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Ajustando sua unidade para o sucesso (Ultra 3000)

Ajuste
O ajuste deve ser feito com a carga acoplada ao motor. Ao iniciar, abra o ícone de ajuste e defina o valor
do ganho I para um número pequeno, 10, para que não interfira no ajuste do ganho P. Defina o ganho
P para 100.
Abra a janela de ajuste de velocidade manual, o botão está no canto superior esquerdo da janela.
Deixe a velocidade em 200 rpm por enquanto, mas defina o tempo para 3000 ms. Quando o botão de
ajuste inicial é pressionado, o perfil de ajuste manual fará com que o motor gire para frente e para trás a
uma velocidade de 200 rpm, por um tempo de 3 segundos em cada direção. Este é um movimento bastante
fácil e lhe dará uma ideia de como será o movimento da máquina.
Abra o ícone do escopo no espaço de trabalho. Defina o sinal de entrada do canal A para o comando
atual, o tipo de escala para manual e a escala para cerca de 40% da classificação de pico do inversor.
Defina o sinal de entrada do canal B para feedback de velocidade, tipo de escala para manual e
escala para 200 rpm. Defina os parâmetros de varredura, acione a fonte para o comando atual, o modo
de acionamento para a borda ascendente e o limite de acionamento para 2 amperes. Pressione o
botão Arm Trigger na parte inferior da tela do escopo. O status do acionador deve mostrar aguardando
acionador, coletando dados ou ocioso enquanto passa pelo processo de coleta e exibição de informações.
Estes são apenas pontos de partida recomendados. Se o disparo for errático, você precisará ajustar
o limiar do disparo para obter o melhor sinal, sempre use a borda ascendente. Se o traço de comando
atual se aproximar do topo da tela, você precisará reduzir a velocidade para reduzir o pico atual para não
mais que 1,5 divisões. Se você entrar no limite de corrente, o ajuste não funcionará corretamente. Um pico
atual de 1,5 divisões deve fornecer resultados satisfatórios.

Esta é a forma de onda que obtenho depois de executar as etapas anteriores. Observe que o traço azul,
comando atual, é bastante pequeno e que o feedback da velocidade do motor sobe lentamente até a
velocidade alvo e depois se estabiliza na velocidade constante após a mudança de direção do motor.
Esta é uma resposta servo subamortecida.
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Definir o ganho P para 300 resulta em ultrapassagem do comando de corrente junto com o feedback
da velocidade do motor. Observe também que o pico atual aumentou. Ainda está abaixo da divisão de
1,5 que gosto de usar. O comando atual e o feedback de velocidade mostram overshoot, o que não é
desejável.

Com o ganho P reduzido para 200, reduzimos o comando de corrente de pico e a quantidade
de overshoot tanto no comando de corrente quanto no feedback de velocidade. Agora podemos
começar a aumentar o ganho de I.
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Com o ganho I definido como 50, obtemos um pouco de overshoot no comando atual e um pouco
mais de overshoot no feedback de velocidade. Às vezes, isso não é uma coisa ruim, lembre-se de
que essa é uma mudança de comando de velocidade de passo e um pequeno overshoot no loop de
velocidade pode ser benéfico. Normalmente, a mudança de comando de velocidade terá alguma taxa
de aceleração e podemos aproveitar a maior largura de banda. Cabe ao fabricante da máquina se
você deseja maior desempenho ou possível desgaste da máquina