CLP 2

Formao Continuada
Controlador Lgico Programvel
Eltrica

SENAI SP, 2007
Trabalho editorado pela Escola SENAI Hessel Horcio Cherkassky do Departamento

Regional de So Paulo.
Coordenao Geral
Antonio Carlos Lago Machado
Coordenao
Eliacy Edington Santos

Eduardo dos Reis Cavalcante
Marcelo Miranda
Elaborao e Organizao
de Contedos
Geraldo Tressoldi Filho
Escola SENAI Hessel Horcio Cherkassky

Praa da Bblia n 1 Centro Cubato SP
CEP 11.510-300
Tel.: (13) 3361-6633
Email: senaicubatao@sp.senai
Sumrio
pgina
1.0 Introduo
1.1 Um breve histrico
09
09
2.0 Informaes Gerais

2.2. Definio
2.3. Caractersticas
2.4 Evoluo
2.5. Aplicaes
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3.0 Estrutura Bsica

3.1 Estrutura Bsica
3.2 Unidade Central de Processamento (UCP ou CPU )
3.3 Processamento Cclico
3.4 Processamento por interrupo
3.5 Processamento comandado por tempo
3.6 Processamento por evento
3.7 Memria
3.8 Mapa de memria
3.9 Arquitetura de memria de um CP
3.10 Estrutura
3.10.1 Memria Executiva
3.10.2 Memria do Sistema
3.10.3 Memria de Status de E/S ou Memria Imagem
3.10.4 Memria de Dados
3.10.5 Memria do Usurio
3.11 Dispositivos de Entrada e Sada
3.11.1 Caractersticas das Entradas e Sadas - E/S
3.11.2. Mdulos de Entrada
3.11.3 Elementos Discretos de Entrada
3.11.4 Elementos Analgicos de Entrada
3.12 Tratamento de Sinal de Entrada
3.12.1 B.C. Bornes de conexo
3.12.2 C.C. Conversor e Condicionador
3.12.3 I.E. - Indicador de Estado.
3.12.4 I.EL. - Isolao Eltrica.
3.12.5 I.M. - Interface/Multiplexao
3.13 Mdulos de Sada
3.13.1 Elementos Discretos de Sada
3.13.2 Elementos Analgicos de Sada
3.14.Tratamento de Sinal de Sada
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26
26
26
26
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5
3.14.1 I.M. - Interface/Multiplexao.

3.14.2 M.S. - Memorizador de Sinal.
3.14.3 I.E. - Isolao Eltrica.
3.14.4 E.S. - Estgio de Sada.
3.145 B.L. - Bornes de Ligao.
3.15 Terminal de Programao
3.16 Terminal Porttil Dedicado
3.17 Terminal Dedicado TRC
3.18 Terminal No Dedicado PC
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27
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27
27
28
28
29
4.0 Princpios de Funcionamento de um GLP

4.1 Princpios de Funcionamento de um CLP
4.2 Estados de operao
4.3 Programao
4.5 Execuo
4.6 Funcionamento
31
31
31
31
31
32
5.0 Linguagem de Programao

5.2 Classificao
5.2.2 Linguagem de Baixo Nvel
5.2.3 Cdigo Binrio
5.2.4 Cdigo Hexadecimal
5.2.5 Linguagem Assembler
5.2.6 Linguagem de Alto Nvel
5.3 Compiladores e Interpretadores
5.4 Vantagem
5.5 Desvantagem
5.6 Exemplos de linguagens de alto nvel
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35
35
35
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36
36
36
36
37
37
37
6.0 Programao de Controladores Programveis

6.2 Diagrama de Contatos
6.3 Diagrama de Blocos Lgicos
6.4 Lista de Instruo
6.5 Linguagem Corrente
6.6 Anlise das Linguagens de Programao
6.7 Quanto a Forma de Programao
6.7.1 Programao Linear
6.7.2 Programao Estruturada
6.7.3 Estrutura de Programa
6.8 Blocos
6.8.1 Bloco de Organizao OB
6.8.2 Bloco de Programa PB
6.8.3 Bloco de Funes FB
6.8.4 Bloco de Dados DB
6.8.5 Bloco de Passos SB
6.9 Quanto a Forma de Representao
6.10 Documentao
6.11 Conjunto de Instrues
6.6. Normalizao
6.6.1 Ladder Diagram
6.6.2 Boolean Blocks
6.6.3 Structured Control Language (SCL)
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44
44
44
7.0 Programao em LADDER

7.1 Programao em Ladder
7.2 As bobinas acionam o seu endereo
7.3 Os contatos se acionam pelo endereo que os identifica.
7.4 Desenvolvimento do Programa Ladder
7.5 Associao de Contatos no Ladder.
7.6 Instrues
7.6.1 Instrues Bsicas
7.6.2 Funcionamento dos Principais Blocos
7.6.3 Instruo de Temporizao
7.6.4 Instruo de Contagem
7.6.5 Instruo Mover
7.6.6 Instruo Comparar
7.7 Instrues Matemticas
7.7.1 Instruo Soma
7.7.2 Instruo Subtrao
7.7.3 Instruo Multiplicao
7.7.4 Instruo Diviso
7.7.5 Instrues Lgicas
7.7.6 Instruo And
7.7.7 Instruo Or
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45
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50
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52
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8.0 Noes de Sistemas Supervisrio

8.1 Noes de Sistema Supervisrio.
8.2 Hardware
8.3 Software
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59
60
60
9.0 Noes de Blocos I / O Remotos

9.1 Noes de Blocos I/O Remotos
9.2 Blocos I/O
9.3 Pontos Remotos
9.4 Monitor Porttil
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61
61
61
62
10.0 Referncias
63
1.0 Introduo
1.1 Um breve histrico
Durante a dcada de 50 os dispositivos eletromecnicos foram os recursos mais utilizados para
efetuar controle lgico e de intertravamentos nas linhas de produo de mquinas isoladas.
Estes dispositivos, baseados principalmente em rels , tinham muita importncia na indstria
automobilstica , em que a complexidade dos processos produtivos exigia instalaes de
painis e cabines de controle . tais sistemas , apesar de funcionais , apresentavam problemas.
Como as instalaes possuam uma grande quantidade de rels, a ocorrncia de uma falha,
significava parada de vrias horas ou mesmo dias na pesquisa e correo do rel danificado.
Alem disso os rels apresentavam dimenses significativas o que fazia que os painis fossem
volumosos. Outro fator a ser considerado era que os rels possuam conexes eltricas fixas,
eventuais alteraes no processo produtivo envolviam paradas demoradas para alterao da
lgica no painel.
Com o advento da tecnologia do estado slido, muitos rels foram substitudos por circuitos
lgicos (portas lgicas, reduzindo o nmero de falhas. Porem, foi com o surgimento dos
componentes integrados em larga escala (LSI), que se abriram as portas ao mundo dos
computadores digitais. Assim , a primeira experincia de um controle de lgica que permitisse a
programao por recursos de software, foi realizada em 1968 pela general Motor Corporation
aliado ao uso de dispositivos perifricos capazes de realizar operaes de entrada e sada.
Nascia assim o Controlador Lgico programvel.
A primeira gerao de CLPs, recebeu sensveis melhorias com o advento dos
microprocessadores na dcada de 70. Com o passar dos tempos , foram adicionados recursos
importantes tais como: interfaces de operao e programao ( IHM e Programador),instrues
aritmticas, manipulao de dados, possibilidade de comunicao remota, etc. Em se falando
de Brasil, na dcada de 80 que o CLP veio a proliferar na indstria, primeiramente pela
absoro de tecnologias utilizadas nas matrizes das multinacionais . Atualmente com a
crescente reduo do custo do CLP, verifica-se o incremento da utilizao nas industrias em
geral, independente do seu porte ou ramo de atividade.
9
10

2.2. Definio
Definio segundo a ABNT (Associao Brasileira de Normas Tcnicas) um equipamento
eletrnico digital com hardware e software compatveis com aplicaes industriais.
Definio segundo a Nema (National Electrical Manufacturers Association) Aparelho eletrnico
digital que utiliza uma memria programvel para o armazenamento interno de instrues para
implementaes especficas, tais como lgica, seqenciamento, temporizao, contagem e
aritmtica, para controlar, atravs de mdulos de entradas e sadas, vrios tipos de mquinas
ou processos.
2.3. Caractersticas
Basicamente, um controlador programvel possui as seguintes caractersticas:
Hardware e/ou dispositivo de controle de fcil e rpida programao ou reprogramao, com a
mnima interrupo da produo:
Capacidade de operao em ambiente industrial:
Hardware ocupando espao reduzido e apresentando baixo consumo de energia.
Possibilidade de monitorao do estado e operao do processo ou sistema, atravs da
comunicao com computadores.
Compatibilidade com diferentes tipos de sinais de entrada e sada.
Capacidade de alimentar, de forma contnua ou chaveada, cargas que consomem correntes
de at 2 A.
Hardware de controle que permite a expanso dos diversos tipos de mdulos, de acordo
com a necessidade.
Custo de compra e instalao competitivo em relao aos sistemas de controle
convencionais.
Possibilidade de expanso da capacidade de memria
Conexo com outros CLPs atravs de rede de comunicao.
11
2.4 Evoluo
Do seu surgimento at hoje, muita coisa mudou nos controladores lgicos. Esta evoluo
est ligada diretamente ao desenvolvimento tecnolgico ocorrido na informtica .
O que no seu surgimento era executado com componentes discretos, hoje se utiliza de
microprocessadores e microcontroladores, usando tcnicas
de
processamento
paralelo,
inteligncia artificial, redes de comunicao, etc.

At recentemente no havia nenhuma padronizao entre fabricantes, apesar da maioria
utilizar as mesmas normas construtivas. Porm, pelo menos ao nvel de software aplicativo, os
controladores programveis podem se tornar compatveis com a adoo da norma IEC 1131-3,
que prev a padronizao da linguagem de programao e sua portabilidade.
Hoje os CLPs oferecem um considervel nmero de benefcios para aplicaes industriais, que
podem ressaltar em economia que excede o custo do CLP e devem ser considerados quando
da seleo de um dispositivo de controle industrial. As vantagens de sua utilizao,
comparados a outros dispositivos de controle industrial incluem:
Menor ocupao de espao
Potncia eltrica requerida menor
Reutilizao
Programvel, se ocorrerem mudanas de requisitos de controle
Confiabilidade maior
Manuteno mais fcil
Maior flexibilidade, satisfazendo um maior nmero de aplicaes
Permite
interface
atravs
de
rede
de
comunicao
com
outros
CLPs
microcomputadores
Todas estas consideraes mostram a evoluo de tecnologia, tanto de hardware quanto de

software, o que permite o seu acesso a um maior nmero de pessoas tanto nos projetos de
aplicao de controladores programveis quanto na sua programao.
12
2.5. Aplicaes
O controlador programvel existe para automatizar processos industriais, sejam de
seqenciamento, intertravamento, controle de processos contnuo, em batelada, etc.
Praticamente no existem ramos de aplicaes industriais onde no se possa aplicar os CLPs,
entre elas tem-se:
Mquinas industriais (operatrizes, injetoras de plstico, txteis, calados),
Equipamentos industriais para processos (siderurgia, papel e celulose, petroqumica,
qumica, alimentao, minerao, etc),
Equipamentos para controle de energia (demanda, fator de carga),
Controle de processos com realizao de sinalizao, intertravamento e controle PID,
Aquisio de dados de superviso em: fbricas, prdios inteligentes, etc,
Bancadas de teste automtico de componentes industriais,
Etc.
13
14
3.0 Estrutura Bsica
3.1 Estrutura Bsica
O controlador programvel tem sua estrutura baseada no hardware de um computador, tendo,

portanto uma unidade central de processamento (UCP), interfaces de entrada e sada e
memrias.
As principais diferenas em relao a um computador comum esto relacionadas a qualidade
da fonte de alimentao, que possui caractersticas timas de filtragem e estabilizao,
interfaces de E/S imune a rudos e um invlucro especfico para aplicaes industriais.
Temos tambm um terminal usado para programao do CLP.
O diagrama de blocos a seguir, ilustra a estrutura bsica de um controlador programvel:
15
Dentre as partes integrantes desta estrutura temos:

UCP
Memria
E/S (Entradas e Sadas)
Terminal de Programao (NO MOSTRADO)
16
3.2 Unidade Central de Processamento (UCP ou CPU )

A Unidade Central de Processamento (UCP) responsvel pelo processamento do programa,
isto , coleta os dados dos cartes de entrada, efetua o processamento segundo o programa
do usurio, armazenado na memria, e envia o sinal para os cartes de sada como
resposta ao processamento.
Geralmente, cada CLP tem uma UCP, que pode controlar vrios pontos de E/S (entradas e
sadas) fisicamente compactadas a esta unidade.
Este processamento poder ter estruturas diferentes para a execuo de um programa, tais
como:
Processamento cclico;
Processamento por interrupo;
Processamento comandado por tempo;
Processamento por evento.
3.3 Processamento Cclico
a forma mais comum de execuo que predomina em todas as UCPs conhecidas, e de onde
vem o conceito de varredura, ou seja, as instrues de programa contidas na memria, so
lidas uma aps a outra seqencialmente do incio ao fim, da retornando ao incio ciclicamente.
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Um dado importante de uma UCP o seu tempo de ciclo, ou seja, o tempo gasto para a
execuo de uma varredura. Este tempo est relacionado com o tamanho do programa do
usurio (em mdia 10 ms a cada 1.000 instrues).
3.4 Processamento por interrupo
Certas ocorrncias no processo controlado no podem, algumas vezes, aguardar o ciclo
completo de execuo do programa. Neste caso, ao reconhecer uma ocorrncia deste tipo, a
UCP interrompe o ciclo normal de programa e executa um outro programa chamado de rotina
de interrupo.
Esta interrupo pode ocorrer a qualquer instante da execuo do ciclo de programa. Ao
finalizar esta situao o programa voltar a ser executado do ponto onde ocorreu a interrupo.
Uma interrupo pode ser necessria, por exemplo, numa situao de emergncia onde
procedimentos referentes a esta situao devem ser adotados.
3.5 Processamento comandado por tempo

Da mesma forma que determinadas execues no podem ser dependentes do ciclo normal de
programa, algumas devem ser executados a certos intervalos de tempo, as vezes muito curto,
na ordem de 10 ms.
Este tipo de processamento tambm pode ser visto como um tipo de interrupo, porm ocorre
a intervalos regulares de tempo dentro do ciclo normal de programa.
3.6 Processamento por evento
Este processado em eventos especficos, tais como no retorno de energia, falha na bateria e
estouro do tempo de superviso do ciclo da UCP. Neste ltimo, temos o chamado Watch Dog
Time (WDT), que normalmente ocorre como procedimento ao se detectar uma condio de
estouro de tempo de ciclo da UCP, parando o processamento numa condio de falha e
indicando ao operador atravs de sinal visual e as vezes sonoro.
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3.7 Memria
O sistema de memria uma parte de vital importncia no processador de um controlador
programvel, pois armazena todas as instrues assim como o os dados necessrios para
execut-las.Existem diferentes tipos de sistemas de memria. A escolha de um determinado
tipo depende:
do tipo de informao armazenada;
da forma como a informao ser processada pela UCP.
As informaes armazenadas num sistema de memria so chamadas palavras de memria,
que so formadas sempre com o mesmo nmero de bits. A capacidade de memria de um CP
definida em funo do nmero de palavras de memria previstas para o sistema.
3.8 Mapa de memria
A capacidade de memria de um CP pode ser representada por um mapa chamado mapa de
memria.
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3.9 Arquitetura de memria de um CP

A arquitetura de memria de um controlador programvel pode ser constituda por diferentes
tipos de memria. A memria do computador onde se armazenam os dados que devem ser
manipulados pelo computador (chamada memria de dados) e tambm onde esta armazenado
o programa do computador ( memria de programa).
Aparentemente no existe uma diferena fsica entre as memrias de programa, apenas
utilizam-se memrias fixas para armazenar dados fixos ou programas do CLP e memrias que
podem ser alteradas pelo sistema para armazenar dados que podem variar de acordo com o
programa.
Existem diversos tipos de memrias que podem ser utilizadas pelo computador: fita magntica,
disco magntico e at memria de semicondutor em forma de circuito integrado.
As memrias a semicondutores podem ser divididas em dois grupos diferentes:
- Memria ROM ( read only memory ) memria apenas de leitura.
- Memria RAM ( random acess memory ) memria de acesso aleatrio.
As memrias ROM so designadas como memria de programa por serem memrias que no
podem ser alteradas em estado normal de funcionamento, porm tm a vantagem de no
perderem as suas informaes mesmo quando desligada sua alimentao.
Tipo de Memria
RAM DINMICA
RAM
ROM MSCARA
PROM
EPROM
EPROM
EEPROM
FLASH EPROM
20
Descrio
Memria de acesso aleatrio
Observao
- Voltil
- Gravada pelo usurio
- Lenta
- Ocupa pouco espao
- Menor custo
Memria de acesso aleatrio
- Voltil
- Rpida
- Ocupa mais espao
- Maior custo
Memria somente de leitura
- No Voltil
- No permite apagamento
- Gravada pelo fabricante
Memria programvel somente - No voltil
de leitura
- No permite apagamento
Memria programvel/
- No Voltil
apagvel somente de leitura
- Apagamento por ultravioleta
Memria programvel/
- No Voltil
apagvel somente de leitura
- Apagvel eletricamente
3.10 Estrutura
Independente dos tipos de memrias utilizadas, o mapa de memria de um controlador
programvel pode ser dividido em cinco reas principais:
Memria executiva
Memria do sistema
Memria de status dos cartes de E/S ou Imagem
Memria de dados
Memria do usurio
MEMRIA EXECUTIVA
MEMRIA DO SISTEMA
MEMRIA DE STATUS
MEMRIA DE DADOS
MEMRIA DO USURIO
3.10.1 Memria Executiva

formada por memrias do tipo ROM ou PROM e em seu contedo est armazenado o
sistema operacional responsvel por todas as operaes que so realizadas no CLP. O usurio
no tem acesso a esta rea de memria.
3.10.2 Memria do Sistema
Esta rea formada por memrias tipo RAM, pois ter o seu contedo constantemente
alterado pelo sistema operacional.
Armazena resultados e/ou operaes intermedirias, geradas pelo sistema, quando
necessrio. Pode ser considerada como um tipo de rascunho. No pode ser acessada nem
alterada pelo usurio.
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3.10.3 Memria de Status de E/S ou Memria Imagem

A memria de status dos mdulos de E/S so do tipo RAM. A UCP, aps ter efetuado a leitura
dos estados de todas as entradas, armazena essas informaes na rea denominada status
das entradas ou imagem das entradas. Aps o processamento dessas informaes, os
resultados sero armazenados na rea denominada status das sadas ou imagem das sadas.
3.10.4 Memria de Dados
As memrias de dados so do tipo RAM, e armazenam valores do processamento das
instrues utilizadas pelo programa do usurio. Funes de temporizao, contagem,
aritmticas e especiais, necessitam de uma rea de memria para armazenamento de dados,
como:
Valores pr-selecionados ou acumulados de contagem e temporizao;
Resultados ou variveis de operaes aritmticas;
Resultados ou dados diversificados a serem utilizados por funes de manipulao de dados.
3.10.5 Memria do Usurio
A UCP efetuar a leitura das instrues contidas nesta rea a fim de executar o programa do
usurio, de acordo com os procedimentos predeterminados pelo sistema operacional. As
memrias destinadas ao usurio podem ser do tipo:
RAM
RAM/EPROM
RAM/EEPROM
Tipo de Memria
Descrio
A maioria do CLPs utiliza memrias RAM para armazenar
RAM
o programa do usurio assim como os dados internos do

sistema. Geralmente associada a baterias internas que
evitaro a perda das informaes em caso de queda da
alimentao.
O usurio desenvolve o programa e efetua testes em
RAM/EPROM
RAM. Uma vez checado o programa, este transferido

para EPROM.
Esta configurao de memria do usurio permite que,
uma vez definido o programa, este seja copiado em
RAM/EEPROM
EEPROM. Uma vez efetuada a cpia, o CLP poder

operar tanto em RAM como em EEPROM. Para qualquer
modificao bastar um comando via software, e este tipo
de memria ser apagada e gravada eletricamente.
22
3.11 Dispositivos de Entrada e Sada

Os dispositivos de entrada e sada so os circuitos responsveis pela interao entre o homem
e a mquina; so os dispositivos por onde o homem pode introduzir informaes na mquina
ou por onde a mquina pode enviar informaes ao homem. Como dispositivos de entrada
podemos citar os seguintes exemplos: leitor de fitas magnticas, leitor de disco magntico,
leitor de carto perfurado, leitor de fita perfurada, teclado, painel de chaves, conversor A/D,
mouse, scaner, etc. Estes dispositivos tem por funo a transformao de dados em sinais
eltricos codificados para a unidade central de processamento.
Como dispositivos de sada podemos citar os seguintes exemplos: gravador de fitas
magnticas, gravador de discos magnticos, perfurador de carto, perfurador de fita,
impressora, vdeo, display, conversor D/A, canal de som, etc. Todos eles tem por funo a
transformao de sinais eltricos codificados pela mquina em dados que possam ser
manipulados posteriormente ou dados que so imediatamente entendidos pelo homem.
Estes dispositivos so conectados unidade central de processamento por intermdio de
"portas" que so interfaces de comunicao dos dispositivos de entrada e sada.
A estrutura de E/S (entradas e sadas) encarregada de filtrar os vrios sinais recebidos ou
enviados para os componentes externos do sistema de controle. Estes componentes ou
dispositivos no campo podem ser botes, chaves de fim de curso, contatos de rels, sensores
analgicos, termopares, chaves de seleo, sensores indutivos, lmpadas sinalizadoras,
display de LEDs, bobinas de vlvulas direcionais eltricas, bobinas de rels, bobinas de
contatoras de motores, etc.
Em ambientes industriais, estes sinais de E/S podem conter rudo eltrico, que pode causar
operao falha da UCP se o rudo alcanar seus circuitos. Desta forma, a estrutura de E/S
protege a UCP deste tipo de rudo, assegurando informaes confiveis. A fonte de
alimentao das E/S pode tambm constituir-se de uma nica unidade ou de uma srie de
fontes, que podem estar localizadas no prprio compartimento de E/S ou constituir uma
unidade parte.
Os dispositivos do campo so normalmente selecionados, fornecidos e instalados pelo usurio
final do sistema do CLP. Assim, o tipo de E/S determinado, geralmente, pelo nvel de tenso
(e corrente, nas sadas) destes dispositivos. Os circuitos de E/S so tipicamente fornecidas
pelos fabricantes de CLPs em mdulos, cada um com 4, 8, 16 ou mais circuitos.
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Alm disso, a alimentao para estes dispositivos no campo deve ser fornecida externamente
ao CLP, uma vez que a fonte de alimentao do CLPs projetada para operar somente com a
parte interna da estrutura de E/S e no dispositivos externos.
3.11.1 Caractersticas das Entradas e Sadas - E/S
A sada digital basicamente pode ser de quatro tipos: transistor, triac, contato seco e TTL
podendo ser escolhido um ou mais tipos. A entrada digital pode se apresentar de vrias
formas, dependendo da especificao do cliente, contato seco, 24 VCC, 110 VCA, 220 VCA,
etc.
A sada e a entrada analgicas podem se apresentar em forma de corrente (4 a 20 mA, 0 a 10
mA, 0 a 50 mA), ou tenso (1 a 5 Vcc, 0 a 10 VCC, -10 a 10 VCC etc).
3.11.2. Mdulos de Entrada
Os mdulos de entrada so interfaces entre os sensores localizados no campo e a lgica de
controle de um controlador programvel.
Estes mdulos so constitudos de cartes eletrnicos, cada qual com capacidade para
receber em certo nmero de variveis.
Pode ser encontrada uma variedade muito grande de tipos de cartes, para atender as mais
variadas aplicaes nos ambientes industriais. Mas apesar desta grande variedade, os
elementos que informam a condio de grandeza aos cartes, so do tipo:
ELEMENTO DISCRETO: Trabalha com dois nveis definidos;
ELEMENTO ANALGICO: Trabalha dentro de uma faixa de valores.
3.11.3 Elementos Discretos de Entrada

A entrada digital com fonte externa o tipo mais utilizado, tambm neste caso a caracterstica
da fonte de alimentao externa depender da especificao do mdulo de entrada.
Observe que as chaves que acionam as entradas situam-se no campo.
24
3.11.4 Elementos Analgicos de Entrada

A entrada analgica em corrente implementada diretamente no transmissor.
A entrada
analgica em tenso necessita de um shunt para a converso do valor de corrente em tenso,

como mostra o diagrama O valor do resistor shunt depender da faixa de sada do transmissor
e da faixa de entrada do ponto analgico. Para tal clculo utiliza-se a lei de ohm ( R = V / I).
Entradas Analgicas
Sadas Analgicas
Transdutores de tenso e corrente
Vlvula analgica
Transdutores de temperatura
Acionamento de motores DC
Transdutores de presso
Controladores de potncia
Transdutores de fluxo
Atuadores analgicos
Potencimetro
Mostradores grficos
3.12 Tratamento de Sinal de Entrada

O tratamento que deve sofrer um sinal de entrada, varia em funo de sua natureza, isto , um
carto do tipo digital que recebe sinal alternado, se difere do tratamento de um carto digital
que recebe sinal contnuo e assim nos demais tipos de sinais.
A seguir mostrado uma seqncia onde esto colocados os principais componentes de um
carto de entrada digital de tenso alternada :
3.12.1 B.C. Bornes de conexo
Permite a interligao entre o sensor e o carto, geralmente se utiliza sistema plug-in.
3.12.2 C.C. Conversor e Condicionador
Converte em DC o sinal AC, e rebaixa o nvel de tenso at atingir valores compatveis com o
restante do circuito.
Dispositivos de Entrada
Dispositivos de Sada
Chaves seletoras
Rels de controle
Botes
Solenides
Sensores fotoeltricos
Partida de motores
Chaves fim de curso
Vlvulas
Sensores de proximidade
Ventiladores
Chave de nvel
Alarmes
Contatos de partida
Lmpadas
Contatos de rels
Sirene
25
3.12.3 I.E. - Indicador de Estado.

Proporcionar indicao visual do estado funcional das entradas.
3.12.4 I.EL. - Isolao Eltrica.
Proporcionar isolao eltrica entre os sinais vindos e que sero entregues ao processador.
3.12.5 I.M. - Interface/Multiplexao
Informar ao processador o estado de cada varivel de entrada.
3.13 Mdulos de Sada
Os mdulos de sada so elementos que fazem a interface entre o processador e os elementos
atuadores. Estes mdulos so constitudos de cartes eletrnicos, com capacidade de enviar
sinal para os atuadores, resultante do processamento da lgica de controle.
Os cartes de sada iro atuar basicamente dois tipos:
ELEMENTOS DISCRETOS: Pode assumir dois estados definidos.
ELEMENTOS ANALGICOS: Trabalha dentro de uma faixa de valores.
3.13.1 Elementos Discretos de Sada
De acordo com o tipo de elemento de comando da corrente das sadas, estas apresentam
caractersticas que as diferem como as seguintes:
- sada a TRANSSTOR promove comutaes mais velozes mas s comporta cargas de tenso
contnua;
- sada a TRIAC tem maior vida til que o tipo a contato seco mas s pode acionar cargas de
tenso alternada;
- sada a CONTATO SECO pode acionar cargas alimentadas por tenso tanto contnua quanto
alternada.
A ligao dos circuitos de entrada e ou sada relativamente simples, dependendo apenas do
tipo em questo.
A seguir vm-se os diagramas de ligao dos vrios tipos.As sadas digitais independentes
possuem a vantagem de poder acionar no mesmo mdulo cargas de diferentes fontes sem o
risco de interlig-las. Apresentam a desvantagem de consumir mais cabos. As sadas digitais
com ponto comum possuem a vantagem de economia de cabo.Se neste tipo de sada for
necessrio acionar cargas com fontes incompatveis entre si, ser necessria a utilizao de
rels cujas bobinas se energizem com as sadas do CLP e cujos contatos comandem tais
cargas.
26
3.13.2 Elementos Analgicos de Sada

A sada analgica em corrente ou tenso implementada diretamente no dispositivo em
questo. bom lembrar a questo da compatibilidade dos sinais, sada em tenso s pode ser
ligada no dispositivo que recebe tenso e sada em corrente pode ser ligada em dispositivo que
recebe corrente ou tenso, dependendo da utilizao ou no do shunt de sada.
3.14.Tratamento de Sinal de Sada
Existem vrios tipos de cartes de sada que se adaptam grande variedade de atuadores
existentes. Por este motivo, o sinal de sada gerado de acordo com a lgica de controle, deve
ser condicionado para atender o tipo da grandeza que acionar o atuador.A seguir mostrado
uma seqncia onde esto colocados os principais componentes de um carto de sada digital
de corrente contnua:
3.14.1 I.M. - Interface/Multiplexao.
Interpreta os sinais vindos da UCP atravs do barramento de dados, para os pontos de sada,
correspondente a cada carto.
3.14.2 M.S. - Memorizador de Sinal.
Armazena os sinais que j foram multiplexados pelo bloco anterior.
3.14.3 I.E. - Isolao Eltrica.
Proporciona isolao eltrica entre os sinais vindos do processador e os dispositivos de campo.
3.14.4 E.S. - Estgio de Sada.
Transforma os sinais lgicos de baixa potncia, em sinais capazes de operar os diversos tipos
de dispositivos de campo.
3.14.5 B.L. - Bornes de Ligao.
Permite a ligao entre o carto e o elemento atuador, e utiliza tambm o sistema plug-in.
3.15 Terminal de Programao
O terminal de programao um dispositivo (perifrico) que conectado temporariamente ao
CLP, permite introduzir o programa do usurio e configurao do sistema. Pode ser um
equipamento dedicado, ou seja, um terminal que s tem utilidade como programador de um
determinado fabricante de CLP, ou um software que transforma um computador pessoal em um
programador. Neste perifrico, atravs de uma linguagem, na maioria das vezes, de fcil
entendimento e utilizao, ser feita a codificao das informaes vindas do usurio numa
linguagem que possa ser entendida pelo processador de um CLP. Dependendo do tipo de
Terminal de Programao (TP), podero ser realizadas funes como:
27
Elaborao do programa do usurio;

Anlise do contedo dos endereos de memria;
Introduo de novas instrues;
Modificao de instrues j existentes;
Monitorao do programa do usurio;
Cpia do programa do usurio em disco ou impressora.
Os terminais de programao podem ser classificados em trs tipos:
Terminal Dedicado Porttil;
Terminal Dedicado TRC;
Terminal no Dedicado;
3.16 Terminal Porttil Dedicado
Os terminais de programao portteis, geralmente so compostos por teclas que so
utilizadas para introduzir o programa do usurio. Os dados e instrues so apresentados num
display que fornece sua indicao, assim como a posio da memria endereada.
A maioria dos programadores portteis so conectados diretamente ao CP atravs de uma
interface de comunicao (serial). Pode-se utilizar da fonte interna do CP ou possuir
alimentao prpria atravs de bateria.
Com o advento dos computadores pessoais portteis (Lap-Top), estes terminais esto
perdendo sua funo, j que pode-se executar todas as funes de programao em ambiente
mais amigvel, com todas as vantagens de equipamento porttil.
3.17 Terminal Dedicado TRC
No caso do Terminal de programao dedicado tem-se como grandes desvantagens seu custo
elevado e sua baixa taxa de utilizao, j que sua maior utilizao se d na fase de projeto e
implantao da lgica de controle.
Estes terminais so compostos por um teclado, para introduo de dados/instrues e um
monitor (TRC - tubos de raios catdicos) que tem a funo de apresentar as informaes e
condies do processo a ser controlado. Como no caso dos terminais portteis, com o advento
da utilizao de computadores pessoais, este tipo de terminal est caindo em desuso.
28
3.18 Terminal No Dedicado - PC

A utilizao de um computador pessoal (PC) como terminal de programao possvel atravs
da utilizao de um software aplicativo dedicado a esta funo.
Neste tipo de terminal, tem-se a vantagem da utilizao de um micro de uso geral realizando o
papel do programador do CLP. O custo deste hardware (PC) e software so bem menores do
que um terminal dedicado alm da grande vantagem de ter, aps o perodo de implantao e
eventuais manutenes, o PC disponvel para outras aplicaes comuns a um computador
pessoal.
Outra grande vantagem a utilizao de softwares cada vez mais interativos com o usurio,
utilizando todo o potencial e recursos de software e hardware disponveis neste tipo de
computador.
29
30
4.0 Princpios de
Funcionamento
de um CLP
4.1 Princpios de Funcionamento de um CLP
Um
controlador
programvel,
tem
seu
funcionamento
baseado
num
sistema
de
microcomputador onde se tem uma estrutura de software que realiza continuamente ciclos de
varredura.
4.2 Estados de operao
Basicamente a UCP de um controlador programvel possui dois estados de operao :
Programao
Execuo
A UCP pode assumir tambm o estado de erro, que aponta falha de operao e execuo dos
programas.
4.3 Programao
Neste estado o CP no executa programa, isto , no assume nenhuma lgica de controle,
ficando preparado para ser configurado ou receber novos programas ou at modificaes de
programas j instalados. Este tipo de programao chamada off-line (fora de linha).
4.5 Execuo
Estado em que o CP assume a funo de execuo do programa do usurio.
OBS: Neste estado, alguns controladores, podem sofrer modificaes de programa. Este tipo
de programao chamada on-line (em linha).
31
4.6 Funcionamento
Ao ser energizado, estando o CP no estado de execuo, o mesmo cumpre uma rotina de
inicializao gravada em seu sistema operacional.
Esta rotina realiza as seguintes tarefas :
- Limpeza da memria imagem, para operandos no retentivos
- Teste de memria RAM
- Teste de executabilidade do programa.
Aps a execuo desta rotina, a UCP passa a fazer uma varredura (ciclo) constante, isto ,
uma leitura seqencial das instrues em loop (lao).
Entrando no loop, o primeiro passo a ser executado a leitura dos pontos de entrada. Com a
leitura do ltimo ponto, ir ocorrer, a transferncia de todos os valores para a chamada
memria ou tabela imagem das entradas.
Aps a gravao dos valores na tabela imagem, o processador inicia a execuo do programa
do usurio de acordo com as instrues armazenadas na memria.
Terminando o processamento do programa, os valores obtidos neste processamento, sero
transferidos para a chamada memria ou tabela imagem das sadas, como tambm a
transferncia de valores de outros operandos, como resultados aritmticos, contagens, etc.
Ao trmino da atualizao da tabela imagem, ser feita a transferncia dos valores da tabela
imagem das sadas, para os cartes de sada, fechando o loop. Neste momento iniciado um
novo loop.
Para a verificao do funcionamento da UCP, estipulado um tempo de processamento,
cabendo a um circuito chamado de Watch Dog Time supervision-lo.
Ocorrendo a ultrapassagem deste tempo mximo, o funcionamento da UCP ser interrompido,
sendo assumido um estado de erro.
O termo varredura ou scan, so usados para um dar nome a um ciclo completo de operao
(loop).
O tempo gasto para a execuo do ciclo completo chamado Tempo de Varredura, e depende
do tamanho do programa do usurio, e a quantidade de pontos de entrada e sada.
32
Fluxograma de funcionamento de um CLP
33
Ciclo de Operao de um CLP
Carto de Entrada
o - 00
o - 01
o - 02
o - 03
o - 04
o - 05
o - 06
o - 07
IN
1
OUT 04
IN 00
IN 03
Memria
Imagem
E
N
T
R
A
D
A
S
S
A
D
A
S
Carto de Sada
o - 00
o - 01
o - 02
o - 03
o - 04
o - 05
o - 06
o - 07
OUT
34

Na execuo de tarefas ou resoluo de problemas com dispositivos microprocessados,
necessria a utilizao de uma linguagem de programao, atravs da qual o usurio se
comunica com a mquina.
A linguagem de programao uma ferramenta necessria para gerar o programa, que vai
coordenar e seqencial as operaes que o microprocessador deve executar.
5.2 Classificao
Linguagem de baixo nvel;
Linguagem de alto nvel.
5.2.2 Linguagem de Baixo Nvel
Linguagem de Mquina a linguagem corrente de um microprocessador ou microcontrolador,
onde as instrues so escritas em cdigo binrio (bits 0 e 1). Para minimizar as dificuldades
de programao usando este cdigo, pode-se utilizar tambm o cdigo hexadecimal.
5.2.3 Cdigo Binrio
Endereo
Contedo
0000000000000000
0000000000000001
0000000000000010
0000000000000011
0000000000000100
0000000000000101
0000000000000111
0000000000001000
0000000000001001
0000000000001010
0000000000001011
0000000000001111
0000000000010000
0000000000010001
00111110
10000000
11010011
00011111
00100001
00000000
01111110
00100011
10000110
00111111
00000001
11011010
00000000
11011010
35
5.2.4 Cdigo Hexadecimal

Endereo
Contedo
0000
3E
0001
80
0002
D3
0003
1F
0004
21
0005
00
0006
10
0007
7E
0008
23
0009
86
000A
27
000B
D3
000C
17
000D
3F
Cada item do programa chama-se linha ou passo, representa uma instruo ou dado a ser
operacionalizado.
5.2.5 Linguagem Assembler

Na linguagem assembler o programa escrito com instrues abreviadas chamadas
mnemnicas.
Endereo
Contedo
0000
MVI A,80H
0002
OUT 1FH
0004
LXI ,1000H
0007
MOV A,M
0008
INX H
0009
ADD M
000A
DAA
000B
OUT 17H
000D
MVI A,1H
000F
JC 0031H
0012
XRA A
0013
OUT 0FH
0015
HLT
Cada microprocessador ou micro controlador possuem estruturas internas diferentes, portanto seus
conjuntos de registros e instrues tambm so diferentes.
5.2.6 Linguagem de Alto Nvel

uma linguagem prxima da linguagem corrente utilizada na comunicao de pessoas.
5.3 Compiladores e Interpretadores
Quando um microcomputador utiliza uma linguagem de alto nvel, necessrio a utilizao de
compiladores e interpretadores para traduzirem este programa para a linguagem de mquina.
36
5.4 Vantagem
Elaborao de programa em tempo menor, no necessitando conhecimento da arquitetura do
microprocessador.
5.5 Desvantagem
Tempo de processamento maior do que em sistemas desenvolvidos em linguagens de baixo
nvel.
5.6 Exemplos de linguagens de alto nvel
Pascal;
C;
Fortran;
Cobol;
Etc.
37
38
6.0 Programao de
Controladores
Programveis
Normalmente podemos programar um controlador atravs de um software que possibilita a sua
apresentao ao usurio em quatro formas diferentes:
Diagrama de contatos;
Diagrama de blocos lgicos ( lgica booleana );
Lista de instrues;
Linguagem corrente.
Alguns CLPs, possibilitam a apresentao do programa do usurio em uma ou mais formas.
6.2 Diagrama de Contatos

Tambm conhecida como:
Diagrama de rels;
Diagrama escada;
Diagrama ladder.
Esta forma grfica de apresentao est muito prxima a normalmente usada em diagrama
eltrico.
Exemplo:
E1
E2
S1
------| |------| |--------------------------( )-----E3
------| |--------------
39
6.3 Diagrama de Blocos Lgicos

Mesma linguagem utilizada em lgica digital, onde sua representao grfica feita atravs
das chamadas portas lgicas.
Exemplo:
I 0.0
>=1
Q 0.0
&
Q 0.0
I 0.2
I 0.4
Q 0.2
>=1
&
I 0.6
Q 0.2
6.4 Lista de Instruo

Linguagem semelhante utilizada na elaborao de programas para computadores.
Exemplo :
A
I 1.5
I 1.6
O
A
I 1.4
I 1.3
Q 3.0
( I 1.5 . I 1.6 ) + ( I 1.4 . I 1.3 ) = Q 3.0

6.5 Linguagem Corrente
semelhante ao basic, que uma linguagem popular de programao, e uma linguagem de
programao de alto nvel. Comandos tpicos podem ser "fechar vlvula A" ou "desligar bomba
B", "ligar motor", "desligar solenide",
40
6.6 Anlise das Linguagens de Programao

Com o objetivo de ajudar na escolha de um sistema que melhor se adapte as necessidades de
cada usurio, pode-se analisar as caractersticas das linguagens programao disponveis de
CLPs.
Esta anlise se deter nos seguintes pontos:
Quanto a forma de programao;
Quanto a forma de representao;
Documentao;
Conjunto de Instrues.
6.7 Quanto a Forma de Programao
6.7.1 Programao Linear
Programa escrito escrita em nico bloco
6.7.2 Programao Estruturada
Estrutura de programao que permite:
Organizao;
Desenvolvimento de bibliotecas de rotinas utilitrias para utilizao em vrios programas;
Facilidade de manuteno;
Simplicidade de documentao e entendimento por outras pessoas alm do autor do
software.
Permite dividir o programa segundo critrios funcionais, operacionais ou geogrficos.
6.7.3 Estrutura de Programa
0 programa completo para o controle de um sistema chamado de programa do usurio e
consiste de diversas partes chamadas de blocos, a exemplo da figura abaixo, que mostra todos
os blocos de programa que faz parte de um sistema de programao , sendo
identificados
por duas letras e um nmero.

O programa do usurio escrito segundo a linguagem de programao, regulamentada pela
norma IEC 1131, que permite escrever desde funes binrias simples at funes complexas,
representadas em quatro modos:
41
Diagrama de Contato - LD ; Bloco Lgico- SFC; Lista de Instrues - STL ou Grafcet; Bloco de
Programa - PB e Bloco de Funo - BF, sendo que no primeiro tipo podem ser usados
quaisquer dos tipos de representao e no segundo somente a Lista de Instrues - STL
(Staitment List), por questes de filosofia de aplicaes.
Existem ainda o Bloco de Organizao - OB, o Bloco de Dados - DB e o Bloco de Passos S13. Na realidade, um tipo de bioco pode fazer parte de outro tipo como uma sub-rotina, e a
isso da-se o nome de programao estruturada. Cada bioco presta-se melhor A determinada
atividade dentro do processo que se esta automatizando.
6.8 Blocos
Define-se cada bloco como segue:
6.8.1 Bloco de Organizao - OB:
Organiza toda a seqncia do sistema de automao, que composta de diversos programas:
PBs, FBs e DBs. o que possui toda a estrutura de programao; o conhecido programa
EXE no mundo dos PCs.
6.8.2 Bloco de Programa PB
onde normalmente lanado o programa ou software das diversas rotinas do sistema que
est sendo automatizado.
6.8.3 Bloco de Funes FB
onde so armazenados os controles mais sofisticados do sistema, como o controle de
temperatura de um ambiente, vazo, etc., que envolve variveis analgicas de entrada e sada.
utilizado normalmente como sub-rotina, por ser necessrio, muitas vezes, usar em diversos
estgios esses controles.
6.8.4 Bloco de Dados - DB
Armazena os dados do programa, que podem ser usados e alterados durante a sua execuo,
como: tempo, contagem, sinais de referncia, etc., dados que podem fazer parte do prprio
FBs, comentrios que elucidam o prprio programa, etc.
6.8.5 Bloco de Passos - SB
onde se colocam programas com representaes grficas, como Grafcet, Fluxograma do
Processo, etc. Uma vez armazenado o programa no Controlador Lgico Programvel, a
execuo ou a tarefa de comando dividida em instrues individuais desse programa, que
so as menores unidades independentes. Elas representam a instruo a ser executada para a
42
Unidade Central de Processamento - CPU do CLP e na representao de Lista de Instrues,

corresponde a uma linha do programa.
Cada instruo introduida em uma clula de memria da CPU do CLP e executada
sequencialmente pela unidade de controle. Aps o processamento da ltima instruoo que se
encontra na memria, o controle volta para a primeira instruoo, visto que o processo
ciblico. Como cada instruo leva urn tempo para ser executada , o sistema sabe exatamente
quanto tempo leva esse ciclo. Caso seja ultrapassado por qualquer motivo,acusa falha e
interrompe o programa. Antes do controle ler a instruo efetuada a leitura das emtradas do
CLP para ver o estado em que a mesma se encontram
6.9 Quanto a Forma de Representao
Diagrama de Contatos
Diagrama de Blocos
Lista de Instrues.
6.10 Documentao
A documentao mais um recurso do editor de programa que de linguagem de programao.
De qualquer forma, uma abordagem neste sentido torna-se cada vez mais importante, tendo
em vista que um grande nmero de profissionais esto envolvidos no projeto de um sistema de
automao que se utiliza de CLPs, desde sua concepo at a manuteno.
Quanto mais rica em comentrios, melhor a documentao que normalmente se divide em
vrios nveis.
6.11 Conjunto de Instrues
o conjunto de funes que definem o funcionamento e aplicaes de um CLP. Podem servir
para mera substituio de comandos a rels:
Memorizao;
Temporizao;
Contagem.
Como tambm manipulao de variveis analgicas:
Movimentao de dados;
Funes aritmticas.
43
Se funes complexas de algoritmos, comunicao de dados, interfaces homem-mquina,

podem ser necessrias:
Saltos controlados;
Indexao de instrues;
Converso de dados;
PID;
Seqenciadores;
Aritmtica com ponto flutuante;
Etc.
6.6. Normalizao
Existe a tendncia de utilizao de um padro de linguagem de programao onde ser
possvel a intercambiabilidade de programas entre modelos de CLPs e at de fabricantes
diferentes. Esta padronizao est de acordo com a norma IEC 1131-3, na verdade este tipo
de padronizao possvel utilizando-se o conceito de linguagem de alto nvel, onde atravs
de um chamado compilador, pode-se adaptar um programa para a linguagem de mquina de
qualquer tipo de microprocessador, isto , um programa padro, pode servir tanto para o CLP
de um fabricante A como de um fabricante B. A norma IEC 1131-3 prev trs linguagens de
programao e duas formas de apresentao. As linguagens so:
6.6.1 Ladder Diagram
Programao como esquemas de rels.
6.6.2 Boolean Blocks
Blocos lgicos representando portas E, OU, Negao, Ou exclusivo, etc.
6.6.3 Structured Control Language (SCL)
Linguagem que vem substituir todas as linguagens declarativas tais como linguagem de
instrues, BASIC estruturado e ingls estruturado. Esta linguagem novidade no mercado
internacional e baseada no Pascal.
As formas de representao so:
Programao convencional
Sequencial Function Chart (SFC) - evoluo do graphcet francs.
A grande vantagem de se ter o software normalizado que em se conhecendo um conhece-se
todos, economizando em treinamento e garantindo que, por mais que um fornecedor deixe o
mercado, nunca se ficar sem condies de crescer ou repor equipamentos.
44
7.0 Programao em LADDER
7.1 Programao em Ladder

O diagrama ladder utiliza lgica de rel, com contatos (ou chaves) e bobinas, e por isso a
linguagem de programao de CLP mais simples de ser assimilada por quem j tenha
conhecimento de circuitos de comando eltrico.
Compe-se de vrios circuitos dispostos horizontalmente, com a bobina na extremidade direita,
alimentados por duas barras verticais laterais. Por esse formato que recebe o nome de
ladder que significa escada, em ingls. Cada uma das linhas horizontais uma sentena
lgica onde os contatos so as entradas das sentenas, as bobinas so as sadas e a
associao dos contatos a lgica.
So os seguintes os smbolos:
No ladder cada operando (nome genrico dos contatos e bobinas no ladder) identificado com
um endereo da memria qual se associa no CLP.
Esse endereo aparece no ladder com um nome simblico, para facilitar a programao,
arbitrariamente escolhido pelo fabricante.
45
Nesta apostila os endereos sero identificados como:

E
- para entrada digital;
EA - para entrada analgica;

S
- para sada digital;
SA - para sada analgica.

A
- para bobina auxiliar
O estado de cada operando representado em um bit correspondente na memria imagem:

este bit assume nvel 1 se o operando estiver acionado e 0 quando desacionado.
7.2 As bobinas acionam o seu endereo
Enquanto uma bobina com endereo de sada estiver acionada, um par de terminais no mdulo
de sada ser mantido em condio de conduo eltrica.
7.3 Os contatos se acionam pelo endereo que os identifica.
Os contatos endereados como entrada se aciona enquanto seu respectivo par de terminais no
mdulo de entrada acionado: fecham-se se forem NA e abrem-se se forem NF.
Com relao ao que foi exposto acima sobre os contatos endereados como entrada, os que
tiverem por finalidade acionar ou energizar uma bobina devero ser do mesmo tipo do contato
externo que aciona seu respectivo ponto no mdulo de entrada.
J os que forem usados para desacionar ou desenergizar uma bobina devem ser de tipo
contrrio do contato externo que os aciona. Abaixo v-se um quadro elucidativo a
esse
respeito.
Para ligar
Para desligar
Se a chave externa for

NA
NF
NA
NF
o contato no ladder deve ser

NA
NF
NF
NA
Percebe-se pois que pode ser usada chave externa de qualquer tipo, desde que no ladder se
utilize o contato de tipo conveniente.
Mesmo assim, por questo de segurana, no se deve utilizar chave externa NF para ligar nem
NA para desligar.
46
7.4 Desenvolvimento do Programa Ladder

Aps a definio da operao de um processo onde so geradas as necessidades de
seqenciamento e/ou intertravamento, esses dados e informaes so passados sob forma de
diagrama lgico, diagrama funcional ou matriz de causas e efeitos e a partir da o programa
estruturado.
A lgica de diagrama de contatos do CLP assemelha-se de rels. Para que um rel seja
energizado, necessita de uma continuidade eltrica, estabelecida por uma corrente eltrica.
Ao ser fechado a CH1, a bobina K1 ser energizada, pois ser estabelecida uma continuidade
entre a fonte e os terminais da bobina.
O programa equivalente do circuito anterior, na linguagem ladder, ser o seguinte.
Analisando os mdulos de entrada e sada do CLP, quando o dispositivo ligado entrada
digital E1 fechar, este acionar o contato E1, que estabelecer uma continuidade de forma a
acionar a bobina S1, consequentemente o dispositivo ligado sada digital S1 ser acionado.
Uma prtica indispensvel a elaborao das tabelas de alocao dos dispositivos de
entrada/sada.
Esta tabela constituda do nome do elemento de entrada/sada, sua localizao e seu
endereo de entrada/sada no CLP. Exemplo:
DISPOSITIVO
PSL - 100
TT - 400
FS
SV
LOCALIZAO
Topo do tanque pressurizado 2
Sada do misturador
Sada de leo do aquecedor
Ao lado da vlvula FV400
ENDEREO
E1
EA1
E2
S1
O NF um contado de negao ou inversor, como pode ser visto no exemplo abaixo que
similar ao programa anterior substituindo o contato NA por um NF.
Analisando os mdulos de entrada e sada, quando o dispositivo ligado a entrada digital E1
abrir, este desacionar o contato E1, este por ser NF estabelecer uma continuidade de forma
a acionar a bobina S1, consequentemente o dispositivo ligado sada digital S1 ser acionado.
A seguir temos o grfico lgico referente aos dois programas apresentados anteriormente.
47
7.5 Associao de Contatos no Ladder.

No ladder se associam contatos para criar as lgicas E e OU com a sada. Os contatos em
srie executam a lgica E, pois a bobina s ser acionada quando todos os contatos estiverem
fechados
A sada S1 ser acionada quando:

E1 estiver acionada E
E2 estiver no acionada E
E3 estiver acionada
Em lgebra booleana S=E1* E2* E3
A lgica OU conseguida com a associao paralela, acionando a sada desde
que pelo menos um dos ramos paralelos estejam fechados
A sada S1 ser acionada se

E1 for acionada OU
E2 no for acionada OU
E3 for acionada. O que equivale a lgica booleana.
S1=E1+E2+E3
48
Com associaes mistas criam-se condies mais complexas como a do exemplo a seguir
Neste caso a sada acionada quando E3 for acionada & E1 for acionada ou E3 for acionada
& E2 no for acionada em lgica booleana S1=E3 * (E1 + E2)
7.6 Instrues
Na UCP o programa residente possui diversos tipos de blocos de funes. Na listagem a seguir
apresentamos alguns dos mais comuns:
- contador;
- mover tabela para nova localizao;
- temporizao de energizao;
- mover dados para memria EEPROM;
- temporizao de desenergizao;
- mover inverso da tabela para nova localizao;
- adio de registros;
- mover complemento para uma nova localizao;
- multiplicao de registros;
- mover valor absoluto para uma nova localizao;
- diviso de registros;
- comparar valor de dois registros;
- extrao de raiz quadrada;
- ir para outra seqncia na memria;
- bloco OU lgico de duas tabelas;
- executar sub-rotina na memria;
- bloco E lgico de duas tabelas;
- converter A/D e localizar em um endereo;
- ou exclusivo lgico de duas tabelas;
- converter D/A um dado localizado em um endereo;
- deslocar bits atravs de uma tabela-direita;
- executar algoritmo PID;
- deslocar bits atravs de uma tabela-esquerda;
- etc.
7.6.1 Instrues Bsicas

As instrues bsicas so representadas por blocos funcionais introduzidos na linha de
programao em lgica ladder. Estes blocos funcionais podem se apresentar de formas
diferentes de um CLP para outro, mas a filosofia de funcionamento invarivel. Estes blocos
auxiliam ou complementam o controle do equipamento, introduzindo na lgica ladder instrues
como de temporizao, contagem, soma, diviso, subtrao, multiplicao, PID, converso
BCD/Decimal, converso Decimal/BCD, raiz quadrada, etc.
49
7.6.2 Funcionamento dos Principais Blocos

O bloco funcional possui pontos de entrada ( localizados esquerda ) e pontos de sada
(localizados direita do bloco), tambm possui campos de entrada de informaes como;
nmero do registro, memria, ponto de entrada analgico, bit de sada, bit de entrada, ponto de
sada analgico, constante, etc. As instrues seguintes sero explicadas supondo o byte de
oito bits. A anlise para o byte de dezesseis bits exatamente a mesma.
7.6.3 Instruo de Temporizao
O temporizador conta o intervalo de tempo transcorrido a partir da sua habilitao at este se
igualar ao tempo preestabelecido. Quando a temporizao estiver completa esta instruo
eleva a nvel 1 um bit prprio na memria de dados e aciona o operando a ela associado.
Segundo exemplo, quando E1 for acionada, o temporizador ser habilitado e imediatamente
aps 30 segundos a sada S1 ser acionada. Quando E1 for desacionada, o temporizador ser
desabilitado, ou desenergizado, desacionando a sada S1. Em alguns casos, esta instruo
apresenta duas entradas uma de habilitao da contagem e outra para zeramento ou reset da
sada. Para cada temporizador destina-se um endereo de memria de dados onde o valor
prefixado ser armazenado.
Na memria de dados do CLP, o temporizador ocupa trs bytes para o controle. O primeiro
byte reservado para o dado prefixado, o segundo byte reservado para a temporizao e o
terceiro byte reservado para os bits de controle da instruo temporizador.
Os temporizadores podem ser TON ( temporiza no acionamento ) e TOFF ( temporiza no
desacionamento).
1o byte = valor prefixado de 30 seg.
2o byte = tempo transcorrido
3o byte = bits de controle D.E. ( bit de entrada) e D.S. ( bit de sada
7.6.4 Instruo de Contagem
O contador conta o nmero de eventos que ocorre e deposita essa contagem em um byte
reservado. Quando a contagem estiver completa, ou seja , igual ao valor prefixado, esta
instruo energiza um bit de contagem completa. A instruo contador utilizada para
energizar ou desenergizar um dispositivo quando a contagem estiver completa. Para cada
contador destina-se um endereo de memria de dados onde o valor prefixado ser
armazenado.
50
Na memria de dados do CLP, o contador ocupa trs bytes para o controle. O primeiro byte
reservado para o dado prefixado, o segundo byte reservado para a contagem e o terceiro byte
reservado para os bits de controle da instruo contador.
1o byte = valor prefixado de 50
2o byte = contagem
3o byte = bits de controle D.E. ( bit de entrada), D.S. ( bit de sada ) e D.R. ( bit de reset).
7.6.5 Instruo Mover

A instruo mover transfere dados de um endereo de memria para outro endereo de
memria, manipula dados de endereo para endereo, permitindo que o programa execute
diferentes funes com o mesmo dado. Abaixo temos cinco endereos da memria de dados
do CLP. Observe que o dado de D1 distinto de D2.
D1
D2
D3
D4
D5
B7
0
0
0
1
1
B6
0
0
0
1
0
B5
0
1
0
1
0
B4
0
1
0
0
0
B3
1
0
1
0
0
B2
1
0
0
1
1
B1
1
0
0
0
1
B0
1
0
0
0
1
Supondo que a instruo mover tenha sido acionada e que a movimentao ser de D1 para
D2.
D1
D2
D3
D4
D5
B7
0
0
0
1
1
B6
0
0
0
1
0
B5
0
0
0
1
0
B4
0
0
0
0
0
B3
1
1
1
0
0
B2
1
1
0
1
1
B1
1
1
0
0
1
B0
1
1
0
0
1
Observe que o contedo de D2 foi alterado. No momento em que a instruo mover for
desacionada, o dado de D2 permanecer o mesmo.
Enquanto E1 estiver acionada o dado ser movido uma vez a cada ciclo de varredura, portanto
E1 deve ser acionado e desacionado rapidamente.
Temos o grfico que ilustra antes e depois do acionamento de E1 para a instruo mover.
51
7.6.6 Instruo Comparar

A instruo comparar verifica se o dado de um endereo igual, maior, menor, maior/igual ou
menor/igual que o dado de um outro endereo, permitindo que o programa execute diferentes
funes baseadas em um dado de referncia. No exemplo, quando a entrada E1 for acionada
as duas instrues de comparao sero acionadas, se D1 for maior que D2 o bit de sada S1
ser acionado, se D1 for menor que D2 o bit de sada S2 ser acionado.
A comparao s existir se a entrada E1 estiver acionada, caso contrrio as duas sadas S1 e
S2 sero desacionadas.
Observe o grfico acima, entre T0 e T1 a entrada E1 est desativada, logo no h comparao
e as sadas S1 e S2 so nulas. Entre T1 e T2 o dado D1 se encontra com valor maior que D2,
logo a instruo de comparao ativa a sada S1.
Entre T2 a T3 o dado D1 igual a D2, como no h instruo de igualdade as sadas estaro
desativadas. Entre T3 a T4 o dado D1 menor que D2, logo a sada S2 ser ativada, a partir
de T4 a entrada E1 foi desacionada, portanto as comparaes so desativadas e as sadas
iro para estado lgico 0.
A mesma anlise vlida para a instruo igual a, maior igual a e menor igual a.
7.7 Instrues Matemticas
7.7.1 Instruo Soma
Permite somar valores na memria quando habilitado. Nesta instruo podem-se usar os
contedos de um contador, temporizador, byte da memria imagem, byte da memria de
dados.
Nesta instruo de programa, quando E1 for acionada, a soma do dado 1 com o dado 2 ser
depositado no dado 3, portanto o contedo do dado 3 no dever ter importncia. Caso o
contedo do dado 3 seja importante, o mesmo deve ser movido para um outro endereo ou o
resultado da soma depositado em outro endereo.
Enquanto E1 estiver acionado o dado D1 ser somado com D2 e depositado no dado D3 a
cada ciclo de varredura, portanto E1 deve ser acionado e desacionado rapidamente.
52
Abaixo temos cinco endereos da memria de dados do CLP.
D1
D2
D3
D4
D5
B7
0
0
0
1
1
B6
0
0
0
1
0
B5
0
0
0
1
0
B4
1
0
0
0
0
B3
1
1
1
0
0
B2
0
1
0
1
1
B1
1
1
0
0
1
B0
0
1
0
0
1
Supondo que a instruo somar tenha sido acionada e que a soma ser de D1 e D2 em D3.
D1 equivale em decimal a 26 e D2 a 15, a soma resultar 41 no D3.
D1
D2
D3
D4
D5
B7
0
0
0
1
1
B6
0
0
0
1
0
B5
0
0
1
1
0
B4
1
0
0
0
0
B3
1
1
1
0
0
B2
0
1
0
1
1
B1
1
1
0
0
1
B0
0
1
1
0
1
Observe que o contedo de D3 foi alterado, no momento em que a instruo soma for
desacionada, os dados de D1 e D2 permanecero os mesmos.
A sada S1 ser acionada quando a soma for concluda. Caso o resultado da soma no
ultrapasse o limite mximo ( overflow ), a sada S1 ser acionada. Em alguns casos o um bit,
do byte de controle da instruo soma, assume valor lgico 1, determinando o estouro da
capacidade. Atravs deste bit e possvel de se determinar quando a soma ultrapassou ou no
o valor mximo.
7.7.2 Instruo Subtrao
Permite subtrair valores na memria quando habilitado. Nesta instruo podem-se usar os
contedo de um contador, temporizador, byte da memria imagem, byte da memria de dados.
Nesta instruo de programa, quando E1 for acionada, a subtrao do dado 1 com o dado 2
ser depositado no dado 3, portanto o contedo do dado 3 no dever ter importncia. Caso o
contedo do dado 3 seja importante, o mesmo deve ser movido para um outro endereo ou o
resultado da soma depositado em outro endereo.
Enquanto E1 estiver acionado o dado D1 ser subtrado do dado D2 e depositado no dado D3
a cada ciclo de varredura, portanto E1 deve ser acionado e desacionado rapidamente.
53
Abaixo vm-se cinco endereos da memria de dados do CLP.

B7
B6
B5
B4
B3
B2
B1
B0
D1
D2
D3
D4
D5
Supondo que a instruo subtrao tenha sido acionada e que a subtrao ser de D1 menos
D2 em D3. D1 equivale em decimal a 26 e D2 a 15, a subtrao resultar 9 no D3.
B7
B6
B5
B4
B3
B2
B1
B0
D1
D2
D3
D4
D5
Observe que o contedo de D3 foi alterado, no momento em que a instruo soma for
desacionada, os dados de D1 e D2 permanecero os mesmos.
Caso o resultado da subtrao possua sinal negativo ( underflow ), a sada S1 ser acionada.
Em alguns casos o um bit, do byte de controle da instruo subtrao, assume valor lgico 1.
Atravs deste bit e possvel de se determinar quando a subtrao resultou positivo ou negativo.
7.7.3 Instruo Multiplicao
Permite multiplicar valores na memria se a condio for verdadeira. Observe os cinco
endereos do mapa de memria apresentado.
D1
D2
D3
D4
D5
B7
0
0
0
1
1
B6
0
0
0
1
0
B5
0
0
0
1
0
B4
1
0
0
0
0
B3
1
0
0
0
0
B2
0
1
0
1
1
B1
1
1
0
0
1
B0
0
1
0
0
1
Supondo que a instruo multiplicao tenha sido acionada por E1 e que a multiplicao ser
de D1 por D2 em D3.
54
D1 equivale em decimal a 26 e D2 a 7, a multiplicao resultar 182 no D3.

D1
D2
D3
D4
D5
B7
0
0
1
1
1
B6
0
0
0
1
0
B5
0
0
1
1
0
B4
1
0
1
0
0
B3
1
0
0
0
0
B2
0
1
1
1
1
B1
1
1
1
0
1
B0
0
1
0
0
1
Quando a entrada E1 for acionada, a multiplicao do dado D1 pelo dado D2 ser depositada
no contedo do dado D3.
7.7.4 Instruo Diviso
Permite dividir valores na memria quando habilitado. Observe os cinco endereos do mapa de
memria apresentado.
B7
B6
B5
B4
B3
B2
B1
B0
D1
D2
D3
D4
D5
Supondo que a instruo diviso tenha sido acionada por E1 e que a diviso ser de D1 por D2
em D3, D4. D1 equivale em decimal a 50 e D2 a 4, a diviso resultar 12,5 no D3, D4.
B7
B6
B5
B4
B3
B3
B2
B1
D1
D2
D3
D4
D5
Quando a entrada E1 for acionada, a diviso do dado D1 pelo dado D2 ser depositada no
contedo do dado D3, D4.
7.7.5 Instrues Lgicas
Estas instrues destinam-se comparao lgica entre bytes. So recursos disponveis para
os programadores, podendo serem empregadas na anlise de byte e diagnose de dados.
55
7.7.6 Instruo And

Permite executar funo AND com valores da memria quando habilitada. Observe os cinco
endereos do mapa de memria apresentado.
B7
B6
B5
B4
B3
B2
B1
B0
D1
D2
D3
D4
D5
Supondo que a instruo AND tenha sido acionada por E1 e que a instruo ser de D1 and
D2 em D3. Observe a tabela verdade abaixo e verifique o resultado da analise AND entre os
dois bytes D1 e D2.
E1
E2
SADA
E1 e E2 so as entradas e SADA o resultado.

B7
B6
B5
B4
B3
B2
B1
B0
D1
D2
D3
D4
D5
Quando a entrada E1 for acionada, a instruo do dado D1 and dado D2 ser depositada no
contedo do dado D3.
7.7.7 Instruo Or
Permite executar funo OU com valores da memria quando habilitada analisar valores na
memria quando habilitada. Observe os cinco endereos do mapa de memria apresentado.
56
B7
B6
B5
B4
B3
B2
B1
B0
D1
D2
D3
D4
D5
Supondo que a instruo OR tenha sido acionada por E1 e que a instruo ser de D1 por D2
em D3. Observe a tabela verdade abaixo e verifique o resultado da analise OR entre os dois
bytes D1 e D2.
E1
E2
SADA

B7
B6
B5
B4
B3
B2
B1
B0
D1
D2
D3
D4
D5
Quando a entrada E1 for acionada, a instruo do dado D1 or dado D2 ser depositada no

contedo do dado D3. Permite executar funo ou exclusivo com valores da memria quando
habilitada. Observe os cinco endereos do mapa de memria apresentado.
B7
B6
B5
B4
B3
B2
B1
B0
D1
D2
D3
D4
D5
Supondo que a instruo XOR ( ou exclusivo ) tenha sido acionada por E1 e que a instruo
ser de D1 xor D2 em D3.
Observe a tabela verdade abaixo e verifique o resultado da anlise xor entre os dois bytes D1 e
D2.
E1
0
0
1
1
E2
0
1
0
1
SADA
0
1
1
0
57
D1
D2
D3
D4
D5
B7
0
0
0
1
1
B6
1
1
0
1
0
B5
0
0
0
1
0
B4
1
0
1
0
0
B3
1
0
1
0
0
B2
0
1
1
1
1
B1
1
1
0
0
1
B0
0
1
1
0
1
Quando a entrada E1 for acionada, a instruo do dado D1 por dado D2 ser depositada no
contedo do dado D3
Obviamente estas so apenas algumas instrues que a programao ladder dispes. Uma
srie de outros recursos so disponveis em funo da capacidade do CLP em questo.
As instrues apresentadas serviro como base para o entendimento das instrues de
programao ladder de qualquer CLP, para tal conte e no dispense o auxlio do manual ou
help on-line quando disponvel no software de programao.
A utilizao do software de programao uma questo de estudo e pesquisa, uma vez que o
layout de tela e comandos no so padronizados.
58
8.0 Noes de Sistemas

Supervisrio
8.1 Noes de Sistema Supervisrio.

A maior preocupao das empresas aumentar a produtividade, com excelente qualidade,
para tornar-se mais eficaz, flexvel, competitiva e, sobretudo, mais lucrativa. Desse modo,
investir em tecnologias de ponta e solues sofisticadas o primeiro passo para alcanar esse
objetivo e, consequentemente, conquistar o mercado.
Com o passar dos tempos, o advento do microprocessador tornou o mundo mais fcil de se
viver. A utilizao de microcomputadores e computadores no dia a dia nos possibilitou
comodidade e rapidez.
Na indstria tem-se a necessidade de centralizar as informaes de forma a termos o mximo
possvel de informaes no menor tempo possvel.
Embora a utilizao de painis centralizados venha a cobrir esta necessidade, muitas vezes a
sala de controle possui grandes extenses com centenas ou milhares de instrumentos tornado
o trabalho do operador uma verdadeira maratona.
O sistema supervisrio veio para reduzir a dimenso dos painis e melhorar o performance
homem/mquina.
Baseados em computadores ou microcomputadores executando softwares especficos de
superviso de processo industrial o sistema supervisrio tornou-se a grande vedete da dcada
de 80.
O programa supervisrio um software destinado a promover a interface homem/mquina,
onde proporciona uma superviso plena de seu processo atravs de telas devidamente
configuradas.
59
O programa supervisrio possui telas que representam o processo, onde estas podem ser
animadas em funo das informaes recebidas pelo CLP, controlador, etc. Por exemplo:
No acionamento de uma bomba, a representao na tela mudar de cor informando que est
ligada, um determinado nvel varia no campo, a representao na tela mudar de altura
informando a alterao de nvel. O que o programa supervisrio faz ler e escrever na
memria do CLP ou controlador para a atualizao das telas.
Quando falamos de superviso temos a idia de dirigir, orientar ou inspecionar em plano
superior. Atravs do sistema supervisrio possvel de ligar ou desligar bombas, abrir ou
fechar vlvulas, ou seja, escrever na memria do CLP.
Para a comunicao entre programa e CLP necessitamos de:
8.2 Hardware
utilizada uma via de comunicao, que pode ser uma porta serial, uma placa de rede, etc;
8.3 Software
Para comunicao necessrio que o driver do equipamento esteja sendo executado
simultaneamente com o programa supervisrio.
O driver um software responsvel pela comunicao, ele possui o protocolo de comunicao
do equipamento.
60
9.0 Noes de Blocos I /

O Remotos
9.1 Noes de Blocos I/O Remotos

A instalao de um sistema automtico com o uso de I/O locais, requer um gasto considervel
de cabeamento, borneiras, caixas de passagem, bandejas, projeto e mo-de-obra para a
instalao.
Os blocos I/O remotos possibilitam uma reduo drstica destes gastos, uma vez que todos os
sinais no sero encaminhados para o rack do CLP e sim para pontos de entradas e sadas
que ficaro localizados no campo.
Este mdulos de I/O so inteligentes, independentes e configurveis. Interligados entre si
atravs de um barramento de campo, e este a um controlador de barramento que fica
localizado no rack do CLP.
A seguir temos a exemplificao da ligao dos blocos I/O remotos. Um barramento pode
atender a:
9.2 Blocos I/O
Que fornecem uma interface para uma grande variedade de dispositivos discretos, analgicos
e para fins especiais. Os blocos so mdulos independentes com recursos avanados de
diagnstico e muitos recursos configurveis por software.
9.3 Pontos Remotos
Racks de I/O cuja interface com o barramento feita atravs de Mdulos de Scanner de I/O
Remotos. Cada ponto remoto pode incluir qualquer combinao de mdulos discretos e
analgicos de I/O.
61
9.4 Monitor Porttil

Que pode ser usado como um dispositivo porttil ou montado de maneira permanente. Um
HHM fornece uma conveniente interface de operador para a configurao de blocos,
monitorao de dados e diagnsticos.
Um barramento permite aprimorar o controle de I/O atravs do uso de comandos de
comunicao no programa.
O barramento tambm pode ser usado inteiramente para o controle de I/O, com mltiplos
dispositivos de I/O e sem comunicao adicional. Pode ainda ser dedicado comunicao da
CPU, com mltiplas CPUs e sem dispositivos de I/O.
Sistemas mais complexos tambm podem ser desenvolvidos, com CPUs duplas e uma ou mais
CPUs adicionais para a monitorao de dados.
62
10.0 Referncias
Controlador Programvel / Jlio Csar Peixoto de Oliveira - So Paulo: Editora Makron Books
do Brasil Ltda., 1993.
Automao Industrial / Ferdinando Natale - So Paulo: Editora rica, 2000.
Automao e Controle Discreto, Paulo Ruada Silveira, Winderson E. dos Santos So Paulo:
Editora rica: 1998.
Working With Step7 V5.1 First Steps / Siemens Edition: 2000.
63

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Formao Continuada

Controlador Lgico Programvel

Controlador Lgico Programvel

Controlador Lgico Programvel

Controlador Lgico Programvel

Trabalho editorado pela Escola SENAI Hessel Horcio Cherkassky do Departamento

Antonio Carlos Lago Machado

Eliacy Edington Santos

Geraldo Tressoldi Filho

Escola SENAI Hessel Horcio Cherkassky

Controlador Lgico Programvel

Controlador Lgico Programvel

2.0 Informaes Gerais

3.0 Estrutura Bsica

Controlador Lgico Programvel

3.14.1 I.M. - Interface/Multiplexao.

4.0 Princpios de Funcionamento de um GLP

5.0 Linguagem de Programao

6.0 Programao de Controladores Programveis

Controlador Lgico Programvel

7.0 Programao em LADDER

8.0 Noes de Sistemas Supervisrio

9.0 Noes de Blocos I / O Remotos

Controlador Lgico Programvel

Controlador Lgico Programvel

Controlador Lgico Programvel

Controlador Lgico Programvel

2.0 Informaes Gerais

2.1 Informaes Gerais

Controlador Lgico Programvel

inteligncia artificial, redes de comunicao, etc.

Todas estas consideraes mostram a evoluo de tecnologia, tanto de hardware quanto de

Controlador Lgico Programvel

Controlador Lgico Programvel

Controlador Lgico Programvel

3.0 Estrutura Bsica

3.1 Estrutura Bsica

O controlador programvel tem sua estrutura baseada no hardware de um computador, tendo,

Controlador Lgico Programvel

Dentre as partes integrantes desta estrutura temos:

Controlador Lgico Programvel

3.2 Unidade Central de Processamento (UCP ou CPU )

Controlador Lgico Programvel

3.5 Processamento comandado por tempo

Controlador Lgico Programvel

Controlador Lgico Programvel

3.9 Arquitetura de memria de um CP

Controlador Lgico Programvel

3.10.1 Memria Executiva

Controlador Lgico Programvel

3.10.3 Memria de Status de E/S ou Memria Imagem

o programa do usurio assim como os dados internos do

RAM. Uma vez checado o programa, este transferido

EEPROM. Uma vez efetuada a cpia, o CLP poder

Controlador Lgico Programvel

3.11 Dispositivos de Entrada e Sada

Controlador Lgico Programvel

3.11.3 Elementos Discretos de Entrada

Controlador Lgico Programvel

3.11.4 Elementos Analgicos de Entrada

analgica em tenso necessita de um shunt para a converso do valor de corrente em tenso,

Transdutores de tenso e corrente

3.12 Tratamento de Sinal de Entrada

Chaves fim de curso