simples a divisão das memórias no CLP.

 Exercícios

5. Comente sobre os tipos de memórias.

6. Comente sobre a importância das IHM’s na automação.

7. Qual o principio de funcionamento dos CLP’s?

8. Como funciona a comunicação nos CLP’s?

 Programação dos CLPs: Linguagens de programação
Para facilitar a programação dos CLPs, foram sendo
desenvolvidas durante o tempo, diversas Linguagens de
Programação.
Essas linguagens de programação constituem-se em um
conjunto de símbolos, comandos, blocos, figuras, etc, com regras
de sintaxe e semântica próprias*.
Programação dos CLPs: Linguagens de programação
Sintaxe: é o conjunto de regras que determinam as diferentes
possibilidades de associações entre os termos constituintes das
orações.
Semântica: diz respeito ao significado que as palavras
representam nas orações.
Orações aqui são as linhas de programação!
 Estrutura da linguagem
O tratamento matemático dado à solução de certo problema
para um número reduzido de variáveis, é conhecido como
Álgebra de Boole, formando assim, através de seus teoremas,
expressões representativas da solução do problema ou do
comando de um sistema.
 Álgebra de Boole:
Em 1854, George Boole introduziu o formalismo que até hoje
se usa para o tratamento sistemático da lógica.
Em 1938, o engenheiro Claude Shannon aplicou esta álgebra
para mostrar que as propriedades de circuitos elétricos de
chaveamento podem ser representadas por uma álgebra
Booleana com dois valores (0 e 1).
 Tais expressões podem ser executadas por um conjunto de
circuitos, denominados em eletrônica digital como portas lógicas.
Portas lógicas: são dispositivos que operam e trabalham com
um ou mais sinais lógicos de entrada para produzir uma e
somente uma saída, dependente da função implementada
no circuito.
Lembrando: presença de sinal (“1”); ausência de sinal (“0”).
Alguns autores reportam também o “1” como Verdade (“V”) e o
“0” como Falso (“F”).
 Noções básicas de representações
Podemos representar, logicamente, um circuito série simples
composto de dois interruptores e uma lâmpada, de diversas
maneiras:
 Noções básicas de representações de um circuito
Podemos representar, logicamente, um circuito série simples
composto de dois interruptores e uma lâmpada, de diversas
maneiras:
 Decifrando o circuito lógico
Nosso exemplo é de um circuito série simples composto de dois
interruptores e uma lâmpada:

: Fonte de tensão

: Chaves (NA; NF)

: Lâmpada
 Decifrando o circuito lógico
A única condição para que a lâmpada acenda (Y0 = 1) é se as
chaves X0 e X1 passarem de NA para NF. Considerando NA
como “0” e NF como “1”, temos a seguinte situação:
X0 X1 Y0
0 0 0
0 1 0
1 0 0
1 1 1
 Decifrando o circuito lógico
Em linguagem lógica, a função que representa essa condição,
ou seja, um circuito em série (ou Bloco Série), é a Função Lógica
“E”, que veremos novamente a seguir.
X0 X1 Y0
0 0 0
0 1 0
1 0 0
1 1 1
 Instruções e blocos básicos
Os blocos básicos nas linguagens de programação são: bloco
NA (função SIM), bloco NF (função NÃO), bloco SÉRIE (função
E) e bloco PARALELO (função OU).
Bloco NA (NORMALMENTE ABERTO) e sua representação:
Representação do bloco NF (NORMALMENTE FECHADO):

Linguagem Ladder

A saída (Y0) acompanha a entrada (X0).

Representação do bloco SÉRIE (FUNÇÃO E):
Representação do bloco PARALELO (FUNÇÃO OU):

X0 X1 Y0
0 0 0
0 1 1
1 0 1
1 1 1

Para a lâmpada acender (Y0 = 1), basta uma das chaves

estarem em NF, ou uma ou outra ou as duas.
Representação do bloco PARALELO (FUNÇÃO OU):

Para a lâmpada acender (Y0 = 1), basta uma das chaves

estarem em NF, ou uma ou outra ou as duas.
Representação do bloco SÉRIE NA-NF:
Representação do bloco PARALELO NA-NF:

Linguagem Ladder
 Instruções e blocos especiais
Bloco ou instrução SET (SETAR): esta instrução força o estado
de uma saída ou memória a ficar ativada.

Saída = 1

Linguagem Ladder
 Bloco ou instrução RESET - RST (RESETAR): esta instrução
força o estado de uma saída ou memória a ficar desativada.
 Bloco ou instrução TIMER - T (TEMPORIZADOR): esta
instrução serve para ativar uma saída ou memória após um certo
período de tempo.
 Bloco ou instrução COUNTER - C (CONTADOR): esta instrução
serve para ativar uma saída ou memória, após certo número de
eventos.
 Bloco ou instrução END (FIM): esta instrução serve para avisar
o Programa Monitor o final do Programa do Usuário, caso
contrário, o Programa Monitor irá varrer toda a memória, mesmo
que o Programa do usuário não a ocupe totalmente.
A sua omissão causa um desperdício de tempo de
processamento.
 Bloco ou instrução COMPARAÇÃO - CMP: é utilizada para
comparar valores de contadores, registradores e temporizadores.
 Bloco ou instrução MOVER - MOV: é utilizada para movimentar
dados entre registradores, contadores e temporizadores.
 Bloco ou instrução RENOVAÇÃO (REFRESH) - REF: é utilizada
para gerar a imagem das entradas ou saídas no bloco de
memória antes da instrução END.
 Bloco ou Função ALTERNAR - ALT: é utilizada para configurar
uma saída em FLIP-FLOP.
 Exemplo de um circuito de comando em mais de uma
representação:
Passos para a automação de um equipamento com CLPs
Etapas para a programação de um CLP
 Estrutura interna do CLP
O CLP é um sistema microprocessado, ou seja, constitui-se de
um microprocessador, um Programa Monitor, uma Memória de
Programa, uma Memória de Dados, uma ou mais Interfaces de
Entrada, uma ou mais Interfaces de Saída e Circuitos Auxiliares.
Estrutura interna do CLP
 Programar
Fornecer uma série de instruções a um sistema com
capacidade computacional, de maneira que ele seja capaz de
comportar-se deterministicamente.
Programador
É o responsável por prever as situações possíveis do sistema,
planejar uma estratégia de controle e codificar as instruções em
uma linguagem de programação padronizada.
 Linguagens de programação
É um meio de transmissão de informações entre dois ou mais
elementos com capacidade de se comunicarem.
Instrução: comando que permite a um sistema com capacidade
computacional realizar determinada operação.
Linguagem de programação: conjunto padronizado de
instruções que o sistema operacional é capaz de reconhecer.
 Um controlador lógico programável tem seu funcionamento
baseado num sistema de microcomputador em que se tem uma
estrutura de software que realiza continuamente ciclos de
varredura.
É importante observar que quando cada etapa do ciclo é
executada, as outras etapas ficam inativas.
O tempo total para realizar um ciclo é denominado CLOCK. Isso
justifica a exigência de processadores com velocidades cada vez
mais altas.
 Ao ligar, o CLP realiza uma seqüência de operações
denominada de ciclo de varredura.
Um programa semelhante a BIOS de um computador faz a
verificação geral de vários itens, tais como reconhecimento dos
módulos de entradas e saídas ligadas ao CLP e estado da
memória (verifica se existe um programa de usuário instalado).
 Se todo o hardware (parte física) está em condições e se existe
um programa de usuário instalado, o programa de inicialização
inicia o programa do usuário.
A partir daí, começa a realizar um ciclo repetitivo denominado
de ciclo de varredura que consiste em verificar o estado das
entradas e saídas, armazenar esta leitura na memória, fazer a
comparação desta imagem com o programa do usuário e
atualizar as saídas.
 Diagrama de blocos de funções
É uma das linguagens gráficas de programação, cujos
elementos são expressos por blocos interligados, semelhantes
aos utilizados em eletrônica digital.
Essa linguagem permite um desenvolvimento hierárquico e
modular do software, uma vez que podem ser construídos blocos
de funções mais complexos a partir de outros menores e mais
simples.
 Linguagem de programação Ladder
Visando atender aos diversos segmentos da indústria, incluindo
seus usuários, e uniformizar várias metodologias de
programação dos controladores industriais, a norma IEC 61131-3
definiu as linguagens de programação dos CLPs, sendo que a
Linguagem Ladder (LD – Ladder Diagram) é a mais utilizada em
todo o mundo.
 É uma linguagem gráfica baseada na lógica de relés e contatos
elétricos para a realização de circuitos de comandos de
acionamentos.
Por ser a primeira linguagem utilizada pelos fabricantes, é a
mais difundida e encontrada em quase todos os CLPs da atual
geração.
Bobinas e contatos são os símbolos utilizados nessa linguagem.
-| |- -|/|- -( )-
 Sequenciamento gráfico de funções (SFC) OU GRAFCET
É uma linguagem gráfica que permite a descrição de ações
sequenciais, paralelas e alternativas existentes numa aplicação
de controle.
Fornece os meios para estruturar uma unidade de organização
de um programa num conjunto de etapas separadas por
transições.
 Aplicação de linguagens de programação aos CLPs
A seleção da linguagem a ser utilizada depende de diversos
fatores:
- Disponibilidade da linguagem no CLP;
- Grau de conhecimento do programador;
- Solução a ser implementada;
- Nível de descrição do sistema;
- Estrutura do sistema de controle.
 Exemplo de programação
Implementação da equação lógica L  A.B em quatro linguagens
diferentes.
 Noções de lógica combinacional
A teoria clássica de controle define e modela,
matematicamente, as características das linguagens de
programação, dando uma conotação científica e tecnológica ao
assunto.
Alguns conceitos importantes para o desenvolvimento do
processo lógico de raciocínio que são relacionados à elaboração
de projetos envolvendo controladores programáveis só são
possíveis devido a álgebra de Boole.
 Funções Booleanas
A álgebra de Boole está estruturada da seguinte maneira:
- Um conjunto S; três operações definidas sobre S (operação E,
OU e COMPLEMENTO) e os caracteres 0 e 1.
Mas a idéia de uma função lógica segue o mesmo conceito das
funções da álgebra tradicional, em que uma função assume um
único valor para cada combinação de valores possíveis
assumidos por suas variáveis.
 Na realidade uma função lógica (booleana) com n variáveis irá
apresentar um total de combinações dadas por 2 n.
Sendo que: n = 0, 1, 2, 3, 4, 5, 6, ... Exemplo:
20 = 1;
21 = 2;
22 = 4;
23 = 8;
24 = 16;
25 = 32; etc.
 Se adotarmos um procedimento formal para análise dos valores
possíveis para uma função booleana chegaremos a conclusão
que o processo seria bastante cansativo e muito susceptível a
erros, relacionados basicamente com a falta de atenção.
 Para facilitar esta análise foi proposta, pelo matemático inglês
Charles Lutwidge Dogson (1832- 1898), uma forma tabular de
representação conhecida como tabela verdade (truth table).
A seguir veremos as equações algébricas e a tabela verdade
dos operadores fundamentais da álgebra booleana.
OPERADOR “AND”
OPERADOR “OR”
OPERADOR “NOT”
OPERADOR “NAND”
OPERADOR “NOR”
OPERADOR “XOR”
Exercícios:
1) Determine o valor da saída X.

A B X
0 0 0
 X= () . (A+B)= AB
0 1 0
1 0 0
1 1 1
Exercícios:
2) Determine o valor da saída S.

 X= A . B .
Exercícios:
3) Determine o valor da saída S.

 
X=
Exercícios:
4) Determine o valor da saída S.

 
X=
Exercícios:
5) Determine o valor da saída S.

 
X=
 Sugestão:
Como Funciona a Linguagem LADDER
https://www.citisystems.com.br/linguagem-ladder/

CLP #13: Linguagens de Programação e Ladder

https://www.youtube.com/watch?v=cnnbbCgeltE