Sensores, controladores,

atuadores e sistemas de malha

fechada

Andrew Raphael
Fernando da Silva
Gustavo Neri de Paula
Juan Vitor dos Reis
Tipos de sensores

01 Sensores de luz 04 Sensores de contato

02 Sensores sonoros 05 Sensores de proximidade

03 Sensores de temperatura 06 Sensores de pressão

07 Sensores de inclinação 10 Sensores de torque

08 Sensores de navegação 11 Sensores de tensão

09 Sensores de aceleração 12 Sensores de corrente

Controladores
Controlador P
O controlador P é um tipo de
controlador que atua na
variável controlada de forma
proporcional ao erro
Controlador PI
O controlador PI combina os
controladores P e I em um só.
Portanto, algumas vantagens
e desvantagens são
compartilhadas.
Controlador I
O controlador I é um tipo de
controlador que atua na variável
controlada a partir do erro
acumulado.
Controlador PD
O controlador PD combina os
controladores P e D em um
só. Portanto, algumas
vantagens e desvantagens
são compartilhadas.
Controlador D
O controlador D é um tipo de
controlador que atua na
variável controlada a partir da
variação do erro (por isso o
nome derivativo)
Controlador PID
O controlador PID combina o
melhor dos três mundos: P, I e
D em um só. Algumas
vantagens e desvantagens
são compartilhadas.
Atuadores

Hidráulicos Pneumáticos Eletromagnéticos

Utilizam um fluido à Utilizam um gás à pressão Motores elétricos (de

pressão para movimentar o para movimentar o braço. passo, servos, Corrente
braço. São utilizados em São mais baratos que os Continua ou Corrente
robô que operam grandes hidráulicos, sendo usados Alternada) ou músculos
cargas, onde é necessária em robôs de pequeno artificiais, usados em robôs
grande potência e porte. Oferecem baixa de pequeno e médio porte.
velocidade, mas oferecem precisão, ficando limitados
baixa precisão a operações do tipo pega-
e-coloca (do inglês, pick
and place).
Sistema de malha
fechada
A malha de controle é fechada quando os dados de
feedback entram em uma junção de soma no
sistema de controle que calcula um erro (a diferença
entre o alvo e o real) e o controle de drive emite um
novo comando para compensar. Tudo isso pode
acontecer muito rapidamente, centenas de vezes
mais rápido do que um piscar de olhos, e o processo
se repete continuamente.
Para resumir, a fim de regular a posição, a velocidade, o torque ou
outro parâmetro do sistema como pressão ou tensão, deve haver um
feedback associado em uma das malhas de controle para que a
malha possa ser fechada
Obrigado
FONTES:
https://www.universal-robots.com/br/blog/sensores-na-rob%C3%B3tica-quais-usar-em-sua
s-aplicac%C3%B5es/
https://mundoprojetado.com.br/controle-pid/
http://automacaoerobotica.blogspot.com/2012/07/sensores-e-atuadores-aplicados-robotica.
html
https://www.kollmorgen.com/pt-br/blogs/o-que-e-um-sistema-de-malha-fechada#

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