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CONTROLADOR LÓGICO PROGRAMÁVEL
© 2010 - SENAI São Paulo - Departamento Regional
Qualquer parte desta obra poderá ser reproduzida, desde que citada a fonte.
Equipe responsável
Ficha catalográfica
SENAI. SP
CONTROLADOR LÓGICO PROGRAMÁVEL / SENAI. SP - São Paulo:
Escola SENAI “Humberto Reis Costa”, 2010.
Introdução .................................................................................................................................. 5
Estrutura Básica ......................................................................................................................... 9
Dispositivo de Entrada e Saída ................................................................................................ 19
Terminal de Programação ........................................................................................................ 31
Linguagem de programação ..................................................................................................... 39
Programação de Controladores Programáveis ......................................................................... 43
Programação em Ladder .......................................................................................................... 49
Sistemas de numeração ........................................................................................................... 76
Família SIMATIC ...................................................................................................................... 89
Instalando o STEP 7 ................................................................................................................ 96
Introdução ao Hardware S7 .................................................................................................... 106
O Software STEP 7 ................................................................................................................ 120
Configurando e parametrizando o S7 ..................................................................................... 134
Princípios básicos .................................................................................................................. 156
O editor de programas............................................................................................................ 168
Portas lógicas básicas ............................................................................................................ 186
Operações lógicas básicas ..................................................................................................... 198
Temporizadores ..................................................................................................................... 208
Referências Bibliográficas ...................................................................................................... 214
Controlador Lógico Programável
Introdução
DESCRIÇÃO
O primeiro CLP surgiu na indústria automobilística, até então um usuário em potencial dos
relés eletromagnéticos utilizados para controlar operações sequenciadas e repetitivas numa
linha de montagem. A primeira geração de CLPs utilizou componentes discretos como
transistores e CIs com baixa escala de integração.
Este equipamento foi batizado nos Estados Unidos como PLC ( Programable Logic Control ),
em português CLP ( Controlador Lógico Programável ) e este termo é registrado pela Allen
Bradley ( fabricante de CLPs).
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Controlador Lógico Programável
CARACTERÍSTICAS
HISTÓRICO
6
Controlador Lógico Programável
EVOLUÇÃO
Desde o seu aparecimento até hoje, muita coisa evolui nos controladores lógicos. Esta
evolução está ligada diretamente ao desenvolvimento tecnológico da informática em suas
características de software e de hardware.
O que no seu surgimento era executado com componentes discretos, hoje se utiliza de
microprocessadores e microcontroladores de última geração, usando técnicas de
processamento paralelo, inteligência artificial, redes de comunicação, fieldbus, etc.
Até recentemente não havia nenhuma padronização entre fabricantes, apesar da maioria
utilizar as mesmas normas construtivas. Porém, pelo menos ao nível de software aplicativo, os
controladores programáveis podem se tornar compatíveis com a adoção da norma IEC 1131-3,
que prevê a padronização da linguagem de programação e sua portabilidade.
Outra novidade que está sendo incorporada pelos controladores programáveis é o fieldbus
(barramento de campo), que surge como uma proposta de padronização de sinais a nível
de chão-de-fábrica. Este barramento se propõe a diminuir sensivelmente o número de
condutores usados para interligar os sistemas de controle aos sensores e atuadores, além
de propiciar a distribuição da inteligência por todo o processo.
Hoje os CLPs oferecem um considerável número de benefícios para aplicações industriais, que
podem ressaltar em economia que excede o custo do CLP e devem ser considerados quando
da seleção de um dispositivo de controle industrial. As vantagens de sua utilização,
comparados a outros dispositivos de controle industrial incluem:
7
Controlador Lógico Programável
APLICAÇÕES
Com a tendência dos CLPs terem baixo custo, muita inteligência, facilidade de uso e
massificação das aplicações, a utilização deste equipamento não será apenas nos processos
mas também nos produtos. Poderemos encontrá-lo em produtos eletrodomésticos, eletrônicos,
residências e veículos.
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Controlador Lógico Programável
Estrutura Básica
TERMINAL DE PROGRAMAÇÃO
PROCESSADOR
FONTE Unidade Central
DE de Processamento MEMÓRIA
ALIMENTAÇÃO (UCP)
INTERFACE
DE
E/S
CARTÕES CARTÕES
DE DE
ENTRADA SAÍDA
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Controlador Lógico Programável
UCP
Memória
E/S (Entradas e Saídas)
Terminal de Programação
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Controlador Lógico Programável
Processamento cíclico;
Processamento por interrupção;
Processamento comandado por tempo;
Processamento por evento.
Processamento Cíclico
É a forma mais comum de execução que predomina em todas as UCPs conhecidas, e de onde
vem o conceito de varredura, ou seja, as instruções de programa contidas na memória, são
lidas uma após a outra seqüencialmente do início ao fim, daí retornando ao início ciclicamente.
Um dado importante de uma UCP é o seu tempo de ciclo, ou seja, o tempo gasto para a
execução de uma varredura. Este tempo está relacionado com o tamanho do programa do
usuário (em média 10 ms a cada 1.000 instruções).
11
Controlador Lógico Programável
Certas ocorrências no processo controlado não podem, algumas vezes, aguardar o ciclo
completo de execução do programa. Neste caso, ao reconhecer uma ocorrência deste tipo, a
UCP interrompe o ciclo normal de programa e executa um outro programa chamado de rotina
de interrupção.
Esta interrupção pode ocorrer a qualquer instante da execução do ciclo de programa. Ao
finalizar esta situação o programa voltará a ser executado do ponto onde ocorreu a interrupção.
Uma interrupção pode ser necessária , por exemplo, numa situação de emergência onde
procedimentos referentes a esta situação devem ser adotados.
Da mesma forma que determinadas execuções não podem ser dependentes do ciclo normal de
programa, algumas devem ser executados a certos intervalos de tempo, as vezes muito curto,
na ordem de 10 ms.
Este tipo de processamento também pode ser incarado como um tipo de interrupção, porém
ocorre a intervalos regulares de tempo dentro do ciclo normal de programa.
Este é processado em eventos específicos, tais como no retorno de energia, falha na bateria e
estouro do tempo de supervisão do ciclo da UCP.
Neste último, temos o chamado Watch Dog Time (WD), que normalmente ocorre como
procedimento ao se detectar uma condição de estouro de tempo de ciclo da UCP, parando o
processamento numa condição de falha e indicando ao operador através de sinal visual e as
vezes sonoro.
MEMÓRIA
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Controlador Lógico Programável
Mapa de memória
255 377 FF
Arquitetura de memória de um CP
MEMÓRIAS
ROM RAM
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Controlador Lógico Programável
Estrutura
Memória executiva
Memória do sistema
Memória de status dos cartões de E/S ou Imagem
Memória de dados
Memória do usuário
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Controlador Lógico Programável
MEMÓRIA EXECUTIVA
MEMÓRIA DO SISTEMA
MEMÓRIA DE STATUS
MEMÓRIA DE DADOS
MEMÓRIA DO USUÁRIO
Memória Executiva
É formada por memórias do tipo ROM ou PROM e em seu conteúdo está armazenado o
sistema operacional responsável por todas as operações que são realizadas no CLP.
O usuário não tem acesso a esta área de memória.
Memória do Sistema
Esta área é formada por memórias tipo RAM, pois terá o seu conteúdo constantemente
alterado pelo sistema operacional.
Armazena resultados e/ou operações intermediárias, geradas pelo sistema, quando
necessário. Pode ser considerada como um tipo de rascunho.
Não pode ser acessada nem alterada pelo usuário.
A memória de status dos módulos de E/S são do tipo RAM. A UCP, após ter efetuado a leitura
dos estados de todas as entradas, armazena essas informações na área denominada status
das entradas ou imagem das entradas. Após o processamento dessas informações, os
resultados serão armazenados na área denominada status das saídas ou imagem das saídas.
Memória de Dados
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Controlador Lógico Programável
Memória do Usuário
A UCP efetuará a leitura das instruções contidas nesta área a fim de executar o programa do
usuário, de acordo com os procedimentos predeterminados pelo sistema operacional.
As memórias destinadas ao usuário podem ser do tipo:
RAM
RAM/EPROM
RAM/EEPROM
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Controlador Lógico Programável
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Controlador Lógico Programável
Dispositivo de Entrada e
Saída
Os dispositivos de entrada e saída são os circuitos responsáveis pela interação entre o homem
e a máquina; são os dispositivos por onde o homem pode introduzir informações na máquina
ou por onde a máquina pode enviar informações ao homem. Como dispositivos de entrada
podemos citar os seguintes exemplos: leitor de fitas magnéticas, leitor de disco magnético,
leitor de cartão perfurado, leitor de fita perfurada, teclado, painel de chaves, conversor A/D,
mouse, scaner, etc. Estes dispositivos tem por função a transformação de dados em sinais
elétricos codificados para a unidade central de processamento.
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Controlador Lógico Programável
Em ambientes industriais, estes sinais de E/S podem conter ruído elétrico, que pode causar
operação falha da UCP se o ruído alcançar seus circuitos. Desta forma, a estrutura de E/S
protege a UCP deste tipo de ruído, assegurando informações confiáveis. A fonte de
alimentação das E/S pode também constituir-se de uma única unidade ou de uma série de
fontes, que podem estar localizadas no próprio compartimento de E/S ou constituir uma
unidade à parte.
Além disso, a alimentação para estes dispositivos no campo deve ser fornecida externamente
ao CLP, uma vez que a fonte de alimentação do CLPs é projetada para operar somente com a
parte interna da estrutura de E/S e não dispositivos externos.
A saída digital basicamente pode ser de quatro tipos: transistor, triac, contato seco e TTL
podendo ser escolhido um ou mais tipos. A entrada digital pode se apresentar de várias
formas, dependendo da especificação do cliente, contato seco, 24 VCC, 110 VCA, 220 VCA,
etc.
A saída e a entrada analógicas podem se apresentar em forma de corrente (4 a 20 mA, 0 a 10
mA, 0 a 50 mA), ou tensão (1 a 5 Vcc, 0 a 10 VCC, -10 a 10 VCC etc). Em alguns casos é
possível alterar o ranger da através de software.
MÓDULOS DE ENTRADA
Estes módulos são constituídos de cartões eletrônicos, cada qual com capacidade para
receber em certo número de variáveis.
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Controlador Lógico Programável
Pode ser encontrado uma variedade muito grande de tipos de cartões, para atender as mais
variadas aplicações nos ambientes industriais. Mas apesar desta grande variedade, os
elementos que informam a condição de grandeza aos cartões, são do tipo:
ELEMENTOS DISCRETOS
BOTÃO
CHAVE
PRESSOSTATO
FLUXOSTATO CARTÕES
TERMOSTATO
DISCRETOS UCP
FIM DE CURSO
TECLADO
CHAVE BCD
FOTOCÉLULA
OUTROS
A entrada digital com fonte externa é o tipo mais utilizado, também neste caso a característica
da fonte de alimentação externa dependerá da especificação do módulo de entrada. Observe
que as chaves que acionam as entradas situam-se no campo.
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Controlador Lógico Programável
CAMPO
ENTRADA 1
ENTRADA 2
PSH
fonte
COMUM
As entradas dos CLPs têm alta impedância e por isso não podem ser acionadas diretamente
por um triac, como é o caso do acionamento por sensores a dois fios para CA, em razão disso
é necessário, quando da utilização deste tipo de dispositivo de campo, o acréscimo de uma
derivação para a corrente de manutenção do tiristor. Essa derivação consta de um circuito
resistivo-capacitivo em paralelo com a entrada acionada pelo triac, cujos valores podem ser
encontrados nos manuais do CLP, como visto abaixo.
CAMPO
ENTRADA 1
sensor
Se for ser utilizado indutivo
um sensor 2 fios
capacitivo, indutivo, óptico ou indutivo magnético, saída à
transistor com alimentação de 8 a 30 VCC, basta especificar um cartão de entrada 24 VCC
FONTE C.A.
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COMUM
Controlador Lógico Programável
comum negativo ou positivo dependendo do tipo de sensor, e a saída do sensor será ligada
diretamente na entrada digital do CLP.
A entrada digital do tipo contato seco fica limitada aos dispositivos que apresentam como saída
a abertura ou fechamento de um contato. É bom lembrar que em alguns casos uma saída do
sensor do tipo transistor também pode ser usada, esta informação consta no manual de ligação
dos módulos de entrada.
ELEMENTOS ANALÓGICOS
TRANSMISSORES C.A.
UCP
TERMOPAR C.A.
TERMO RESISTÊNCIA
C.A.
SENSOR DE POSIÇÃO
C.A.
OUTROS C.A.
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Controlador Lógico Programável
CAMPO
ENTRADA
1
ENTRADA 2
P T
T T
P
T
fonte
COMUM
CAMPO
ENTRADA 1
ENTRADA 2
PT
T
TP
fonte T
COMUM
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Controlador Lógico Programável
O tratamento que deve sofrer um sinal de entrada, varia em função de sua natureza, isto é, um
cartão do tipo digital que recebe sinal alternado, se difere do tratamento de um cartão digital
que recebe sinal contínuo e assim nos demais tipos de sinais.
Elementos Discretos
I.E. - Indicador de Estado : Proporcionar indicação visual do estado funcional das entradas.
I.El. - Isolação Elétrica : Proporcionar isolação elétrica entre os sinais vindos e que serão
entregues ao processador.
MÓDULOS DE SAÍDA
Os módulos de saída são elementos que fazem a interface entre o processador e os elementos
atuadores.
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Controlador Lógico Programável
Estes módulos são constituídos de cartões eletrônicos, com capacidade de enviar sinal para os
atuadores, resultante do processamento da lógica de controle.
VÁLVULA SOLENÓIDE
CONTATOR
SINALIZADOR
CARTÕES RELÉ
UCP SIRENE
DISCRETOS DISPLAY
OUTROS
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Controlador Lógico Programável
carga
saída 1 fonte
SAÍDAS DIGITAIS
INDEPENDENTES
carga
saída 2 fonte
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Controlador Lógico Programável
CAMPO
saída 1 carga
SAÍDAS DIGITAIS
COM PONTO
COMUM
saída 2 carga
fonte
comum
ATUADORES ANALÓGICOS
CARTÕES POSICIONADOR
UCP CONVERSOR
ANALÓGICOS INDICADOR
VÁLVULA PROPORCIONAL
ATUADOR ELÉTRICO
OUTROS
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Controlador Lógico Programável
SAÍDA 1
SAÍDA 2 ATUADOR
POSICIONADO
R
COMUM
Existem vários tipos de cartões de saída que se adaptam à grande variedade de atuadores
existentes. Por este motivo, o sinal de saída gerado de acordo com a lógica de controle, deve
ser condicionado para atender o tipo da grandeza que acionará o atuador.
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Controlador Lógico Programável
M.S. - Memorizador de Sinal : Armazena os sinais que já foram multiplexados pelo bloco
anterior.
I.E. - Isolação Elétrica : Proporciona isolação elétrica entre os sinais vindos do processador e
os dispositivos de campo.
E.S. - Estágio de Saída : Transforma os sinais lógicos de baixa potência, em sinais capazes
de operar os diversos tipos de dispositivos de campo.
B.L. - Bornes de Ligação : Permite a ligação entre o cartão e o elemento atuador, e utiliza
também o sistema “plug-in”.
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Controlador Lógico Programável
Terminal de Programação
Neste periférico, através de uma linguagem, na maioria das vezes, de fácil entendimento e
utilização, será feita a codificação das informações vindas do usuário numa linguagem que
possa ser entendida pelo processador de um CLP. Dependendo do tipo de Terminal de
Programação (TP), poderão ser realizadas funções como:
Elaboração do programa do usuário;
Análise do conteúdo dos endereços de memória;
Introdução de novas instruções;
Modificação de instruções já existentes;
Monitoração do programa do usuário;
Cópia do programa do usuário em disco ou impressora.
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Controlador Lógico Programável
Os terminais de programação portáteis, geralmente são compostos por teclas que são
utilizadas para introduzir o programa do usuário. Os dados e instruções são apresentados num
display que fornece sua indicação, assim como a posição da memória endereçada.
Com o advento dos computadores pessoais portáteis (Lap-Top), estes terminais estão
perdendo sua função, já que pode-se executar todas as funções de programação em ambiente
mais amigável, com todas as vantagens de equipamento portátil.
No caso do Terminal de programação dedicado tem-se como grandes desvantagens seu custo
elevado e sua baixa taxa de utilização, já que sua maior utilização se dá na fase de projeto e
implantação da lógica de controle.
Como no caso dos terminais portáteis, com o advento da utilização de computadores pessoais,
este tipo de terminal está caindo em desuso.
Neste tipo de terminal, tem-se a vantagem da utilização de um micro de uso geral realizando o
papel do programador do CLP. O custo deste hardware (PC) e software são bem menores do
que um terminal dedicado além da grande vantagem de ter, após o período de implantação e
eventuais manutenções, o PC disponível para outras aplicações comuns a um computador
pessoal.
32
Controlador Lógico Programável
Outra grande vantagem é a utilização de softwares cada vez mais interativos com o usuário,
utilizando todo o potencial e recursos de software e hardware disponíveis neste tipo de
computador.
ESTADOS DE OPERAÇÃO
- Programação
- Execução
A UCP pode assumir também o estado de erro, que aponta falhas de operação e execução do
programa.
Programação
Neste estado o CP não executa programa, isto é, não assume nenhuma lógica de controle,
ficando preparado para ser configurado ou receber novos programas ou até modificações de
programas já instalados. Este tipo de programação é chamada off-line (fora de linha).
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Controlador Lógico Programável
Execução
FUNCIONAMENTO
Após a execução desta rotina, a UCP passa a fazer uma varredura (ciclo) constante, isto é,
uma leitura seqüencial das instruções em loop (laço).
Entrando no loop, o primeiro passo a ser executado é a leitura dos pontos de entrada. Com a
leitura do último ponto, irá ocorrer, a transferência de todos os valores para a chamada
memória ou tabela imagem das entradas.
Após a gravação dos valores na tabela imagem, o processador inicia a execução do programa
do usuário de acordo com as instruções armazenadas na memória.
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Controlador Lógico Programável
O termo varredura ou scan, são usados para um dar nome a um ciclo completo de operação
(loop).
O tempo gasto para a execução do ciclo completo é chamado Tempo de Varredura, e depende
do tamanho do programa do usuário, e a quantidade de pontos de entrada e saída.
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Controlador Lógico Programável
START
PARTIDA
- Limpeza de memória
- Teste de RAM
- Teste de Execução
Não
OK
Sim
Leitura dos
Cartões de
Entrada
Atualização da
Tabela Imagem das
Entradas
Execução do Programa
do
Usuário
Atualização da
Tabela Imagem das
Saídas
Transferência
da Tabela para
a Saída
Tempo Não
de Varredura
OK
STOP
Sim PARADA
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Controlador Lógico Programável
Cartão de Entrada
o - 00
o - 01
o - 02
o - 03
o - 04
o - 05
o - 06
o - 07
IN
1 0
E
N
T
R
A
D
OUT 04 A
S
Memória
Imagem
IN 00 IN 03
S
A
Í
D
A
S
Cartão de Saída
1
o - 00
o - 01
o - 02
o - 03
o - 04
o - 05
o - 06
o - 07
OUT
37
Controlador Lógico Programável
38
Controlador Lógico Programável
Linguagem de programação
A linguagem de programação é uma ferramenta necessária para gerar o programa, que vai
coordenar e sequenciar as operações que o microprocessador deve executar.
CLASSIFICAÇÃO
Linguagem de Máquina
Código Binário
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Controlador Lógico Programável
Endereço Conteúdo
0000000000000000 00111110
0000000000000001 10000000
0000000000000010 11010011
0000000000000011 00011111
0000000000000100 00100001
0000000000000101 00000000
0000000000000111 01111110
0000000000001000 00100011
0000000000001001 10000110
0000000000001010 00111111
0000000000001011 00000001
0000000000001111 11011010
0000000000010000 00000000
0000000000010001 11011010
Código Hexadecimal
Endereço Conteúdo
0000 3E
0001 80
0002 D3
0003 1F
0004 21
0005 00
0006 10
0007 7E
0008 23
0009 86
000A 27
000B D3
000C 17
000D 3F
40
Controlador Lógico Programável
Cada item do programa, chama-se linha ou passo, representa uma instrução ou dado a ser
operacionalizado.
Linguagem Assembler
Endereço Conteúdo
0000 MVI A,80H
0002 OUT 1FH
0004 LXI ,1000H
0007 MOV A,M
0008 INX H
0009 ADD M
000A DAA
000B OUT 17H
000D MVI A,1H
000F JC 0031H
0012 XRA A
0013 OUT 0FH
0015 HLT
Compiladores e Interpretadores
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Controlador Lógico Programável
1111 0000
COMPILADORES 0101 0100
PROGRAMA OU 1100 0101
INTERPRETADORES 0101 0111
Vantagem
Elaboração de programa em tempo menor, não necessitando conhecimento da arquitetura do
microprocessador.
Desvantagem
Tempo de processamento maior do que em sistemas desenvolvidos em linguagens de baixo
nível.
- Pascal
-C
- Fortran
- Cobol
- etc
42
Controlador Lógico Programável
Programação de
Controladores Programáveis
- Diagrama de contatos;
- Diagrama de blocos lógicos ( lógica booleana );
- Lista de instruções;
- Linguagem corrente.
DIAGRAMA DE CONTATOS
- Diagrama de relés;
- Diagrama escada;
- Diagrama “ladder”.
Esta forma gráfica de apresentação está muito próxima a normalmente usada em diagrama
elétricos.
Exemplo:
43
Controlador Lógico Programável
E1 E2 S1
------| |------| |--------------------------( )------
E3
------| |--------------
Mesma linguagem utilizada em lógica digital, onde sua representação gráfica é feita através
das chamadas portas lógicas.
Exemplo:
I 0.0 >=1
&
Q 0.0
Q 0.0
I 0.2
I 0.4 >=1
Q 0.2
&
Q 0.2
I 0.6
LISTA DE INSTRUÇÃO
Exemplo :
:A I 1.5
:A I 1.6
:O
:A I 1.4
:A I 1.3
:= Q 3.0
44
Controlador Lógico Programável
LINGUAGEM CORRENTE
- Organização;
- Desenvolvimento de bibliotecas de rotinas utilitárias para utilização em vários programas;
- Facilidade de manutenção;
- Simplicidade de documentação e entendimento por outras pessoas além do autor do
software.
45
Controlador Lógico Programável
. Diagrama de Contatos;
. Diagrama de Blocos;
. Lista de Instruções.
Estes já citados anteriormente.
Documentação
Conjunto de Instruções
46
Controlador Lógico Programável
NORMALIZAÇÃO
- Programação convencional;
- Sequencial Function Chart (SFC) - evolução do graphcet francês.
A grande vantagem de se ter o software normalizado é que em se conhecendo um conhece-se
todos, economizando em treinamento e garantindo que, por mais que um fornecedor deixe o
mercado, nunca se ficará sem condições de crescer ou repor equipamentos.
47
Controlador Lógico Programável
48
Controlador Lógico Programável
Programação em Ladder
O diagrama ladder utiliza lógica de relé, com contatos (ou chaves) e bobinas, e por isso é a
linguagem de programação de CLP mais simples de ser assimilada por quem já tenha
conhecimento de circuitos de comando elétrico.
Cada uma das linhas horizontais é uma sentença lógica onde os contatos são as entradas das
sentenças, as bobinas são as saídas e a associação dos contatos é a lógica.
49
Controlador Lógico Programável
CONTATO NORMALMENTE
FECHADO
BOBINA
No ladder cada operando (nome genérico dos contatos e bobinas no ladder) é identificado com
um endereço da memória à qual se associa no CLP. Esse endereço aparece no ladder com um
nome simbólico, para facilitar a programação, arbitrariamente escolhido pelo fabricante como
os exemplos vistos a seguir.
FABRICAN MODEL E.D. S.D. E.A. S.A. BIT PALAVR PALAVR CONTADOR
TE O AUX. A A DO /
SISTEM TEMPORIZA
A DOR
GEFANUC 90-70 %I1 %Q1 %AI %AQ %M1 %R1 %S %Rx
90-30 a a a 1 a a x
90-20 %I... %Q... %AI.. a %M... %R... x+1
90- . %AQ %T1 x+2
50
Controlador Lógico Programável
51
Controlador Lógico Programável
Enquanto uma bobina com endereço de saída estiver acionada, um par de terminais no módulo
de saída será mantido em condição de condução elétrica.
Com relação ao que foi exposto acima sobre os contatos endereçados como entrada, os que
tiverem por finalidade acionar ou energizar uma bobina deverão ser do mesmo tipo do contato
externo que aciona seu respectivo ponto no módulo de entrada.
Já os que forem usados para desacionar ou desenergizar uma bobina devem ser de tipo
contrário do contato externo que os aciona. Abaixo vê-se um quadro elucidativo a esse
respeito.
Percebe-se pois que pode ser usada chave externa de qualquer tipo, desde que no ladder se
utilize o contato de tipo conveniente. Mesmo assim, por questão de segurança, não se deve
utilizar chave externa NF para ligar nem NA para desligar.
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Controlador Lógico Programável
INICIO
DEFINIÇÃO
PONTOS DE E/S OPERANDOS
ELABORAÇÃO DO PROGRAMA
USUÁRIO
FIM
53
Controlador Lógico Programável
CH1
K1
Ao ser fechada a CH1, a bobina K1 será energizada, pois será estabelecida uma continuidade
entre a fonte e os terminais da bobina.
O programa equivalente do circuito anterior, na linguagem ladder, será o seguinte.
E1 S1
54
Controlador Lógico Programável
O NF é um contado de negação ou inversor, como pode ser visto no exemplo abaixo que é
similar ao programa anterior substituindo o contato NA por um NF.
E1 S1
1 1
E1 E1
0 0
T T
1 1
S1 S1
0 0
T T
E1 E2 E3 S1
55
Controlador Lógico Programável
A lógica OU é conseguida com a associação paralela, acionando a saída desde que pelo
menos um dos ramos paralelos estejam fechados
E1 S1
E2
E3
56
Controlador Lógico Programável
S1=E1+E2+E3
Com associações mistas criam-se condições mais complexas como a do exemplo a seguir
E1 E3 S1
E2
OU
57
Controlador Lógico Programável
VII.1.2. INSTRUÇÕES
Na UCP o programa residente possui diversos tipos de blocos de funções. Na listagem a seguir
apresentamos alguns dos mais comuns:
- contador;
- temporização de energização;
- temporização de desenergização;
- adição de registros;
- multiplicação de registros;
- divisão de registros;
- extração de raiz quadrada;
- bloco OU lógico de duas tabelas;
- bloco E lógico de duas tabelas;
- ou exclusivo lógico de duas tabelas;
- deslocar bits através de uma tabela-direita;
- deslocar bits através de uma tabela-esquerda;
- mover tabela para nova localização;
- mover dados para memória EEPROM;
- mover inverso da tabela para nova localização;
- mover complemento para uma nova localização;
- mover valor absoluto para uma nova localização;
- comparar valor de dois registros;
- ir para outra seqüência na memória;
- executar sub-rotina na memória;
- converter A/D e localizar em um endereço;
- converter D/A um dado localizado em um endereço;
- executar algoritmo PID;
- etc.
INSTRUÇÕES BÁSICAS
58
Controlador Lógico Programável
S1
E2
BLOCO
FUNCIONAL
INSTRUÇÃO DE TEMPORIZAÇÃO
O temporizador conta o intervalo de tempo transcorrido a partir da sua habilitação até este se
igualar ao tempo preestabelecido. Quando a temporização estiver completa esta instrução
eleva a nível 1 um bit próprio na memória de dados e aciona o operando a ela associado.
S1
E2
TEMPORIZADOR
T1 = 30 SEG
59
Controlador Lógico Programável
INSTRUÇÃO DE CONTAGEM
O contador conta o número de eventos que ocorre e deposita essa contagem em um byte
reservado. Quando a contagem estiver completa, ou seja , igual ao valor prefixado, esta
instrução energiza um bit de contagem completa. A instrução contador é utilizada para
energizar ou desenergizar um dispositivo quando a contagem estiver completa.
E1 S1
CONTADOR
E2 C1
PULSOS=50
Para cada contador destina-se um endereço de memória de dados onde o valor prefixado será
armazenado.
Na memória de dados do CLP, o contador ocupa três bytes para o controle. O primeiro byte
reservado para o dado prefixado, o segundo byte reservado para a contagem e o terceiro byte
reservado para os bits de controle da instrução contador.
60
Controlador Lógico Programável
EVENTO
0
T
1
BIT DE
ENERGIZAÇÃO
D.E.
0
T
BIT DE
CONTAGEM 1
COMPLETA
D.S.
0
T
BIT DE 1
ZERAMENTO
D.R.
0
T
INSTRUÇÃO MOVER
MOVER
D1 ===>D2
Abaixo temos cinco endereços da memória de dados do CLP. Observe que o dado de D1 é
distinto de D2.
61
Controlador Lógico Programável
B7 B6 B5 B4 B3 B2 B1 B0
D1 0 0 0 0 1 1 1 1
D2 0 0 1 1 0 0 0 0
D3 0 0 0 0 1 0 0 0
D4 1 1 1 0 0 1 0 0
D5 1 0 0 0 0 1 1 1
Supondo que a instrução mover tenha sido acionada e que a movimentação será de D1 para
D2.
B7 B6 B5 B4 B3 B2 B1 B0
D1 0 0 0 0 1 1 1 1
D2 0 0 0 0 1 1 1 1
D3 0 0 0 0 1 0 0 0
D4 1 1 1 0 0 1 0 0
D5 1 0 0 0 0 1 1 1
Observe que o conteúdo de D2 foi alterado. No momento em que a instrução mover for
desacionada, o dado de D2 permanecerá o mesmo.
Enquanto E1 estiver acionada o dado será movido uma vez a cada ciclo de varredura, portanto
E1 deve ser acionado e desacionado rapidamente.
Temos o gráfico que ilustra antes e depois do acionamento de E1 para a instrução mover.
62
Controlador Lógico Programável
ENTRADA
0
T
MEMÓRIA
D1 = 00001111 D1 = 00001111
DE
DADOS
0
MEMÓRIA T
DE D2 = 00110000 D2 = 00001111
DADOS
0
T
INSTRUÇÃO COMPARAR
E1 S1
COMPARAR
D1>D2
E1 S2
COMPARAR
D1<D2
63
Controlador Lógico Programável
64
Controlador Lógico Programável
T0 T1 T2 T3 T4
D1=35 D1=35 D1=35
D2=10 D2=35 D2=45
1
ENTRADA E1
0
T
SAÍDA S1
0
T
1
SAÍDA S2
0
Observe o gráfico acima, entre T0 e T1 a entrada E1 está desativada, logo não há comparação
e as saídas S1 e S2 são nulas. Entre T1 e T2 o dado D1 se encontra com valor maior que D2,
logo a instrução de comparação ativa a saída S1. Entre T2 a T3 o dado D1 é igual a D2, como
não há instrução de igualdade as saídas estarão desativadas. Entre T3 a T4 o dado D1 é
menor que D2, logo a saída S2 será ativada, a partir de T4 a entrada E1 foi desacionada,
portanto as comparações são desativadas e as saídas irão para estado lógico “0”.
A mesma análise é válida para a instrução igual a, maior igual a e menor igual a.
INSTRUÇÕES MATEMÁTICAS
INSTRUÇÃO SOMA
Permite somar valores na memória quando habilitado. Nesta instrução podem-se usar os
conteúdos de um contador, temporizador, byte da memória imagem, byte da memória de
dados.
65
Controlador Lógico Programável
E1 S1
SOMA
D1+D2=D3
Nesta instrução de programa, quando E1 for acionada, a soma do dado 1 com o dado 2 será
depositado no dado 3, portanto o conteúdo do dado 3 não deverá ter importância. Caso o
conteúdo do dado 3 seja importante, o mesmo deve ser movido para um outro endereço ou o
resultado da soma depositado em outro endereço.
Enquanto E1 estiver acionado o dado D1 será somado com D2 e depositado no dado D3 a
cada ciclo de varredura, portanto E1 deve ser acionado e desacionado rapidamente.
Abaixo temos cinco endereços da memória de dados do CLP.
B7 B6 B5 B4 B3 B2 B1 B0
D1 0 0 0 1 1 0 1 0
D2 0 0 0 0 1 1 1 1
D3 0 0 0 0 1 0 0 0
D4 1 1 1 0 0 1 0 0
D5 1 0 0 0 0 1 1 1
Supondo que a instrução somar tenha sido acionada e que a soma será de D1 e D2 em D3.
D1 equivale em decimal a 26 e D2 a 15, a soma resultará 41 no D3.
B7 B6 B5 B4 B3 B2 B1 B0
D1 0 0 0 1 1 0 1 0
D2 0 0 0 0 1 1 1 1
D3 0 0 1 0 1 0 0 1
D4 1 1 1 0 0 1 0 0
D5 1 0 0 0 0 1 1 1
66
Controlador Lógico Programável
Observe que o conteúdo de D3 foi alterado, no momento em que a instrução soma for
desacionada, os dados de D1 e D2 permanecerão os mesmos.
ENTRADA
0
T
D1 = 00011010 D1 = 00011010
MEMÓRIA
D2 = 00001111 D2 = 00001111
DE
D3 = 00001000 D3 = 00101001
DADOS
67
Controlador Lógico Programável
INSTRUÇÃO SUBTRAÇÃO
Permite subtrair valores na memória quando habilitado. Nesta instrução podem-se usar os
conteúdo de um contador, temporizador, byte da memória imagem, byte da memória de dados.
E1 S1
SUBTRAÇÃO
D1-D2=D3
Nesta instrução de programa, quando E1 for acionada, a subtração do dado 1 com o dado 2
será depositado no dado 3, portanto o conteúdo do dado 3 não deverá ter importância. Caso o
conteúdo do dado 3 seja importante, o mesmo deve ser movido para um outro endereço ou o
resultado da soma depositado em outro endereço.
B7 B6 B5 B4 B3 B2 B1 B0
D1 0 0 0 1 1 0 1 0
D2 0 0 0 0 1 1 1 1
D3 0 0 0 0 0 0 0 0
D4 1 1 1 0 0 1 0 0
D5 1 0 0 0 0 1 1 1
Supondo que a instrução subtração tenha sido acionada e que a subtração será de D1 menos
D2 em D3.
D1 equivale em decimal a 26 e D2 a 15, a subtração resultará 9 no D3.
68
Controlador Lógico Programável
B7 B6 B5 B4 B3 B2 B1 B0
D1 0 0 0 1 1 0 1 0
D2 0 0 0 0 1 1 1 1
D3 0 0 0 0 1 0 0 1
D4 1 1 1 0 0 1 0 0
D5 1 0 0 0 0 1 1 1
Observe que o conteúdo de D3 foi alterado, no momento em que a instrução soma for
desacionada, os dados de D1 e D2 permanecerão os mesmos.
1
ENTRADA
0
T
D1 = 00011010 D1 = 00011010
MEMÓRIA
D2 = 00001111 D2 = 00001111
DE
D3 = 00000000 D3 = 00001001
DADOS
Caso o resultado da subtração possua sinal negativo ( underflow ), a saída S1 será acionada.
Em alguns casos o um bit, do byte de controle da instrução subtração, assume valor lógico “1”.
Através deste bit e possível de se determinar quando a subtração resultou positivo ou negativo.
INSTRUÇÃO MULTIPLICAÇÃO
E1 S1
MULTIPLICAÇÃO
D1 . D2 = D3
69
Controlador Lógico Programável
B7 B6 B5 B4 B3 B2 B1 B0
D1 0 0 0 1 1 0 1 0
D2 0 0 0 0 0 1 1 1
D3 0 0 0 0 0 0 0 0
D4 1 1 1 0 0 1 0 0
D5 1 0 0 0 0 1 1 1
Supondo que a instrução multiplicação tenha sido acionada por E1 e que a multiplicação será
de D1 por D2 em D3.
D1 equivale em decimal a 26 e D2 a 7, a multiplicação resultará 182 no D3.
B7 B6 B5 B4 B3 B2 B1 B0
D1 0 0 0 1 1 0 1 0
D2 0 0 0 0 0 1 1 1
D3 1 0 1 1 0 1 1 0
D4 1 1 1 0 0 1 0 0
D5 1 0 0 0 0 1 1 1
Quando a entrada E1 for acionada, a multiplicação do dado D1 pelo dado D2 será depositada
no conteúdo do dado D3.
INSTRUÇÃO DIVISÃO
E1 S1
DIVISÃO
D1 / D2 = D3 , D4
70
Controlador Lógico Programável
B7 B6 B5 B4 B3 B2 B1 B0
D1 0 0 1 1 0 0 1 0
D2 0 0 0 0 0 1 0 0
D3 0 0 0 0 0 0 0 0
D4 1 1 1 0 0 1 0 0
D5 1 0 0 0 0 1 1 1
Supondo que a instrução divisão tenha sido acionada por E1 e que a divisão será de D1 por D2
em D3, D4.
D1 equivale em decimal a 50 e D2 a 4, a divisão resultará 12,5 no D3, D4.
B7 B6 B5 B4 B3 B3 B2 B1
D1 0 0 1 1 0 0 1 0
D2 0 0 0 0 0 1 0 0
D3 0 0 0 0 1 1 0 0
D4 0 0 0 0 0 1 0 1
D5 1 0 0 0 0 1 1 1
Quando a entrada E1 for acionada, a divisão do dado D1 pelo dado D2 será depositada no
conteúdo do dado D3, D4.
INSTRUÇÕES LÓGICAS
Estas instruções destinam-se à comparação lógica entre bytes. São recursos disponíveis para
os programadores, podendo serem empregadas na análise de byte e diagnose de dados.
INSTRUÇÃO AND
71
Controlador Lógico Programável
E1 S1
AND
D1 . D2 = D3
B7 B6 B5 B4 B3 B2 B1 B0
D1 0 1 0 1 1 0 1 0
D2 0 1 0 0 0 1 1 1
D3 0 0 0 0 0 0 0 0
D4 1 1 1 0 0 1 0 0
D5 1 0 0 0 0 1 1 1
Supondo que a instrução AND tenha sido acionada por E1 e que a instrução será de D1 and
D2 em D3.
Observe a tabela verdade abaixo e verifique o resultado da analise AND entre os dois bytes D1
e D2.
E1 E2 SAÍDA
0 0 0
0 1 0
1 0 0
1 1 1
E1 e E2 são as entradas e SAÍDA é o resultado.
B7 B6 B5 B4 B3 B2 B1 B0
D1 0 1 0 1 1 0 1 0
D2 0 1 0 0 0 1 1 1
D3 0 1 0 0 0 0 1 0
72
Controlador Lógico Programável
D4 1 1 1 0 0 1 0 0
D5 1 0 0 0 0 1 1 1
Quando a entrada E1 for acionada, a instrução do dado D1 and dado D2 será depositada no
conteúdo do dado D3.
INSTRUÇÃO OR
Permite executar função OU com valores da memória quando habilitada analisar valores na
memória quando habilitada.
E1 S1
OR
D1 + D2 = D3
B7 B6 B5 B4 B3 B2 B1 B0
D1 0 1 0 1 1 0 1 0
D2 0 1 0 0 0 1 1 1
D3 0 0 0 0 0 0 0 0
D4 1 1 1 0 0 1 0 0
D5 1 0 0 0 0 1 1 1
Supondo que a instrução OR tenha sido acionada por E1 e que a instrução será de D1 or D2
em D3.
Observe a tabela verdade abaixo e verifique o resultado da analise OR entre os dois bytes D1
e D2.
E1 E2 SAÍDA
73
Controlador Lógico Programável
0 0 0
0 1 1
1 0 1
1 1 1
B7 B6 B5 B4 B3 B2 B1 B0
D1 0 1 0 1 1 0 1 0
D2 0 1 0 0 0 1 1 1
D3 0 1 0 1 1 1 1 1
D4 1 1 1 0 0 1 0 0
D5 1 0 0 0 0 1 1 1
INSTRUÇÃO XOR
E1 S1
XOR
D1 + D2 = D3
B7 B6 B5 B4 B3 B2 B1 B0
D1 0 1 0 1 1 0 1 0
74
Controlador Lógico Programável
D2 0 1 0 0 0 1 1 1
D3 0 0 0 0 0 0 0 0
D4 1 1 1 0 0 1 0 0
D5 1 0 0 0 0 1 1 1
Supondo que a instrução XOR ( ou exclusivo ) tenha sido acionada por E1 e que a instrução
será de D1 xor D2 em D3.
Observe a tabela verdade abaixo e verifique o resultado da análise xor entre os dois bytes D1 e
D2.
E1 E2 SAÍDA
0 0 0
0 1 1
1 0 1
1 1 0
B7 B6 B5 B4 B3 B2 B1 B0
D1 0 1 0 1 1 0 1 0
D2 0 1 0 0 0 1 1 1
D3 0 0 0 1 1 1 0 1
D4 1 1 1 0 0 1 0 0
D5 1 0 0 0 0 1 1 1
Quando a entrada E1 for acionada, a instrução do dado D1 xor dado D2 será depositada no
conteúdo do dado D3.
Obviamente estas são apenas algumas instruções que a programação ladder dispões. Uma
série de outros recursos são disponíveis em função da capacidade do CLP em questão.
As instruções apresentadas servirão como base para o entendimento das instruções de
programação ladder de qualquer CLP, para tal conte e não dispense o auxílio do manual ou
help on-line quando disponível no software de programação.
A utilização do software de programação é uma questão de estudo e pesquisa, uma vez que o
layout de tela e comandos não são padronizados.
75
Controlador Lógico Programável
Sistemas de numeração
Nesta unidade, apresentaremos os sistemas de numeração que auxiliam o estudo das técnicas
digitais e sistemas de computação.
Para assimilar os conteúdos desta lição, é necessário que você conheça perfeitamente o
sistema decimal.
Sistemas de numeração
Com esses dez algarismos, é possível representar qualquer grandeza numérica graças à
características do valor de posição. Desse modo, temos:
Números que representam as unidades: 0, 1, 2, 3, 4, 5, 6, 7, 8, 9.
Números que representam as dezenas: 10, 11, 12, 13, 14, 15 ...; nos quais o número da
posição 1 indica uma dezena e o outro dígito, a unidade.
Números que representam as centenas: 110, 111, 112, 113, 114, 115, 116 ..., nos quais o
valor de posição 1 indica a centena, seguida pela dezena e pela unidade. Assim, por
exemplo, o número 385 indica:
76
Controlador Lógico Programável
3 8 5
3 . 100 8 . 10 5.1
300 + 80 + 5 = 385
O número 385 também pode ser expresso por meio de uma potência de base dez:
3 8 5
3 . 100 8 . 10 5.1
3 . 10 2 + 8 . 101 + 5 . 10 0
Observação
A potência da base 10 indica o valor da posição do número.
Cada dígito ou algarismo binário é chamado de bit (do inglês “binary digit”, ou seja dígito
binário). Um bit é, pois, a menor unidade de informação nos circuitos digitais.
77
Controlador Lógico Programável
5 101 15 1111
6 110 16 10000
7 111 - -
8 1000 - -
9 1001 - -
Empregando a propriedade do valor de posição do dígito, podemos representar qualquer valor
numérico com os dígitos 0 e 1.
Como a base da numeração binária é 2, o valor de posição é dado pelas potências de base 2,
como mostra o quadro a seguir.
Potências de base 2 24 23 22 21 20
Valor de posição 16 8 4 2 1
Binário 1 0 0 1 1
O valor da posição é indicado pelo expoente da base do sistema numérico. Essa valor
aumenta da direita para a esquerda. O valor da posição do bit mais significativo (de maior
valor) será a base elevada a n-1 (n = número de dígitos).
Binário 1 0 1 0 1 1
Valor de posição 25 24 23 22 21 20
MSB* LSB**
78
Controlador Lógico Programável
Exemplo
Na conversão de 10102 para o sistema decimal, procede-se da seguinte forma:
Potência de 2 23 22 21 20
Binário 1 0 1 0
Valor de posição 1.8 0.4 1.2 0.1
No. Decimal 8 + 0 + 2 + 0 = 1010
Portanto, 10102 = 1010
Exemplo
29 2
09 14 2
0 7 2
1 3 2
1 1
79
Controlador Lógico Programável
O número binário é formado pelo quociente da ultima divisão e os restos das divisões
sucessivas da direita para a esquerda: 2910 = 111012.
Observação
Todo número decimal par, ao ser convertido para binário, termina em zero. Por outro lado, todo
o número decimal ímpar ao ser convertido para binário, termina em um.
O sistema de numeração hexadecimal tem a base 16. Os dezesseis símbolos que constituem a
numeração hexadecimal são os seguintes algarismos e letras: 0, 1, 2, 3, 4, 5, 6, 7, 8, 9, A, B,
C, D, E, F.
Este sistema é empregado em computação e em mapeamento de memórias de máquinas
digitais que utilizam palavras de 4, 8 ou 16 bits.
80
Controlador Lógico Programável
Exemplo
Converter 1A816 em decimal.
Exemplo
12412 16
12 775 16
7 48 16
0 3
81
Controlador Lógico Programável
Pela tabela é possível observar que a cada código hexadecimal correspondem quatro dígitos
binários. Desse modo, para converter cada algarismo ou letra do número hexadecimal no
número binário correspondente. Esse número binário terá quatro dígitos.
Exemplo
Converter o número FACA16 para binário.
Dígitos hexadecimais F A C A
Dígitos binários 1111 1010 1100 1010
Para converter um número binário em hexadecimal, basta separar o número binário, da direita
para a esquerda, em grupos de quatro bits. Em seguida, converte-se cada grupo no algarismo
hexadecimal correspondente.
Observação
82
Controlador Lógico Programável
Se não for possível formar um grupo de 4 bits, completa-se o grupo com zeros, ou seja: 10011,
por exemplo, daria 00010011.
Exemplo
Converter 1010011012 para o sistema hexadecimal
Na numeração hexadecimal não existe o número 13; em seu lugar usa-se a letra D. Portanto, o
resultado da conversão será: 1010011012 = 14D16.
Adição
A operação de adição de números binários é idêntica à do sistema decimal. O sistema binário,
como já sabemos, possui apenas dois algarismos: 0 e 1. Para a realização da soma, existem
as seguintes condições
0+0=0
1+0=1
0+1=1
1 + 1 = 0 e vai 1 = 10 (um, zero)
Observação
Na condição 1 + 1 = 10 (um, zero) está exemplificada a regra de transporte na qual 1 é
transportado para a coluna seguinte, ou seja, “vai um”.
83
Controlador Lógico Programável
Por exemplo, a soma de 1102 + 1012, de acordo com essas regras é realizada do seguinte
modo:
1*
1 1 0
1 0 1
1 0 1 1
* Transporte ou vai-um.
Subtração
O processo de subtração binária é igual ao de subtração decimal. As regras da subtração
binária são:
0-0=0
1-1=0
1-0=1
0 - 1 = 1 e “empresta um”
Observação
Na condição 0 - 1 = 1 está exemplificada a regra de transporte na qual 1 é emprestado da
coluna seguinte.
1 1 02
1 02
1 0 02
84
Controlador Lógico Programável
transporte ou empréstimo de 1.
Subtração pelo “complemento”- A subtração de números binários pode ser efetuada pela
soma do complemento. Esse método possui três variações:
Soma simples do complemento;
Soma do complemento de 1;
Soma do complemento de 2.
Subtração por soma simples do complemento - Para realizar a subtração por soma simples
do complemento, procede-se da seguinte forma:
- determina-se o complemento do minuendo (transformando o 1 em 0 e o 0 em 1);
- soma-se o subtraendo;
- determina-se o complemento do resultado.
Exemplo
Subtrair 01112 de 00102
1 0 0 0 (complemento de 0111)
0 0 1 0
1 0 1 0 0101 (complemento de 1010)
85
Controlador Lógico Programável
Exemplo
Subtrair 01012 de 11012.
1 1 0 12
1 0 0 12 Complemento de 1 de 0110
1 0 1 1 0
vai-um
Soma do vai-um ao resultado:
0 1 1 0
1
0 1 1 1
1 1
1 1 0 12 1310
0 1 1 02 610
0 1 1 12 710
Observação
Se o subtraendo tiver menos dígitos do que o minuendo, deve-se completar com zeros as
posições que faltarem antes de completar o subtraendo. Por exemplo:
1 0 0 1 12 1 0 0 1 12 1 1 1
0 1 12 0 0 0 1 12 1 0 0 1 12
1 1 1 0 02
1 0 1 1 1 1
86
Controlador Lógico Programável
O resultado pode ser provado se comparado com o resultado da operação executada com
números decimais:
1 0 0 1 12 1910
0 1 12 310
1 0 0 0 02 1610
Exemplo
Efetuar a seguinte subtração: 11012 - 01102
1 0 0 1 complemento 1 do subtraendo
1
1 0 1 0 complemento de 2 do subtraendo
1 1 0 1 minuendo
1 0 1 0 complemento de 2 do subtraendo
1 0 1 1 1
Multiplicação
A multiplicação de números binários é feita do mesmo modo como no sistema decimal, ou seja:
0.0=0
0.1=0
87
Controlador Lógico Programável
1.0=0
1.1=1
Exemplo
Multiplicar 110102 . 102
1 1 0 1 02 26
. 1 02 .2
0 0 0 0 0 5210
1 1 0 1 0
1 1 0 1 0 02
88
Controlador Lógico Programável
Família SIMATIC
SIMATIC
A família SIMATIC representa não somente uma linha de CLP‟s, e sim toda uma linha de
produtos de AUTOMAÇÃO TOTALMENTE INTEGRADA.
SIMATIC S7
Os Controladores Lógicos Programáveis da família SIMATIC S7 podem ser divididos em: Micro
PLC (S7-200), pequeno/médio porte (S7-300) e médio/grande porte
(S7-400).
SIMATIC M7
89
Controlador Lógico Programável
Software
O SIMATIC Software é um projeto modular. Ele consiste do Software Básico STEP 7 e
Pacotes Opcionais, instalados a parte. Os Pacotes Opcionais podem ser linguagens de
programação adicionais tais como S7-GRAPH, SCL, CFC, SFC e pacotes para diagnósticos,
simulações, documentação e Teleservice.
Terminais de Programação
São PC‟s AT compatíveis com todas as interfaces necessárias e softwares básicos de
programação pré-instalados. Disponíveis desde laptop até desktop.
Redes de Comunicação
As redesAS-I, Profibus e Industrial Ethernet estão disponíveis para troca de dados entre
sistemas de PLC‟s.
I/O Distribuídos
Para economizar em cabos, existe a possibilidade da utilização de I/O‟s remotos em um projeto
distribuído. Uma configuração distribuída, no que se refere à sua parametrização/programação,
não difere de um configuração central.
Interface Homem-Máquina
Para comunicação Homem-Máquina, existe a Interface de Operação SIMATIC
HMI. Estas interfaces são totalmente integráveis à toda família SIMATIC.
90
Controlador Lógico Programável
S7-300
S7- 300
Características
- Diversas CPU‟s com diferentes capacidades.
- Extensivo espectro de módulos.
- Pode ser expandido em até 32 módulos.
- Módulos integrados em barramento backplane
- Pode ser ligado em rede com interface multi-point (MPI), PROFIBUS e Industrial Ethernet.
- Conexão central com PC acessa todos os módulos (FM e CP).
- Sem regras para alocação das placas.
- Configuração e parametrização via software STEP 7.
MPI
A Multi-Point Interface, MPI tem como objetivo conectar o CLP ao terminal de programação ou
à interface de operação, ou ainda a outros controladores lógicos programáveis (PLC‟s). Na
unidade central de processamento (CPU), existe somente uma interface MPI, porém é possível
acessar através dela todos os outros módulos programáveis, tais com FM‟s.
91
Controlador Lógico Programável
Possibilidades de Conexão
Vários dispositivos podem estabelecer simultaneamente conexão de dados com a CPU. Isto
significa que o terminal de programação e o painel de operação podem ser operados
simultaneamente, e ainda outros PLC‟s adicionais podem ser conectados. As quantidades de
conexões que podem ser operadas simultaneamente dependem da CPU. Exemplo: são
possíveis quatro conexões de comunicação ativa por nó para a CPU 314.
Características da MPI
A interface MPI suporta displays, painéis de operação e terminais de programação Siemens. A
MPI oferece as seguintes possibilidades:
- Programação de CPU‟s e módulos inteligente
- Funções de monitoração do sistema e funções de informações
- Troca de dados entre controladores lógicos programáveis
- Troca de programas entre CPU e terminal de programação
92
Controlador Lógico Programável
Redes
A figura acima exibe as várias possibilidades de rede para a comunicação entre produtos já
existentes e a família S7. Os termos usados no slide são explicados a seguir:
S5/TI
Controladores lógicos programáveis SIMATIC S5 e SIMATIC TI
SIMATIC HMI
Equipamentos de Interface Homem Máquina
TISTAR
SCADA = (Supervisory Control and Data Acquisition ) controle de interface de operação do
sistema
PG/PC
Terminais de programação (Siemens PG) ou Computadores Pessoais
93
Controlador Lógico Programável
Ind. Ethernet
Rede Industrial da Siemens
TD/OP
Text Display e Operator Panel
PPI
Interface Point-to-Point
MPI
Interface Multipoint
Field Devices
Hardware para ent./output (por exemplo, chaves, bombas, e motores)
PROFIBUS DP
Rede de controle distribuído fieldbus da Siemens
94
Controlador Lógico Programável
95
Controlador Lógico Programável
Instalando o STEP 7
STEP7 Micro:
Este é o software para elaboração de programas exclusivamente para o S7-200. Possui duas
versões: MICRO/DOS e MICRO/Win, que rodam nos sistemas DOS e Windows 3.x
respectivamente.
STEP 7
O STEP 7 é a ferramenta de automação da família SIMATIC S7 (exceção do S7-200). Através
dela se configura e parametriza-se todo o hardware, edita-se o programa, testa-o, faz-se o
comissionamento e a procura de defeitos, além de toda a documentação necessária. Com o
auxílio de pacotes opcionais pode-se ainda configurar redes locais, utilizar linguagens de alto-
nível ou orientada à tecnologia, utilizar Teleservice, etc.
96
Controlador Lógico Programável
STEP7 Mini
O STEP 7 é um sub-set do pacote STEP 7, ideal para se iniciar na automação com aplicações
stand-alone do S7-300. Em relação ao pacote normal não permite a configuração do S7-400,
de global-data (troca de dados) e nem o uso de pacotes opcionais.
Options:
São pacotes opcionais para S7 e M7 para geração de programas em outras linguagens,
configuração de rede, etc. Estes pacotes permitem por exemplo a escolha da linguagem de
programação mais fácil ou apropriada a cada aplicação:
SCL - Linguagem de alto-nível, baseada em Pascal. Ideal para organização e manutenção
de grande quantidade de dados, cálculos e algoritmos complexos.
GRAPH - Linguagem para processos seqüenciais, baseados em estado e transição. Em vez de
se programar um sistema, faz-se a descrição de seus passos.
HiGraph - Linguagem para descrição de estados (não necessariamente seqüenciais). A partir
de um diagrama de estados faz-se a descrição do processo.
CFC - Programação orientada tecnologicamente, onde se desenvolve graficamente todo o
processo.
PC-Compatíveis que atendam os pré-requisitos acima, podem ser utilizados sem restrições.
Para a comunicação com o CLP é necessário uma interface MPI (cartão MPI-ISA ou PCMCIA)
ou um cabo de conversão PC/MPI (para ser ligado à interface serial).
97
Controlador Lógico Programável
F-EPROM
Para a gravação de F-EPROM é necessário um gravador de EPROM externo (os PG‟s
Siemens já o possuem). A partir da nova versão do STEP 7 e das novas versões de CPU, as F-
EPROM poderão ser gravadas diretamente na CPU.
Observação
Um upgrade de um versão antiga dos PG Siemens não é uma solução economicamente viável.
PG‟s e PC‟s usando um processador 80386 são extremamente lentos.
Instalação do STEP 7
Como todo o aplicativo W95, o software deverá ser instalado via a função “Adicionar/Remover
Programas” do W95, que executará o programa SETUP do
STEP 7.
98
Controlador Lógico Programável
Instalando Drivers
Durante a instalação do STEP 7, deve-se integrar drivers para a comunicação com o CLP
(cabo ou cartão) e para F-EPROM‟s. Pode-se também mudar as definições padrões de
interrupção e endereços se necessários .
Proteção de Software
O software STEP 7 é provido com uma proteção contra cópia e pode ser operada em somente
um terminal de programação por vez. O software não pode ser usado até ser autorizado pelo
disquete de autorização. Este disquete transfere uma autorização para o hard disk depois que
a instalação do software foi concluída.
99
Controlador Lógico Programável
Autorização
Por favor o leia o conteúdo do arquivo README.TXT no disco de autorização. Sem seguir
estas informações existe risco que a autorização seja irrecuperavelmente perdida.
A Ferramenta STEP 7
100
Controlador Lógico Programável
Converting S5 Files
Com o auxílio do conversor S5/S7, pode-se converter programas STEP 5 em programas
STEP 7.
Program. S7 Blocks
O Editor de Programas habilita você a escrever o seu programa com uma das linguagens de
programação STEP 7: Ladder Diagram (LAD), Statement List (STL) ou Function Blocks (FBD)
SIMATIC Manager
Esta é a principal aplicação, que também aparece como um ícone no DESKTOP do WINDOWS
95. Através dela é que se inicia a execução do projeto: configuração, edição, testes, etc.
É chamada de Manager, pois terá a função de gerenciar todo o projeto.
101
Controlador Lógico Programável
Selecionando
1. Ative o comando de menu Options --> Customize
2. Selecione a pasta de Linguagem
3. Selecione a linguagem desejada:
- SIMATIC = alemão;
- IEC = Internacional (inglês)
Importante
Existem duas seleções independentes:
- Língua do Editor -> seleciona o idioma da ferramenta STEP 7
(inglês/alemão/espanhol/italiano/francês)
- Língua dos Mnemônicos -> seleciona o idioma em que o programa do usuário será escrito
(inglês/alemão)
102
Controlador Lógico Programável
Meta
Checar a parametrização correta da interface da PG.
Procedimento
- Clique na barra de tarefas Iniciar
- Selecionar SIMATIC ==> STEP 7 ==> Setting the PG/PC Interface
- Depois de você ter selecionado “Cartão PC/MPI” clique no botão “Properties”
- Checar se o endereço local da PG está setado para 0.
103
Controlador Lógico Programável
Mnemônicos
Antes de editar um programa, é necessário escolher entre 2 opções de mnemônicos para
exibição das instruções no editor de programa.
Meta
Selecionar os mnemônicos desejados.
Procedimento
1. Inicie o SIMATIC Manager.
2. Selecione no menu de comandos Options Customize.
3. Escolha a Language.
4. Escolha a linguagem mnemônicos desejada e confirme com “OK”
Resultado
Quando programando, um dos seguintes modos será exibido:
- Exemplo de instruções STL em linguagem Internacional:
A I 1.0 //AND Entrada (Input) 1.0
104
Controlador Lógico Programável
105
Controlador Lógico Programável
Introdução ao Hardware S7
Dimensões
CPU212 CPU214 CPU215 CPU216
160x80x62 mm 197x80x62 mm 218x80x62mm 218x80x62mm
Memória:
de Trabalho (RAM) 1 KByte 4 KByte 8KByte 8KByte
de Instruções 185 instruções 2K 4k 4k
Registradores de Dados
106
Controlador Lógico Programável
I/O on-board
8 DI / 6 DO 14 DI / 10 DO 14 DI / 10 DO 24 DI / 16 DO
Capacidade de Expansão
2 módulos de -------------------- 7 Módulos de --------------------
expansão expansão
Interrupções
1 ent. inter., 1 contad. 4 ent. inter., 3 contad. 4 ent. inter., 3 contad.--------------
--
Interrup. (2 kHz) interrup. (2x 7 kHz; 1x 2 interrup. (2x 20 kHz; 1x 2 kHz)---
kHz) --
Contadores/Temporizadores
64/64 128/128 128/256 256/256
Comunicação
1x PPI / Freeport 1x PPI/ Freeport / 1x PPI 1x PPI /Freeport
MPI
1x Profibus 1x PPI
Manutenção
------------------------- Livre de Manutenção, não necessita de -------------------------
bateria
Set de operações:
Básicas, standard, operações especiais, PID integrado , receive +PID, funções de receive,
funções aritiméticas (operações em ponto fixo e ponto flutuante), funções de jump, funções de
loop, funções de conversão de código.
107
Controlador Lógico Programável
Modelos
Cada CPU por sua vez possue diferentes modelos para as diferentes tensão dos I/O‟s.
Slot 1:
PS - Fonte de alimentação. Obrigatoriamente no primeiro slot. Não é associado nenhum
endereço para a fonte de alimentação.
Slot 2:
CPU; deverá estar localizada próxima a fonte de alimentação. Não é associado nenhum
endereço para a CPU (veremos mais tarde endereço MPI).
Slot 3:
108
Controlador Lógico Programável
Módulo de interface (IM). Para conectar racks de expansão. Não é associado nenhum
endereço para a IM. Até mesmo se a IM não estiver presente, ela deverá ser considerada no
esquema de endereçamento do slot. O slot 3 é logicamente reservado pela CPU para a IM.
Slots 4 - 11:
Módulos de sinais. Slot 4 é considerado o primeiro slot para módulos de entrada e saída (ou
CP ou FM). Um exemplo de endereçamento é exibido abaixo para um cartão de digital (entrada
= I, saída = Q):
Importante
A CPU 315-2DP permite que os endereços sejam livremente definidos.
Endereçamento Digital
109
Controlador Lógico Programável
O endereçamento das entradas (I) e saídas (Q) digitais começa com o endereço 0 para o
módulo de sinal localizado no slot 4 (1° slot para SM). A relação entre o slot físico e o endereço
do módulo é exibida acima. Cada módulo digital ocupa 4 bytes de endereços independente do
número de pontos.
110
Controlador Lógico Programável
Endereçamento Analógico
O endereçamento das entradas e saídas analógicas começa no endereço 256 para o módulo
de sinal localizado no slot 4 (1o slot para SM). A figura acima mostra o esquema de
endereçamento dos módulos analógicos. Cada módulo analógico ocupa 16 bytes de
endereços, independente do tipo de módulo, sendo que cada canal analógico ocupa dois bytes
de dados.
111
Controlador Lógico Programável
As I/O analógicas acessam uma área de memória denominada Periferia (PI e PQ) da CPU. Os
sinais analógicos, ao contrário dos sinais digitais, não possuem uma tabela imagem (PII ou
PIQ), atualizados a cada ciclo. Ao invés disto, você define quando os dados serão atualizados
(lidos/escritos) usando simplesmente o endereço analógico no seu programa. O endereço
identificador para uma entrada analógica é PIW e para saída analógica é PQW.
No S7-300 o endereçamento para sinais analógicos começa com 256, sendo portanto que o
primeiro canal no primeiro módulo no primeiro rack irá então ser PIW256. O último endereço
analógico é 766 (para o S7-300).
Exemplo:
Para acessar os dados do segundo canal no primeiro módulo no rack 2, o endereço da entrada
analógica e PIW514.
112
Controlador Lógico Programável
Dados Técnicos
A família S7-300 suporta um set de instruções e endereçamento comuns. A figura mostra as
especificações técnicas mais importantes para as CPU‟s 312 a 315.
Números de Blocos
FB Blocos de Funções
FC Funções
DB Blocos de Dados
113
Controlador Lógico Programável
Trilhos (1)
Para as CPU‟s 312/313, é possível a montagem em somente um trilho (sem expansão)
Trilhos (2)
As CPU‟s 314 a 318 suportam até quatro trilhos ( 3 trilhos de expansão).
Conexão DP
Os S7‟s 315-2 DP / 318-2 DP possuem uma interface adicional para PROFIBUS DP (Periferia
Distribuída) e permitem a livre escolha do endereçamento dos módulos de I/O.
Modo de Operação
Chave para seleção manual do modo de operação da CPU
- MRES = Reset da memória (overall reset)
- STOP= o programa não é executado.
- RUN = O programa é processado porém o programa não pode ser alterado pelo Terminal
de Programação (só lido).
- RUN-P = A CPU está processando o programa, e o Terminal de programação pode
acessar/alterar o programa e o modo de operação (não existe trava).
114
Controlador Lógico Programável
Encaixe da Bateria
Existe um local para bateria de lithium abaixo da tampa. A bateria salva o conteúdo da
memória RAM no caso de uma falha na alimentação da CPU.
Interface MPI
O conector de 9-pinos sob a tampa é a conexão da multipoint interface (MPI). Esta é a porta
de programação da CPU do S7-300, e pode ser utilizada para a conexão de OP‟s, PC‟s e
outros CLP‟s.
115
Controlador Lógico Programável
I Entrada
Q Saída
B Byte (8 bits)
W Word (16 bits)
D Double word (32 bits)
M Memória (flag)
P Periferia (acesso direto- PIW/PQW)
T Temporizadores
C Contadores
DB Data block
DI Data Block (usado em Bloco de Dados Instance)
Importante
Verifique os dados técnicos da CPU utilizada para verificar sua capacidade de endereçamento.
116
Controlador Lógico Programável
Esta é uma demonstração para auxiliar você a entender como endereçar I/Q no S7-300.
A tabela de entradas e saídas no rack é criada com auxílio de “Modify and Monitor Status
Variables”. A tabela é então ativada.
117
Controlador Lógico Programável
Meta
Apagar todos os blocos da CPU através de um reset geral.
Procedimentos
Siga os passos da figura acima.
Endereço MPI
118
Controlador Lógico Programável
Se não estiver plugado o cartão de memória, os endereços MPI setados serão retidos durante
o reset da CPU. Se o cartão de memória estiver plugado, os endereços arquivados no cartão
serão transferidos.
Buffer de Memória
O conteúdo do buffer de diagnóstico fica retido quando é feito um reset na CPU.
119
Controlador Lógico Programável
O Software STEP 7
Iniciando o STEP 7
No ícone SIMATIC Manager que aparece no Windows 95 ou no menu Start (Iniciar), acima do
grupo “Programs”. Como em todas aplicações WINDOWS 95, o programa é ativado com um
double-click no símbolo SIMATIC Manager ou via menu
Start SIMATIC STEP 7 SIMATIC Manager
120
Controlador Lógico Programável
Janela do STEP 7
Barra de título:
- contém o título da aplicação e da ferramenta ativada na janela
Barra de menu:
- contém todos os menus disponíveis para a janela corrente.
Barra de ferramentas:
- contém funções e ícones de uso freqüente do menu de comandos.
Área de trabalho:
- área na qual você digita ou seleciona programa/informações.
Barra de Status:
- Exibe o status e informações adicionais sobre os dados selecionados.
121
Controlador Lógico Programável
View:
- muda a visualização da tela.
Options:
- seta várias telas ou opções da aplicação.
Window:
- seleciona o organiza as janelas; sobrepondo, lado a lado, tamanho da janela ou fechar
janela.
Help:
- acesso ao help on-line e Tutorial.
Sistema
Cada parte do STEP 7 possui um sistema de help (ajuda) completo. O sistema consiste de:
- Help - Menu
122
Controlador Lógico Programável
Palavras de Comandos
Certas palavras são especialmente marcadas no texto do help. Quando você clicar nestas
palavras, um help adicional com uma definição detalhada do termo é exibido.
F1
O sistema de help pode ser chamado a qualquer momento com a tecla F1 (help sensível ao
contexto).
Pesquisa
É possível procurar uma informação específica sobre um termo usando a função Pesquisa
(Search).
Imprimir
Pode-se imprimir (Print) uma cópia do tópico selecionado.
Notas
O usuário pode inserir seus próprios comentários no help. Estes comentários são identificados
no texto de help pelo “paper tips”(dicas) (Edit Comment).
Marcas
Uma vez encontrado o texto específico do help, você pode marcar a localização setando como
uma marca. Para definir uma marca para futura referência, selecione Bookmark Define.
Navegação
Botões de controle << e >> facilitam o avanço ou o retorno para outros tópicos do help.
123
Controlador Lógico Programável
Projeto
A estrutura do projeto de automação se inicia pelo ícone de projeto, localizado no primeiro
nível. O ícone é identificado pelo nome do projeto.
Estação de HW
Para definir e parametrizar o hardware deve-se criar a estação de hardware(S7-300/ S7-400). A
estação criada (S7-x00 Station) pode ter seu nome alterado pelo usuário, e seus módulos são
definidos através da ferramenta Station Configuration. Ao se definir os módulos, o sistema
automaticamente cria os sub-diretórios respctivos (CPU, Programa, Blocks, etc.)
Programas S7/M7
O programa de usuário referente à um CLP propriamente dito, é localizado sob o diretório S7-
Programs. Este diretório pode estar ou não associado à uma estação específica criada.
Associada à um HW, o diretório se encontra subordinado `a CPU. Caso contrário fica
subordinado diretamente ao Projeto.
124
Controlador Lógico Programável
Programa S7
(S7-Programms)
Blocos de Programa
(blocks)
Blocos S7 OBs, FBs, FCs, etc.
Arquivos fonte
(source files) Arquivos fonte:
STL, SCL, GRAPH, HiGraph,
Diagramas
(CFC) Diagrama CFC
Diagrama SFC
Tabela de símbolos
(Symbol)
Objetos do STEP 7
Objetos
125
Controlador Lógico Programável
Como uma linguagem moderna, o STEP 7 não poderia deixar de abusar de objetos para tornar
o uso do software intuitivo e user-friendly. Assim uma série de objetos representam as
diferentes ferramentas, arquivos e funções disponíveis.
Estrutura
A estrutura do projeto já explicada anteriormente, mostra que o projeto é hierarquizado, tendo-
se acesso aos diferentes objetos conforme se avança na estrutura (subordinado a ....).
Outros Objetos
Além dos objetos listados acima existem outros que representam outras funções. Alguns
destes objetos são encontrados somente se instalados outros pacotes opcionais:
126
Controlador Lógico Programável
Blocos do STEP 7
Blocos
Blocos são partes funcionais do programa do usuário. Eles diferem em função, uso e
estruturas. Blocos representam o código executável do programa.
127
Controlador Lógico Programável
Blocos de dados:
- DBs - Blocos de dados
- SDBs - Blocos de dados de sistema
VAT
VAT (Tabela para monitoração/modificação de variáveis) não são blocos, mas são arquivadas
no programa do usuário.
Navegando no STEP 7
128
Controlador Lógico Programável
Na Janela Direita
A janela exibe um projeto no modo offline, com toda a estrutura já vista anteriormente.
Na Janela Esquerda
Esta janela exibe o conteúdo da CPU, acessada pela função Acessible Nodes. Na janela estão
listados todos os blocos contidos na CPU (FC, OB, SFC, etc)
Wizard
Wizard é um assistente que auxilia a criação do projeto. Para iniciá-lo utilize a opção File
New Project Wizard.
129
Controlador Lógico Programável
Passos
O Wizard vai auxiliando nos passos necessários para a criação do projeto. Tipo de CPU, blocos
OB a serem criados e nome do projeto. O usuário tem ainda a opção de criar os blocos OB‟s no
modo texto. Como se nota, o Wizard cria sempre um projeto com estação de hardware e
programa.
Programa do Usuário
Ao usuário cabe apenas a criação do seu programa. O Hardware criado contém somente a
CPU, devendo-se complementar o hardware e parametrizá-lo se necessário.
130
Controlador Lógico Programável
várias CPU‟s. Um projeto é uma estrutura localizado no diretório raiz do seu dispositivo de
programação.
Metas
Apagando e criando um projeto.
Procedimentos
1. inicie o SIMATIC Manager.
2. Selecione no menu de comando File Delete Project.
3. Selecione “PRO1” 1) na lista de projetos e confirme com “OK”.
4. Depois do projeto apagado, selecione no menu de comando
File New Project.
3. Digite o nome do projeto "PRO1"no campo indicado.
4. Confirme com “OK”.
Resultado
Quando você selecionar o projeto no SIMATIC Manager , o nome do seu projeto será exibido
próximo ao símbolo de projeto. Projetos no SIMATIC Manager tem o seguinte símbolo:
131
Controlador Lógico Programável
Metas
Criar um novo programa S7.
Procedimentos
1. Inicie o SIMATIC Manager.
2. Clique no projeto PRO1.
3. Selecione no menu de comando Insert => Program => S7 Program (ou use o botão da
direita do mouse como descrito acima).
4. Um novo programa S7 com o nome "S7 Program 1" é criado.
5. Selecionar o programa com o botão da esquerda do mouse e então com o botão da
esquerda clique em "S7 Program 1" novamente.
6. Especifique o nome como PROGA .
7. Nesta pasta você pode encontrar o programa atual com o nome dos blocos (programa do
usuário), Source (programas fonte) e a pasta de simbólicos com a lista de símbolos.
8. Confirme com “OK”.
132
Controlador Lógico Programável
Resultado
Um novo programa S7 é criado com o projeto PRO1. O programa S7, programa do usuário, é
automaticamente criado nesta pasta.
Usando o SIMATIC Manager você pode ver o subdiretório PROG1. Um bloco OB1 vazio é
automaticamente criado no programa do usuário.
133
Controlador Lógico Programável
Configurando e
parametrizando o S7
Introdução
Configuração de H/W
Com esta ferramenta, é possível:
- definir os módulos utilizados (CPU, I/O, FM) e a sua parametrização. Ex.: tipo de medição
do módulo analógico de entrada.
- ler a configuração da CPU. Ex. designação dos módulos no rack
- ler diagnóstico de dados referentes a módulos (system diagnostics)
134
Controlador Lógico Programável
A tecla F5 atualiza a exibição. Para obter mais informações, dar um double-click no símbolo.
A ferramenta é iniciada, por exemplo, pela seleção de uma estação de hardware no SIMATIC
Manager ou via comando de menu Edit Open Object
Configurando
O usuário especifica a posição dos módulos no rack e os endereços são definidos
automaticamente ( nas CPU315-2 e do S7-400 o usuário pode alterar os endereços). À esta
configuração denominaremos configuração parametrizada.
Durante o start-up, a CPU checa a distribuição dos módulos existente, que é denominada
configuração real.
Setando Parâmetros
Ao invés de setar chaves nos módulos, todos os parâmetros são definidos via software. Pode-
se definir parâmetros para a CPU e para determinados módulos de I/O, tais como módulos
analógicos.
Nos parâmetros da CPU estão incluídos, entre outros, o tempo de supervisão de duração de
ciclo ou o intervalo de tempo para execução de partes do programa.
Trocando Módulos
Durante um restart completo, a CPU distribui os parâmetros para todos os módulos existentes.
Assim, quando se substitui um módulo defeituoso, a parametrização para o novo módulo ainda
estará disponível, armazenada na CPU.
135
Controlador Lógico Programável
Station (estação)
O menu Station serve para selecionar o CLP a ser editado, salvar a configuração, imprimir, etc.
É comparável ao menu de edição de um Processador de Texto como por exemplo: O Microsoft
Word. É possível entre outras funções:
- New - criar uma nova estação
- Open e Open Online - editar uma configuração existente no PG/PC ou na CPU.
- Save - salvar a configuração corrente. Ao se salvar uma configuração pela 1a. vez, o STEP
7 criará na estrutura automaticamente um Módulo Programável (por ex. a CPU) e a pasta
S7-Programs subordinada à este módulo, além de gerar o bloco de configuração (SDB).
- Consistency Check - verifica se a configuração de hardware está correta, porém não gera o
bloco de configuração (SDB) nem as pastas de CPU e programa.
- Compile - é o mesmo que save. Checa a consistência, gravando ao bloco de configuração
de hardware na respectiva pasta CPU/Programa já criada.
View
O menu View é utilizado para selecionar a maneira que se quer visualizar a configuração,
simplificada ou em detalhes (com MLFB, endereço, etc), além de tornar ativo ou não a barra de
ferramentas e a linha de status.
136
Controlador Lógico Programável
A linha de status serve como um pequeno help online, mostrando sempre um pequeno texto
sobre a função selecionada, além do modo de operação ativo Offline ou Online.
PLC
O menu PLC é utilizado para ler ou transferir a configuração editada do PG para o CLP
(também possível pelo ícone da barra de ferramentas). A transferência só pode ser feita se a
CPU estiver conectada ao Terminal de Programação. No modo online estão ainda disponíveis
funções de informação e de diagnóstico, além de se poder alterar o modo de operação da
CPU.
Configuração Real
A CPU gera uma configuração interna real durante a energização. Isto é, a CPU verifica a
disposição dos módulos existentes, e caso não exista o bloco de parametrização, distribui os
endereços de acordo com um algoritmo fixo.
Se não existe parametrização, os parâmetros default são usados. A CPU arquiva esta
configuração real no bloco de dados do sistema.
137
Controlador Lógico Programável
No PG/PC, você pode ler esta configuração real para servir como base (template) para
adicionar e/ou re-parametrizar os módulos usando o HW Configuration.
Procedimento
A configuração real é gerada usando o ícone Upload.
Configurando o Hardware
138
Controlador Lógico Programável
Configurando
A configuração é executada pela ferramenta Configurador de Hardware. A partir do catálogo,
seleciona-se os módulos utilizados, posicionando-os no slot respectivo do trilho/bastidor.
Naturalmente inicia-se a configuração com o trilho/bastidor para então se posicionar os outros
módulos. Ao se posicionar um módulo, o sistema automaticamente designa um endereço para
o módulo. A CPU315-2 e toda a família S7-400 permitem que este endereço seja alterado pelo
usuário.
Durante o start-up do controlador lógico programável S7-400, pode haver um check para
verificar se a configuração real (existente) e a configuração parametrizada estão de acordo.
Catálogo Eletrônico
139
Controlador Lógico Programável
O catálogo eletrônico contém toda a lista de módulos existente do S7. Quando você clicar na
tecla “+”, você terá disponível os módulos do grupo selecionado.
Atualizações deste catálogo (novas placas) estarão sempre disponíveis via Internet ou via o
Distribuidor local.
140
Controlador Lógico Programável
Se o usuário não definir nenhum parâmetro, os parâmetros default serão utilizados na CPU.
Endereço MPI
Se você desejar conectar vários controladores lógicos programáveis via interface MPI, você
deverá setar diferentes endereços MPI para cada CPU.
141
Controlador Lógico Programável
Hardware Test
Quando esta função é ativada, a RAM interna da CPU é testada durante o start-up
Watchdog Time
142
Controlador Lógico Programável
CPU - Retentividade
Áreas Retentivas
As áreas de memória retentivas permanecem inalteradas mesmo depois da falta de energia ou
de um restart completo.
143
Controlador Lógico Programável
As áreas que você especifica nesta tela são retidas no caso de falha de energia mesmo não
existindo bateria de backup.
Para ser utilizado sem bateria, o programa deverá ser arquivado no módulo de memória
(memory card).
DB´s Retentivos
Este parâmetro só tem sentido no caso da não existência de bateria. Quando a bateria é
usada, todos os blocos de dados são retentivos.
Outros blocos de dados que devem permanecer retidos devem também ser salvos no módulo
de memória.
Depois da falta de energia sem a bateria, os blocos de dados parametrizados como retentivos
são retidos, e os outros blocos recebem os valores arquivados no módulo de memória.
Cycle
Opções:
144
Controlador Lógico Programável
- tempo de monitoração do tempo de ciclo, quando este tempo é ultrapassado, a CPU vai
para STOP, se o OB80 de erro não foi programado.
- tempo mínimo de ciclo para o S7-400 para implementar tempo de ciclo
- constante
- porcentagem do tempo de ciclo de programa que será reservado (no máx.) para tarefas de
comunicação ou para auto teste cíclico.
Clock Memory
Caso seja utilizado no programa algum tipo de pisca-pisca, pode-se deixar o sistema gerá-lo
automaticamente. Ative o campo e especifique qual o byte de memória a ser usado para este
fim
O byte de memória especificado piscará nas seguintes freqüências, cada uma associado à um
bit deste byte:
Bit 7 6 5 4 3 2 1 0
Período/ 2 1,6 1 0,8 0,5 0,4 0,2 0,1
Freqüência 0,5 0,625 1 1,25 2 2,5 5 10
(Hz)
CPU – Proteção de Acesso
145
Controlador Lógico Programável
Protection Levels
O programa na CPU pode ser protegido contra um acesso não autorizado por meio de
designação de uma senha. As correções de programa ou modificação de dados só podem ser
executados se a senha correta for digitada.
CPU – Interrupções
146
Controlador Lógico Programável
Priorities (prioridade)
A prioridade de execução de um bloco só é considerada quando dois blocos OB‟s devam ser
executados ao mesmo tempo. Assim será executado o bloco de maior prioridade, sendo que o
de menor prioridade aguarda o fim da execução do outro para ser executado.
147
Controlador Lógico Programável
O S7-300 possui para esta função somente no OB35, o qual é processado a cada 100ms como
default. A base de tempo pode ser setada na faixa de 1 a 60000ms.
O S7-400 possui vários OB‟s de interrupções cíclicas com diferentes intervalos de tempo. Para
garantir que estes OB‟s não sejam executados ao mesmo tempo, no caso dos intervalos de
tempo coincidirem, pode-se usar um offset, que as interrupções ocorrem defasadas entre si.
Importante: OB1
O principal bloco do programa S7 é o OB1. Este OB é um OB cíclico, porém diferente de um
OB de interrupção cíclica. Ao atingir a sua última instrução, o OB1 se reinicia imediatamente na
1a. instrução. Como a chamada de blocos pode variar de um ciclo para outro, não se pode
garantir que o tempo de execução da cada ciclo do OB1 seja constante.
148
Controlador Lógico Programável
CPU – Diagnóstico/Clock
System diagnostics
Uma poderosa ferramenta na depuração do programa e procura de falhas é o Diagnóstico
Buffer. Este é um buffer que registra todas as ocorrências anormais do CLP, inclusive com data
e hora. Esta função, que deve sempre ser deixada ativa, além de registrar as ocorrências que
levaram a CPU para STOP (Dysplay cause of STOP), pode ainda ser incrementada com outras
ocorrências (Extended Functional Scope).
Com a opção “Extended Functional Scope” ativa todos as chamadas de OB´s de interrupção
são registradas no buffer de diagnóstico. Isto é útil por exemplo na hora de depurar o SW ou na
procura de um defeito específico do sistema. Não deve ser porém deixada ativa, pois o buffer
de diagnóstico será preenchido como uma série de registros dificultando uma eventual análise
do motivo de parada da CPU (mensagens importantes podem ser sobrescritas).
Clock
Se está sendo utilizado vários módulos com clocks em um CLP, pode-se definir quais módulos
vão ser escravos e mestres. O mestre sincroniza outros clocks de acordo com o intervalo de
tempo setado.
149
Controlador Lógico Programável
150
Controlador Lógico Programável
SDB, que é transferido para a CPU ao se dar um Download (Transferência para a CPU). Este
bloco também é arquivado no PG/PC, na respectiva pasta de programa S7, sob o nome SDB,
ao se salvar a configuração.
151
Controlador Lógico Programável
- supervisão de quebra-de-fio;
- valores substitutos de saída (tomar último valor)
- habilitar interrupção de diagnóstico (OB82) originada por falha.
- interrupção fim do ciclo de leitura, depois que todos os valores de medição
- tenham sido processados (processamento de canais individuais ou um após o outro) . Isto
pode ser útil para se assegurar que o valor real de medição é o que está sendo
considerado no programa
Importante
1) Verifique quais os parâmetros disponíveis para o módulo que está sendo utilizado.
2) Para a faixa de medição, além da parametrização via SW é necessário posicionar a caixa
de medição na placa (pos. A, B, C ou D).
Objetivo
Criar uma estação de HW
Configurar o Hardware
Procedimento
152
Controlador Lógico Programável
Resultado
Uma estrutura CPU, Programa, Blocos, etc. é criada subordinada à pasta de estação.
153
Controlador Lógico Programável
Objetivo
Parametrizar um módulo (CPU)
Testar a característica Retentividade
Procedimento
1. Inicie o Configurador de Hardware
2. Dê um click-duplo sobre a linha que contém á CPU (ou destaque a linha da CPU e com o
botão direito do mouse selecione a função Object Properties).
3. Selecione a Pasta Retentive Memory.
4. Parametrize os Memory markes de 0 a 4 como retentivos (MB0 a MB4).
5. Selecione a pasta Cicle / Clock Memory
6. Parametrize o clock memory com o memory marker 100 (MB100)
7. Confirme a parametrização com o botão OK.
8. Salve a configuração.
9. Dê um Download da configuração para a CPU (lembre-se a CPU tem que estar em Stop).
10. Escreve um programa no OB1 transferindo os dados do clock-memory para MB4 e MB5:
L MB100
T MB4
154
Controlador Lógico Programável
T MB5
11. Coloque a CPU de STOP -> Run e observe com a função Monitor Variables os memory
markes MB4 e MB5.
12. Delete as instruções do OB1 (ou o próprio OB1).
13. Repita o passo 11.
Resultado
O que aconteceu com o MB4 e o MB5 no 2. start da CPU ? Por que não possuem o mesmo
conteúdo ?
155
Controlador Lógico Programável
Princípios básicos
Introdução
A norma IEC1131 é um documento escrito por um consórcio de fabricantes de PLC´s, casas de
sistemas e instituições direcionadas a desenvolver plataformas para níveis de padronizações
na automação industrial.
Parte 1
Contém características de funções e definições de termos gerais comuns para PLC´s. Por
exemplo, processamento cíclico, imagem de processo, divisões de tarefas entre dispositivos de
programação, PLC Interface Homem máquina.
156
Controlador Lógico Programável
Parte 2
Especifica funções elétricas e mecânicas e exigências funcionais dos dispositivos e definições
de tipos de testes. As seguintes exigências são definidas: temperatura, umidade, imunidade a
interferências, faixa de tensão de sinais binários, rigidez mecânica.
Parte 3
Especificações para linguagem de programação. As linguagens de programação foram
harmonizadas e novos elementos foram incluídos. Além de STL, LAD e FBD o “texto
estruturado” foi incluído como a quarta linguagem.
Parte 4
Contém as diretrizes para os usuários de PLC. Informações para todos os estágios do projeto
estão disponíveis, tais como: iniciando análise do sistema, fase de especificação, seleção e
manutenção de dispositivos.
Parte 5
Descreve a comunicação entre os PLC´s de vários fabricantes e entre PLC´s e outros
dispositivos. Baseado na norma MAP, os utilitários de comunicação do PLC são definidos com
normas suplementares para ISO/IEC 9506-1/2. Blocos de comunicação são descritos em
conjunto com operações padronizadas de leitura e escrita.
157
Controlador Lógico Programável
Start-Up
Quando você muda de STOP ==> RUN, a CPU executa um restart simples ou completo (S7-
300 só completo), também denominado com Cold-restart ou Warm-restart. Para um completo
restart, o sistema operacional deleta os memory markers não retentivos, temporizadores e
contadores, deleta a pilha de interrupções e pilha de blocos, reseta todas as interrupções de
hardware salvas e interrupções de diagnóstico, e inicializa a supervisão do tempo de ciclo.
O S7-400 tem um tipo de start-up adicional, Restart. No restart, todos os dados são retidos e o
processamento do programa continua depois do ponto de interrupção.
Ciclo de Programa
Como mostrado na figura acima, a operação cíclica da CPU consiste de 3 componentes
principais:
- A CPU atualiza o estado dos sinais de entrada na tabela imagem das entradas (PII).
- A CPU executa o programa do usuário com as respectivas operações.
- A CPU escreve os valores da tabela imagem das saídas (PIQ) no módulo de saídas.
158
Controlador Lógico Programável
Restart Completo
A CPU executa um completo restart quando vai do modo STOP para RUN,
processo este denominado START-UP (inicialização).
Restart
As CPU‟s do S7-400 tem a capacidade de executar um Restart (warm restart) quando ocorre
um Start-up. O modo do Restart, completo ou warm, é selecionado nestas CPU‟s por uma
chave na CPU (sob certas condições). Quando um RESTART ocorre, a CPU executa o
seguinte:
159
Controlador Lógico Programável
Imagem do Processo
Definição
Denomina-se Imagem de Processo à uma área da CPU onde os estados das entradas e
saídas binárias são a cada ciclo armazenadas. Existem áreas distintas para as entradas e para
as saídas: PII e PIQ. Normalmente o programa de usuário quando acessa uma entrada ou
saída digital está lendo na realidade esta área.
PII
A tabela imagem das entradas do processo é o local onde o estado das entradas digitais são
arquivadas na CPU. Antes do início de cada ciclo de programa, a CPU lê a periferia (módulos
de entrada digital) e transfere os estados dos sinais digitais para esta área.
PIQ
160
Controlador Lógico Programável
A tabela imagem das saídas contém o valor das saídas resultantes do processamento do
programa. Somente no final do ciclo de programa, estes valores de saída são transferidos para
os módulos de saídas (Q).
Programa do Usuário
Quando você lê uma entrada no programa (como A I 2.0 por exemplo), o último estado da PII
é utilizado na lógica do programa. Isto garante que um mesmo estado do sinal é fornecido
durante um ciclo de scan.
Blocos de Sistema
Blocos de sistema são funções pré-definidas ou blocos de função integradas ao sistema
operacional da CPU. Estes blocos não ocupam nenhum espaço adicional na memória do
usuário. Os blocos de sistema são chamados pelo programas do usuário. Estes blocos tem a
mesma interface, a mesma designação, e mesmo número em todo o sistema (S7-300/400).
Então, você pode facilmente portar o programa do usuário entre várias CPU´s.
Blocos do Usuário
161
Controlador Lógico Programável
Os blocos de usuário são áreas providas para administrar o código e os dados para seu
programa. Baseado nas necessidades do seu processo, você pode estruturar seu programa
com várias opções de blocos de usuário. Alguns desses blocos podem ser executados
ciclicamente, enquanto outros blocos podem ser executados somente quando necessitado.
Blocos de usuário são também chamados de blocos de programa.
Blocos do Usuário
162
Controlador Lógico Programável
Funções (FC)
A função é um bloco de operação lógica similar ao bloco de função para o qual não é
designado área de memória. Um FC não necessita de um bloco de dados instance. As
variáveis locais são arquivadas na pilha local (L stack) até que a função esteja concluída,
sendo perdidos quando o FC termina a execução.
Blocos de Sistema
163
Controlador Lógico Programável
Função de Sistema
Função de sistema é uma função pré-programada e testada que é (SFC) integrada na CPU.
Algumas das tarefas suportadas por estas funções são setar parâmetros dos módulos,
comunicação de dados, funções de cópia, etc. Uma SFC pode ser chamada pelo programa,
porém sem fazer parte dele (não ocupa memória de trabalho).
Blocos de Função de Sistema (SFB)
Um bloco de Função de sistema é parte integral da CPU. Você pode utilizar um SFB em seu
programa, sem carregar como parte de seu programa porque os SFB‟s são parte do sistema
operacional. SFB‟s devem ser associados a um DB, o qual deverá ser transferido para a CPU
como parte do seu programa.
164
Controlador Lógico Programável
Estrutura de Programa
Programa Linear
O programa inteiro reside em um único bloco de instrução contínuo. Esta estrutura é
semelhante a um circuito de relés substituído por um controlador lógico programável. O sistema
processa instruções individuais sucessivamente.
Programa Particionado
O programa é dividido em blocos, cada bloco contém uma lógica específica para dispositivos
ou tarefas. As informações residentes no bloco de organização (OB1) determinam a ordem de
execução dos blocos a serem processados. Um programa particionado pode, por exemplo,
conter blocos de instruções com os quais os modos de operações individuais de um processo
industrial são controlados.
Programa Estruturado
Um programa estruturado contém blocos de instruções com parâmetros definidos pelo usuário
(blocos parametrizados). Estes blocos são projetados de forma que possam ser usados
universalmente. Os parâmetros atuais (os endereços de entradas e saídas) são especificados
durante a chamada do bloco. Exemplos de blocos parametrizáveis:
165
Controlador Lógico Programável
- bloco “BOMBA" contém instruções para uma bomba, com um set de entradas e saídas
exigidas para qualquer bomba usada no processo.
- bloco lógico responsável pelo controle específico das bombas, chama (abre) o bloco
“BOMBA” e fornece informações para identificar qual bomba irá ser controlada.
- Quando o bloco completa a execução das instruções, o programa retorna ao bloco de
chamada (por exemplo OB 1), o qual conclui as instruções.
Programação Estruturada
166
Controlador Lógico Programável
Como é executado?
O programa dentro do OB1 (ou outro bloco) chama estes blocos genéricos para a execução.
Assim dados e códigos considerados comuns podem ser compartilhados.
167
Controlador Lógico Programável
O editor de programas
168
Controlador Lógico Programável
Selecione o bloco a ser editado, clicando duas vezes sobre ele. Alternativamente pode-se
editá-lo selecionando-o e então com o botão direito do mouse ativando-se a função “Open
Object”.
Para se criar um bloco, seleciona-se a pasta na qual o bloco será armazenado, e com o auxílio
do botão direito do mouse seleciona-se a função „Insert New Object” e o tipo de bloco
desejado.
Clica-se duas vezes sobre o ícone do novo bloco criado que o editor de programa será aberto
169
Controlador Lógico Programável
Seleção
Usando a opção “VIEW” na barra de menu, pode-se selecionar a linguagem de edição entre
diagrama de contados (LAD), blocos funcionais (FBD) ou lista de instruções (STL). Esta opção
está disponível desde que um bloco esteja aberto.
170
Controlador Lógico Programável
garantir que a conversão seja sempre realizada, o usuário deverá tomar certos cuidados
durante a edição (ex.: escrever uma única lógica por segmento).
Editor de programas
O Editor de Programas possui duas áreas com funções bem definidas: tabela de declarações e
a seção de instruções.
Tabela de Declarações
171
Controlador Lógico Programável
Esta tabela serve para declarar variáveis e parâmetros para o bloco. As variáveis locais
(temporárias) são definidas para uso no bloco nesta tabela.
A parametrização torna possível passar variáveis entre blocos para que sejam usados
universalmente.
Seção de Instruções
Nesta área é especificado a seqüência e a lógica do programa (instruções).
Nas linguagens LAD/FBD o próprio Editor não permite que seja realizado mais que uma lógica
por segmento. No modo STL é possível ter várias lógicas por segmento, porém se compromete
a capacidade de se visualizar em outras linguagens (LAD/FBD).
Comentários
O editor permite ainda o acréscimo de comentários: título e comentário do bloco e título e
comentário para cada segmento. Através da função View Commentar pode-se visualizar ou
não estes comentários.
172
Controlador Lógico Programável
Introdução
A edição do programa em diagrama de contatos é feita basicamente com o auxílio do mouse.
Basta posicionar o ponto e selecionar o elemento que deve ser inserido no programa. Após
isto, digita-se o endereço dos operandos (por ex. I0.0, M43.5). Os elementos lógicos são
encontrados ou na barra de ferramentas na forma de ícone ou através de um catálogo de
instruções, como mostrado na figura acima.
Catálogo de Instruções
Outros elementos (instruções) são acessadas pelo catálogo de instruções, acessado pelo
ícone ao lado ou pela combinação das teclas Ctlr+K
173
Controlador Lógico Programável
Introdução
Semelhante ao modo LADDER, a edição em blocos funcionais é feita com o auxílio do mouse.
Selecione o ponto em que deve ser inserido o elemento e a partir do catálogo de instruções ou
da barra de ferramentas selecione o elemento desejado. Para endereçar os operandos,
selecione o campo apropriado e digite o operando (ex. Q2.6, M4.5).
Comentários
Os comentários são editados como no modo diagrama de contatos.
Correções
Posicione o cursor do mouse sobre o elemento e pressione a tecla DEL.
174
Controlador Lógico Programável
Regras
- Blocos padrões (flipflops, contadores, temporizadores, operações matemáticas etc.) podem
também ter um outro bloco com operações lógicas binárias ( &, >=1, XOR) associado. A
exceção para esta regra são os blocos de comparação.
- Em um único segmento, não é possível programar operações que são separadas por
saídas.
É possível, entretanto, com o auxílio do T-branch, que a uma lógica estejam associadas
diversas saídas.
- Deletando um bloco, todas as ramificações que são conectadas com a entrada booleana,
com exceção da ramificação principal, são deletadas.
- modo de sobre-escrever é disponível para troca simples de elementos do
- mesmo tipo.
175
Controlador Lógico Programável
Esta demonstração auxilia a familiarizar-se com os itens de menu para a edição e depuração
do seu bloco. Estas ferramentas são necessárias quando você for escrever o seu programa no
próximo exercício.
176
Controlador Lógico Programável
Objetivo
Editar o OB1 (criado automaticamente sem instruções).
Procedimento
1. Destaque a pasta Blocks do S7 Program, subordinado à estação de Hardware.
2. Selecione no campo de diálogo View ==> Off-line.
3. Selecione OB1 (double click).
4. Com ajuda dos símbolos na barra de ferramentas, digite o seguinte programa em ladder.
Resultado
Notas
- Para posicionar o primeiro elemento, aponte o cursor para a linha da network.
- Use os símbolos de programa da barra de ferramentas.
177
Controlador Lógico Programável
Depois do bloco aberto, pode-se escolher entre os métodos de representação LAD (Diagrama
Ladder), FBD (Blocos de Função) e STL (Lista de instruções). Todas as instruções são sempre
convertidas para STL, porém a conversão para LAD/FBD nem sempre ocorre em todos os
segmentos.
Objetivo
Selecionar a linguagem de programação para edição do bloco.
Procedimento
1. Abrir um bloco para edição (por ex. o OB1 do exercício anterior)
2. Seclecionar o modo de edição/visualização:
- LAD, selecionar no menu de comando View LAD.
- STL, selecionar no menu de comando View STL.
- FBD, selecionar no menu de comando View FBD.
178
Controlador Lógico Programável
Resultado
Seu program é representado em um dos seguintes tipo de representação:
Diagrama Ladder:
179
Controlador Lógico Programável
Como qualquer editor de programas/textos, é necessário salvar seu trabalho após a edição.
Isto é como um “Save” normal do Windows, o qual pode ser usado com os dois procedimentos
exibidos acima.
Quando usado o comando de menu File Save As, deve-se especificar o projeto, programa e
e nome do bloco para este arquivo.
Depois de salvo, este bloco se encontra como um ícone na pasta Blocks do projeto/programa
em que foi salvo. Pode-se utilizar o SIMATIC Manager como o “Explorer” para copiar ou mover
o bloco para outros projetos, CPU‟s, etc.
Objetivo
Salvar um bloco de programa.
Procedimento
1. Selecionar no menu de comando File Save ou clique no ícone Save.
2. Ou selecione no menu de comando File Save As e especifique o arquivo de destino.
Resultado
1. Salva o bloco de programa com o nome especificado quando o bloco está aberto
2. Com "Save As" o bloco de programa é salvo com o nome que você digitar.
Nota
O programa não é copiado para a CPU através do procedimento “Save”.
180
Controlador Lógico Programável
Depois editado o programa, o próximo passo é transferir o bloco para a CPU. Usando o Editor
LAD/STL/FBD pode-se transferir um bloco individualmente enquanto ele estiver aberto, ou
pode-se usar alternativamente o SIMATIC Manager para transferir o bloco. O procedimento
para usar o SIMATIC Manager é descrito nos próximos exercícios (transferindo o programa)
Objetivo
Transferir um bloco (OB1) para a CPU com o editor LAD/STL/FBD.
Procedimento
Quando o editor LAD/STL/FBD está aberto ....
1. Selecionar o menu de comando PLC Download
(um click no ícone Download exibido acima.)
(responda as questões no menu de exibição).
Quando você responde com “Yes” , o bloco presente na CPU é sobre escrito.
181
Controlador Lógico Programável
Quando você responde com “No” , o bloco original permanece na CPU, e seu bloco não é
transferido. Para este exercício selecione “Yes”, porque você deseja usar um novo bloco por
você editado, e não o bloco antigo.
Resultado
Seu novo programa é escrito na CPU.
182
Controlador Lógico Programável
On-line significa que os objetos exibidos são os blocos residentes na CPU. Esta conexão não
depende da CPU estar em modo RUN ou modo STOP. Com o STEP 7 você pode estabelecer
conexão de dois métodos:
Objetivo
Usar o Editor LAD/STL/FBD para estabelecer conexão com a CPU.
Procedimento
Use o o Editor S 7 LAD/STL/FBD para abrir ou editar o bloco na CPU.
1. Selecione “Program S7 Blocks (LAD/STL/FBD)”
2. Selecione no menu de comando File- Open.
3. Selecione a opção View On-line da lista drop-down.
Depois que foi selecionado “On-line”, o dispositivo de programação seta a conexão. Os blocos
localizados na CPU são exibidos no menu. Para editar ou depurar um desses blocos, selecione
o bloco pertinente na lista. É possível ter mais que um bloco aberto simultaneamente. Quando
você executar este procedimento e selecionar a opção “Arrange” no item Window do menu,
você pode ver os dois blocos simultaneamente
Objetivo
Usar o SIMATIC Manager para estabelecer a conexão com a CPU
Procedimento
O SIMATIC Manager pode também ser usado para abrir ou editar blocos na CPU (o Editor
LAD/STL/FBD é iniciado automaticamente).
1. Inicie o SIMATIC Manager.
2. Selecione no menu de comando View On-line.
Quando você selecionar o diretório da CPU, o SIMATIC Manager exibe os nome de todos
blocos localizados na CPU. Você também pode usar este menu para abrir blocos para edição e
depuração de programas.
183
Controlador Lógico Programável
O bloco deve ser aberto on-line para que o processo seja monitorado. A seção de instrução
dos blocos exibe o estado de operação quando os valores mudam. Em LAD, um código de
cores exibe o fluxo de corrente, e contatos abertos ou elementos são representados por linha
pontilhada. Entre outras coisas, as cores e os tipos de linhas podem ser mudados via a função
do menu Options Customize LAD/STL/FBD.
Objetivo
Depurar o bloco enquanto ele está sendo processado pela CPU.
Procedimento
1. Use um dos procedimentos do exercício anterior para selecionar o bloco que deseja testar
(modo on-line).
2. Selecione o método de representação View LAD/STL ou FBD.
3. Selecione no menu de comando Debug Monitor.
Resultado
Os elementos do programa e os símbolos são exibidos e ativados se logicamente verdadeiros.
Os valores que não são “Logicamente Verdadeiros” não são destacados.
184
Controlador Lógico Programável
185
Controlador Lógico Programável
Os circuitos eletrônicos são divididos em dois grupos: circuitos analógicos e circuitos digitais.
A partir deste momento, vamos começar a estudar os circuitos digitais. Antes, porém, serão
apresentados conceitos básicos que você deverá aprender a fim de compreender melhor o
funcionamento desse tipo de circuito. Eles são: estados ou níveis lógicos, funções lógicas e
operações lógicas.
Assim, um ponto qualquer do circuito digital pode assumir apenas um de dois estados:
Ligado ou desligado
Alto ou baixo
Fechado ou aberto
Saturado ou cortado
Com pulso ou sem pulso
Excitado ou desexcitado
186
Controlador Lógico Programável
Suponhamos, por exemplo, um circuito em que uma lâmpada é acionada por um interruptor.
Nesse caso, a lâmpada pode assumir os dois estados: ligado ou desligado. Um relé, dentro de
um circuito, assume os estados energizado ou desenergizado. Do mesmo modo, um transistor
ligado como chave no circuito pode assumir os estados saturado ou em corte.
Os sistemas digitais processam apenas os números binários 1 (um) e 0 (zero). Isso significa
que se associarmos o valor binário 1 a um estado ou nível lógico, associaremos o valor binário
0 ao outro estado.
Função lógica
A função lógica (f) é uma variável dependente e binária. Seu valor é o resultado de uma
operação lógica em que se relacionam entre si duas ou mais variáveis binárias.
Convenção
Normalmente, as variáveis lógicas independentes (de entrada) são representadas por letras
maiúsculas A, B, C...N; as variáveis dependentes (de saída), por S ou Y.
187
Controlador Lógico Programável
Operações lógicas
A relação entre duas ou mais variáveis que representam estados é estabelecida através de
operações lógicas.
Essas operações, nos circuitos ou sistemas lógicos, são efetuadas por blocos denominados
portas lógicas.
Porta lógica é qualquer arranjo físico capaz de efetuar uma operação lógica. As portas lógicas
operam com números binários, ou seja, com os dois estados lógicos 1 e 0.
Porta E
A função E é aquela que assume o valor 1 quando todas as variáveis de entrada forem iguais
a 1; e assume o valor 0 quando uma ou todas as variáveis de entrada forem iguais a 0.
188
Controlador Lógico Programável
Convenção
Chave aberta = 0
Chave fechada = 1
Lâmpada apagada = 0
Lâmpada acesa = 1
Neste circuito, a lâmpada (saída Y) acenderá (1) somente se ambas as chaves de entrada A e
B estiverem fechadas (1).
Os símbolos ou blocos lógicos para a porta E são mostrados a seguir. Observe as duas
variáveis de entrada A e B e a saída Y.
189
Controlador Lógico Programável
Muitas vezes, um circuito lógico tem três variáveis, ou seja, uma porta E de três entradas (A, B
e C) e uma saída (Y). Neste caso, a operação será expressa assim:
A . B . C = Y ou Y = A . B . C.
Observação
É possível construir uma porta E de três entradas empregando duas portas E de duas
entradas. A ilustração a seguir mostra o diagrama de blocos lógicos da porta E de três
entradas bem como seu circuito elétrico equivalente.
190
Controlador Lógico Programável
Porta OU
A função OU é aquela que assume valor 1 quando uma ou mais variáveis de entrada forem
iguais a 1; e assume o valor 0 quando todas as variáveis de entrada forem iguais a 0.
A operação OU, executada pela porta OU (“OR” em inglês) é a soma lógica de duas ou mais
variáveis binárias. Essa operação é expressa do seguinte modo: Y = A + B.
Observação
O símbolo (+) nesta expressão significa OU.
Convenção
191
Controlador Lógico Programável
Chave aberta = 0
Chave fechada = 1
Lâmpada apagada = 0
Lâmpada acesa = 1
A lâmpada (Y) acenderá quando ou a chave A ou a chave B estiver fechada. Ela também
acenderá quando A e B estiverem fechadas. Quando A e B estiverem abertas, a lâmpada não
acenderá.
A seguir veja as combinações possíveis das chaves e também a tabela-verdade da função OU.
Observe, nas tabelas, como a saída do circuito OU é ativada quando pelo menos uma ou
todas as chaves estiverem fechadas.
192
Controlador Lógico Programável
Observação
É possível construir uma porta OU de três entradas utilizando duas portas OU de duas
entradas.
A ilustração a seguir mostra o diagrama de blocos lógicos da porta OU de três entradas, bem
como seu circuito elétrico equivalente.
Observe agora a tabela das combinações possíveis da porta OU de três variáveis e sua
respectiva tabela-verdade.
193
Controlador Lógico Programável
Porta NÃO
A função NÃO, ou função complemento, ou ainda, função inversora é a que inverte o estado da
variável de entrada. Se a variável de entrada for 1, ela se tornará 0 na saída. Se a variável de
entrada for 0, ela se tornará 1 na saída.
A operação lógica inversão é realizada pela porta lógica NÃO (“NOT” em inglês). Ela consiste
em converter uma dada proposição em uma proposição a ela oposta. E expressa da seguinte
maneira: Y = A
Essa expressão é lida da seguinte forma: saída Y é igual a não A pois o traço sobre o A
significa não. Para o A pode-se dizer também A barrado ou A negado.
Veja a seguir o circuito elétrico equivalente a uma porta NÃO e seus símbolos lógicos.
A lâmpada Y acenderá (1) quando a chave A estiver aberta (0). Quando a chave A estiver
fechada (1), a lâmpada não acenderá.
194
Controlador Lógico Programável
Quando houver negação de uma variável já negada, ( A , que se lê: A barrado barrado; ou
ainda, não não A), o resultado será a própria variável, ou seja: A = A.
Em uma expressão, quando o traço estiver sobre uma variável, somente esta variável é
negada. Por exemplo, na expressão A B = Y, somente a variável A é negada.
Essa expressão é representada pelo diagrama de blocos mostrado a seguir. Observe que a
negação atua sobre a saída da porta OU, que é o resultado da expressão.
195
Controlador Lógico Programável
Entrada Y
A B A+B A B
0 0 0 1
0 1 1 0
1 0 1 0
1 1 1 0
196
Controlador Lógico Programável
197
Controlador Lógico Programável
Instruções de BIT
Geral
As instruções de BIT trabalham com dois valores, 1 e 0. Com instrução na forma de um contato
ou de uma saída, 1 indica ativado ou energizado; 0 indica desativado ou desenergizado.
Instruções de BIT interpretam o estado do sinal 0 ou 1 e o combina de acordo com a lógica
booleana. O resultado destas combinações é 0 ou 1, denominado como “Resultado da
Operação Lógica” (RLO).
Instruções de bit:
- Scan para Sinal “1”
198
Controlador Lógico Programável
AND
Se e somente se o estado do sinal I0.0 = 1 e I0.1 = 1, o resultado da operação lógica (RLO) é
1, e a saída Q4.0 torna-se 1. Se uma ou ambas as entradas tem sinal 0, o RLO é 0 e a saída
torna-se 0.
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Controlador Lógico Programável
OR
Se o estado do sinal I0.2 = 1 ou I0.3 = 1, o RLO é 1 e a saída Q4.1 torna-se 1. Se nenhuma
das entradas for 1, o RLO = 0, e a saída torna-se 0.
XOR
A instrução XOR torna o RLO 1 se e somente se uma das entradas for 1. Se nenhuma das
entradas for 1 ou se ambas forem 1, o RLO é 0, e a saída torna-se 0.
RLO
As instruções vistas até agora tratam principalmente de checks e designações. Isto significa: O
scan processa o estado do sinal de entrada, saída, memory markers (flag), e designa um
estado de sinal para saída ou memory markers (flag).
Dois ou mais bits que forem checados em função de uma associação qualquer geram uma
operação lógica. O resultado desses checks é o resultado da operação lógica (RLO). O
resultado da operação lógica de uma AND ou uma OR pode então ser designado a uma saída
ou a uma memória (flag).
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Controlador Lógico Programável
First Check
O termo first check (primeira checagem) indica que está sendo executada a primeira instrução
de uma lógica. Isto significa que uma nova operação lógica se iniciou, e que o resultado (RLO)
da operação lógica anterior não será considerado.
Isto torna sem importância, qual instrução (por ex. AND ou OR) está sendo utilizada como
primeira instrução de uma lógica escrita em STL.
O “first check” é gerado automaticamente pelo CLP sempre que uma lógica foi encerrada (por
ex. uma saída foi setada) ou um novo bloco foi iniciado.
Geral
A função “flip-flop” consiste de operações de SET e RESET. As operações de Set e Reset
somente são executadas quando RLO=1. Quando o RLO=0, o estado atual permanece
inalterado. Se a condição para ambos, set e reset são verdadeiros simultaneamente, então em
STL, a instrução programada por último tem prioridade. Em LAD e FBD é possível selecionar o
bloco com prioridade na entrada setar ou na entrada resetar.
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Controlador Lógico Programável
Set
Quando o RLO=1, o endereço é setado e permanece inalterado até a condição de reset ser
executada. Se, neste exemplo, o estado do sinal de I1.0=1, mesmo por um único ciclo, a saída
Q5.0 torna-se 1 e permanece até que seja resetado por outra instrução.
Reset
Quando o RLO=1, o endereço é resetado. Se, neste exemplo, o estado do sinal de I1.1=1,
mesmo por um único ciclo, a saída Q5.0 torna-se 0.
Flip-flop Set/Reset
Se o estado do sinal de entrada S=1, e a entrada R=0, o endereço (bloco acima) é setado .
Flip-flop Reset/Set
Com este tipo de bloco, o set é dominante.
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Controlador Lógico Programável
NOT
NOT é uma instrução para inverter o RLO. Se o RLO precedente a instrução NOT for 0, este é
negado para 1. Reciprocamente, tornará-se zero se o RLO for 1.
CLR
O RLO torna-se 0 com a instrução CLEAR, independente da condição anterior
SET
A instrução SET faz com que o RLO se torne 1.
LAD/FBD não suportam estas duas instruções (CLR/SET).
SAVE
Com a instrução de memória SAVE, o conteúdo do RLO é arquivado no bit
BINARY RESULT (BR) da palavra de status.
A BR
O RLO arquivado pode ser checado novamente usando a instrução A BR
Flanco de Impulso
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Controlador Lógico Programável
Para uma instrução FP, uma memória auxiliar (flag) deve ser especificada (pode também ser
bit de dados) no qual o estado do RLO é arquivado. Esta é a maneira pela qual uma mudança
de sinal pode ser identificada no próximo ciclo.
O símbolo para isto em STL é o “FN”, e em LAD, existe a letra “N” no símbolo de saída.
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Controlador Lógico Programável
Objetivo
Entender os elementos lógicos comuns e combinações de operações lógicas binárias, e
começar familiarizar-se com o Editor S7 LAD/STL/FBD digitando operações lógicas.
Procedimento
1. Editar um OB1 (se existente, deletar o seu conteúdo).
2. Digitar as operações lógicas mostradas. Usar uma network para cada função
3. Salvar, carregar e depurar blocos na CPU.
(Quando carregando, especificar se o OB1 irá sobrescrever o da CPU)
Resultado
No modo Debug, pode-se visualizar o resultado das operações lógicas.
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Controlador Lógico Programável
Objetivo
Programe o modo de operação dos componentes para a máquina de carimbar de acordo com
as especificações abaixo:
Durante a operação manual, a esteira pode ser movimentada para frente com os botões não
retentivos I1.5 (Q4.0) e para trás com I1.6 (Q4.1) respectivamente.
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Controlador Lógico Programável
Procedimento
Desenvolva um programa para o controle do modo de operação.
1. Use os endereços I/Q e os dispositivos mostrados acima.
2. Criar um programa S7 com o nome ”MAQ_CARIMBAR" no projeto PRO1.
3. Escreva um programa para implementar as partes desta aplicação no FC15 e chame o
FC15 no OB1.
4. Salve, transfira e depure seu programa no dispositivo de treinamento.
Resultado
Teste o funcionamento no simulador, selecionando o modo de operação.
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Controlador Lógico Programável
Temporizadores
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Controlador Lógico Programável
Retardo na Energização
Retardo na Desenergização
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Controlador Lógico Programável
Temporizadores de Pulsos
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Controlador Lógico Programável
Pulse (Pulso)
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Controlador Lógico Programável
Temp. On-Delay SD
Se o RLO mudar de 0 para 1, o temporizador SD é inicializado. Se o temporizador estiver
funcionando, e o RLO mudar de 1 para 0, o temporizador para.
Temp. Off-Delay SF
Se o RLO muda de 1 para 0, o temporizador SF é inicializado. Se o RLO mudar de 0 para 1, o
temporizador é resetado. O temporizador não é completamente reinicializado até que até que o
RLO mude de 1 para 0.
Temp. de Pulso SP
Se o RLO muda de 0 para 1, o temporizador SP recebe o valor do tempo. O temporizador
funciona com tempo específico, contanto que RLO = 1. Se o RLO mudar de 1 para 0 com o
temporizador funcionando, o temporizador para.
Temp. Pulso Extendido SE
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Controlador Lógico Programável
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Controlador Lógico Programável
Referências Bibliográficas
SENAI. SP. CLP Siemens S7: programação básica. São Paulo: DITEC, 2001.
______. Comandos eletroeletrônicos. Por Regina Célia Roland Novaes. São Paulo, 1994.
(Eletricista de manutenção, 3).
______. Eletrotécnica. Por Dirceu Della Coletta. São Paulo, 1990. (Mecânica geral).
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