CONTROLE DE

SISTEMAS
CONTROLE PID

Semana 9
Introdução: O que é o controle PID?
- PID significa Proporcional-Integral-Derivartivo. Essas três ações de controle
são combinadas de forma a produzir um sinal de controle.

- Como o nome sugere, o algoritmo PID é composto por três coeficientes:

proporcional, integral e derivativo, que são variados para obter a resposta
ideal da saída do sistema.

- A idéia básica por trás de um controlador PID é ler um sensor, calcular a

resposta de saída do controlador através do cálculo proporcional, integral e
derivativo do erro e então somar os três componentes.

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Introdução: O que é o controle PID?

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Introdução: O que é o controle PID?
- PID significa Proporcional-Integral-Derivartivo. Essas três ações de controle
são combinadas de forma a produzir um sinal de controle.

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Introdução: Um breve histórico
- A primeira “versão” do controlador PID foi desenvolvida em 1911 por Elmer Sperry.

- No entanto, não foi até 1933 que a Taylor Instrumental Company (TIC) introduziu o primeiro
controlador pneumático com um controlador proporcional totalmente ajustável.

- Alguns anos depois, os engenheiros de controle eliminaram o erro de estado estacionário

encontrado nos controladores proporcionais, redefinindo valores, desde que o erro não fosse
zero. Essa redefinição “integrou” o erro e ficou conhecida como controlador proporcional-
integral.

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Introdução: Um breve histórico
Antes da invenção dos
microprocessadores, o
controle PID era
implementado pelos
componentes eletrônicos
analógicos.

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Introdução: Um breve histórico
Hoje, porém, todos os controladores
PID são implementados em
microprocessadores. Os controladores
lógicos programáveis também
possuem as instruções embutidas do
controlador PID. Devido à flexibilidade
e confiabilidade dos controladores
PID, eles são tradicionalmente usados
em aplicações de controle de
processos.

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O princípio de funcionamento
Vamos supor que você está dirigindo pela estrada e tentando manter uma distância
definida atrás do carro que está na sua frente, mensurada aqui como distância X.

Ação Proporcional

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O princípio de funcionamento
Ação Proporcional
- Se você está seguindo um carro a uma distância X e você começa a ficar mais longe dele,
então deverá acelerar proporcionalmente para retornar novamente ao ponto X.

- No entanto, se você acelerar muito vai acabar passando do ponto X, tornando a distância
agora menor do que X e neste caso deverá freiar para não bater no carro da frente e
voltar ao ponto X.

- Mas se você freiar e desacelerar muito, vai passar X novamente e terá de acelerar
novamente para voltar ao X. Isso continuará se repetindo caso a sua aceleração
proporcional não for a correta.

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O princípio de funcionamento
Ação Proporcional
A aceleração que é imprimida ao pisar no acelerador para ganhar velocidade e alcançar o
veículo é chamada de ganho ou proporcional em um controle PID. Veja que se o ganho for
alto, acabamos por passar do ponto alvo (Setpoint) e então devemos imprimir uma
correção. Por este motivo é comum ver uma oscilação (acima e abaixo do Setpoint) quando
não temos um ganho bem definido.

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O princípio de funcionamento
Ação Integral
A integral ajuda você a recuperar a distância X novamente e mantê-la de forma precisa. O
integral em nosso exemplo seria você estar a uma distância maior que X do veículo da frente
e pisar levemente no acelerador alcançando exatamente à distância X e mantendo-a muito
mais suave do que apenas proporcionalmente (acelerando e desacelerando).

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O princípio de funcionamento
Ação Derivativa
A derivada ajuda você a antecipar algo que percebe que tem a tendência de acontecer,
mesmo que ainda não tenha acontecido. Em nosso exemplo isso seria você perceber a
distância X crescer ou decrescer e rapidamente,  impedir que esta diferença fique maior. O
derivativo age para diminuir a oscilação em torno do Setpoint tornando-a o menor possível.

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O princípio de funcionamento
• DEFINIÇÃO

• Bom desempenho de uma malha de controle está ligado à:

» Seleção correta do controlador
» Determinação conveniente dos parâmetros do controlador

• Lei de controle - É a relação entre a saída e a entrada

do controlador

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O princípio de funcionamento
• Para quê queremos projetar um controlador?

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ERRO DE ESTADO
ESTACIONÁRIO

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Erro de estado estacionário
Definição

- Se o sinal de saída de um sistema em regime permanente não coincidir exatamente com a

entrada, diz-se que o sistema apresenta um erro estacionário.

- Esse erro é indicativo da precisão do sistema em seguir uma entrada de referência.

- Qualquer sistema de controle real possui erros de estado estacionário quando

submetido a certos tipos de entrada. Um sistema pode, por exemplo, não possuir erro de
regime permanente para uma entrada em degrau, mas exibir um erro de estado
estacionario não nulo para uma entrada em rampa.

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Erro de estado estacionário
Definição

Tipo do sistema: O tipo do sistema é a multiplicidade de polos na origem da função de

transferência de malha aberta.
Observe que o tipo do sistema é diferente da ordem do sistema.

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Erro de estado estacionário
Exemplo

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Erro de estado estacionário
Exemplo

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Erro de estado estacionário
Tabela Resumo

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Erro de estado estacionário
Tabela Resumo

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Erro de estado estacionário
Tabela Resumo

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Erro de estado estacionário
Exemplos

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