Erros Estacionários Classif cação dos Sistemas de Controle

Introduo: Erros Estacionrios Classifica dos Sistemas de Controle Erros Estacionrios Especificae do Estado Estacionrio de Erro Erro de Estado
Estacionrio para Sistemas com Distrbio Erro para Sistema com Realimentao No-Unitria Sensibilidade Erro de Estado Estacionrio de Sistemas em Espao de Estado
Aula 8
Cristiano Quevedo Andrea1
1 UTFPR
- Universidade Tecnolgica Federal do Paran DAELT - Departamento Acadmico de Eletrotcnica
Curitiba, Abril de 2012.
Cristiano, Curitiba
Sistema de Controle
Introduo: Erros Estacionrios Classif cao dos Sistemas de Controle Erros Estacionrios Especif caes do Estado Estacionrio de Erro Erro de Estado Estacionrio para Sistemas com Distrbio Erro para Sistema com Realimentao No-Unitria Sensibilidade Erro de Estado Estacionrio de Sistemas em Espao de Estado
Resumo
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4 5 6 7 8
Introduo: Erros Estacionrios Classif cao dos Sistemas de Controle Erros Estacionrios Erro Estacionrio em Termos de T (s) Erro Estacionrio em Termos de G(s) Especif caes do Estado Estacionrio de Erro Erro de Estado Estacionrio para Sistemas com Distrbio Erro para Sistema com Realimentao No-Unitria Sensibilidade Erro de Estado Estacionrio de Sistemas em Espao de Estado
Cristiano, Curitiba Sistema de Controle
Ser analisado o erro estacionrio para sistemas com realimentao unitria, Os erros em um sistema de controle podem ser atribudos a muitos fatores,
Alteraes na entrada de referncia, Imperfeies nos componentes do sistema, como atrito esttico, folga e mau funcionamento de amplificadores, Desgaste ou deteriorao do sistema.
Na verdade, vamos estudar um tipo de erro estacionrio que causado pela incapacidade de um sistema em seguir determinados tipos de sinais de entrada, Qualquer sistema de controle fsico apresenta, inerentemente, erros estacionrios na resposta a certos tipos de entradas, Um sistema pode no apresentar um erro estacionrio a uma entrada degrau, mas o mesmo sistema pode apresentar um erro estacionrio no-nulo a uma entrada rampa.
Os sistemas de controle podem ser classificados de acordo com a habilidade em seguir os sinais de entrada em degrau, em rampa, em parbola, etc. Considere o sistema com realimentao unitria, com a seguinte funo de transferncia de malha aberta G(s): G(s) = K (Ta s + 1)(Tb s + 1) (Tm s + 1) . S N (T1 s + 1)(T2 s + 1) (Tp s + 1) (1)
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A funo de transferncia da equao (1) contm o termo sN no denominador, A classif cao ser realizada com base no nmero de integraes indicadas pela funo de transferncia de malha aberta, Um sistema denominado de Tipo 0, Tipo 1, Tipo 2, ,se N = 0, N = 1, N = 2, , respectivamente, Note que a classif cao diferente da que ser refere ordem do sistema, Conforme N aumenta, a preciso aumenta, mas por outro lado agrava a estabilidade do sistema, sempre necessria uma conciliao entre preciso em regime permanente e estabilidade.
Erro Estacionrio em Termos de T (s) Erro Estacionrio em Termos de G(s)
Resumo
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Considere a f gura abaixo:
Ento, temos: E (s) = R (s) C (s), mas, C (s) = R (s)T (s). Logo, E (s) = R (s)[1 T (s)].
(2) (3) (4)
Aplicando-se o teorema do valor f nal em (4), tem-se: e() = =

t s 0
lim e(t ) = lim sE (s),

s 0
(5) (6)
lim sR (s)[1 T (s)].
Exemplo 1: Determinar o erro de estado estacionrio para o sistema ilustrado anteriormente se T (s) = 5/(s2 + 7s + 10) e se a entrada for um degrau unitrio. Neste exerccio temos que: R (s) = 1/s e T (s) = 5/(s2 + 7s + 10). Ento, podemos obter o valor do sinal de erro utilizando-se a equao (6), portanto, e() = lim s
s 0
s2 + 7s + 5 = 0, 5. s(s2 + 7s + 10)
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(7)
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Resumo
1 2 3
4 5 6 7 8
Considere o sistema ilustrado abaixo da equao (1). A funo de transferncia de malha fechada : G(s) C (s) = R (s) 1 + G(s) (8)
A funo de transferncia entre o sinal de erro e(t ) e o sinal de entrada r (t ) : E (s) C (s) 1 =1 = R (s) R (s) 1 + G(s) (9)
sendo o erro e(t ) a diferena entre o sinal de entrada e o sinal de sada. O teorema do valor f nal oferece um modo conveniente de determinar o desempenho em regime permanente de um sistema estvel. Assim, E (s) : E (s) = 1 R (s). 1 + G(s)
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(10)
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O erro estacionrio ser: ess = lim e(t ) = lim sE (s) = lim

t s0 s0
sR (s) . 1 + G(s)
(11)
Deste modo, o erro depende do tipo de sinal de entrada aplicado no sistema, A seguir sero def nidas algumas constantes de erro esttico relacionado ao tipo de erro devido a um tipo de entrada, Quanto mais alta as constantes, menor o erro estacionrio, As constantes de erro estticos abordadas neste estudo sero: Kp constante de posio, Kv constante de velocidade e Ka constante de acelerao. As expresses deduzidas para o clculo do erro estacionrio podem ser aplicadas erroneamente aos sistemas instveis. Assim, deve-se verif car a estabilidade do sistema.
Constante de Erro Esttico de Posio Kp . O erro de estado estacionrio do sistema para uma entrada em degrau : s 1 ess = lim . s0 1 + G (s ) s 1 = (12) 1 + G(0) A constante de erro esttico de posio Kp def nida como: Kp = lim G(s) = G(0).
s0
(13)
Ento, o erro de estado estacionrio em termos da constante de erro esttico de posio Kp dado como: ess =
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1 . 1 + Kp
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(14)
Para um sistema do Tipo 0, Kp = lim

s0
K (Ta s + 1)(Tb s + 1) = K. (T1 s + 1)(T2 s + 1)
(15)
Para um sistema do tipo 1 ou maior, Kp = lim

s0
K (Ta s + 1)(Tb s + 1) = , para N 1. sN (T1 s + 1)(T2 s + 1)
(16)
Concluso Para um sistema do Tipo 0, a constante de erro esttico de posio Kp f nita, enquanto para um sistema do Tipo 1 ou maior Kp inf nita, ento: ess ess = = 1 , para sistema do Tipo 0, 1+K 0, para sistema do Tipo 1 ou maior.
(17)
Constante de Erro Esttico de Velocidade Kv O erro de estado estacionrio do sistema com uma entrada em rampa unitria : 1 s , ess = lim s0 1 + G (s ) s 2 1 = lim . (18) s0 sG (s ) A constante de erro esttico de velocidade Kv def nida como: Kv = lim sG(s).
s0
(19)
Assim, o erro de estado estacionrio em termos da constante de erro esttico de velocidade Kv dado por: ess =
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1 . Kv
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(20)
O termo erro de velocidade empregado aqui para expressar o erro estacionrio para uma entrada em rampa. A dimenso do erro de velocidade mesmo do erro do sistema. Ento, o erro de velocidade no um erro na velocidade, mas um erro devido a uma entrada rampa. Para um sistema do Tipo 0, Kv = lim
s0
sK (Ta s + 1)(Tb s + 1) = 0. (T1 s + 1)(T2 s + 2)
(21)
Para um sistema do Tipo 1, Kv = lim

s0
sK (Ta s + 1)(Tb s + 1) = K. s(T1 s + 1)(T2 s + 2)
(22)
Para um sistema do Tipo 2, Kv = lim

s0
sK (Ta s + 1)(Tb s + 1) = , para N 2. s2 (T1 s + 1)(T2 s + 2)

(23)
Em resumo, o erro estacionrio ess para uma entrada rampa unitria pode ser descrito da seguinte maneira: 1 = , para sistemas Tipo 0, (24) ess = Kv 1 1 ess = = , para sistemas Tipo 1, (25) Kv K 1 ess = = 0, para sistemas Tipo 2 ou ordem maior. (26) Kv (27) Constante de Erro Esttico de Acelerao O erro de estado estacionrio para um sistema considerando uma entrada do tipo parbola, o qual def nido por: r (t ) r (t ) = = t2 , para t 0, 2 0, para t < 0.
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(28)
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dado por: ess = =

s0
lim
s 1 , 1 + G(s) s3 1 . lims0 s2 G(s)
(29)
A constante de erro esttico de acelerao Ka def nida pela seguinte equao: Ka = lim s2 G(s).
s0
(30)
Ento o erro de estado estacionrio dado por: 1 ess = . Ka Os valores de Ka podem ser obtidos da seguinte maneira: Para um sistema do Tipo 0, Ka = lim
s0
(31)
s2 K (Ta s + 1)(Tb s + 1) = 0. (T1 s + 1)(T2 s + 2)

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(32)
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Para um sistema do Tipo 1, Ka = lim

s0
s2 K (Ta s + 1)(Tb s + 1) = 0. s(T1 s + 1)(T2 s + 2)
(33)
Para um sistema do Tipo 2, Ka = lim

s0
s2 K (Ta s + 1)(Tb s + 1) = K. s2 (T1 s + 1)(T2 s + 2)
(34)
Para um sistema do Tipo 3 ou ordem maior, Ka = lim

s0
s2 K (Ta s + 1)(Tb s + 1) = , para N 3. sN (T1 s + 1)(T2 s + 2)
(35)
Assim o erro em regime para uma entrada do tipo parbola pode ser resumido da seguinte forma:
ess ess ess ess
= = = =
1 Ka 1 Ka 1 Ka 1 Ka
= , para sistemas Tipo 0, = , para sistemas Tipo 1, = 1 , para sistemas Tipo 2, K
(36) (37) (38) (39)
= 0, para sistemas Tipo 3 ou ordem maior.
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A constante de erro esttico pode ser utilizada como especif caes em projeto de sistemas de controle, Ento, Kp , Kv e Ka so especif caes para desempenho de sistema de controle em malha fechada, Por exemplo, se considerarmos Kv = 100 ns podemos realizar vrias concluses:
1 2
O sistema estvel, O sistema do Tipo 1, pois somente estes sistemas possuem Kv como constantes f nitas, A entrada rampa o sinal de teste. Desde que Kv especif cado como uma constante f nita, e o erro de estado estacionrio inversamente proporcional a Kv , ns podemos concluir que a entrada de teste uma rampa, O erro estacionrio para esta entrada rampa 1/Kv .
Exemplo Encontre os erros de estado estacionrio para as seguintes entradas: 5u (t ), 5tu (t ) e 5t 2 u (t ), aplicadas no sistema ilustrado abaixo:
Os plos deste sistema em malha fechada tem parte real negativa, logo estvel. Portanto podemos analisar os erros estacionrios.
Para a entrada 5u (t ) Kp = lim G(s) = lim

s0 s0
100(s + 2)(s + 6) = s(s + 3)(s + 4) 5 =0 1+
(40)
Ento o erro de estado estacionrio dado por, e() = Para a entrada 5tu (t ) Kv = lim sG(s) = lim s
s0 s0
(41)
100(s + 2)(s + 6) = 100 s(s + 3)(s + 4)
(42)
Ento o erro de estado estacionrio dado por, e() =

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5 = 0, 05 100
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(43)
Para a entrada 5t 2 u (t ) Ka = lim s2 G(s) = lim s2

s0 s0
100(s + 2)(s + 6) =0 s(s + 3)(s + 4)
(44)
Ento o erro de estado estacionrio dado por, e() = 5 = 0 (45)
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Em geral utiliza-se sistema de controle com realimentao para atenuar o efeito do sinal de distrbio na sada do sistema.
Para a f gura acima, C (s) pode ser descrito como: C (s) = E (s)G1 (s)G2 (s) + D (s)G2 (s), mas, C (s) = R (s) E (s).
(46) (47)
Substituindo-se (47) em (46), obtemos a relao entre o sinal de erro e o sinal de entrada. E (s) = G2 (s) 1 R (s) D (s). 1 + G1 (s)G2 (s) 1 + G1 (s)G2 (s) (48)
Assim podemos determinar o erro de estado estacionrio da seguinte maneira: ess = lim sE (s) = lim
s0 s0
sG2 (s) s R (s) lim D (s). s0 1 + G1 (s )G2 (s ) 1 + G1 (s)G2 (s)
Deste modo, denominando-se, eR = lim

s0
sG2 (s) s R (s), eD = lim D (s). s0 1 + G1 (s )G2 (s ) 1 + G1 (s)G2 (s)
(49)
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Analisando-se o erro devido ao sinal de distrbio, podemos escrever, 1 . eD = lims0 G 1(s) + lims0 G1 (s)
2
(50)
neste contexto foi considerado uma entrada de distrbio como uma entrada degrau, isto , D (s) = 1/s. Ento, o erro estacionrio pode ser reduzido pela diminuio da magnitude de G2 (s) e pelo aumento da magnitude de G1 (s). Uma sugesto utilizar o seguinte sistema de controle.
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Exemplo Encontre o erro de estado estacionrio para o sistema ilustrado a seguir. Neste caso considerado um sinal de distrbio como um degrau:
eD =
lims0
1 G2 (s)
1 1 1 = = . 0 + 1000 1000 + lims0 G1 (s)
(51)
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Em sistemas de controle podemos observar frequentemente realimentaes que no so unitrias. Um diagrama de bloco de um sistema de controle generalizado ilustrado a seguir.
Deslocando G1 (s) para o lado direito do somatrio, temos:
G(s) = G1 (s)G2 (s), H (s) =

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H1 (s) . G1 (s)
(52)
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Na f gura anterior podemos facilmente verif car que a realimentao no unitria, pois existe um H(s) no ramo de retroao. O procedimento para reorganizar o diagrama de blocos objetivando-se que o sistema tenha realimentao unitria descrito a seguir: 1) Soma-se e subtrai uma realimentao unitria no sistema conforme abaixo:
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2) Simplif ca-se H (s) com a realimentao negativa conforme descrito a seguir:
3) Simplif ca-se H (s) 1 com G(s) de acordo com a ilustrao abaixo:
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Exemplo Considere o sistema ilustrado abaixo, determine o tipo do sistema, a constante de erro associada ao tipo de sistema e o erro estacionrio para uma entrada degrau unitrio.
Para este exemplo temos: G(s) = 100 1 , H (s) = . s(s + 10) (s + 5) (53)
Assim, convertendo este sistema para um equivalente de retroao unitria, temos, Ge (s) = G(s) 100(s + 5) = 3 . 1 + G(s)H (s) G(s) s + 15s2 50s 400
(54)
Portanto, o sistema Tipo 0, isto , no possui nenhuma integrao na malha direta. Deste modo, a constante de erro esttico apropriada , ento, Kp , cujo valor : Kp = lim Ge (s) =
s0
100.5 5 = . 400 4
(55)
Logo o erro de estado estacionrio vale, ess = 1 1 = 1 + Kp 1

5 4
= 4.
(56)
O valor negativo do erro de estado estacionrio implica que o degrau de sada maior que o degrau de entrada.
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sempre interessante o engenheiro avaliar em que extenso a variao de parmetros afeta o comportamento do sistema, Idealmente, a variao de valores dos parmetros devida temperatura ou a outras causas no deve afetar sensivelmente o desempenho, O grau segundo o qual alteraes nos parmetros do sistema afetam as funes de transferncia e, portanto, o desempenho, chamado de sensibilidade, Considere: F = K . K +a (57)
Se K = 10 e a = 100, ento F = 0, 091. Se o parmetro a triplicar de valor para 300, ento F = 0, 032. Vemos que uma mudana relativa em a de (300 100)/100 = 2, isto 200 % de alterao no valor de a, resulta em uma mudana na funo F de (0, 032 0, 091)/0, 091 = 0, 65.
Na anlise anterior, a funo F possui um sensibilidade reduzida a mudanas de valores do parmetro a. A sensibilidade pode ser calculada por: SF :P = P F . F P (58)
Exemplo Qual a maneira de reduzir a sensibilidade do sistema ilustrado a seguir:
A funo de malha fechada T (s) =
K s2 +as+K
, assim,
S T :a =
a T = T a
a
K s2 +as+K
Ks as = 2 . (s2 + as + K )2 s + as + K
(59)
Logo, K para reduzir a sensibilidade de T(s) em relao a a.

Considere o seguinte sistema descrito na forma de espao de estado: (t ) x y = = Ax (t ) + Bu (t ), Cx (t ). (60) (61) (62)
A transformada de Laplace do erro : E (s) = R (s) Y (s), mas Y (s) = R (s)T (s). sendo T(s) a funo de transferncia a malha fechada. Ento, E (s) = = R (s)[1 T (s)], R (s)[1 C (sI A)1 B ]. (63) (64)
Logo, aplicando-se o teorema do valor f nal temos, ess = lim sE (s) = lim sR (s)[1 (sI A)1 B ].
s0 s0 Cristiano, Curitiba Sistema de Controle
Exemplo Considere o sistema descrito na forma de espao de estado abaixo: 5 1 0 0 (t ) = 0 2 1 x (t ) + 0 u (t ), x 20 10 1 1 y (t ) = 1 1 0 .
(65)
determine o erro de estado estacionrio para uma entrada degrau unitrio; ess ess ess = = =
s0
lim sR (s) 1 1 s 1
s+4 s3 + 6s2 + 13s + 20 ,
s0
lim s 4 . 5
s+4 s3 + 6s2 + 13s + 20
(66)
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Erro Estacionrio em Termos de T (s) Erro Estacionrio em Termos de G(s)

Erro Estacionrio em Termos de T (s) Erro Estacionrio em Termos de G(s)

Considere a f gura abaixo:

(2) (3) (4)

Erro Estacionrio em Termos de T (s) Erro Estacionrio em Termos de G(s)

Aplicando-se o teorema do valor f nal em (4), tem-se: e() = =

lim e(t ) = lim sE (s),

lim sR (s)[1 T (s)].

Erro Estacionrio em Termos de T (s) Erro Estacionrio em Termos de G(s)

Erro Estacionrio em Termos de T (s) Erro Estacionrio em Termos de G(s)

Erro Estacionrio em Termos de T (s) Erro Estacionrio em Termos de G(s)

O erro estacionrio ser: ess = lim e(t ) = lim sE (s) = lim

Erro Estacionrio em Termos de T (s) Erro Estacionrio em Termos de G(s)

Erro Estacionrio em Termos de T (s) Erro Estacionrio em Termos de G(s)

Para um sistema do Tipo 0, Kp = lim

K (Ta s + 1)(Tb s + 1) = K. (T1 s + 1)(T2 s + 1)

Para um sistema do tipo 1 ou maior, Kp = lim

K (Ta s + 1)(Tb s + 1) = , para N 1. sN (T1 s + 1)(T2 s + 1)

Erro Estacionrio em Termos de T (s) Erro Estacionrio em Termos de G(s)

Erro Estacionrio em Termos de T (s) Erro Estacionrio em Termos de G(s)

sK (Ta s + 1)(Tb s + 1) = 0. (T1 s + 1)(T2 s + 2)

Para um sistema do Tipo 1, Kv = lim

sK (Ta s + 1)(Tb s + 1) = K. s(T1 s + 1)(T2 s + 2)

Para um sistema do Tipo 2, Kv = lim

sK (Ta s + 1)(Tb s + 1) = , para N 2. s2 (T1 s + 1)(T2 s + 2)

Erro Estacionrio em Termos de T (s) Erro Estacionrio em Termos de G(s)

Erro Estacionrio em Termos de T (s) Erro Estacionrio em Termos de G(s)

dado por: ess = =

s 1 , 1 + G(s) s3 1 . lims0 s2 G(s)

s2 K (Ta s + 1)(Tb s + 1) = 0. (T1 s + 1)(T2 s + 2)

Erro Estacionrio em Termos de T (s) Erro Estacionrio em Termos de G(s)

Para um sistema do Tipo 1, Ka = lim

s2 K (Ta s + 1)(Tb s + 1) = 0. s(T1 s + 1)(T2 s + 2)

Para um sistema do Tipo 2, Ka = lim

s2 K (Ta s + 1)(Tb s + 1) = K. s2 (T1 s + 1)(T2 s + 2)

Para um sistema do Tipo 3 ou ordem maior, Ka = lim

s2 K (Ta s + 1)(Tb s + 1) = , para N 3. sN (T1 s + 1)(T2 s + 2)

Erro Estacionrio em Termos de T (s) Erro Estacionrio em Termos de G(s)

ess ess ess ess

= , para sistemas Tipo 0, = , para sistemas Tipo 1, = 1 , para sistemas Tipo 2, K

(36) (37) (38) (39)

= 0, para sistemas Tipo 3 ou ordem maior.

Para a entrada 5u (t ) Kp = lim G(s) = lim

100(s + 2)(s + 6) = s(s + 3)(s + 4) 5 =0 1+

100(s + 2)(s + 6) = 100 s(s + 3)(s + 4)

Ento o erro de estado estacionrio dado por, e() =

Para a entrada 5t 2 u (t ) Ka = lim s2 G(s) = lim s2

100(s + 2)(s + 6) =0 s(s + 3)(s + 4)

Ento o erro de estado estacionrio dado por, e() = 5 = 0 (45)

sG2 (s) s R (s) lim D (s). s0 1 + G1 (s )G2 (s ) 1 + G1 (s)G2 (s)

Deste modo, denominando-se, eR = lim

sG2 (s) s R (s), eD = lim D (s). s0 1 + G1 (s )G2 (s ) 1 + G1 (s)G2 (s)

1 1 1 = = . 0 + 1000 1000 + lims0 G1 (s)

Deslocando G1 (s) para o lado direito do somatrio, temos:

G(s) = G1 (s)G2 (s), H (s) =

2) Simplif ca-se H (s) com a realimentao negativa conforme descrito a seguir:

3) Simplif ca-se H (s) 1 com G(s) de acordo com a ilustrao abaixo:

Logo o erro de estado estacionrio vale, ess = 1 1 = 1 + Kp 1

Exemplo Qual a maneira de reduzir a sensibilidade do sistema ilustrado a seguir: