Bacharelado em Engenharia Aeronáutica

Introdução à Teoria de Controle

Aula 08 - Controle on-off

2º Semestre de 2022

Aula 08 - Controle on-off

• Roteiro:
– Ideia básica
– Implementação
– Resposta da regulação on-off
– Caso com perturbações
– Conclusão

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 Ideia Básica

• Uma das estratégias mais simples de controle realimentado implementadas

na indústria.

• Também chamado de liga-desliga ou tudo-ou-nada.

• Utilizado principalmente quando são permitidas oscilações da variável

controlada em torno do valor de referência.

• Ideia básica: apenas ligar ou desligar o atuador conforme a variável de

processo esteja dentro ou fora de uma banda de atuação predefinida.

 O sinal de controle pode assumir apenas os estados ligado ou desligado.

Ideia Básica

• Elemento atuador: muito simples, um relé ou uma válvula solenoide.

• Exemplo: controles de temperatura em refrigeradores domésticos (ver figura

a seguir).
─ Temperatura maior que um valor máximo aceitável: sistema de
refrigeração ligado.
─ Temperatura menor que um valor mínimo aceitável: sistema de
refrigeração desligado.
─ Limites superior e inferior predefinidos para a variável de processo.

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 Ideia Básica

Ideia Básica

• Estratégia de controle mais comum para a regulação de processos lentos e

que aceitam faixas de operação mais largas, em que a troca no sinal de
controle entre os estados ligado e desligado não é tão frequente.

• O processo evolui com uma dinâmica dada pela sua constante de tempo.

• O tempo em que permanece ligado ou desligado depende da constante de

tempo, do ganho e da largura da faixa.

• Processos em que a frequência de comutação do sinal de controle é elevada

exigem elementos atuadores do sistema especialmente projetados (sistemas
de atuação puramente eletrônicos.

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 Implementação

• Processo com ganho positivo: uma aumento na variável manipulada leva a

um aumento na variável de processo (depois de passado o transitório da
resposta).
 A comutação de estado ligado para desligado ocorre quando a variável
de processo ultrapassa um limite superior.

• Processo com ganho negativo: uma aumento na variável manipulada leva a

uma redução na variável de processo.
 A comutação de estado ligado para desligado ocorre quando a variável
de processo ultrapassa um limite inferior.

Processo com Ganho Positivo

• Lei de implementação:

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 Processo com Ganho Negativo

• Lei de implementação:

Implementação com Relés

• Relés são dispositivos que permitem executar uma comutação entre os

estados ligado e desligado de um sinal (no caso, da variável manipulada) em
função de um sinal recebido externamente.

• Relés mais comuns: eletromecânicos.

─ Eletroímã acoplado a uma alavanca que fecha ou abre uma chave de um
circuito secundário.
─ Na figura a seguir, quando o controle aciona a chave S1 no circuito de
baixa potência alimentada pela V1, a bobina é excitada e seu campo
eletromagnético aciona o contato móvel que fecha ou abre o circuito.
─ Uma mola normalmente mantém o contato móvel em uma posição de
repouso, quando a bobina não está acionada.

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 Implementação com Relés

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Implementação com Relés

• Relés de estado sólido, construídos com semicondutores, substituem a parte

eletromecânica por uma chave eletrônica.

• É possível haver histerese, ou seja, que o relé comute entre o estado ligado
ao desligado sob condição diferente daquela para mudança do estado
desligado para o ligado.

• Curva de histerese – diagrama com a característica estática do relé, que

relaciona a variável de erro à variável manipulada u(t).

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 Implementação com Relés

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Implementação com Relés

• Exemplo – processo de aquecimento de um ambiente, ilustrado na figura a

seguir.
─ Aquecimento por meio de um termostato.
─ Sinal de controle u(t) definido com base no sinal de erro e(t).
─ Variável de processo y(t) deve ficar dentro das bandas de atuação
predefinidas no ajuste do termostato.

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 Implementação com Relés

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Resposta da Regulação on-off

• Ocorre em três etapas, duas das quais se repetem de forma alternada ao

longo do tempo.

• Ocorre de forma análoga:

─ casos contínuos ou discretos, e
─ processos com ganho positivo ou com ganho negativo.

• Se parte de uma condição inicial y(0) fora da faixa desejada para a variável
de processo.

• Descrição a seguir: processo contínuo com ganho positivo e y(0) < yinf .

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 Resposta da Regulação on-off

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Resposta da Regulação on-off

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 Resposta da Regulação on-off

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Resposta da Regulação on-off

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 Resposta da Regulação on-off

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Resposta da Regulação on-off

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 Resposta da Regulação on-off

• As etapas B e C se repetem de forma alternada indefinidamente.

• Admite-se que o sistema é capaz de atingir um valor de regime permanente

y∞ tal que y∞ > ysup .

• Mudanças entre as condições da variável manipulada instantâneas,

modeladas por funções tipo degrau.

• Nas fórmulas a seguir, as perturbações q são consideradas nulas.

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Resposta da Regulação on-off

• Etapa A :

• Etapa B :

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 Resposta da Regulação on-off

• Etapa C :

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Resposta da Regulação on-off

• Em relação aos períodos de tempo ton e toff :

─ São diretamente proporcionais ao valor de τ – sistemas mais rápidos
transitam pela banda mais rapidamente que sistemas mais lentos.
─ toff depende das características do processo ( τ ) e da banda de atuação,
mas não depende da amplitude do sinal de controle uon .
─ ton depende das características do processo ( τ ), da banda de atuação e da
amplitude do sinal de controle uon .

• O projeto adequado de um controle liga-desliga de um processo considera

as relações entre o modelo dinâmico e as bandas de operação, para evitar
danos ao atuador ou respostas muito lentas.

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 Resposta da Regulação on-off

• Para processos com ganho negativo:

─ Os conceitos apresentados são mantidos.
─ Condição inicial de repouso y(0) > ysup .
─ Admite-se que o sistema é capaz de atingir um valor de regime
permanente y∞ tal que Keuon = y∞ < yinf .
─ Pode-se considerar que a condição inicial é y(0) = 0 e que os valores de
ysup e yinf são negativos.

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Resposta da Regulação on-off

• Para o caso discreto:

─ Etapa A , entre as amostras 0 < k ≤ k1 :

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 Resposta da Regulação on-off

─ Etapa B , entre as amostras k1 < k ≤ k2 (koff = k2 – k1):

─ Etapa C , entre as amostras k2 < k ≤ k3 (kon = k2 – k1):

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Caso com Perturbações

• Para processos que podem ser modelados por sistemas lineares tipo EDO ou
EaD, a influência de perturbações (tipo degrau de amplitude Q) na saída do
processo, em regime permanente, é dada por:
─ KqQ, no caso contínuo, e
─ no caso discreto.

 Valor da variável de processo em regime permanente:

• Algumas condições nos valores de devem ser analisadas para

que o sistema de controle liga-desliga seja capaz de controlar o processo
dentro da banda.

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 Caso com Perturbações

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Caso com Perturbações

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 Caso com Perturbações

• Resposta a uma perturbação ativa durante a primeira etapa A, em um

processo com ganho positivo, com ganho estático Kq positivo face à
perturbação:

• Esse período t1 é mais curto que no caso sem perturbação.

• Caso o ganho estático Kq face à perturbação seja negativo, o período t1 se
torna mais longo.

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Caso com Perturbações

• Quando a perturbação é ativada durante a etapa B, o período de resposta toff

é mais longo para KqQ > 0 e mais curto para KqQ < 0 .

• Quando a perturbação é ativada durante a etapa C, o período de resposta ton

é mais curto para KqQ > 0 e mais longo para KqQ < 0 .

• Para o caso com ganho negativo, a relação da influência de perturbações nos

períodos de tempo é invertida.

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 Caso com Perturbações

• Exemplo 79 – sistema de aquecimento de uma caldeira industrial cuja

função é queimar bagaço de cana-de-açúcar para gerar vapor.
─ Para tanto, a temperatura no interior da caldeira deve ser regulada dentro
da banda [1.300, 1.600] ºC.
─ Modelo:

com
─ u(t) ϵ [0, 1], q(t) ϵ [–1, 1],
─ τ = 0,66 hora, Ke = 2.000 ºC, Kq = 300 ºC ,
─ Tmáx da caldeira = 2.000 ºC .

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Caso com Perturbações

─ Modelo estático do processo: y∞ = 2.000u∞ + 3.00q∞ .

─ Na figura a seguir, a característica estática do processo.

─ Na condição mais desfavorável, u = 1 e q = – 1 , T∞ = 1.700 > 1.600 ºC.

 As duas condições são verificadas e o sistema consegue operar no
modo comutado de forma a manter a temperatura do ambiente dentro da
banda definida.
─ Implementação do sinal de controle:
─ uon = 1 , uoff = 0 ,
─ yinf = 1.300 ºC , ysup = 1.600 ºC .

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 Caso com Perturbações

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Caso com Perturbações

─ Para o caso com q = 0 :

─ Na figura a seguir:
─ t = 0 até t = 3 horas : partida do repouso, sem perturbações.
─ t = 3 até t = 7 horas : q = – 1 .
─ t = 7 até t = 10 horas : q = 1 .

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 Caso com Perturbações

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Caso com Perturbações

─ Períodos de tempo calculados se verificam.

─ Nos períodos de tempo em que há perturbação que contribui com

variação negativa ( KqQ < 0 ), há desaceleração dos períodos ton e
aceleração dos períodos toff .

─ Nos períodos de tempo em que há perturbação que contribui com

variação positiva ( KqQ > 0 ), há aceleração dos períodos ton e
desaceleração dos períodos toff .

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 Conclusão

• A estratégia on-off não garante o seguimento de referência, apenas o

mantenimento da variável de processo dentro de uma banda de regulação.

• Dentro de certos limites (condições elencadas), essa regulação pode ser

garantida a despeito da presença de perturbações.

• Estratégia interessante para regular sistemas cujos requisitos permitem

oscilações da variável de processo e não requerem garantias rígidas de um
tempo de resposta predefinido.

• Grandes vantagens: simplicidade de implementação e baixo custo e

simplicidade dos atuadores utilizados.

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Conclusão

• Principal desvantagem: oscilação da variável de processo dentro de uma

banda de operação.

• As bandas de operação normalmente não podem ser muito estreitas para

evitar danos aos atuadores.

• Possível estratégia alternativa: aplicação de um sinal de controle de maior

intensidade quando a variável de processo está mais distante do ponto de
operação desejado, para forçá-la a se mover mais rapidamente na direção da
referência, e de menor intensidade quando essa variável estiver mais
próxima à referência.
 Ação de controle proporcional ao erro de seguimento.

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 Aula 08 - Controle on-off

• Roteiro:
– Ideia básica
– Implementação
– Resposta da regulação on-off
– Caso com perturbações
– Conclusão

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