Controladores

PID
Automação Industrial e
Programação de CLP
Prof. Me. Filipe Fraga
Engenheiro de Controle e Automação
Mestre em Sistemas Mecatrônicos

Atuação Docência:
● PUC-GO - Cursos de Engenharia de
Controle e Automação e Elétrica
● SENAI - Cursos tecnólogos em
Automação Industrial e Mecatrônica
● IFG - Cursos técnicos e Engenharias

Experiência industrial
● Projetos de Automação Industrial
● Manutenção

Treinamento em cursos de especialização

de empresas voltadas área de Automação
Industrial

Docente em curso de pós-graduação

Controladores PID
A aceleração que é
Suposição: Você está dirigindo pela estrada e impressa ao pisar no
tentando manter uma distância definida atrás do acelerador para ganhar
carro que está na sua frente, mensurada aqui como x. velocidade e alcançar o
veículo é chamada de
ganho ou proporcional em
➔ PROPORCIONAL - P um controle PID.
Controladores PID
Suposição: Você está dirigindo pela estrada e
tentando manter uma distância definida atrás do Com o ganho alto
carro que está na sua frente, mensurada aqui como x. ultrapassamos o alvo,
conhecido como SET-POINT

➔ PROPORCIONAL - P
Controladores PID
Suposição: Você está dirigindo pela estrada e
tentando manter uma distância definida atrás do Ultrapassando o SET-POINT,
carro que está na sua frente, mensurada aqui como x. devemos corrigir o valor
desacelerando

➔ PROPORCIONAL - P
Controladores PID
Suposição: Você está dirigindo pela estrada e
tentando manter uma distância definida atrás do
carro que está na sua frente, mensurada aqui como x.
Por esse motivo é comum ver
oscilação abaixo ou acima do
Set-Point

➔ PROPORCIONAL - P
Controladores PID
Suposição: Você está dirigindo pela estrada e A integral ajuda você
tentando manter uma distância definida atrás do a recuperar a
carro que está na sua frente, mensurada aqui como x. distância X novamente
e mantê-la de forma
➔ INTEGRAL - I precisa.
Controladores PID
O integral em nosso
exemplo, seria você
Suposição: Você está dirigindo pela estrada e
estar a uma distância
tentando manter uma distância definida atrás do
maior que X do veículo
carro que está na sua frente, mensurada aqui como x.
da frente e pisar
levemente no acelerador
➔ INTEGRAL - I alcançando exatamente
à distância X
Controladores PID
No controle PID, a
derivada é usada para
Suposição: Você está dirigindo pela estrada e eliminar um erro
tentando manter uma distância definida atrás do acumulado na integral. Em
carro que está na sua frente, mensurada aqui como x. nosso exemplo isso seria
você perceber a distância
X crescer ou decrescer e
➔ DERIVATIVO - D rapidamente, impedir que
esta diferença fique maior.
Controladores PID
Suposição: Você está dirigindo pela estrada e O derivativo age para
tentando manter uma distância definida atrás do diminuir a oscilação
carro que está na sua frente, mensurada aqui como x. em torno do Setpoint
tornando-a o menor
➔ DERIVATIVO - D possível.
Controladores PID
Outro exemplo: imagine um carro que precise manter uma velocidade (set-point), constante.
OBJETIVO = 80 Km/h
Controladores PID
Outro exemplo: imagine um carro que precise manter uma velocidade (set-point), constante.
OBJETIVO = 80 Km/h
Controladores PID
Para evoluir no nosso entendimento, vamos
ver abaixo uma forma simplificada de
como o controle PID atua em um sistema
de controle de temperatura.

● O PV é subtraído do SP para criar

o erro;
● O erro é simplesmente multiplicado
por um, dois ou todos os termos P, I
e D calculados (dependendo de
quais são ativados);
● Em seguida, as “ações de controle
de erro x” resultantes são somadas e
enviadas para a saída do
controlador.
Controladores PID
Para evoluir no nosso entendimento, vamos
ver abaixo uma forma simplificada de
como o controle PID atua em um sistema
de controle de temperatura.

● A função de transferência modela

cada tipo de processo e se
diferencia em termos de
comportamento dependendo de
cada aplicação;
● a função de transferência do
processo depende de cada
aplicação.
Controladores PID
Os modos P, I e D de controle PID podem
ser usados em combinações diferentes
conforme abaixo:

● P – Às vezes utilizado;
● PI – O mais utilizado na indústria e
em diversas outras aplicações;
● PID – Às vezes utilizado;
● PD – Raramente utilizado, mas
pode ser útil para controlar
servomotores.
Entendendo os termos PID e suas combinações
1. Derivativo

Derivado é um termo matemático que

significa taxa de mudança.
Entendendo os termos PID e suas combinações
2. Integral

O integral de um sinal é a soma de todos

os valores instantâneos que o sinal
possui, do início em que você começou a
contar até que você parou de contar.

No gráfico, a linha verde é a temperatura,

os círculos vermelhos são onde seu sistema
de controle tem amostrado a temperatura
e a área cinza é o integral do sinal da
temperatura.
Entendendo os termos PID e suas combinações
2. Integral

O integral de um sinal é a soma de todos

os valores instantâneos que o sinal
possui, do início em que você começou a
contar até que você parou de contar.

A integral acaba por ser a área sob a

curva e quando temos sistemas do mundo
real, nós realmente conseguimos obter uma
aproximação para a área sob a curva
utilizando o método mostrado no exemplo
Entendendo os termos PID e suas combinações
3. Controle Proporcional

No modo Proporcional, o controlador

simplesmente multiplica o Erro pelo Ganho
Proporcional (Kp) para obter a saída do
controlador. Veja que o Ganho Proporcional
do PID, é o ajuste que sintonizamos para
obter o desempenho desejado de um
controlador “P somente”.
Entendendo os termos PID e suas combinações
4. Controle P+I

Se colocarmos a ação proporcional e

integral juntas, obteremos o controlador PI
e o diagrama abaixo mostra como o
algoritmo em um controlador PI é
calculado.

O que fica complicado quando você aplica

uma ação Integral no PID, é que esta ação
realmente estragará seu processo a menos
que você saiba exatamente o quanto de
ação Integral deverá aplicar.
Entendendo os termos PID e suas combinações
5. Ação Derivada

Adicionando a ação derivativa pode

permitir que você tenha maiores ganhos de
P e I e ainda manter o loop estável,
dando-lhe uma resposta mais rápida e
melhor desempenho de loop.
Entendendo os termos PID e suas combinações
6. Algoritmo PID
Entendendo os termos PID e suas combinações
6. Algoritmo PID para
diferentes
tecnologias
Entendendo os termos PID e suas combinações
7. Resumindo

● Um controlador proporcional de ganho Kp tem o efeito de reduzir o tempo de resposta, quando comparado a um
controle simples do tipo ligado-desligado, e irá também reduzir, mas nunca eliminar, o erro de estado estacionário
● O controlador integral (ganho Ki) irá eliminar completamente o erro de estado estacionário, mas poderá tornar a
resposta do sistema mais lenta e aumentar o overshoot numa resposta transiente (degrau).
● O controlador derivativo (ganho Kd) é tipicamente utilizado para aumentar a agilidade (diminuir um pouco o tempo
de resposta) e a estabilidade do sistema, reduzindo o overshoot na resposta transiente, mas tender a ser
problemático em sistemas com sensores com algo nível de ruído, devido a sensibilidade da derivada nestes casos.