UNIVERSIDADE ESTADUAL DE CAMPINAS

FACULDADE DE TECNOLOGIA - FT

João Paulo Magalhães Fernandes

174387

PROVA 1 – AUTOMAÇÃO E CONTROLE

Limeira
2022
 Lista de Figuras

Figura 1 - Sistema PID .................................................................................................................... 6

Figura 2 - Piloto automático ............................................................................................................ 7
Figura 3 - Clic 02-20HT-D .............................................................................................................. 9
Figura 4 - Ladder controle de temperatura .................................................................................... 10
Figura 5 - Multiplicação do valor de temperatura ......................................................................... 10
Figura 6 - Comparação do sensor de temperatura ........................................................................ 10
Figura 7- Aplicação do sensor de umidade ................................................................................... 11
Figura 8 - Programa Ladder umidade ............................................................................................ 12
Figura 9 - LM35 ............................................................................................................................ 12
Figura 10 - Sensor de umidade utilizado no projeto ...................................................................... 13
Figura 11 - Stored .......................................................................................................................... 13
Figura 12 – Delay .......................................................................................................................... 14
Figura 13 - Tempo limitado ........................................................................................................... 14
Figura 14 – Pulse ........................................................................................................................... 15
Figura 15 – Condicional ................................................................................................................ 16
Figura 16 - Stored em Ladder ........................................................................................................ 16
Figura 17 - Stored Ladder .............................................................................................................. 17
Figura 18 - Stored Ladder .............................................................................................................. 17
Figura 19 - Stored representação Clic 02 ...................................................................................... 18
Figura 20 - Delay Ladder............................................................................................................... 18
Figura 21 - Delay Ladder............................................................................................................... 19
Figura 22 - Delay representação Clic 02 ....................................................................................... 19
Figura 23 - Pulse Ladder ............................................................................................................... 20
Figura 24 - Pulse representação Clic 02 ........................................................................................ 20
Figura 25 - Condicional Ladder..................................................................................................... 21
Figura 26 - Condicional Ladder..................................................................................................... 22
Figura 27 - Condição Ladder ......................................................................................................... 22
Figura 28 - Condição representação Clic 02 ................................................................................. 23
Figura 29 - Condição representação Clic 02 ................................................................................. 23
Figura 30 - Circuito função transferência ...................................................................................... 24
Figura 31 - Gráfico função transferência ....................................................................................... 24
Figura 32 - Gráfico função transferência ....................................................................................... 27
Figura 33 -Diagrama de Blocos de uma estrutura PID .................................................................. 28
Figura 34 - Sistema de medição contínua de nível ........................................................................ 29
Figura 35 - Programa Ladder tanque ............................................................................................. 31
Figura 36 - Condição 1 nível ........................................................................................................ 32
Figura 37 - Condição 2 nível ......................................................................................................... 32
Figura 38 - Condição 3 nível ......................................................................................................... 33
 Sumário

........................................................................................................................ 5
1.1 Sistema de controle automático. ..................................................................... 5
1.1.1 Sistemas de controle de voo automático .................................................. 7
1.2 Sensor de umidade e temperatura interfaceado em CLP ................................ 9
1.3 Grafcets ....................................................................................................... 13
1.3.1 Representação dos Grafcet no Clic 02 ................................................... 16
1.4 Função de transferência ............................................................................... 24
1.4.1 Verificando a estabilidade do sistema .................................................... 27
1.5 PID ............................................................................................................... 27
1.5.1 PID em sistemas analógicos .................................................................. 27
1.5.2 PID em sistemas digitais ........................................................................ 28
1.5.3 Medição contínua de nível ..................................................................... 29
1.5.4 Programação Ladder do nosso controlador de nível ............................... 31

...................................................................................................................... 34
2.1 Referências .................................................................................................. 34
 5

1.1 Sistema de controle automático.

O procedimento para fazer o controle automático de qualquer tipo de sistema é feito se-
guindo os seguintes passos:

a. Modelagem: É representada pela equação matemática do sistema a ser controlado, nor-

malmente é representado através de equações diferenciais. Na apresentação das equa-
ções matemáticas, muitas vezes é necessário determinar os valores de alguns parâme-
tros (identificação). Em ambos os processos, modelagem e identificação, podem ser
realizados em dois passos diferentes:

(1) Experimentalmente;

(2) Utilizando leis que regem os fenômenos considerados (leis físicas).

b. Projeto de um controlador automático: Após a definição da finalidade do controlador,

o próximo passo é projetar o mesmo. Na indústria é muito comum encontrar o contro-
lador Proporcional Integral e Derivativo (PID).

c. Implementação do circuito controlador: Depois de projetado o controlador com a fun-

cionalidade desejada, basta fazer a implementação do circuito na aplicação.

Controlador Proporcional Integral e Derivativo PID.

Funcionamento do PID: O controle proporcional é utilizado para minimizar a característica

de oscilação do controle de ligar/desligar. O Controle PID vai um pouco além para reduzir erros e
fornecer precisão e estabilidade em um processo. Ele faz isso usando a ação integral e ações deri-
vativas. Dessa forma elimina erros de desvio de controle e para gerenciar movimentos rápidos do
6

processo. Todos os três termos PID precisam ser ajustados adequadamente com os requisitos da
aplicação para alcançar o melhor controle.

Figura 1 - Sistema PID

A letra P é para proporcional

Se estivermos seguindo um carro em uma distância que vamos considerar de X, quando a

gente começar a ficar mais longe dele, então deverá haver uma aceleração proporcional para o carro
retornar novamente ao ponto X. Porém, caso você acelerar muito vai acabar passando o limite de
distância determinado por X, tornando a distância do seu carro para o carro à frente menor do que
X, ou seja, haverá uma frenagem para não acontecer uma colisão. A aceleração que é impressa ao
pisar no acelerador para ganhar velocidade e alcançar o veículo é chamada de ganho ou proporci-
onal em um controle PID. Veja que se o ganho for alto, acabamos por passar do ponto alvo
(Setpoint) e então devemos imprimir uma correção. Por este motivo é comum ver uma oscilação
(acima e abaixo do Setpoint) quando não temos um ganho bem definido.

A letra I de Integral

A integral ajuda você a recuperar a distância X novamente e mantê-la de forma precisa. O

integral em nosso exemplo, seria você estar a uma distância maior que X do veículo da frente e
pisar levemente no acelerador alcançando exatamente à distância X e mantendo-a muito mais suave
do que apenas proporcionalmente (acelerando e desacelerando). Este procedimento pode ser com-
parado ao tempo integral de um controle PID.

A letra D de derivativo
 7

No controle PID, a derivada é usada para eliminar um erro acumulado na integral. Em nosso
exemplo isso seria você perceber a distância X crescer ou decrescer e rapidamente, impedir que
esta diferença fique maior. O derivativo age para diminuir a oscilação em torno do Setpoint tor-
nando-a o menor possível.

1.1.1 Sistemas de controle de voo automático

A maioria dos subsistemas de um voo automático de uma aeronave moderna é controlado

eletronicamente. Em muitos casos, os circuitos operam utilizando sinais digitais. Podem ser utili-
zados ainda os sinais analógicos em sistemas modernos, mas no processo de controle é utilizados
circuitos digitais. Todo o desenvolvimento do voo automático é pensado na realização das funções
do piloto humano, visando cumprir tais funções de forma automática.

Figura 2 - Piloto automático

8

O sistema do controlador do piloto automático devem conter um ou mais processadores,

que muitas vezes é chamado de computador.

O computador principal do avião recebe informações através do painel do piloto automá-

tico, essa informação é enviada por barramento de dados digitais. Lembrando que as entradas dis-
cretas também são enviadas da chave geral do piloto automático.

As informações relacionadas a aeronave devem ser enviadas para o computador responsável

para que o sistema reconheça as condições da aeronave importantes, como a velocidade em relação
ao ar e a amplitude.

A unidade que vai processar as informações, contêm um software para determinar as mu-
danças necessárias no controle da aeronave. O computador depois de realizar o processamento dos
sinais, envia sinais de saídas para os servomecanismos para controlar a aeronave. Onde um sinal
de realimentação deve retornar para o computador para fazer a comparação e confirmar a posição
da superfície de controle.

No geral, um sistema controlador de um voo automático deve desempenhar todas as funções

que um piloto humano realizaria, incluindo:

1. Familiarizar-se com todas as rotas que estão sendo realizadas por outras aeronaves,
e ter o conhecimento dos sistemas de rádio. O reconhecimento ocorre através da
programação denominada de pré-voo do computador.

2. Monitorar continuamente a posição, altitude, configuração e outros parâmetros da

aeronave, que é obtido através da utilização dos sensores e dados digitais enviados
aos circuitos processadores do voo automático.

3. Ter conhecimento da situação atual e tomar decisões de correções se necessárias.

Essa função é desempenhada por um software computacional.

4. Tomar decisões antecipadamente, visando situações que podem ocorrer no futuro

com o objetivo de estabelecer a trajetória de voo correta. Esses dados são adiciona-
dos nas configurações da aeronave e processadas dentro de um software.

5. Reposicionar superfícies de controle, podendos ser os manetes de aceleração ou até

mesmos as frequências de rádio. O computador envia sinais de controle aos servo-
mecanismos de posicionamento para esse fim.
 9

6. Um piloto humano consegue reconhecer visualmente e presencialmente alguma mu-

dança no posicionamento da aeronave em relação a superfície. O sistema de controle
automático precisa de uma realimentação elétrica (comparação com o estado atual
com o estado passado) para fazer o controle. O computador que faz uma análise dos
dados de realimentação para confirmar a posição correta da aeronave.

1.2 Sensor de umidade e temperatura interfaceado em CLP

Abaixo é apresentado o controle de um sensor de temperatura. Foi implementado na lin-

guagem de programação Ladder, sendo desenvolvido para o Controlador Lógico Programável Clici
02-20HT-D da WEG (possui entradas analógicas).

Para a implementação do sensor de temperatura em sistemas de automação é recomendado

o LM35, visando o baixo custo e a facilidade de se encontrar.

A tensão de Alimentação é entre 4 a 30V; escala linear de +10.0 mV/ºC; temperatura de

trabalho em modo básico entre 2 a 150ºC; temperatura de trabalho em range completo entre -55 a
+150º C e baixa impedância de saída.

Figura 3 - Clic 02-20HT-D

10

A figura 03 apresenta o CLP utilizado. Utilizamos um CLP que tem entradas analógicas
para realizar o controle de temperatura.

Figura 4 - Ladder controle de temperatura

A figura 4 apresenta a programação Ladder controlador de temperatura. O funcionamento

funciona em lógica simples. Se a temperatura medida pelo nosso sensor de temperatura (LM35)
for menor que 35ºC, haverá o acionamento do nosso LED (Q01). Caso contrário, ou seja, quando
a temperatura for maior que 30ºC o LED não acionará.

Figura 5 - Multiplicação do valor de temperatura

Na primeira linha da programação foi adicionado um multiplicador, que foi implementado

para ampliar o sinal do sensor de temperatura. Como a temperatura ambiente é aproximadamente
25ºC, a saída do sensor de temperatura fornecia 250mV. No caso do sensor LM35 fornece 10mV
para cada grau Celsius. Logo, na temperatura de 25 ºC tem-se 25x10m = 250mV ou 0,25V. Este
valor foi multiplicado por 10 pela função multiplicador (MD no CLP).

Figura 6 - Comparação do sensor de temperatura

 11

. Na entrada analógica A01 foi inserida a saída do sinal do sensor de temperatura na qual é
multiplicado por 10. Na sequência, o resultado da multiplicação é comparador com o valor de re-
ferência 3V.

Abaixo temos alguns exemplos de aplicação do sensor de temperatura na indústria:

• Siderúrgicas: auxiliando na produção e tratamento do aço;

• Fundições: executando o papel essencial de medir a temperatura do metal líquido

que é direcionado para o molde;

• Forjas: monitorando a temperatura durante a fundição e modelagem dos metais;

• Indústria de cerâmicas: onde são essenciais para garantir o bom resultado da produ-
ção, graças ao controle da temperatura nos fornos;

• Vidrarias: auxiliando no controle dos fornos industriais onde a matéria-prima se

transforma no vidro.

Para aplicação do sensor de umidade, podemos citar o protótipo feito para a matéria de
Microcontroladores I, onde tinha como objetivo fazer o controle de temperatura do solo de forma
automatizada. Havia o sensor de umidade dentro do solo, e quando o sensor indicava um valor
abaixo do determinado havia o acionamento da bomba de água para fazer a irrigação do solo até
que o sensor de humidade indicasse um valor igual ou acima do valor definido.

Figura 7- Aplicação do sensor de umidade

12

A aplicação do sensor de umidade em linguagem Ladder é idêntica a do sensor de tempe-

ratura. A única diferença que pode ocorrer nesse controle simples são as variáveis de controle que
podem mudar diante do valor a ser multiplicado e ser comparado.

Figura 8 - Programa Ladder umidade

O programa da figura 8 representa a aplicação de um programa Ladder de um sensor de

umidade. Quando o sensor captar o sinal analógico do sensor de umidade, haverá uma comparação
desse sinal. Quando o sinal for menor que 5V, o LED1 (Q01) irá acionar indicando que o solo está
com pouca irrigação, e no caso contrário, quando o valor indicativo for maior que 5V o LED2
(Q02) será acionado indicando que a umidade do solo está em boas condições.

Figura 9 - LM35
 13

Figura 10 - Sensor de umidade utilizado no projeto

1.3 Grafcets

Os Grafcets representa uma técnica de modelagem para exibir graficamente sistemas se-
quenciais.

• Stored (armazenada): A ação vai continuar mantida até que outra etapa seja finali-
zada.

Figura 11 - Stored
14

Supondo que a chamada de X15 faça o acionamento do motor. Com o motor acionado te-
mos o acionamento de a (procedimento), então por mais que a foi acionado ele não interferiu na
ligação do motor. O motor só foi desligar quando ocorreu um processo específico denominado
como X22. Então com essa função podemos determinar a partir de qual processo posso ter o aci-
onamento ou desacionamento do meu atuador.

• Delay: O processo só vai ter o início após um intervalo de tempo determinado pelo
programador. Se a etapa permanecer ativa por um período menor que o especificado,
especificado, a ação não é iniciada.

Figura 12 – Delay

Depois de 2 segundos do acionamento do botão X15 o motor ligou. Caso haja um impre-
visto durante o tempo de espera após o acionamento do botão, o nosso atuador não será energizado.
Esse tipo de situação pode ser utilizado para a segurança no processo industrial.

• L (tempo limitado): A ação é iniciada e mantida durante o intervalo de tempo deter-

minado.

Figura 13 - Tempo limitado

 15

Quando haver o acionamento do botão X15 o motor irá ser energizado durante o tempo
determinado. Caso a (ex. Botão de STOP) seja acionado durante o tempo de operação do motor, o
motor será desacionado imediatamente.

• P (Pulse): Quando o tempo de execução do processo for muito curto, utilizamos o

pulse ao invés do tempo limitado.

Figura 14 – Pulse

Nesse Grafcet temos o acionamento do botão X15 para acionar a válvula 1 em pequeno
intervalo de tempo.

• C (Condicional): A ação é iniciada e mantida enquanto a etapa estiver ativa, desde

que a condição lógica especificada seja satisfeita (verdadeira), a qual pode ser indi-
cada interna ou externamente ao símbolo.
16

Figura 15 – Condicional

1.3.1 Representação dos Grafcet no Clic 02

• Stored - Acionar e desacionar o motor.

Figura 16 - Stored em Ladder

Quando eu acionar o botão I01 o motor irá ligar, e vai continuar ligado até que o botão de
desligar seja pressionado (I02).
 17

Figura 17 - Stored Ladder

Depois de pressionar o botão o motor continua ligado.

Figura 18 - Stored Ladder

18

O motor desliga e se mantém desligado após o botão I02 ser pressionado.

Figura 19 - Stored representação Clic 02

Representação da programação Ladder do CLP. Quando o I1 for acionado o motor vai ligar
e vai se manter ligado até que o botão I2 seja pressionado, após o botão I2 ser pressionado ele vai
ficar desligado até que o botão I1 seja pressionado novamente.

• Delay - Acionar o motor após 2 segundos.

Figura 20 - Delay Ladder

 19

Quando o botão (I3) for acionado o motor irá ligar após a contagem de 2 segundos feita
pelo temporizador T1.

Figura 21 - Delay Ladder

Caso o I2 seja acionado em qualquer circunstância o motor vai desligar. Caso apertemos o botão
I2 quando a contagem dos 2 segundos não terminar, o acionamento do motor não irá acontecer.

Figura 22 - Delay representação Clic 02

20

Representação da programação Ladder do CLP. Acionamos I3, o motor Q1 ligou após 2

segundos, quando o I2 for acionado o motor Q1 desliga.

• Pulse – Alternador.

Figura 23 - Pulse Ladder

Nesse circuito temos um oscilador, quando o I1 for acionado irá ligar nosso temporizador
com a função pulso, e o motor será ligado durante esses intervalos de pulsos. E para desligar esse
alternador, basta acionar o botão i2.

Figura 24 - Pulse representação Clic 02

 21

Representação da programação no CLP. Quando o I1 for acionado nosso alternador irá ligar
(função pulso), e vai se manter ligado até que o botão i2 seja pressionado.

• Condicional.

Figura 25 - Condicional Ladder

Quando acionarmos a entrada I1, nosso motor vai ser ligado juntamente com as válvulas.
22

Figura 26 - Condicional Ladder

Quando o i2 for pressionado, ele vai tirar a corrente do motor e das válvulas e consequen-
temente desligar todos eles.

Figura 27 - Condição Ladder

 23

Caso o circuito esteja funcionando (todos os componentes acionados), e o i3 for acionado,

apenas a válvula representada por Q3 será desativada.

Figura 28 - Condição representação Clic 02

Representação da condicional em CLP. Quando o I1 for acionado, nossas três saídas vão
ser ativas (Q1, Q2, Q3). Para desligar tudo, basta acionar o botão i2.

Figura 29 - Condição representação Clic 02

24

E para desligar somente o componente Q3, é necessário acionar o botão i3.

1.4 Função de transferência

Figura 30 - Circuito função transferência

Figura 31 - Gráfico função transferência

Temos uma entrada de degrau unitário

𝑢(𝑠) = 𝑢 (𝑡 − 𝑎)
 25

Então,

𝑢 (𝑡 − 𝑎) = 1

𝑢(𝑠) = 1

Nossa saída é igual a:

150
𝑌(𝑠) = 𝑢(𝑠) ×
𝑠2 + 3𝑠 + 5
150
𝑌(𝑠) = 𝑢(𝑠) ×
𝑠2 + 3𝑠 + 5

Para a >=0

150
𝑌(𝑠) = 1 ×
𝑠 2 + 3𝑠 + 5
150
𝑌(𝑠) =
𝑠2 + 3𝑠 + 5

Calculando E(s), que é a diferença entre as entradas

𝐸(𝑠) = 𝑈(𝑠) − 𝑌(𝑠)

Porém, a saída Y(s) é relacionada com o erro E(s) através da função de transferência G(s),
ou seja:

𝑌(𝑠) = 𝐺(𝑠) − 𝐸(𝑠)

Substituindo-se o erro, temos:

𝑌(𝑠) = 𝐺(𝑠)[𝑈(𝑠) − 𝑌(𝑠)]

Aplicando-se a propriedade distributiva

26

𝑌(𝑠) = 𝐺(𝑠) × 𝑈(𝑠) − 𝐺(𝑠) − 𝑌(𝑠)

Isolando-se Y(s) de V(s)

𝑌(𝑠) + 𝐺(𝑠) × 𝑌(𝑠) = 𝐺(𝑠) × 𝑈(𝑠)

Ainda:

𝑌(𝑠)[1 + 𝐺(𝑠)] = 𝐺(𝑠) × 𝑈(𝑠)

Logo:

𝐺(𝑠)
𝑌(𝑠) = 𝑈(𝑠)
[1 + 𝐺(𝑠)]

Desta forma, a entrada e a saída deste sistema são relacionadas através da função:

𝐺(𝑠)
𝐻(𝑠) =
[1 + 𝐺(𝑠)]

A essa função dá-se o nome de função de transferência de malha fechada.

Aplicando nossa função de transferência G(S)

150
𝐻(𝑠) = 𝑠2
+ 3𝑠 + 5
150
1+ 2
𝑠 + 3𝑠 + 5

150 (𝑠 2 + 3𝑠 + 5)
𝐻(𝑠) = 2
(𝑠 + 4𝑠)(𝑠 2 + 3𝑠 + 155)
 27

1.4.1 Verificando a estabilidade do sistema

Figura 32 - Gráfico função transferência

Overshoot = 0.6;

Tempo de subida = 1.2s;

Tempo de subida = 1.3s;

Tempo de estabilização = 4s;

1.5 PID

1.5.1 PID em sistemas analógicos

O controlador Proporcional Integral Derivativo, comumente conhecido como PID é amplamente

usado em vários setores industriais, pela robustez que ele apresenta, em tratar tanto da parte tran-
sitória quanto do regime permanente, corrigindo qualquer eventual perturbação sem levar o sistema
à instabilidade.
28

Figura 33 -Diagrama de Blocos de uma estrutura PID

1.5.2 PID em sistemas digitais

A diferença ao implementar um controlador em um computador digital é que ao invés de

trabalhar com sinais contínuos, o controlador toma da saída do processo uma sequência de valores
a intervalos de amostragem ∆t e gera uma sequência de valores do sinal de saída. O algoritmo PID
deve ser aproximado por uma fórmula discretizada.

Quando uma estratégia de controle por realimentação é implementada digitalmente, a en-

trada e a saída do controlador devem ser sinais digitais (ou amostrados) ao invés de sinais contínuos
(ou analógicos).

Assim, o sinal contínuo do transmissor é amostrado e convertido periodicamente para um

sinal digital através de um conversor analógico para digital (ADC). Um algoritmo de controle di-
gital é então usado para calcular a saída do controlador, que é um sinal digital.

Antes da saída do controlador ser enviada para um elemento final de controle, esse sinal é
convertido para um sinal contínuo correspondente, através de um conversor digital para analógico
(DAC).

Alternativamente, o sinal digital pode ser convertido para uma sequência de pulsos repre-
sentando a mudança na saída do controlador, os quais são então enviados diretamente a um ele-
mento final de controle, que utiliza entrada de pulsos para mudar sua posição. Válvulas de controle
acionadas por motores de passo pulsados são frequentemente usadas com controladores digitais.
 29

O controlador PID é amplamente usado no mercado por apresentar características robustas, em que
leva na maioria das vezes quando é inserido um distúrbio por algum motivo no sistema, o contro-
lador o leva a estabilidade. É importante saber também que os projetos na área de sistemas de
controle foram direcionados aos sistemas lineares com dados amostrados, com a grande vantagem
de se trabalhar com controle digital, utilizando novas técnicas e dispositivos eletrônicos disponí-
veis.

1.5.3 Medição contínua de nível

Figura 34 - Sistema de medição contínua de nível

A bomba A terá uma saída em nosso clic 02 denominada como Q1, e a bomba B conse-
quentemente terá sua saída representada por Q2. Nesse processo de monitoramento de nível de
água, a bomba A será acionada quando houver a falta de água no tanque, e a bomba B será acionada
para fazer o escoamento para que o nível de água não ultrapasse o limite de volume do tanque.
30

Para fazer o monitoramento do nível do tanque vamos utilizar um transmissor de nível con-
tínuo, para observar o nível constante de preenchimento do tanque. O transmissor de nível irá no-
tificar nosso controlador Clic 02 que fará o acionamento e desacionamento das bombas conforme
seja necessário.

Vamos imaginar que o tanque tem uma altura mais ou menos de 10 metros, e o nosso trans-
missor de nível tem uma capacidade de 0 a 10 V, ou seja, quando o transmissor de nível indicar 0
V ele está indicando que o tanque no nível mínimo de preenchimento. Isso serve para quando o
transmissor de nível indicar 10 V, representando que o tanque está no seu limite máximo de altura.
Porém vamos adaptar nossos valores de processo para valor máximo de 9 metros e mínimo de 1
metro.

Quando o nível de água estiver acima de 9 metros a bomba A deve ser desacionada, e
quando o nível estiver abaixo de um metro a bomba B que será desligada, assim fazendo o controle
conforme a necessidade do processo.
 31

1.5.4 Programação Ladder do nosso controlador de nível

Figura 35 - Programa Ladder tanque

No programa do tanque de nível de água temos a entrada I01 que vai fazer o acionamento
do circuito controlador. E consequentemente temos a entrada I2 que vai fazer o desacionamento do
circuito sem que precise desligar o próprio CLP.

Quando I01 for acionado temos a energização de M01 que vai habilitar o nosso transmissor
de nível que vai fazer a leitura do nível de água (A0) naquele instante. Temos dois comparadores:

• G01 – Sua condição será verdadeira quando o valor de A0 for menor ou igual a 9
(valor definido em relação à altura do tanque), ou seja, o motor Q01 irá desligar para
o valor de A0 maior que 9, evitando que transborde o fluido do tanque.
32

• G02 – Sua condição será verdadeira quando o valor de A0 for maior ou igual a 1,
(valor definido em relação à altura do tanque), ou seja, o motor Q02 irá desligar para
valores de A0 menor que 1, para evitar que o tanque fique sem fluido.

Figura 36 - Condição 1 nível

A valor captado pelo nosso transmissor de nível é 3.45, então ambos os motores estão tra-
balhando adicionando fluido e escoando.

Figura 37 - Condição 2 nível

 33

O valor de A0 ultrapassou a referência (9), então o motor que enche o tanque foi desabili-
tado para evitar que transborde o fluido.

Figura 38 - Condição 3 nível

O valor de A0 está abaixo de 1, ou seja, o reservatório está com pouca água. Então a bomba
B (Q02) que faz o escoamento é desacionada e somente a Bomba continua em execução para que
o nível de água seja maior do que 1.
34

2.1 Referências

SEBORG, D. E.; EDGAR, T. F.; MELLICHAMP, D. A. Process dynamics control. New York,
John Wiley & Sons, 1989.

BAZANELLA, A. S. SILVA, J. M. G. Ajustes de Controladores PID. Curso de Extensão, UFRS.

CEIDE, Ricardo Pereira. Controlador PID Digital para posicionamento de servomotor CC, Traba-
lho de Conclusão de Curso, UNESP, 2006.

PALHARES, R. M. PID e Lugar das Raízes. Controle de Sistemas Lineares – Aula 10. UFMG.

MEYRATH, Todd – Multipurpose Analog PID Controller – 2005.

ATMEL – AVR221: Discrete PID Controller-2006, disponível em: <https://www.atmel.com/ima-

ges/doc2558.pdf>