Aula 10 - 2022 2S

Bacharelado em Engenharia Aeronáutica
Introdução à Teoria de Controle
Aula 10 - Controle Proporcional-Integral

(PI)
2º Semestre de 2022
Aula 10 - Controle Proporcional-

Integral (PI)
• Roteiro:
– Ideia básica
– Implementação do controle I
– Implementação do controle PI
– Ajuste do controle PI
– Ponderação da referência
– Conclusão
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Ideia Básica
• A ação de controle PI é composta por duas parcelas:

─ uma proporcional ao erro de seguimento, e
─ outra proporcional à integral do erro de seguimento.
─ e(t) = r(t) – y(t) = erro de seguimento da referência

─ ganho estático Kp = ganho proporcional
─ Ki = ganho integral
Ideia Básica
• O principal objetivo é garantir que a variável de processo se mantenha, em

regime permanente, em um valor de referência desejado (sinal r(t)).
• A principal diferença entre as leis de controle P e PI é a parcela integradora,

dada por
• O sinal de controle integral é dependente dos valores integrados do sinal do

erro de seguimento, e não do valor instantâneo do erro (tal como em uma
estratégia P).
 A integral do erro é “carregada” conforme o erro varia e converge para
zero, de forma que o sinal de controle I convirja para um valor constante
que garanta o seguimento da referência.
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Ideia Básica
 A ação integral implica um sinal de controle u que somente estabiliza em

algum ponto de equilíbrio constante não nulo u∞ se a entrada do
integrador, sinal e(t), for nula.
 A variável do processo se estabiliza no ponto de equilíbrio descrito pelo

sinal de referência.
• Para que a variável de processo seja mantida em um ponto de operação

factível, com erro de seguimento nulo, o sistema deve ser estável em malha
fechada, ou seja, o regime permanente especificado pelo sinal de referência
deve ser atingível e, de fato, ser atingido conforme
Implementação do Controle I
• Seja considerada uma dada planta conforme a figura a seguir, cujo processo
é descrito pela relação estática
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• Em um momento inicial, o processo está em ponto de equilíbrio arbitrário

P0 definido por y0 = f(u0, q0).
• Define-se, então, uma variável de referência que indique ao controle I que a

variável de processo deve ser levada ao ponto P1 definido por y1 = f(u1, q0).
 O sinal de referência tem amplitude y1 .
• Supondo que a perturbação é constante e igual a q0 e que o sistema em

malha fechada é estável, depois de um regime transitório sinais y(t) e u(t)
convergem para valores constantes, o ponto P1 .
• A figura a seguir contém o gráfico do erro em função do tempo em um

sistema de controle com ação integral.
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• O sinal de controle é proporcional à área sob a

curva de e(t) x t .
 Somente quando o erro é nulo o valor da integral permanece constante.
 O sistema está estabilizado no ponto de equilíbrio desejado.
• Sistemas de controle com ação I permitem que um sistema seja levado a um

ponto de operação (factível) desejado com erro nulo também nos casos em
que a perturbação muda de valor.
• Essa análise é válida, de forma geral, para qualquer tipo de processo,

mesmo que não seja linear.
• Exemplo 89 – controle de velocidade de um carro:
com u(t) o sinal que aciona o acelerador (em porcentagem).
─ Lei de controle do tipo integral:
sendo Ki o ganho integral e r(t) um sinal de referência (ver figura a

seguir).
─ Parte-se do repouso e se deseja atingir 20 m/s.
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─ São avaliadas duas dinâmicas com valores distintos para o ganho Ki .
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─ Sinal de referência: r(t) = 20 1(t) , 
─ Dois ajustes diferentes
─ A figura a seguir indica que as respostas resultantes em malha fechada

são de fato estáveis.
─ Valores maiores de Ki (em módulo) resultam em conversões mais rápidas

para o ponto de operação desejado (se usa um sinal de aceleração com
variações mais bruscas).
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• A resposta no tempo de sistemas controlados com ação de controle I é bem

distinta daquelas observadas para o controle P no que diz respeito ao regime
transitório.
• Já foi visto que para um sistema estável o regime permanente é atingido

para .
• No instante t = 0 , o sinal de erro é dado por e(0) = r(0) – y(0) = R .
• O sinal de controle integral parte de zero em t = 0 para qualquer valor do

parâmetro de ajuste Ki .
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• Já nos instantes seguintes, mesmo com o erro diminuindo devido ao efeito

do controle, o valor da integral sempre cresce enquanto o sinal
de erro for positivo.
 O valor de u(t) aumenta progressivamente.
 Para valores suficientemente elevados de Ki , em algum momento t’
pode ocorrer .
 A saída pode ser momentaneamente maior que R .
 O sinal de erro pode se tornar negativo.
 O sistema pode apresentar uma resposta oscilatória ao redor do valor
desejado antes de chegar à condição de equilíbrio.
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𝑑𝑦
• Exemplo 90 – sistema de aquecimento: + 𝑦 𝑡 = 2𝑢(𝑡)
𝑑𝑡
─ Lei de controle do tipo integral:
─ Sinal do erro de seguimento:
─ Sinal de referência do tipo degrau unitário com subida em t = 0 .
─ A figura a seguir ilustra as respostas obtidas para Ki = 0,1 e Ki = 1,0 .
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─ Em ambos os casos o sinal de controle parte de u(0) = 0 e se estabiliza,

em regime permanente, em
─ Com o ajuste Ki = 0,1 , o sinal de controle varia mais lentamente, e dessa

forma o resultado da integral nunca supera o valor de
regime permanente, u∞ = 0,5 .
 Resposta transitória lenta, com aproximadamente 20 segundos para
convergir ao valor final.
─ Com o ajuste Ki = 1,0 , o sinal de controle cresce rapidamente, e a

conversão ao valor permanente é mais rápida. No entanto, há oscilações
no sinal resultante da variável de processo.
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• O ajuste da ação I deve ser feito com cuidado, se buscando um

compromisso entre tempo de resposta e níveis de oscilações nas variáveis de
controle e de processo.
• Por exemplo, um ajuste com Ki = 0,2 permite que a variável de processo

convirja para o valor de referência em aproximadamente 8 segundos, quase
sem oscilações, como ilustrado na figura a seguir.
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Implementação do Controle PI
• A ação de controle P e a ação de controle I atuam de forma complementar:

─ a ação proporcional atua durante o regime transitório de maneira mais
efetiva que a ação integral, podendo acelerar a resposta sem causar
oscilações, e
─ a ação integral permite que o sistema seja levado ao ponto de operação
desejado sem erro em regime permanente.
 As ações proporcional e integral podem ser usadas de forma conjunta,

na ação de controle denominada proporcional-integral (PI), aqui
apresentada em sua forma paralela:
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• Exemplo 91 – sistema de aquecimento do Exemplo 90.

─ Comparação de duas ações de controle (figura a seguir):
─ controlador tipo I, com Ki = 0,2 , e
─ controlador tipo PI, com Ki = 1 e Kp = 1,5 .
─ As respostas obtidas com a estratégia PI são significativamente melhores:
─ resposta transitória mais rápida,
─ não há oscilações, e
─ sinal de controle mais intenso.
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─ A figura anterior também mostra separadamente as ações P e I da

estratégia PI (linhas tracejada-pontilhada e pontilhada, respectivamente):
─ No início , a parcela P possui mais influência.
─ Conforme o erro de seguimento diminui, a parcela proporcional
converge para zero.
─ Conforme o erro de seguimento diminui, a parcela integral converge
para o valor de regime permanente u∞ .
─ A partir de t = 2 s , toda a ação de controle PI é determinada pela
parcela I, sendo esta responsável por manter o processo no ponto de
operação desejado, visto que a parcela proporcional é nula no regime
permanente.
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• O ajuste das ações do controle PI deve ser realizado de forma cuidadosa,

pois escolhas inadequadas dos parâmetros Ki e Kp podem levar a respostas
não desejadas, com muitas oscilações ou até mesmo instáveis.
• A figura a seguir ilustra as respostas obtidas para o sistema do Exemplo 91

com a utilização de ajustes Ki = 10 e Kp = 1 .
• Em busca de respostas mais rápidas, também se obteve grandes oscilações

na variável de processo e na variável manipulada.
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• Na aula anterior, foi verificado que o controle P pode ser complementado

com o uso do sinal de BIAS, que é somado à ação proporcional para que se
possa obter um sinal de controle não nulo quando e(t) → 0. Esse sinal de
BIAS normalmente é ajustado de forma manual.
• Nesse sentido, em comparação com o controle PI, se pode interpretar a

parcela da ação integral como uma espécie de parcela “automática” de
BIAS.
• Fica evidente, então, uma grande vantagem da ação integral: sua

insensibilidade aos erros do modelo. Mesmo sem o conhecimento dos
valores exatos dos ganhos do processo, o sistema é levado ao ponto
desejado (erro nulo), desde que esse sistema seja estável em malha fechada.
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• O exemplo a seguir ilustra o efeito do controle I em processos lineares

sujeitos a perturbações constantes em regime permanente.
• Quando um processo está operando em um ponto de operação descrito por

e é afetado por uma perturbação constante, ele é
afastado do ponto de operação desejado.
 O sinal de erro e(t) implica variações no regime transitório do sinal de
controle.
 A parcela integral varia até que o processo esteja novamente
estabilizado.
 A variável manipulada estabiliza em um novo valor constante.
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• Exemplo 92 – motor elétrico que deve manter velocidade de giro ω(t)

constante, em relação a entradas de tensão V(t) e a torques de carga Tc(t)
(perturbações):
─ Faixa de operação da variável manipulada V(t): 0 a 5 V .

─ Referência desejada: ω∞ = 2 rad/s .
─ Estratégia inicial: controlador tipo P,
─ Na figura a seguir, se verifica que a velocidade de giro não se mantém na
referência de 2 rad/s , ou seja, o erro em regime permanente não é nulo.
─ O sistema também não consegue rejeitar perturbação em t = 30 s.
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─ Nova estratégia: controlador tipo PI,
─ Na figura a seguir, se verifica que o controlador consegue garantir que a

variável de processo siga o sinal de referência e rejeite as perturbações.
─ O regime transitório é similar àquele obtido com o controle P, em termo s

do tempo necessário para o seguimento da referência e para a rejeição da
perturbação.
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─ Terceira estratégia: controlador tipo PI,
─ Na figura a seguir, se verifica que a nova lei de controle PI consegue

aumentar a velocidade de rejeição da perturbação de carga.
─ Como esperado, o aumento da ponderação integral acelera a resposta em

malha fechada, mas também causa alguma pequenas oscilações durante o
regime transitório.
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Ajuste do Controle PI
• O ajuste dos parâmetros do controle PI pode alterar significativamente a

forma da resposta transitória dos sinais do sistema em malha fechada.
• Em muitas aplicações, a sintonia dos parâmetros deste tipo de controle é

desenvolvida empiricamente, por meio de ensaios por simulação, ou
manualmente, por meio de tentativas e erros diretamente na planta real.
• Um dos motivos do sucesso dos controladores PI é que o procedimento de

sintonia pode ser feito de forma relativamente simples para muitos
processos industriais, sem a necessidade de cálculos muito complexos.
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• Ressalta-se, entretanto, que em algumas situações com processos mais

complexos existe a possibilidade de instabilização do sistema em malha
fechada com escolhas inadequadas dos parâmetros do controlador.
• Pode haver, inclusive, situações em que o ajuste mantenha a estabilidade

mas deixe o processo longe de uma condição de operação adequada.
• É abordada a sintonia de controladores PI para processos cujos

comportamentos possam ser descritos, de forma aproximada, por modelos
lineares, de primeira ordem, com ou sem atraso de transporte:
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• Os métodos para sintonia de controladores PI usam como base os

parâmetros Ke , L e τ do modelo apresentado.
• Nos métodos apresentados a seguir, é utilizada a lei de controle PI
─ Kc = ganho proporcional
─ Ti = constante de tempo integral
• Essa apresentação (acadêmica) é equivalente à lei de controle anteriormente

apresentada (paralela), considerando
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• Um aumento da ação integral é obtido com uma redução do valor da

constante de tempo integral Ti .
 Parâmetros Ti menores geram ações de controle mais violentas.
• Uma sintonia com Ti < τ resulta em respostas em malha fechada mais

rápidas que em malha aberta.
• Atenção ao tipo de apresentação utilizado, ou seja, aos parâmetros a ser

ajustados: ( Kp e Ki ) ou ( Kc e Ti ) .
• Observar que o parâmetro Ti é dado em unidades de tempo (seg, min, etc.), e

o parâmetro Ki é dado em unidades de frequência (Hz, 1/min, etc.).
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Ajustes Básicos para
Processos sem Atraso
• Processos sem atraso de transporte: L = 0 .
• Regras para sintonia:
• Com esse ajuste, a resposta do sistema controlado aos degraus de referência

é n vezes mais rápida que aquela original do processo, em malha aberta e
sem controle, em face de degraus de entrada u .
• A figura a seguir ilustra as respostas de um processo cujo modelo é dado

com Ke = 1 e τ = 1 , usando um controlador PI com ajuste n = 5 .
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• A variável de processo, em malha fechada, atinge 95 % de seu valor em
regime permanente em cerca de 0,6 s , que é, de fato, 1/5 do tempo da
resposta da planta em malha aberta (observar que 3τ = 3 s ).
• A resposta ao degrau de perturbação demora mais de 3 s para que haja

rejeição.
• Um novo ajuste, cujas respostas estão ilustradas na figura a seguir, busca

respostas mais rápidas em face das perturbações (em aproximadamente
metade do tempo da resposta em malha aberta):
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• Com o ajuste logo anterior, a variável de processo do sistema atinge 95 %
de seu valor de regime permanecente em aproximadamente 1,5 s (que é, de
fato, metade do tempo da resposta da planta em malha aberta).
• Observar que, neste caso, o tempo de resposta para o degrau de referência

também é de 1,5 s .
• Há um pequeno pico no transitório da resposta, também chamado de

sobressinal.
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Método de Ajuste de
Ziegler-Nichols
• Primeiro método de ajuste de controladores PI simples para uso industrial.
• Válido inclusive para processos com atraso L ≠ 0, em que L < τ , ou seja, em

que o atraso de transporte não é dominante em relação ao tempo de
resposta.
• Regra de sintonia,
considerando :
• Obtém-se respostas em malha fechada em face das perturbações com

características oscilatórias e relativamente rápidas, com amplitude do
segundo pico da oscilação menor que ¼ da amplitude do primeiro pico.
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Ziegler-Nichols
• A figura a seguir ilustra a resposta para um sistema com parâmetros Ke = 1 ,
L=1seτ=5s.
 Kc = 4,5 e Ti = 3 s .
• A resposta oscilatória apresenta uma relação entre o segundo e o primeiro

picos menor que ¼, como esperado.
• Este método de sintonia não é adequado para especificações que requerem

respostas sem oscilações.
• Além disso, as respostas obtidas para mudanças de referência não são boas,
em geral.
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Ziegler-Nichols
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Método de Ajuste de Skogestad
• Busca resposta balanceada entre rejeição de perturbações e seguimento de

referência, sem oscilações.
• Sintonizado a partir do parâmetro τMF , que expressa a constante de tempo

desejada para as respostas em malha fechada, com as seguintes regras de
ajuste:
• A figura a seguir ilustra a resposta para um processo com parâmetros Ke = 1,

L = 1 s e τ = 5 s , considerando uma referência tipo degrau e uma
perturbação tipo degrau com subida em t = 25 s , para dois valores de τMF .
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• Para τMF = 1 s , se obtém ajustes Kc = 2,5 e Ti = 3 s .
• Para τMF = 3 s , se obtém ajustes Kc = 1,25 e Ti = 5 s .
• As respostas à perturbação respeitam os limites de tempo especificados por

τMF , com tempos de assentamento t5% próximos de 3 e 9 segundos após o
atraso, respectivamente.
• Em comparação com as respostas obtidas por meio do método de ajuste de

Ziegler-Nichols, se observa respostas sem oscilações e, para o caso de τMF =
3 s , respostas com tempos em regime transitório ( t5% ) equivalentes.
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• A resposta em face das referências tipo degrau, para τMF = 3 s , tem o tempo
t5% esperado e não tem pico, mas para τMF = 1 s apresenta um pico,
ultrapassando o ponto de equilíbrio durante o regime transitório.
• Isso pode ser melhorado com o ajuste de um parâmetro adicional no

controle PI, a ponderação do sinal de referência, analisada no próximo
tópico.
• A figura a seguir compara as respostas do controlador PI do exemplo logo

anterior ajustado com τMF = 1 s (linhas cheias) com o mesmo controlador PI
usando uma ponderação da referência (linhas tracejadas). Essa ponderação
não altera a resposta à perturbação, mas reduz (ou elimina) o pico observado
na resposta à referência e provê um t5% próximo ao pré-especificado.
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Ponderação da Referência
• Nos ajustes clássicos, sempre há um compromisso entre a aceleração das

respostas às perturbações e os picos resultantes nas respostas às referências.
• A figura a seguir ilustra as respostas de dois controladores tipo PI com

ajustes diferentes, trabalhando em um sistema com parâmetros τ = 5 s , Ke =
1 e Kq = 1 , sujeito a uma perturbação tipo degrau de amplitude 1,5 no
instante t = 15 s .
─ O primeiro ajuste ( Kc = 6 e Ti = 2,5 s ) prioriza resposta rápida em face

da perturbação.
 Obtém-se um pico na resposta à mudança de set-point.
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─ O segundo ajuste ( Kc = 3 e Ti = 5 s ) prioriza a eliminação do pico da

resposta ao set-point.
 A resposta à perturbação fica lenta.
• Como já comentado, a parcela proporcional é responsável pelo controle na

parte inicial do regime transitório, uma vez que a ação integral tem condição
inicial nula.
 A subida rápida da variável de processo e sua ultrapassagem do valor de
referência provém da parcela proporcional da ação de controle.
• Em ambos os ajustes, a variável de processo se movimenta de forma suave

sob o efeito da perturbação.
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• A ação de controle PI pode ser reescrita como:
• Nessa equação, apenas o primeiro termo pode causar mudanças bruscas na

variável de processo diante de variações instantâneas no sinal r(t).
 Esse termo é responsável pelo pico na resposta em malha fechada.
• Reduções no ganho Kp (em módulo) não são interessantes, pois

prejudicariam a resposta do sistema a perturbações.
 Surge a ideia de se acrescentar um grau de liberdade à lei de controle PI,
de forma a permitir redução do primeiro termo sem alterar o segundo.
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• Solução simples: inclusão de um termo de ponderação da parcela

proporcional do controle, multiplicando somente o sinal r(t):
• Uma escolha adequada do parâmetro b permite que a resposta em malha

fechada se mantenha rápida em face de perturbações ao mesmo tempo em
que se elimina o pico da resposta ao set-point, mantendo-se um tempo para
tal resposta aproximadamente igual.
• A figura a seguir mostra um ajuste de controlador PI sintonizado para

respostas rápidas em malha fechada, com e sem o uso do fator de
ponderação de referência b (neste caso, b = 5 ).
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• Na figura anterior, com a inclusão do fator de ponderação b :

─ A resposta do sinal de controle é alterada apenas nos instantes iniciais.
─ O valor da ação de controle, no instante t = 0 , apresenta metade do valor
instantâneo da ação sem o fator de ponderação.
─ O pico na resposta ao set-point foi reduzido, e poderia ser ainda menor
com valores de b inferiores a 0,5 .
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• Exemplo 93 – forno de aquecimento a gás natural, com modelo que

representa as variações de temperatura do forno y(t) com relação às
variações da abertura da válvula de gás u(t) e às variações da temperatura de
entrada das peças q(t), t em minutos:
─ Há um atraso de um minuto entre a aplicação da entrada u e da

perturbação q e os efeitos observados na variável de processo y .
─ Deseja-se um tempo de assentamento próximo a ¼ daquele em malha
aberta, e pico de resposta à referência tipo degrau inferior a 5 % .
─ A resposta não deve ser oscilatória.
59
59
─ Com base nas especificações: ajuste dos parâmetros seguindo o método

de sintonia de Skogestad, o qual fornece respostas sem oscilação, para as
quais é possível ajustar o tempo esperado para a malha fechada.
─ Neste caso, o tempo de assentamento em malha aberta é de
aproximadamente t5% = 3τ + L = 3(20) + 1 = 61 minutos.
 Deseja-se t5% em malha fechada de aproximadamente 15 minutos.
 Para Skogestad, τMF = 15/3 = 5 minutos.
 Parâmetros do controlador PI:
60
60
30
61
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Sem ponderação
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62
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Com ponderação
63
63
─ Na figura anterior, a resposta em linhas cheias, sem ponderação, não

apresenta oscilações e possui um tempo de assentamento adequado.
Porém, o pico de resposta ao degrau de set-point é maior que o desejado.
─ Portanto, ajustamos em seguida o controlador através da ponderação da
referência, com uso de um fator b = 0,6 (resposta em linhas tracejadas).
Todas as especificações passam a ser atendidas.
─ Sem ponderação, o sinal de controle instantaneamente aplicado pelo
controlador Pi é dado por u(0) = Kpe(0) = 0,40 .
─ Com ponderação, o sinal é dado por u(0) = Kp(br(0) – y(0)) = 0,24 .
 Essa redução no valor inicial do sinal de controle implica a redução
do sobressinal na variável de processo.
64
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32
Conclusão
• O controlador integral (I) possibilita que a variável de processo siga sinais

de referência tio degrau e rejeite perturbações tio degrau com erro nulo em
regime permanente.
• Os controles P e I apresentam ações complementares e, portanto, o

controlador PI representa excelente solução para se atender especificações
dos regimes transitório e permanente.
• No entanto, os parâmetros desse controlador devem ser sintonizados para se

obter um compromisso entre velocidade de resposta (regime transitório) e
quantidade de oscilações que apresentam a variável de processo e a variável
manipulada.
65
65
Conclusão
• Controladores PI também podem provocar picos nas respostas da variável

de processo e da variável manipulada a mudanças no sinal de referência.
Para reduzir esse efeito indesejável, se pode empregar a ponderação da
parcela proporcional do controle, aplicável somente ao sinal de referência.
• O algoritmo de controle PI constitui estratégia amplamente usada na

indústria. A indústria, porém, também emprega de forma bastante comum
uma alternativa de controle que pode melhorar o desempenho dos
controladores em algumas situações, ao tentar utilizar alguma informação
sobre o comportamento futuro do sinal de erro.
 Estratégia de controle proporcional-integral-derivativo.
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66
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Aula 10 - Controle Proporcional-
Integral (PI)
• Roteiro:
– Ideia básica
– Implementação do controle I
– Implementação do controle PI
– Ajuste do controle PI
– Ponderação da referência
– Conclusão
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Bacharelado em Engenharia Aeronáutica
Introdução à Teoria de Controle
Aula 10 - Controle Proporcional-Integral

(PI)
2º Semestre de 2022
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• A ação de controle PI é composta por duas parcelas:

─ e(t) = r(t) – y(t) = erro de seguimento da referência

• O principal objetivo é garantir que a variável de processo se mantenha, em

• A principal diferença entre as leis de controle P e PI é a parcela integradora,

• O sinal de controle integral é dependente dos valores integrados do sinal do

 A ação integral implica um sinal de controle u que somente estabiliza em

 A variável do processo se estabiliza no ponto de equilíbrio descrito pelo

• Para que a variável de processo seja mantida em um ponto de operação

• Em um momento inicial, o processo está em ponto de equilíbrio arbitrário

• Define-se, então, uma variável de referência que indique ao controle I que a

• Supondo que a perturbação é constante e igual a q0 e que o sistema em

• A figura a seguir contém o gráfico do erro em função do tempo em um

• O sinal de controle é proporcional à área sob a

• Sistemas de controle com ação I permitem que um sistema seja levado a um

• Essa análise é válida, de forma geral, para qualquer tipo de processo,

• Exemplo 89 – controle de velocidade de um carro:

com u(t) o sinal que aciona o acelerador (em porcentagem).

─ Lei de controle do tipo integral:

sendo Ki o ganho integral e r(t) um sinal de referência (ver figura a

─ Parte-se do repouso e se deseja atingir 20 m/s.

─ São avaliadas duas dinâmicas com valores distintos para o ganho Ki .

─ Sinal de referência: r(t) = 20 1(t) , 

─ Dois ajustes diferentes

─ A figura a seguir indica que as respostas resultantes em malha fechada

─ Valores maiores de Ki (em módulo) resultam em conversões mais rápidas

• A resposta no tempo de sistemas controlados com ação de controle I é bem

• Já foi visto que para um sistema estável o regime permanente é atingido

• No instante t = 0 , o sinal de erro é dado por e(0) = r(0) – y(0) = R .

• O sinal de controle integral parte de zero em t = 0 para qualquer valor do

• Já nos instantes seguintes, mesmo com o erro diminuindo devido ao efeito

─ Lei de controle do tipo integral:

─ Sinal do erro de seguimento:

─ Sinal de referência do tipo degrau unitário com subida em t = 0 .

─ A figura a seguir ilustra as respostas obtidas para Ki = 0,1 e Ki = 1,0 .

─ Em ambos os casos o sinal de controle parte de u(0) = 0 e se estabiliza,

─ Com o ajuste Ki = 0,1 , o sinal de controle varia mais lentamente, e dessa

─ Com o ajuste Ki = 1,0 , o sinal de controle cresce rapidamente, e a

• O ajuste da ação I deve ser feito com cuidado, se buscando um

• Por exemplo, um ajuste com Ki = 0,2 permite que a variável de processo

• A ação de controle P e a ação de controle I atuam de forma complementar:

 As ações proporcional e integral podem ser usadas de forma conjunta,

• Exemplo 91 – sistema de aquecimento do Exemplo 90.

─ A figura anterior também mostra separadamente as ações P e I da

• O ajuste das ações do controle PI deve ser realizado de forma cuidadosa,

• A figura a seguir ilustra as respostas obtidas para o sistema do Exemplo 91

• Em busca de respostas mais rápidas, também se obteve grandes oscilações

• Na aula anterior, foi verificado que o controle P pode ser complementado

• Nesse sentido, em comparação com o controle PI, se pode interpretar a

• Fica evidente, então, uma grande vantagem da ação integral: sua

• O exemplo a seguir ilustra o efeito do controle I em processos lineares

• Quando um processo está operando em um ponto de operação descrito por

• Exemplo 92 – motor elétrico que deve manter velocidade de giro ω(t)

─ Faixa de operação da variável manipulada V(t): 0 a 5 V .

─ Nova estratégia: controlador tipo PI,

─ Na figura a seguir, se verifica que o controlador consegue garantir que a

─ O regime transitório é similar àquele obtido com o controle P, em termo s

─ Terceira estratégia: controlador tipo PI,

─ Na figura a seguir, se verifica que a nova lei de controle PI consegue

─ Como esperado, o aumento da ponderação integral acelera a resposta em

• O ajuste dos parâmetros do controle PI pode alterar significativamente a