Agres Sistemas Eletrônicos Ltda

Rua Jaguariaíva, 575

Alphaville Graciosa, Pinhais – PR

Calibração e Ajuste do piloto hidráulico.

Antes de iniciar certifique-se:

Verifique se a antena GPS está funcionando e instalada em local apropriado, centralizada na

máquina.

Verifique se o sensor de roda está bem fixo (sem um mínimo de folga), e com movimento livre.

Verifique os ângulos máximos de atuação para esquerda e direita na tela de Diagnostico de Piloto,
aconselha ajustar os ângulos com no mínimo 40° para cada lado.

Verifique se o compensador de terreno está instalado em um local rígido, alinhado ao eixo da

máquina e reto (não pode estar inclinado) certifique-se se o mesmo foi configurado e calibrado
corretamente.

Verifique o nível de óleo da direção da máquina.

Vire o volante da máquina para ambos os lados e verifique se o movimento das rodas está normal
sem nenhuma folga. E se o volante não oferece nenhum tipo de resistência em seu curso.

Verifique a versão de aplicativo instalada no computador de bordo e no compensador de terreno,

sempre deixe ambos os equipamentos com a versão mais atualizada e compatível entre eles.

Após conferir e confirmar todos os pontos. Inicie a configuração e calibração do piloto automático.

1°. MENU:

CONFIGURAÇÃO > PILOTO

CONFIGURAÇÃO > PILOTO > INFO CALIBRAÇÃO

Configure o menu do Piloto Automático de acordo com as especificações da máquina. (Entre-eixos,

Tipo de Comando e Tipo de Desengate)

E nos fatores de calibração, aconselha-se iniciar com os valores padrões.

Agressividade: 10 Avanço da Antena: 0 cm

Tipo de Controle: 2 Piloto Kp: 1.0
Ganho de Aquisição de Linha: 1.0 Ganho de PWM: 1.00
No menu de Info-Calibração. Fator Hidráulico: 150
Ângulo-Máximo: 45° Corrente de Válvula: 1.2
Tabela de Ganho. Frequência Dither: 100
10 km/hr: 1.00 Amplitude Dither: 10
15 km/hr: 1.00 Tempo de rampa: 10
20 km/hr: 1.00
25 km/hr: 1.00
30 km/hr: 1.00
Acima de 30 km/hr: 1.00

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2°. Após configurado o piloto inicie a auto calibração.

ACESSE: CONFIGURAÇÃO > PILOTO > AUTOCALIBRAÇÃO

a. Coloque a máquina em um local amplo, plano e com chão batido (evitar asfalto, concreto e terreno
fofo).
b. Coloque a máquina em rotação de trabalho, entre 1500 a 2000 rpm.
c. Inicie a auto calibração, digite a senha solicitada: 1514

1. Calibrando PWM.
• A roda irá de movimentar para ambos os lados. Repare na velocidade de atuação
das rodas.
• Caso o movimento das rodas for brusco, é necessário abaixar o valor do Ganho
PWM.
• Caso o movimento das rodas for lento, é necessário aumentar o valor do Ganho
PWM.
o Para alterar a PWM cancele a auto calibração, vá até o menu de Info
Calibração e altere o Ganho PWM.
• Os movimentos das rodas devem possuir a mesma velocidade de quando viramos
as rodas pelo volante.
• Ao encontrar o valor do Ganho PWM adequado, continue o procedimento da auto
calibração.

2. Alinhe as Rodas.
• Ao continuar o procedimento de auto calibração o computador de bordo pergunta
se as rodas estão alinhadas.
• Neste momento alinhe as rodas, movimentando a máquina.
• Utilize um ponto no horizonte como guia, e movimente a máquina até ele.
• Ao perceber que a máquina está se movimentando em linha reta, pare a máquina
com as rodas na posição centralizada.
• Retorne a máquina para rotação de trabalho.
• E confirme o alinhamento das rodas.

3. Orientação da Direção.
• Após alinhar as rodas, o piloto irá ajustar a direção conforme a instalação.
• As rodas irão virar para um dos lados.
• E o computador de bordo irá perguntar se as rodas estão viradas para a esquerda.
o Caso as rodas estiverem viradas para a esquerda, confirme.
o Caso as rodas estiverem viradas para a direita, negue.
• Nesta etapa o computador de bordo irá se configurar mesmo se a instalação estiver
invertida.
• Continue com a máquina em rotação de trabalho.

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4. Calculo de velocidade mínima e banda morta.

• Nesta etapa o piloto irá calcula a banda morta e velocidade mínima de atuação das
rodas.
• Aguarde o procedimento terminar, não mova a máquina e não toque no volante
esta etapa pode demorar alguns minutos.
• As rodas irão virar lentamente para ambos os lados.
• Ao final a mensagem de “OK” irá aparecer na tela, e a calibração será finalizada.

3°. Ajuste do piloto.

• Após terminar a auto calibração, teste a atuação do piloto em campo.

1. Em um terreno amplo e plano, inicie uma navegação e marque uma guia reta com
pontos A e B.
2. Em uma velocidade segura, engate o piloto e perceba sua reação.

Caso o piloto oscile (zigue zague) na linha altere as seguintes ordens de configurações:

• Ângulo Máximo. (CONFIGURAÇÃO > PILOTO > INFO CALIBRAÇÃO)

Fator para limitar o giro das rodas.
Quanto maior seu valor menor será o giro das rodas.
Este fator limita a quantidade que a roda gira. Deixando o piloto mais suave nas
manobras e para manter a linha.

Figure 2 - "Zigue Zague" Suave, piloto

Figura 1 -"Zigue Zague"
demora pra voltar a linha. Rodas
Brusco. Rodas viram muito.
viram pouco. Angulo está muito alto.
Angulo está baixo.

Altere o valor do ângulo máximo até a maquina ficar estável.

↑ Ângulo Max. Atuação Suave + Gira Roda ↑ Velocidade de Trab. Terreno Plano Máx: 85°
↓ Ângulo Max. Atuação Agressiva - Gira Roda ↓ Velocidade de Trab. Terreno Quebrado Min: 25°

Caso mesmo com as alterações o piloto continue agressivo fazendo Zigue Zague
para permanecer a linha, altere os valores de Agressividade e Ganho Kp.

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• Agressividade (CONFIGURAÇÃO > PILOTO) e

Ganho Kp (CONFIGURAÇÃO > PILOTO > INFO CALIBRAÇÃO)
Estas duas configurações, atuam única e exclusivamente no piloto em sua
manutenção da linha (se manter alinhado).
Entram em vigor apenas quando o piloto está 30cm ou menos, perto da linha.
Alteram a velocidade de atuação nas rodas.
Quanto maior o valor inserido, mais rápido será o giro das rodas e mais rápido será
sua atuação para corrigir o piloto.
Agressividade: Atua no erro de ângulo do Piloto.
Ganho Kp: Atua no erro de distância do Piloto.

↑ Agressividade ↑ Velocidade de Giro da Agress Máx: 100

Atuação Agressiva Correção rápida
↑ Ganho Kp Roda G. Kp Máx: 20
↓ Agressividade ↓ Velocidade de Giro da Agress Min: 0
Atuação Suave Correção suave
↓ Ganho Kp Roda G. Kp Min: 20

• Ajuste de Centro.
Mesmo após alinhar o piloto e o mesmo parar de oscilar, pode acontecer que o erro
da linha não zere. Ficando um erro constante no computador de bordo.
Para ajusta isso é necessário fazer o Ajuste de Centro.
Na tela de navegação habilite o ajuste de centro:

Os botões do ajuste de centro serão habilitados.

A indicação superior de distancia da guia, passa a ficar mais precisa e uma seta
indicando do erro é mostrada.

Repare na seta:

Seta sempre aponta para o mesmo lado > Necessário ajuste de centro

Seta varia para ambos os lados mais de 15cm > Necessário ajustar o piloto

Para alinhar o piloto, pressione o ícone de ajuste com o mesmo lado apresentado
pela seta de indicação.

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Pressione o ícone até que o valor permaneça em 0 cm ou variando pouco para ambos
os lados.

Após estabilizar o piloto e ajustar centro. Coloque em velocidade de trabalho.

4° Teste em velocidade de trabalho.

Caso ao acelerar a maquina a mesma começar a oscilar na linha, altere os ganhos da Tabela de
Ganho.

Repare qual a velocidade limite em que o piloto se estabiliza na linha. E altere o valor referente a
velocidade em que a oscilação inicia.

0 km/hr até 10 km/hr

11 km/hr até 15 km/hr

16 km/hr até 20 km/hr

21 km/hr até 25 km/hr

26 km/hr até 30 km/hr

Maior que 31 km/hr

↑ Ganho Atuação Agressiva ↑ Velocidade de Giro da Roda Correção rápida Ganho Máx: 1.8
↓ Ganho Atuação Suave ↓ Velocidade de Giro da Roda Correção suave Ganho Min: 0.2

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5° Entrada da linha.

Após ajustar o piloto para permanecer na linha, realize alguns testes de engate do piloto. Observe a
atuação do piloto para pegar a linha.

Caso o piloto não esteja atuando satisfatoriamente para pegar a linha, altere sua agressividade no
campo ganho de aquisição de linha.

•Ganho de Aquisição de Linha (CONFIGURAÇÃO > PILOTO).

O campo aquisição de linha, altera a velocidade de giro das rodas, ao engatar o
piloto.
Este campo altera o comportamento do piloto quando este a uma distancia maior
que 30 cm da linha.
↑ Ganho de ↑ Velocidade de Giro da Puxada mais
Atuação Agressiva Ganho Máx: 5.0
aquisição da linha Roda agressiva para linha
↓ Ganho de ↓ Velocidade de Giro da Puxada mais suave
Atuação Suave Ganho Min: 0.1
aquisição da linha Roda para linha

Qualquer dúvida entre em

contato com o Suporte
Técnico Agres: 41 3132-3300.
Obrigado!!

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