Teoria de Divisão de Cargas com Geradores Síncronos

1. INTRODUÇÃO

Neste documento vamos apresentar os princípios básicos do controle PMS (Power

Management System).

2. PRINCÍPIOS BÁSICOS DE CONTROLE DE GERADORES

Para darmos sequência ao assunto abordado, teremos antes que entender bem
alguns conceitos e comportamentos de controles de geradores. Para isto, tomaremos como
base um gerador com motor diesel.

Geradores Síncronos, possuem a frequência de saída diretamente relacionada a sua

rotação. Eles devem possuir velocidades constantes para poderem manter a frequência
constante da tensão gerada. Em nosso caso, a frequência da rede é 60Hz. Então, um gerador
que possui a velocidade nominal de 3.600 rpm, tem sua frequência gerada em 60Hz.
Diretamente proporcional a velocidade, a frequência varia de igual forma. Por exemplo: Se a
rotação deste gerador cai em 5 % (3.420 rpm), então a frequência cai diretamente
proporcional a rotação (57 Hz). No mesmo caso de subida de rotação em 8% (3.888 rpm), por
exemplo, a frequência sobe para 64,8Hz.

Um dos principais objetivos do controle de um gerador é manter constante a

frequência gerada.

Pensando-se em um gerador que esteja trabalhando sozinho em uma barra com uma
carga variável. Teremos alguns comportamentos dependendo da variação da carga para mais
ou para menos. Vamos ilustrar estes comportamentos:

A figura abaixo mostra um gerador trabalhando sozinho na barra com 4.52 MW de

carga ativa sendo alimentada.

a. Aumentando a carga conectada ao gerador

 Quando aumentamos a carga ativa que está sendo alimentada pelo gerador, para a
mesma quantidade de combustível, a rotação do gerador cai, pois o peso mecânico é
diretamente proporcional ao trabalho elétrico. Com isto a frequência também cai abaixo da
operação normal. Para conseguirmos manter a mesma frequência/rotação, deveremos enviar
mais combustível ao gerador para que ele possa acelerar e vencer o peso (Trabalho Elétrico).

b. Diminuindo a carga conectada ao gerador

Quando diminuímos a carga ativa que está sendo alimentada pelo gerador, para a
mesma quantidade de combustível, a rotação do gerador sobe, pois deixa de existir um peso
mecânico alto. Com isto a o gerador trabalha mais leve e a frequência também sobe acima da
operação normal. Para conseguirmos manter a mesma frequência/rotação, deveremos enviar
menos combustível ao gerador para que ele possa desacelerar.

c. Malha de controle de um gerador

Abaixo vemos a malha de controle de um gerador diesel. O elemento Atuador regula

a quantidade de combustível que passa pela admissão do motor. Com isto teremos maior ou
menor rotação, dependendo da quantidade de combustível admitido. Por sua vez, o elemento
atuador, altera sua posição de acordo com o ajuste de velocidade no controlador(Estopins) e
o feedback de velocidade enviado pelo pick-up magnético. Após correção de erro de setpoint
o driver envia o sinal elétrico ao atuador para que ele se movimente. No atuador temos um
elemento chamado sensor de posição, que irá enviar ao controlador o valor de sua posição,
0 a 100% do curso do atuador.

Agora vejamos como se comporta a nossa malha de controle para velocidade

constante e alteração de carga no gerador.

Quando temos 0% de carga no gerador, precisamos de uma quantidade mínima de

combustível para que o motor esteja na velocidade de setpoint. No exemplo abaixo, para 0%
de carga, temos uma abertura de combustível em 16%.

Quando temos 100% de carga no gerador, precisamos de uma quantidade bem maior
de combustível para que o motor esteja na velocidade de setpoint. No exemplo abaixo, para
100% de carga, temos uma abertura de combustível em 83%.
 Em todos os casos acima, temos como setpoint a rotação nominal de 3.600 rpm que
corresponderão para a carga uma frequência elétrica de 60 Hz. No caso de ajustarmos a
frequência para um valor acima ou abaixo da nominal(setpoint), o controlador enviará mais
ou menos combustível ao motor para esta ação.

Concluímos que o controlador sabe, através do sensor de posição, a potência

elétrica/mecânica em escalas de 0 a 100% do Atuador, ou seja, 0% de potência elétrica,
corresponde a 16% de abertura do atuador e 100% de potência elétrica corresponde a 83%
de abertura do atuador. Esta informação será muito importante no momento do controle de
geradores funcionando em paralelo como poderemos ver mais adiante.

3. OPERAÇÃO DE GERADORES SÍNCRONOS ISOLADOS

Antes de falarmos mais a fundo sobre geradores em paralelo, precisamos conhecer bem a
definição entre dois modos de operação de geradores síncronos: Isócrono e Droop.

a. Modo Isócrono

Neste modo, o controlador olha somente para o setpoint e a rotação atual,

controlando a passagem de combustível para manter a rotação constante. Por exemplo, se
temos um gerador com setpoint de frequência/velocidade em 60.5Hz a uma potência
consumida de 5MW, quando aumentamos a carga para 10MW, a velocidade tende a cair pelo
peso mecânico, então, olhando para a rotação caindo, o controlador abre mais o atuador para
que a rotação vá para o valor de setpoint que é 60.5Hz.

b. Modo Droop

Neste modo, o comportamento do controlador é diminuir a rotação, em relação ao

setpoint inicial, de acordo com o aumento de potência da carga. Esta diminuição de rotação
se dá em um valor percentual da rotação nominal, que é ajustado no controlador. Este
percentual é chamado percentual de droop ou de estatismo. O algoritmo de Droop do
controlador, relaciona Setpoint de velocidade e abertura do atuador. No nosso exemplo,
como já é conhecido pelo controlador a relação (potência X abertura do atuador), o
percentual de droop, faz com que nosso motor acelere menos que em modo Isócrono. No
Brasil e EUA este valor de droop é usualmente 5% e na Europa4%. Vejamos abaixo o gráfico
com o comportamento final da frequência em relação à carga ativa para um setpoint inicial
de 60Hz com 0% de carga. O Droop foi ajustado para 4% da nominal, ou seja, 2,4Hz:

Abaixo, o setpoint inicial com 0% de carga é 61,5 Hz e o % de Droop 5% da nominal,

ou seja, 3Hz. Veja o comportamento final:

Vamos agora comparar o comportamento de um gerador em Isócrono e Droop.

Enquanto em modo Isócrono a frequência se mantem constante para toda a faixa de potência,
em Droop a frequência cai ao valor de percentual ajustado:
 Concluindo as explicações acima, Droop (inclinação em português) também é
chamado de Estatismo, pois a ação do controlador na abertura do atuador é menor que em
modo Isócrono, ou seja, quase estática, dependendo do percentual. Se o percentual de droop
fosse muito alto, o atuador quase não se moveria para aumento de carga.

4. COMPORTAMENTOS ESPECÍFICOS DE GERADORES SÍNCRONOS

Geradores operando em paralelo, possuem comportamentos dinâmicos bem específicos que

precisam ser bem abordados para melhor compreensão do seu funcionamento. Iremos mostrar estes
comportamentos.

a. Gerador Síncrono pode funcionar como motor síncrono

Se desconectarmos o gerador do motor e mantivermos o campo magnético, quando

nos terminais do gerador colocarmos tensão alternada em uma determinada frequência, o
gerador irá iniciar rotação e manterá a frequência da rede elétrica. Então o gerador passa a
ser um motor de indução síncrono, com rotação constante de acordo com a frequência dos
seus terminais. Exemplo: Se desconectarmos um gerador de 3600 rpm do seu motor e
aplicamos uma tensão em seus terminais de saída, na frequência de 62hz, ele irá girar a 3.720
rpm. Este comportamento é muito importante para operação de geradores em paralelo.
Significa que, se a força motriz (mecânica) não está presente, o gerador passa a funcionar
como um motor.

b. Geradores Iguais possuem dinâmicas diferentes

Outro comportamento importante é o fato de que, mesmo que os motor-geradores

sejam de mesma construção, o comportamento dinâmico as respostas de variação de carga
 poderão se bem próximas, mas não exatamente iguais. Em exemplo seria que dois geradores
de construção de mesmo modelo, podem responder a mesma variação de carga mais ou
menos rápido que o outro. Esta característica também é muito importante.

c. Controle de Velocidade em paralelo vira controle de carga

Quando o motor-gerador está isolado de outros geradores, não importa a velocidade

em que esteja, sempre assumirá toda a carga que lhe for colocada em seus terminais. Pois o
peso elétrico/mecânico da carga será sempre o mesmo em qualquer velocidade.

Já quando temos um gerador em paralelo com um ou mais geradores, se diminuirmos

a velocidade de um gerador, ele deixa de assumir parte da carga e o outro deverá pegar a
carga deixada, pois transferirá o peso elétrico para os outros geradores. Da mesma forma,
quando aceleramos um gerador em paralelo, aliviamos o peso elétrico de outros geradores e
assumimos esta carga.

5. OPERAÇÃO DE GERADORES SÍNCRONOS EM PARALELO

Dois ou mais geradores síncronos podem funcionar em paralelo, alimentando a mesma carga
e dividindo esta carga entre eles. Esta divisão de carga poderá ocorrer com ou sem um controlador
externo, que regule o quanto cada gerador assumirá de carga.

a. Um gerador em Isócrono e Demais em Droop (Sem Controle Externo)

Quando não possuímos nenhuma comunicação entre controladores de cada gerador

e nenhum equipamento externo, como por exemplo, PMS ou GMS (Generator Management
System), existem apenas uma configuração capaz de fornecer um bom controle de frequência
e divisão de carga:

Vejamos a ilustração abaixo que mostra dois geradores conectado a uma mesma
barra e alimentando uma carga de 5 MW.

Logo em seguida, colocamos mais uma carga de 5 MW e os geradores continuarão

dividindo a carga, proporcionalmente a carga inicial mantendo a mesma frequência de 60 Hz.
 Para que isto seja possível, sem um controle externo ou comunicação entre
controladores, é necessário que um dos geradores esteja operando em modo Isócrono e o
outro em Droop. Neste tipo de configuração acima, nunca poderemos operar com os dois
geradores em modo Isócrono para obtermos o mesmo resultado. Geradores em modo
Isócrono, sentirão ao mesmo tempo a variação da e responderão de maneira diferente,
havendo a aceleração mais rápida de um que do outro, mesmo que seja por milésimos de
segundos. Imagine que o gerador B acelere mais rápido que o C, então aliviará a carga do
gerador C acelerando-o. O controlador do gerador C irá desacelerar para tentar manter a
mesma rotação. Em consequência, mais carga poderá ir ao gerador B fazendo que que ele
caia a rotação. O controlador do gerador B irá acelerar novamente para manter a mesma
rotação, e assim o ciclo continuará. Haverá uma instabilidade de potência dividida, podendo
até chegar a uma condição em que o gerador B assuma toda a carga e o gerador C vire um
Motor para o Gerador B.

Para evitar esta instabilizada, um dos geradores é colocado em modo Isócrono, que
ditará a frequência do sistema, pois o seu controlador corrige a rotação para o valor ajustado,
não olhando para nenhuma outra variável. E colocamos os demais geradores em Droop, que
não tomarão nenhuma ação em manter a frequência ajustada, já que abre o atuador abre
menos para um determinado valor de carga. Então teremos sempre estabilidade na divisão
de carga e controle de frequência.

Não é muito usual a utilização de todos os geradores em modo Droop na configuração

acima, pois para variação de carga a frequência também variará, podendo chegar a níveis de
subfrequência ou sobrefrequência, dependendo do setpoint inicial.

b. Paralelismo com controle externo ou comunicação entre controladores

Quando possuímos comunicação entre controladores de cada gerador ou um

equipamento de controle externo, poderemos utilizar diversas configurações de modo de
operação. Vamos citar algumas e razões para o tipo de controle.

i. Comunicação entre controladores

 Existem diversos controladores de geradores que se comunicam entre si por algum
protocolo aberto ou proprietário, tais como Modbus, Fieldbus, CAN, CAT Data Link,
etc. Em muitos casos, estes controladores tem a capacidade de realizar os ajustes
de potência e frequência de forma automática, sem que haja a necessidade de
estarem na configuração Isócrono – Droop. Todos os geradores podem estar em
Droop ou todos em Isócrono. A instabilidade da rede é removida, realizando-se
comandos de baixar ou subir velocidade. Normalmente, um controlador é
escolhido como Master e os outros são Slaves. O Master ditará que deverá assumir
a carga.

Este tipo de configuração normalmente é utilizado em moto-geradores de pequeno

e médio porte. Comunicações mais rápidas, possibilitam respostas mais rápidas a
variações de cargas. Para este tipo de controle, normalmente todos os geradores
estarão em modo Isócrono, para responder mais rapidamente à variação de carga,
porém não haverá instabilidade por causa do controlador Master.

ii. Equipamento Externo para controle de carga

Alguns sistemas podem utilizar um equipamento de controle externo, além dos

controladores de cada gerador. Este equipamento verifica a valor total de potência
na barra e envia comandos aos controladores dos geradores para aumentarem ou
diminuírem cargas.

Este equipamento externo, pode comunicar-se com os controladores de cada

gerador por protocolo de comunicação, ou apenas enviar comando de subir e
baixar velocidade através de fiação. Neste caso, o equipamento externo tem a
necessidade de saber a frequência e potência da barra, além da potência de cada
gerador através de transdutores.
Abaixo um exemplo de equipamento externo comunicando através de uma rede
CAN.

Agora veremos um equipamento de controle externo enviando pulsos de subir e

baixar velocidade, através de saída digital, aos geradores. Ele deverá possuir as
informações de potências de cada gerador e da barra, além da frequência da barra
para realizar o controle.

Na configuração acima, poderemos ter diversos modos de controles nos geradores.

Por exemplo, se a resposta ao controlador Master for rápida, poderemos ter todos
os controladores em Isócrono. Já quando a resposta é muito lenta, recomenda-se
utilizar um gerador em Isócrono e demais em Droop, então o controlador Master
não precisará se preocupar muito com o controle de frequência, olhando
principalmente para a divisão de cargas. Em alguns casos, pode haver a
possibilidade de todos os geradores trabalharem em Droop. Neste caso o
controlador master, além de dividir a carga, precisará controlar a frequência
constantemente.
6. PMS Control

No caso da FPSO Libra, o PMS é um controlador externo de geradores em paralelo. Além do

controle de divisão de cargas Ativa e Reativa (controle de Tensão), ele também pode realizar controle
de velocidade/Tensão para sincronismo remoto, elevando ou abaixando a frequência/tensão dos
geradores para igualar a da barra.

O tipo de controle realizado pelo PMS é feito enviando-se pulsos de baixar e subir frequência
e tensão através de saídas digitais. Ele possui transdutores que medem os seguintes sinais:

 Potência Ativa de cada gerador

 Potência Reativa de cada gerador
 Reserva de Potência de cada gerador (Spinning Reserve). O controlador do gerador
calcula quanto de potência disponível cada gerador ainda possui.
 Tensão de cada barra
 Frequência de cada barra

Potências das cargas são conhecidas pelo PMS (valores fixos) e fazem parte do cálculo de
potência em cada barra, quando seus respectivos disjuntores estão ligados. Então o PMS calcula as
potências de cada barra.

Em Libra a disposição física de Geradores, disjuntores Tie e barras estão ilustradas na figura
abaixo. Os valores de cargas são para ilustração e fácil entendimento, não representando a realidade
de cargas em Libra:

Na ilustração acima, temos frequência e tensão dos geradores exatamente iguais às da barra
em que estão conectados para melhor entendimento. Na realizada estas medições estarão bem
próximas, porém não serão exatamente iguais, pois vem de equipamentos transdutores diferentes.
 Podemos observar ainda que, a potência nominal de cada gerador é de 27,5 MW. Concluímos
isto através da variável Spinning Reserve = Potência Nominal Gerador A – Potência Consumida (23.000
Kw = 27,5 MW – 4,5 MW.

Na configuração acima, onde cada gerador está conectado a sua barra e não estão em
paralelo, os geradores estão em modo Isócrono.

Conhecendo a configuração física acima, vamos ver como são realizados os tipos de controles
dos geradores pelo PMS:

Quando queremos sincronizar o gerador A com o Gerador B, precisamos, antes de fechar o

Bus Tie 1, ajustar a frequência e tensão das barras. O PMS realiza as seguintes ações quando enviamos
o comando de Sincronismo para o Bus Tie:

 Passa o gerador A para Droop, caso o outro gerador esteja em Isócrono, ou passa para
isócrono caso o outro esteja em Droop.
 Se o gerador estiver em Remoto/Manual, o operador deverá realizar os ajustes de
tensão e frequência para aproximar os valores das barras.
 Se o gerador estiver em Remoto/Automático, o PMS envia pulsos de subir/baixar
frequência, ajustando os dois geradores em 60,15 Hz. Ajustes de tensão deverão ser
feitos manualmente, caso necessário.

Após os ajustes acima, o relé de sincronismo no painel do disjuntor Tie, fecha o disjuntor nas
condições corretas.

Caso a configuração entre gerador A e B seja, A isolado da barra e B alimentando barra A e B

através do Tie 1, então o PMS verifica este paralelismo e passa o gerador que entrou na barra para ele
também fará as mesmas verificações e alterará para Droop ou Isócrono o gerador A.

A partir deste ponto, o PMS inicia os seguintes controles:

 Em Modo Automático:
o Mantém ajustada a frequência para 60,15 Hz caso esteja em droop o gerador.
o Se estiver em controle de Potência Ativa, divide a carga em partes iguais entre
os geradores que estão em paralelo.
 o Quando habilitado o controle de Potência reativa, divide em partes iguais
entre os geradores em paralelo.

 Em Modo Manual:
o O operador controla a divisão de cargas e frequência manualmente.

Abaixo, a ilustração de uma divisão de cargas, Load Shering, realizada pelo PMS para
paralelismo dos três geradores:

A variável Spinning Reserve, não é utilizada para o cálculo de Load Sharing (divisão de carga).
Esta variável será utilizada nos cálculos de Load Shedding (Descarte de cargas).

Vale lembrar mais uma vez que os valores medidos não são exatamente iguais, conforme as
ilustrações, pois vem de transdutores diferentes. Na realizada os valores deverão se aproximados uns
dos outros.