Notas de Aula de

CONTROLE

controle clássico e controle moderno

Prof. Lucas Molina
lmolina@ufs.br

TÓPICO 5 : ESPECIFICAÇÕES DE ESTACIONÁRIO

● As especificações de estacionário estão ligadas ao problema de rastreamento.

● A depender das características de um sistema realimentado ele é capaz de rastrear
sinais de referência que se alteram mais rapidamente ao longo do tempo.
● Para padronizar as possíveis taxas de variação da entrada que são rastreáveis por
um sistema controlado, são definidos alguns sinais de teste:
○ Degrau unitário
○ Rampa unitária
○ Parábola unitária

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 ● Para cada uma dessas entradas é feita uma análise utilizando o ​teorema do valor
final para determinar as características de rastreamento de um distema controlado
quando o tempo tende a infinito.
● O que se observa nessas análises é que as especificações de estacionário não
dependem da ordem do sistema de forma direta, ou mesmo da expressão geral do
sistema. Não importanto a posição dos polos e zeros, ​desde que o sistema
controlado seja estável​.
● Para sistemas instáveis, as especificações de estacionário não se aplica por razões
óbvias.
● De modo geral, considere o sistema abaixo:

● Sendo a equação do sistema em malha aberta, G(s), dada por:

● Ou de forma simplificada:

● Na qual ​Z(s) e ​P(s) são polinômios cujo coeficiente que multiplica o termo de menor
ordem, ou seja, s0 , é sempre igual a 1 de modo que, quando fizermos ​s tender a
zero (teorema do valor final) os polinômios Z
​ (s)​ e ​P(s) t​ endem a 1.
● Os outros parâmetros dessa equação são os parâmetros responsáveis pelas
características de rastreamento do sistema:
○ O parâmetro ​K​, que representa o ganho estacionário do sistema em malha
aberta, G(s).
○ O parâmetro ​N,​ que representa a multiplicidade de polos na origem do
sistema G(s). Devido a importância desse parâmetro para a análise de

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 regime permanente de um sistema, ele é chamado de ​TIPO do sistema, por
exemplo, um sistema com d
​ ois polos na origem​ é um sistema do T
​ ipo 2​.
● Nessas condições, o erro entre R(s) e Y(s) é dado por:

● Pelo teorema do valor final, temos:

● Com base nessa equação, são definidas as especificações de regime estacionário

para os três tipos de sinal de referência já apresentados, sendo que para cada um
deles é utilizada uma nomenclatura específica para a especificação de
rastreamento:
○ Para uma entrada em degrau unitário:
■ Erro de posição
○ Para uma entrada em rampa unitária:
■ Erro de velocidade
○ Para uma entrada em parábola unitária:
■ Erro de aceleração

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Erro de posição:

É definido como o erro observado em regime estacionário quando é aplicada a um sistema

controlado uma entrada em degrau unitário. Para tanto, temos a equação de erro
estacionário (​ess​
​ ) abaixo:

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Erro de velocidade:

É definido como o erro observado em regime estacionário quando é aplicada a um sistema

controlado uma entrada em rampa unitária. Para tanto, temos a equação de erro
estacionário (​ess​
​ ) abaixo:

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Erro de aceleração:

É definido como o erro observado em regime estacionário quando é aplicada a um sistema

controlado uma entrada em parábola unitária. A equação de erro estacionário é similar
àquela do erro de velocidade e por isso será omitida. O resultado para K​a​ é o seguinte:

Tabela que resume as especificações de estacionário: