CRITÉRIO DE ESTABILIDADE UCM-FENG

DE ROUTH CHIMOIO

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CRITÉRIO DE ESTABILIDADE DE
ROUTH
ESTABILIDADE

Definição (BIBO - Bounded Input, Bounded Output)

“Um sistema qualquer é estável se e somente se para
toda e qualquer entrada limitada, a saída correspondente
também sera limitada”.

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CRITÉRIO DE
ESTABILIDADE DE ROUTH
1) DECRESCIMENTO DA RESPOSTA: saída decai
após aplicada uma entrada limitada  SISTEMA
ESTÁVEL

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CRITÉRIO DE
ESTABILIDADE DE ROUTH
2) CRESCIMENTO DA RESPOSTA: saída cresce após
uma entrada limitada  SISTEMA INSTÁVEL

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CRITÉRIO DE ESTABILIDADE DE
ROUTH
As informações sobre a estabilidade podem ser obtidas
pela observação do diagrama de pólos e zeros da função
de transferência de malha fechada do sistema.
• Sistema estável  todos os pólos no semi-plano
esquerdo
• Sistema marginalmente estável  pólos simples sobre
o eixo jw
•Sistema instável  algum pólo no semi-plano direito
ou pólos com multiplicidade > 1 sobre o eixo jw.

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CRITÉRIO DE
ESTABILIDADE DE ROUTH
CRITÉRIOS RELATIVOS: informam não só se o sistema
é estável ou não, mas também fornecem informações
qualitativas sobre a estabilidade do sistema. São
ferramentas no auxílio de projecto de sistemas de
controlo. Ex.: Diagramas de Bode, Diagrama do Lugar
das Raízes (Root Locus) e Diagrama de Nyquist

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CRITÉRIO DE ESTABILIDADE DE
ROUTH

Considere a seguinte função de transferência de malha fechada:

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CRITÉRIO DE
ESTABILIDADE DE ROUTH

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CRITÉRIO DE
ESTABILIDADE DE ROUTH

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CRITÉRIO DE
ESTABILIDADE DE ROUTH

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CRITÉRIO DE
ESTABILIDADE DE ROUTH

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CRITÉRIO DE
ESTABILIDADE DE ROUTH

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CRITÉRIO DE
ESTABILIDADE DE ROUTH

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CRITÉRIO DE ESTABILIDADE DE
ROUTH
1o. Caso) Nenhum elemento da 1a. Coluna é zero  avalia-se a
estabilidade pelo resultado do arranjo.

2o. Caso) Existe um zero na 1a. Coluna  substitui-se o zero por

um valor  (épsilon) e faz-se a análise da estabilidade pelo
arranjo.

3o. Caso) Todos os elementos de uma linha são zeros 

substitui-se esta linha pelos coeficientes oriundos da derivação da
linha anterior e faz-se a análise da estabilidade pelo arranjo.

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CRITÉRIO DE ESTABILIDADE DE
ROUTH
Montar a seguinte tabela:

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CRITÉRIO DE ESTABILIDADE DE
ROUTH

O processo continua até que a n-ésima linha tenha sido completada

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 CRITÉRIO DE ESTABILIDADE DE
ROUTH
critério de estabilidade de routh
“O número de raízes da equação característica com partes reais
positivas é igual ao número de mudanças de sinal dos coeficientes
da 1a coluna da tabela”.
exemplo:

Duas raízes instáveis

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CRITÉRIO DE ESTABILIDADE DE
ROUTH
Casos Especiais
a) Primeiro termo de uma linha é nulo:
- Substituir o termo nulo por um número positivo muito pequeno e continuar a
completar a tabela ou Multiplicar o polinômio por (s+1) e construir a tabela.

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CRITÉRIO DE ESTABILIDADE DE
ROUTH

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CRITÉRIO DE ESTABILIDADE DE
ROUTH
b) Todos os coeficientes em uma linha são nulos:
- O resto da tabela pode ser continuado formando um polinômio auxiliar com os
coeficientes da última linha e usando os coeficientes da derivada deste
polinômio na linha seguinte.
EXEMPLO:

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CRITÉRIO DE ESTABILIDADE DE
ROUTH

Um pólo instável

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CRITÉRIO DE ESTABILIDADE DE
ROUTH
Determinar os valores de K para os quais o sistema de controle
de malha fechada abaixo seja estável.

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EXEMPLO

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BIBLIOGRAFIA

Engenharia de Controle Moderna. K. Ogata

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