AUTOMAÇÃO

INDUSTRIAL

Cláudia Luisa Mendes

Controlador lógico
programável
Objetivos de aprendizagem
Ao final deste texto, você deve apresentar os seguintes aprendizados:

„„ Reconhecer os componentes de um controlador lógico programável.

„„ Programar um controlador lógico.
„„ Formular práticas de laboratório.

Introdução
Um controlador lógico programável (CLP) é um dispositivo com caracte-
rísticas de hardware semelhantes às de microcomputadores pessoais, mas
diferentes no que diz respeito à robustez e à redundância de diversos itens.
Para desenvolver programas que funcionarão de forma cíclica, execu-
tando as tarefas, podem-se utilizar algumas linguagens de programação,
dentre as quais se destacam como as mais comuns o diagrama de con-
tatos (ou ladder) e o diagrama sequencial funcional (SFC).
Neste capítulo, você vai ser apresentado a todos os elementos que
compõem um CLP, como a unidade central de processamento (CPU),
as entradas e saídas, vai ler sobre a metodologia de construção dos
programas e, por fim, vai conhecer aplicações do uso do CLP.

1 Componentes de um controlador
lógico programável
Conforme a definição dada pela norma IEC 61131-1, o CLP ou PLC, do inglês
Programmable Logic Controller é um equipamento formado por componentes
eletrônicos que contém memória programável ou não programável com dados
e programas. Sua finalidade é ler e executar instruções que interagem com
um sistema controlado por dispositivos de entrada, que chegam de sensores
ou transdutores, e de saída, do tipo digital ou analógico.
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Com base nisso, Natale (2008) diz que o CLP é basicamente um computador
utilizado em uma aplicação destinada à automação de processos em geral
— como, por exemplo, em CNC (Comando Numérico Computadorizado) —
contendo as mesmas características de um computador pessoal. A maneira
como um CLP atua no sistema é apresentada na Figura 1.

Figura 1. Implementação elétrica de um controle.

Fonte: Natale (2008, p. 18).

Para entender melhor como um CLP atua, é importante conhecer e entender

cada componente que o constitui. Os principais componentes são a CPU e as
interfaces de entrada/saída.
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Unidade central de processamento

Segundo Silveira e Santos (1998), a CPU é composta por um processador, um
sistema de interligação (barramento) e memórias.
O processador tem como principal função controlar todas as ações de um
CLP. Isso é feito por meio de um executivo, bem como de um sistema opera-
cional de computador (DOS ou Windows), que é responsável principalmente
pela garantia de execução do ciclo de varredura. Eles podem ser classificados
por tamanho — 8 bits, 16 bits, 32 bits ou 64 bits —, por velocidades ou pela
quantidade de memória e de dispositivos de entrada e saída que podem ser
endereçados.
Uma unidade básica para armazenamento de um único bit de informação
é chamada célula de memória, que constitui um sistema de memória. A célula
de memória é eletronicamente constituída de uma chave que, se for aberta,
corresponde a um estado 0 e, se for fechada, a um estado 1. O armazenamento
em meios magnéticos é o mais utilizado como sistema de memória em CLPs,
embora ainda existam memórias semicondutoras ou gravação por meio ótico.
As memórias podem ser dos tipos volátil ou não volátil, e algumas das
principais delas, acompanhadas de suas características, conforme apresentadas
por Costa (2006), estão listadas a seguir.

„„ RAM (random access memory): do tipo volátil, a principal caracterís-

tica deste tipo de memória é a sua fácil utilização no que diz respeito
à gravação e à alteração de dados conforme a necessidade do usuário.
Em CLPs, são utilizadas como armazenamentos temporários.
„„ ROM (read only memory): do tipo não volátil, estas são memórias
projetadas para armazenamento permanente de dados, que não podem
ser alterados; devido a isso, o acesso a elas se dá apenas na opção de
leitura. Para CLPs, as memórias ROM são largamente utilizadas em
armazenamento de programas executivos.
„„ PROM (programmable read only memory): do tipo não volátil, estas
são memórias projetadas para armazenamento permanente de dados;
porém, diferentemente das memórias ROM, as PROM podem ser gra-
vadas pelo próprio usuário.
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„„ EPROM (erasable programmable read only memory): do tipo não

volátil, estas memórias são uma espécie particular de PROM que per-
mite alterações nos dados. A EPROM é muito utilizada em CLPs para
armazenamento de programa de controle, o qual deve ser elaborado de
forma isenta de erros enquanto estiver armazenado em RAM.
„„ EEPROM (eletrically erasable programmable read only memory):
do tipo não volátil, estas são memórias com a mesma capacidade de
reprogramação existente em RAM, embora apresentem duas limitações
— só podem ser regravadas após a limpeza total dos dados anterior-
mente contidos e apresentam uma vida útil limitada pelo número de
regravações. Mesmo assim, as memórias EEPROM são muito utilizadas
em CLPs, devido à sua flexibilidade de reprogramação.

Interfaces de entrada/saída
Segundo Antonelli (1998), o sistema de entrada/saída conecta fisicamente a
CPU com a parte externa, por meio de vários tipos de circuitos de interfaces,
com a finalidade de adequar eletricamente os sinais para serem depois proces-
sados. Essas entradas/saídas podem ser de dois tipos: discretas ou analógicas.
As entradas/saídas discretas são os tipos de sinais mais comumente
encontrados em sistemas automatizados com CLP. Nessa espécie de interface,
as informações provêm de um único bit, que apresenta as funções ligado ou
desligado. Um exemplo de entrada/saída com tais características pode ser
observado no Quadro 1.
Esses dispositivos são acionados por fontes de alimentações distintas, que
não são de mesma magnitude ou natureza. Dessa forma, as interfaces com
os elementos de entrada/saída discretos estão disponíveis em vários níveis
de tensão CA ou CC, como, por exemplo, 12Vcc, 24Vcc, 110Vca e 220Vca.
As entradas/saídas analógicas contêm um conversor analógico-digital
ou digital-analógico que permite que sinais numéricos sejam recebidos ou
enviados. Como expõem Silveira e Santos (1998), a principal diferença desses
sinais em relação aos discretos é que mais de um bit deverá ser manipulado,
seja por conversão de sinal analógico, seja por tratamento de dispositivos
multibits. No Quadro 2, são apresentados exemplos de alguns dispositivos
analógicos e multibits.
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Quadro 1. Exemplo de dispositivos de entrada/saída discretas

Dispositivos de entrada Dispositivos de saída

Chaves seletoras Relés de controle

Pushbottons Solenoides

Sensores fotoelétricos Partidas de motores

Chaves fim-de-curso Válvulas

Sensores de proximidade Ventiladores

Chaves sensoras de nível Alarmes

Contatos de partida Lâmpadas

Contatos de relés Sirenes

Fonte: Adaptado de Silveira e Santos (1998).

Quadro 2. Exemplo de dispositivos de entrada/saída analógicas e multibits

Entradas analógicas Saídas analógicas

Transdutores de tensão e corrente Válvula analógica

Transdutores de temperatura Acionamento de motores DC

Transdutores de pressão Controladores de potência

Transdutores de fluxo Atuadores analógicos

Potenciômetros Mostradores gráficos

L.V.D.T. Medidores analógicos

Entrada multibits Saídas multibits

Chaves thumbwheel Acionamento de motor de passo

Encoder absoluto Display de sete segmentos

Encoder incremental Displays alfanuméricos

Fonte: Adaptado de Silveira e Santos (1998).

6 Controlador lógico programável

2 Programação do controlador lógico

De acordo com Natale (2008), para se escrever o programa do usuário, deve-se
utilizar a linguagem de programação que permite introduzir desde funções
binárias simples até funções complexas — linguagem essa que é regulamentada
pela norma IEC 1131.
As funções podem ser representadas em cinco modos: Texto Estruturado
(ST) e Lista de Instruções (IL), funções classificadas como linguagens tex-
tuais; Diagrama Ladder (LD) e Diagrama Blocos Funcionais (FBD), funções
subdividas em linguagens gráficas; e, por fim, o Sequenciamento de Gráfico
de Funções (SFC), função reconhecida como linguagem híbrida.
Na Figura 2, a seguir, podem-se observar exemplos dos cinco modos de
linguagem de programação.

Figura 2. Exemplo de linguagem de programação: (a) Ladder, (b) texto estruturado, (c) lista
de instruções, (d) blocos funcionais e (e) SFC.
Fonte: Adaptada de Prudente (2013).
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A seguir serão apresentadas as estruturações das principais linguagens de

programação utilizadas em CLPs.

Linguagem Ladder (LD)

Segundo Prudente (2013), entre todas as linguagens conhecidas, a LD é a
mais empregada no campo internacional para a programação de CLP. Ela é a
linguagem preferida pelos programadores com conhecimento em eletrome-
cânica, porque utiliza conhecimento de esquematização de relés. Além disso,
a LD é composta por sinais gráficos que são padronizados pela norma IEC
61131-3, os quais derivam de simbologia americana fortemente utilizada para
esquemas funcionais.
Essa linguagem pode ser facilmente reconhecida pela observação das
suas características: duas linhas verticais e linhas horizontais em formato de
escada, sob as quais são desenhados os elementos constituintes para controlar
o sistema desejado. A Figura 3 apresenta o significado de alguns dos símbolos
mais utilizados em LD.

Figura 3. Simbologia da linguagem Ladder.

Fonte: Prudente (2013, p. 54).
8 Controlador lógico programável

Ainda conforme Prudente (2013), assim como apresentado na Figura 4, o

esquema Ladder é composto de:

Figura 4. Programação Ladder: (a) esquema de formação do programa e (b) exemplo

simples de uma programação.
Fonte: Adaptada de Prudente (2013, p. 54).

Linguagem com sequenciamento gráfico de funções

De acordo com Prudente (2013), a SFC é considerada mais uma técnica de
programação do que uma linguagem de programação propriamente dita. Essa
técnica parte do pressuposto de que qualquer sistema de controle é caracterizado
por uma linearidade de eventos produzidos ou de forma automática ou com a
intervenção de ação humana, ou, ainda, em função do tempo.
A linguagem SFC, também conhecida como Grafcet, utiliza sinais geo-
métricos e uma simbologia alfanumérica, e seus programadores não precisam
ter conhecimentos específicos no setor elétrico/eletrônico.
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Alguns símbolos gráficos apresentados pela norma IEC 60848 podem ser
observados na Figura 5.

Figura 5. Simbologia da linguagem SFC.

Fonte: Prudente (2013, p. 58).

Prudente (2013) também afirma que, assim como apresenta a Figura 6, a

construção de um programa SFC deve respeitar algumas regras contidas na
norma IEC 60848:
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Figura 6. Diagrama funcional de sequência simultânea.

Fonte: Adaptada de Prudente (2013).

Acesse o link a seguir e conheça mais a respeito de CLPs, de conexões com dispositivos
de entrada e saída, e de como desenvolver programas para aplicação de controle de
temperatura.

https://qrgo.page.link/uXZBG
 Controlador lógico programável 11

3 Aplicações com CLPs

Na estrutura da linguagem SFC, é notória a presença de três elementos bá-
sicos: as transições, as etapas e as ações. Se cada um desses elementos for
corretamente modelado, o resultado será uma implementação isenta de erros.
Como apresentam Silveira e Santos (1998), ficam claras as dificuldades
ligadas à formação da sequência lógica na programação, o que torna possível
uma implementação prática e funcional, de forma rápida.
Em um diagrama de relés, é comum que a implementação da linguagem
SFC seja subdividida em três partes distintas, conforme foi exposto anterior-
mente: uma responsável pela sequência das transições (sobretudo pelo fluxo
do processo), outra responsável pelo sequenciamento das etapas (fortemente
interconectadas a fim de formarem um processo sequencial correto) e outra
que realizará as ações operativas (resultado das etapas criadas corretamente).
Essas partes devem necessariamente obedecer à ordem descrita, pois essa
advém de uma característica sequencial da solução de saída do circuito que,
em casos críticos, ocorre principalmente com intertravamentos oriundos de
sinais com natureza impulsional. Na Figura 7, é apresentada essa ordem.

Figura 7. Diagrama de contatos implementado a partir de um Grafcet.

Fonte: Adaptada de Silveira e Santos (1998).
12 Controlador lógico programável

Dessa forma, é possível realizar a codificação de CLPs conforme a lingua-

gem com que o programador melhor se identificar. A partir dessa metodologia,
caso uma tarefa tenha sido executada em diagrama de contatos, ela pode ser
reescrita como sequenciamento gráfico de funções.

Exemplo 1

Um sistema utilizado em transporte horizontal de peças, de um tonel para

outro em uma fábrica de aço, funciona mediante o deslocamento linear tanto
da esquerda para a direita, quanto da direita para a esquerda, por meio do
comando de um conjunto de botoeiras.
Sensores de fim de curso indicam a chegada do conjunto à lateral solici-
tada. Como pode ser visto na Figura 8, o SFC responsável pela atuação do
dispositivo é dado por:

Figura 8. SFC responsável pela atuação do

dispositivo.
Fonte: Silveira e Santos (1998, p. 150).
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De forma semelhante, mas sendo reescrito em linguagem de contatos, o

equivalente desse código é apresentado na Figura 9, a seguir.

Figura 9. Linguagem de contatos.

Fonte: Adaptada de Silveira e Santos (1998).
14 Controlador lógico programável

Assim, aplicando a metodologia proposta por Silveira e Santos (1998),

deve-se identificar todos os elementos de entrada e saída, definir as posições
de memórias ocupadas e a natureza das grandezas, começar o código a partir
das condições inicias, das condições de transição e etapas, para, por fim,
avaliar todas as ações que devam ser executadas.

Exemplo 2

Um sistema comumente utilizado em esteiras, pontes rolantes e tanques de

mistura é a inversão de rotação de motores de indução trifásicos.
Para realizar a reversão do sentido de rotação, é necessário alterar duas
fases de posição. Por exemplo, um motor conectado na forma ABC gira em
sentido horário; quando as fases são comutadas para ACB, o motor inicia o
giro anti-horário.
Definindo, então, as entradas e as saídas desse sistema, pode-se observar
o programa a partir do diagrama de contatos (Figura 10) e do SFC (Figura 11).

Figura 10. Diagrama de contatos

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Figura 11. SFC.

Assim, os dois programas realizam basicamente tarefas idênticas: verificam

a atuação do relé térmico ou da botoeira de parada e desligam o motor.
Para iniciar o giro em sentido horário, aciona-se a botoeira horário, e, caso
seja necessário realizar a inversão, aperta-se a botoeira anti-horário.
Outros programas podem ser escritos para a mesma rotina proposta. Isso
vai depender principalmente das definições iniciais, dos sensores e atuadores
utilizados, da linguagem e do dispositivo ao qual o código será inserido.
Dessa forma, após a leitura sobre os componentes do CLP e as diferentes
formas de programação, evidencia-se a metodologia para desenvolvimento de
rotinas que executem e controlem processos industriais, comerciais, prediais
ou, ainda, qualquer outra aplicação cabível utilizando-se os CLPs.
O CLP revolucionou os processos fabris, e suas tecnologias vêm melho-
rando a cada ano. A integração entre os diferentes sistemas, bem como as
diferentes células de manufatura representam as novas funcionalidades desses
dispositivos.
16 Controlador lógico programável

ANTONELLI, P. L. Introdução aos controladores lógicos programáveis (CLPs). 1998. Disponível

em: http://www.ejm.com.br/download/Introducao%20CLP.pdf. Acesso em: 1 mar. 2020.
COSTA, C. da. Projetando controladores digitais com FPGA. São Paulo: Novatec, 2006.
NATALE, F. Automação industrial. 10. ed. São Paulo: Érica, 2008. (Série Brasileira de
Tecnologia).
PRUDENTE, F. Automação Industrial: PLC — programação e instalação. Rio de Janeiro:
LTC, 2013.
SILVEIRA, P. R. da; SANTOS, W. E. Automação e controle discreto. São Paulo: Érica, 1998.

Leituras recomendadas
CAPELLI, A. Automação industrial: controle do movimento e processos contínuos. 3ª
ed. São Paulo: Érica, 2013.
NEVES, Y. B. de M.; FREITAS, D. R. R. de. Construção de controlador lógico programável
de baixo custo para fins didáticos. Revista de Engenharia e Pesquisa Aplicada, v. 4, nº.
4, p. 28–39, out. 2019. Disponível em: http://revistas.poli.br/index.php/repa/article/
download/1172/523/. Acesso em: 1 mar. 2020.
PRUDENTE, F. Automação industrial: PLC — teoria e aplicação. 2. ed. Rio de Janeiro:
LTC, 2011.

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