Roteiros de Laboratório

- Inversor de Frequência ATV 312

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Inversor de Frequência

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em alerta permanente quanto ao controle de qualidade de nossos materiais, para que sua satisfação
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Esperamos que você obtenha ótimo proveito do nosso material.

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Sumário
Inversor de Frequência

Experimento 1 de Laboratório................................................................................................................ 4
Experimento 2 de Laboratório................................................................................................................ 7
Experimento 3 de Laboratório................................................................................................................ 10
Experimento 4 de Laboratório................................................................................................................ 13
Experimento 5 de Laboratório................................................................................................................ 16
Experimento 6 de Laboratório................................................................................................................ 20
Experimento 7 de Laboratório................................................................................................................ 26
Contato................................................................................................................................................... 32
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Experimento
1 de Laboratório Inversor de Frequência

• SITUAÇÃO PROBLEMA

Acionamento de um motor de indução trifásico de corrente alternada por meio de um inversor de

frequência efetuando o controle local para ligar/desligar e para comandar a velocidade de rotação.

• ESQUEMA

Figura 1 – Acionamento local do motor pelo inversor.

• MONTAGEM E ESQUEMA DE LIGAÇÃO

Para efetuar esta ligação, a primeira tarefa a ser feita é a alimentação do inversor de frequência com
220Vac, e a correta configuração dos seus parâmetros. Inicialmente é recomendado retornar o inversor
aos seus valores padrão de fábrica para evitar que uma programação anterior possa influenciar nos
procedimentos dados a seguir. Para configurá-lo da maneira correta devem ser seguidos os seguintes
procedimentos: Clicando no botão giratório “jog dial” deve aparecer na tela a mensagem rEF (reference).
Girando o botão no sentido horário deve-se buscar pela informação CtL. Ao clicar nela e virando o
botão até o parâmetro FCS, é preciso clicar nele, mudando a opção de nO para InI e segurando o botão
por 2 segundos até que a mensagem pisque. Feito isso o inversor de frequência foi retornado às suas
regulagens de fábrica.
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Inversor de Frequência

Após este procedimento, novamente na tela inicial, aperta-se o jog dial e gira-se o botão no sentido
horário, até parecer a informação Set (setup). Este é o menu de configurações, onde clicando nele, o
primeiro parâmetro a ser ajustado é o ACC, que define o tempo em segundos da rampa de aceleração
do motor de 0Hz até a sua frequência nominal configurada. Girando novamente o jog dial, o próximo
item a ser configurado é o tempo da rampa de desaceleração, dEC, também em segundos. O parâmetro
subsequente, LSP, define a mínima frequência do motor e HSP, a sua frequência máxima de operação.
Por fim, o último item a ser configurado neste menu é ItH, que indica a corrente de proteção térmica
(corrente térmica máxima). Esta corrente é definida pela seguinte equação: ItH=IN×FS, onde IN é a corrente
nominal do motor e FS o seu fator de serviço, informações essas lidas na sua placa de identificação. Com
esses parâmetros então se definem para o exemplo:

ACC: 15s;

dEC: 10s;

LSP: 0Hz;

HSP: 60Hz (este parâmetro pode estar sendo limitado por outro que será abordado abaixo);

ItH: (por exemplo, ItH=1,14×1,15=1,31A).

Para inserir esses valores, deve ser ajustado o valor lido na tela girando o botão para um dos lados. Para
que estes valores sejam aceitos e gravados deve-se pressionar uma vez o botão até que a informação na
tela pisque, e assim o novo valor está salvo. Após este processo, basta apertar a tecla ESC para retornar
e ir ao próximo parâmetro.
Voltando ao menu Set, gira-se o jog dial no sentido horário e escolhe-se o próximo item: drC (drive
control). Neste menu é onde se faz o controle do motor, indicando suas características lidas na placa
de identificação. Dentro deste menu, o primeiro parâmetro é bFr, frequência padrão do motor [Hz]; o
próximo passo refere-se à tensão nominal do motor [V] UnS; depois, FrS é a sua frequência nominal [Hz];
o item seguinte é nCr, que é a corrente nominal do motor [A]; Em nSP é necessário colocar o valor da sua
velocidade nominal [RPM]; e em COS, o seu fator de potência. Passando por alguns parâmetros, chega-
se a tFr, onde é possível alterar a frequência máxima de saída do inversor [Hz] que por segurança acaba
limitando o valor de HSP, configurado anteriormente. Para tanto se pode limitar tFr em 100Hz.
Preenchidos os dados do motor e voltando ao menu drC, o próximo passo é acessar o menu I_O
(inputs, outputs), onde serão organizadas as configurações de entrada e saída no inversor. Em tCC deve-
se optar por LOC (local). tCC se refere ao tipo de comando que será utilizado para controlar o motor, e a
opção LOC serve para que este comando seja então feito localmente no próprio inversor de frequência.
Como este é um parâmetro que necessita ser alterado com a confirmação do operador, ele precisa de
uma confirmação. Para poder confirmar o comando é necessário segurar o botão por 2 segundos até
que a tela dê uma piscada. No último menu a ser configurado, CtL (control), que é onde se controlam as
formas de controle, é necessário entrar em Fr1, e depois selecionar AIV1, indicando dessa forma que o
controle da velocidade será por meio do próprio jog dial.
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Inversor de Frequência

Para finalizar, pressiona-se ESC até aparecer na tela rdY (ready), que significa que o inversor de
frequência está pronto para o uso. Efetuando a ligação das 3 fases do motor conforme apresentado
na figura 2, deve-se abrir a tampa frontal do inversor, e clicar no jog dial em rEF e depois em AIV1. A
partir deste momento basta apertar no botão verde RUN, fazendo com que o eixo do motor comece a
girar de acordo com as configurações Em STOP, ele deve parar, e girando o botão central controla-se a
velocidade, de 0% a 100%, sendo 0% = 0Hz e 100% = 60Hz. Voltando à tela raiz e apertando o botão ESC
é possível visualizar a frequência em que o motor se encontra.

Figura 2 – Ligação do inversor com o motor.

• DESAFIOS E VARIAÇÕES

- Analisar outros parâmetros na tela do inversor de frequência, como por exemplo: estimativa da
corrente no motor, a potência dele e o conjugado empregado. Estes parâmetros podem ser visualizados
acessando o menu SUP (supervisory), e LCr (corrente no motor), OPr (potência do motor, em escala
percentual referente à sua potência nominal) ou Otr (conjugado em percentual, sendo 100% o conjugado
nominal do motor). A tensão da rede (em volts) pode ser adquirida pelo parâmetro ULn, o estado
térmico do motor pelo parâmetro tHr (em percentual, sendo 100% seu estado térmico nominal) e a
frequência de saída aplicada ao motor por rFr.
- Verificar as diferentes respostas do motor quando se alteram os valores de ACC e dEC, diminuindo
os tempos de aceleração e desaceleração para 2 segundos.
- Alterar a faixa de frequência mínima e máxima para ficar entre 8Hz e 100Hz e analisar seu
funcionamento.
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Experimento
2 de Laboratório Inversor de Frequência

• SITUAÇÃO PROBLEMA

Acionamento de um motor de indução trifásico de corrente alternada por meio de um inversor de

frequência efetuando o controle local para ligar/desligar e comando de velocidade de rotação por meio
de um potenciômetro externo.

• ESQUEMA

Figura 3 – Controle da velocidade por meio de um potenciômetro.

• MONTAGEM E ESQUEMA DE LIGAÇÃO

Para efetuar esta ligação, a primeira tarefa a ser feita é a correta configuração dos parâmetros do
inversor. Para configurá-lo deve-se seguir o roteiro do Experimento 1 de Laboratório com uma mudança:
No menu CtL, dentro de Fr1, deve-se trocar a opção AIV1 por AI1, indicando desta forma que o controle
da velocidade agora será por meio da entrada analógica 1 do inversor. Se faz interessante ressaltar que a
faixa de variação desta entrada do dispositivo é de 0Vdc até +10Vdc.
Para a montagem deste experimento, conforme é possível observar na figura 4, são conectados às
extremidades do potenciômetro os terminais comum (borne à esquerda) e +10V (borne à direita), sendo
o borne central a saída de tensão que excursiona dentre estes 2 valores conforme o potenciômetro é
girado. Esta saída deve ser ligada ao borne AI1 do inversor, ocasionando assim uma dependência linear
da velocidade de rotação do motor com o valor da tensão na entrada analógica do inversor.
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Inversor de Frequência

Figura 4 – Ligação do potenciômetro ao inversor de frequência.

• DESAFIOS E VARIAÇÕES

- Utilizar uma fonte alternativa para efetuar a excursão do sinal de 0Vdc a +10Vdc. Um detalhe muito
importante: para que seja efetuada esta variação, devem-se interligar os potenciais comuns do inversor
com a fonte externa.
- Utilizar a saída digital à relé R1A do inversor para acionar uma lâmpada quando o motor atingir
a sua velocidade máxima. Para isto, deve-se alimentar com +24Vdc o borne R1C (ponto comum entre
R1A e R1B) e ligar a saída R1A no terminal positivo do LED, colocando seu terminal negativo em COM
conforme a ilustração 5. Para esta configuração é necessário que no menu I_O se vá na opção r1 (relé
1) e se escolha FLA.
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Inversor de Frequência

Figura 5 – Esquema de ligação utilizando uma saída digital do inversor de frequência.

- Alterar a frequência de chaveamento na saída do inversor de modo a recriar a onda senoidal de

forma mais limpa. O aumento dessa frequência tem como consequência a redução do ruído sonoro
provocado pelo motor. Para poder implementar essa mudança deve-se entrar no menu drC e buscar o
parâmetro SFr, colocando então seu valor no máximo admitido: 16kHz.
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Experimento
3 de Laboratório Inversor de Frequência

• SITUAÇÃO PROBLEMA

Acionamento de um motor de indução trifásico de corrente alternada por meio de um inversor de

frequência efetuando o controle do sentido de giro com duas chaves e o comando da velocidade de
rotação localmente no inversor.

• ESQUEMA

Figura 6 – Controle do sentido de giro por chaves externas.

• MONTAGEM E ESQUEMA DE LIGAÇÃO

Para efetuar esta ligação, devem ser configurados os parâmetros do inversor. Para configurá-los de
maneira correta deve-se seguir o roteiro do Experimento 1 de Laboratório com uma alteração: No menu
I_O, dentro de tCC, deve-se trocar a opção LOC por 2C, que indica que o comando será feito à 2 fios.
Lembrando que esta opção necessita de confirmação para ser aceita, logo se faz necessário segurar o
botão pressionando-o por 2 segundos até que a tela pisque. A forma de controle da velocidade deve ser
local, por meio do jog dial central do inversor (menu CtL, em Fr1, parâmetro AIV1).
Para a montagem deste experimento, conforme é possível obervar na figura 7, ligam-se nas entradas
LI1 e LI2 dois interruptores, ou chaves retentivas. Essas chaves devem estar alimentadas com +24Vdc.
Nesta montagem o sinal digital na entrada LI1 faz com que o eixo gire no sentido anti-horário enquanto
que a entrada digital LI2 faz com que o rotor gire no sentido horário. O sentido de giro a ser obedecido
pelo inversor será aquele que for acionado primeiro, logo, estando um sentido de giro acionado o motor
não obedecerá ao outro comando de marcha. Para fazer a inversão de sentido, é preciso desacionar a
primeira chave que se encontra ativada e acionar a outra.
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Inversor de Frequência

O botão STOP que se encontra no inversor continua ativo para uso caso se deseje parar imediatamente o
motor. O jog dial faz o controle da velocidade, assim como foi realizado no Experimento 1 de Laboratório.

Figura 7 – Ligação das chaves ao inversor de frequência para controle do sentido de giro.

• DESAFIOS E VARIAÇÕES

- Alterar o controle da velocidade do eixo do motor para um potenciômetro ao invés de fazê-lo

localmente no próprio inversor de frequência. Revisar o Experimento 2 de Laboratório.
- Comparar as diferentes respostas do motor quando é feita a troca do sentido de giro em diferentes
frequências de operação. Parametrizar a aceleração em 15 segundos e desaceleração em 10 segundos.
Em seguida alterar a aceleração para 2 segundos e desaceleração para 0,1 segundo.
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Inversor de Frequência

- Trocar a entrada digital do inversor que faz o comando de giro no sentido reverso, de LI2 para LI4.
Para essa configuração é preciso no menu I_O, acessar rrS (sentido reverso por entrada lógica) e escolher
a entrada que deve receber o comando, neste caso LI4. Como padrão de fábrica, a entrada digital LI4
serve para selecionar uma velocidade pré-ajustada a ser obedecida. Para remover este comportamento
do inversor, configura-se: FUn, PSS, e em PS4 deve ser escolhida a opção no.

- Mantendo o comando de giro reverso pela entrada digital LI4, e sentido direto pela entrada LI2,
adicionar uma velocidade pré-ajustada de 30Hz que deve ser selecionada automaticamente pelo
inversor de frequência sempre que a entrada digital LI5 for chaveada com um sinal elétrico de 24Vcc.
Para tanto, mantendo-se o ajuste anterior, seleciona-se o menu FUn, PSS, e se escolhe o comando PS2,
onde se faz a escolha por 2 valores de velocidade pré-selecionados (0Hz e um valor a ser definido). Este
parâmetro, por padrão de fábrica, vem definido como LI3. A partir do momento que se altera para LI5,
a 5º entrada digital é que fica responsável pelo recebimento do sinal que fará com que o inversor envie
a velocidade escolhida para o motor. Para ajustar a velocidade, ainda em PSS, no parâmetro SP2 se
escolhe a frequência a ser atingida automaticamente pelo inversor pela entrada LI5, neste caso 30Hz.
Para setar a velocidade ajustada em LI5, algum comando de marcha deve estar ativo. Ligação conforme
a figura 8 abaixo.

Figura 8 - Comando de marcha pelas entradas LI1 e LI4 e velocidade pré-asjustada na entrada LI5.
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Experimento
4 de Laboratório Inversor de Frequência

• SITUAÇÃO PROBLEMA

Acionamento de um motor de indução trifásico de corrente alternada por meio de um inversor de

frequência efetuando o controle do seu sentido de giro com dois botões de impulso normalmente
abertos (NA) e utilizando um botão de impulso normalmente fechado (NF) para simular um botão de
emergência que faça o motor parar. O comando da velocidade de rotação do eixo deve ser feito por meio
de um potenciômetro.

• ESQUEMA

Figura 9 – Controle do sentido de giro por chaves externas.

• MONTAGEM E ESQUEMA DE LIGAÇÃO

Para efetuar esta ligação, deve-se seguir a configuração dos parâmetros do inversor conforme o
roteiro do Experimento 2 de Laboratório com uma diferença: No menu I_O, dentro do parâmetro tCC,
deve-se trocar a opção LOC por 3C, que indica que o comando de marcha agora será feito à 3 fios.
Lembrando que esta opção necessita de confirmação para ser aceita, logo se faz necessário segurar o
botão pressionando-o por alguns segundos até que a tela pisque. A forma de controle da velocidade
deve ser por meio de um potenciômetro excursionando um sinal de tensão de 0Vdc a +10Vdc.
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Inversor de Frequência

Este ensaio deve utilizar a entrada analógica AI1 e as três entradas digitais LI1, LI2 e LI3 do inversor. Na
entrada LI1 deve ser ligado o botão de impulso NF, que servirá como um botão de emergência, e sempre
que o mesmo for pressionado, ou seja, aberto, o inversor deve entrar em parada por inércia como ocorre
quando o botão STOP é apertado. A entrada LI2 faz com que o eixo gire no sentido anti-horário e LI3 faz
girar no sentido horário.
Para a montagem deste experimento, conforme é possível obervar na figura 10, utilizam-se botões de
impulso visto que para dar um comando basta um pulso de +24Vdc na entrada digital, podendo então o
botão ser solto após o envio desse sinal.

Figura 10 – Ligação do potenciômetro ao inversor de frequência.

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Inversor de Frequência

• DESAFIOS E VARIAÇÕES

- Utilizar a saída digital R2A do inversor para acionar uma lâmpada quando o motor atingir a sua
frequência de referência. Para isso, deve-se alimentar com +24Vdc o borne R2C que é o ponto comum, e
ligar R2A no terminal positivo do LED, colocando o terminal negativo em COM conforme a ilustração 11.
Para efetuar essa configuração no inversor de frequência basta ir ao menu I_O, r2 e escolher a opção FtA.

Figura 11 – Esquema de ligação utilizando uma saída digital do inversor de frequência.

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Experimento
5 de Laboratório Inversor de Frequência

• SITUAÇÃO PROBLEMA

Acionamento de um motor de indução trifásico de corrente alternada por meio de um inversor de

frequência, sendo a sua velocidade de rotação controlada através de um CLP “Schneider Twido”. O CLP
deve emitir valores de velocidade pré-estabelecidos conforme ocorrer variação em um potenciômetro,
simulando a variação na grandeza de uma carga. A escolha do sentido de giro deve ser efetuada por meio
de duas entradas digitais do inversor e deve haver ainda um botão de emergência que faça o motor parar.

• ESQUEMA

Figura 12 – Controle do sentido de giro por chaves externas e velocidade pelo CLP.

• MONTAGEM E ESQUEMA DE LIGAÇÃO

Para efetuar esta ligação, a primeira tarefa é a configuração dos parâmetros do inversor. Para
conformá-lo deve-se seguir o roteiro do Experimento 4 de Laboratório. A diferença destes experimentos
é que no Experimento de Laboratório 5 o valor da velocidade de rotação do eixo do motor é dado pelo
CLP, que envia 4 valores fixos de velocidade, de acordo com a variação analógica proporcionada por
um potenciômetro. Desta forma, variando o valor do potenciômetro entre 0Vdc e +10Vdc na entrada
analógica do CLP, a rotina de programação nele contida deve atribuir valores fixos de tensão à sua saída
analógica, que está ligada à entrada analógica do inversor de frequência conforme a imagem 13.
Este experimento deve utilizar a entrada analógica AI1 para o sinal analógico, e as três entradas digitais
LI1, LI2 e LI3 do inversor. Na entrada digital LI1 deve ser ligado o botão de impulso NF, servindo como
botão de emergência, e nas entradas LI2 e LI3 os botões de impulso NA, fazendo o eixo do motor girar no
sentido horário ou anti-horário.
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Inversor de Frequência

Figura 13 – Ligação do potenciômetro à entrada analógica do CLP, e a sua saída analógica na entrada
do inversor de frequência.
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Inversor de Frequência

Para a configuração do CLP “Schneider Twido” se faz necessário adequar no software “TwidoSuite” o
seu cartão de expansão analógico para que a entrada e a saída trabalhem com variação de sinal do tipo
0Vdc a +10Vdc. Na sua configuração, além disso, o escopo deve ser personalizado e atribuído ao seu valor
mínimo 0 e ao seu valor máximo 100 (visando uma variação de 0 a 100%). Nas linhas de programação
são utilizados blocos de comparação e blocos de operação/atribuição. Os blocos de comparação servem
para impor condições nas linhas de programação e fazer com que apenas um bloco de atribuição seja
executado por vez. Conforme é possível analisar na figura 14 contendo a rotina de programação ladder
sugerida: %IW1.1<15, ou seja, quando a entrada analógica 1 do CLP receber do potenciômetro um sinal
menor do que 15 (esse sinal corresponde a +1,5Vdc), a saída analógica 0 deve receber 0. Quando o valor
de entrada estiver entre 15 e 45, a saída deve ser de 30% do valor total (+3Vdc); caso esteja entre 45
e 75 (entre 4,5Vdc e 7,5Vdc), o CLP deve apresentar 60 (+6Vdc). Por fim, se a entrada analógica estiver
com 75% ou mais (ou seja, acima de +7,5Vdc) a saída analógica do CLP deve fornecer um valor de 100%
(+10Vdc), ou seja, %QW1.0:=100.

Figura 14 – Rotina de programação para atribuição de velocidades.

A tabela 1 a seguir apresenta a lista de alocação para a programação que deve ser efetuada.

Tabela 1 – Lista de alocação para o primeiro exemplo com o software “TwidoSuite”.

Símbolo Endereço Descrição
REF_POT %IW1.1 Referência dada pelo potenciômetro
REF_FREQ %QW1.0 Referência de frequência

• DESAFIOS E VARIAÇÕES

- Fazer uso do CLP para que sua saída analógica acione 6 valores percentuais distintos de velocidade:
0%, 20%, 40%, 60%, 80% e 100% (utilizar a mesma tabela 1 como referência para a lista de alocação).
- Fazendo uso do bit de sistema %S5, incrementar a cada 100ms o valor da saída analógica do CLP de
0 até 100 (0V a +10V) usando o comando INC %QW1.0. Ao atingir o valor máximo, fazer com que a saída
fique novamente zerada, fazendo variar assim a velocidade do motor de forma crescente. Exemplo da
rotina na ilustração 15.
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Inversor de Frequência

Figura 15 – Rotina para incrementar a velocidade do motor em uma unidade a cada 100ms.

Tabela 2 – Lista de alocação para o segundo exemplo com o software “TwidoSuite”.

Símbolo Endereço Descrição
REF_POT %IW1.1 Referência dada pelo potenciômetro
INC_PULSE %M0 Evita o envio de múltiplos pulsos por ciclo de SCAN
REF_FREQ %QW1.0 Referência de frequência
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Experimento
6 de Laboratório Inversor de Frequência

• SITUAÇÃO PROBLEMA

Acionamento de um motor de indução trifásico de corrente alternada por meio de um inversor de

frequência, sendo a sua velocidade de rotação comandada por uma IHM “Schneider Magelis” conectada
a um CLP “Schneider Twido”. O CLP deve conter uma rotina de programação que aceite os valores
provenientes da IHM para então enviá-los ao inversor de frequência. A escolha do sentido de giro deve
ser feita por meio de botões de impulso NA e o botão de emergência STOP por um botão de impulso NF.

• ESQUEMA

Figura 16 – Controle do sentido de giro por chaves externas e velocidade pelo CLP.
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Inversor de Frequência

• MONTAGEM E ESQUEMA DE LIGAÇÃO

Para efetuar esta ligação deve-se seguir o roteiro do Experimento 4 de Laboratório. A faixa de
frequência a ser trabalhada no inversor deve ser de 0Hz a 100Hz. Neste experimento o valor da velocidade
de rotação do eixo do motor deve ser ajustado e escolhido por um operador na própria tela da IHM. A
interface homem-máquina transmite esse valor virtualmente ao CLP via cabo de rede ethernet, que por
sua vez deve repassar a grandeza analogicamente ao inversor de frequência. O sentido de giro e o botão
de STOP continuam sendo executados por botões físicos conectados ao inversor conforme a figura 17.
Este ensaio deve utilizar a entrada analógica AI1 para a entrada do sinal analógico, e as três entradas
digitais LI1, LI2 e LI3 do inversor.
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Inversor de Frequência

Figura 17 – Ligação da IHM ao CLP via cabo de rede e saída analógica do CLP conectada à entrada
AI1 do inversor de frequência.
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Inversor de Frequência

Para a configuração do CLP “Schneider Twido” é necessário adequar no “TwidoSuite” o seu módulo
analógico para que a saída trabalhe com variação de sinal do tipo 0Vdc a +10Vdc, escopo personalizado e
seu valor mínimo sendo 0 e seu valor máximo 100, para indicar 0Hz a 100Hz. Nas linhas de programação
são utilizados blocos de operação/atribuição, onde a saída analógica deve receber o valor da tag %MW1.
A esta variável é atribuída um valor de velocidade pelo operador da IHM, fazendo com que a grandeza
inserida na tela no final do processo apareça como um sinal analógico na entrada AI1 do inversor. A
tabela 3 a seguir apresenta a lista de alocação sugerida para esse exemplo.

Tabela 3 – Lista de alocação para o primeiro exemplo com IHM.

Símbolo Endereço Descrição
FREQ_IHM %MW1 Valor de velocidade enviado pela IHM
REF_FREQ %QW1.0 Referência de frequência

Na IHM, deve ser utilizado um botão de campo numérico associado à variável %MW1 e habilitando
nele a inserção de valores. Dessa forma, o usuário que clicar na área do campo numérico fica possibilitado
de adicionar valores inteiros. Um exemplo de tela para a IHM pode ser visualizado na figura 18.
Para este experimento, a comunicação entre a IHM e o CLP se faz via ethernet, trabalhando em um
sistema mestre-escravo onde a IHM (mestre) deve enviar os valores para o CLP (escravo).

Figura 18 – Exemplo de tela criada na IHM para fazer ajuste da velocidade do rotor.
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Inversor de Frequência

• DESAFIOS E VARIAÇÕES

- Criar botões virtuais na IHM para substituir pelos botões físicos que fazem o comando de marcha e o
comando de parada. Deve-se manter a mesma conexão entre a IHM e o CLP com cabo de rede ethernet e
utilizar três saídas digitais do controlador para fazer a conexão com o inversor de frequência nas entradas
LI1, LI2 e LI3. Os contatos da IHM devem ser associados a três variáveis internas do CLP: %M1, %M2 e
%M3. Na programação do CLP, essas três variáveis quando ativadas devem, cada uma, acionar uma das
três saídas digitais e o contato associado ao botão STOP deve ser do tipo NF (normalmente fechado). Na
imagem 19 a seguir tem-se um exemplo de tela para criar na IHM.

Figura 19 – Exemplo de tela criada na IHM para partir motor, controlar velocidade e acionar botão
de emergência.

Tabela 4 – Lista de alocação para o segundo exemplo com IHM.

Símbolo Endereço Descrição
FREQ_IHM %MW1 Valor de velocidade enviado pela IHM
STOP %M1 Comando de STOP
LG_M_A_HOR %M2 Comando de giro para a esquerda
LG_M_HOR %M3 Comando de giro para a direita
REF_FREQ %QW1.0 Referência de frequência
M_STOP %Q0.0 Parada do motor
M_HOR %Q0.1 Aciona motor sentido anti-horário
M_A_HOR %Q0.2 Aciona motor sentido horário
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Inversor de Frequência

- Montar um sistema para o acionamento de um motor de modo que sua faixa de frequência fique
entre 0Hz e 100Hz e seu comando de marcha seja definido pela IHM. O controle de velocidade do motor
deve ser feito tanto pela IHM quanto por um potenciômetro, bastando alterar a posição de uma chave
seletora. Quando a frequência do motor for superior a 60Hz, uma lâmpada deve piscar a cada 1 segundo
(para isso deve-se fazer uso do bit de sistema %S6, que gera um trem de pulsos com frequência de 1Hz).
Segue na tabela 5 a lista de alocação com os endereços sugeridos para a aplicação.

Tabela 5 – Lista de alocação para o terceiro exemplo com IHM.

Símbolo Endereço Descrição
SEL_REF %I0.0 Chave para selecionar canal de referência
REF_POT %IW1.0 Referência dada pelo potenciômetro
LG_M_HOR %M0 Habilita motor sentido horário
LG_M_A_HOR %M1 Habilita motor sentido anti-horário
DESLIGA %M2 Habilita o desligamento do motor
REF_IHM %MW40 Referência dada pela IHM
M_HOR %Q0.6 Aciona motor sentido horário
M_A_HOR %Q0.7 Aciona motor sentido anti-horário
LAMP_60 %Q0.8 Sinaleiro indicando frequência maior que 60Hz
M_STOP %Q0.9 Desliga o motor
REF_FREQ %QW1.0 Referência de frequência
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Experimento
7 de Laboratório Inversor de Frequência

• SITUAÇÃO PROBLEMA

Acionamento de um motor de indução trifásico de corrente alternada por meio de um inversor de

frequência, sendo seus comandos de sentido de giro, botão de parada e a sua velocidade de rotação
comandada por uma IHM “Schneider Magelis” conectada a um CLP “Schneider Twido”. O CLP deve
conter uma rotina de programação que aceite os valores provenientes da IHM para enviá-los ao inversor
de frequência. A comunicação entre o CLP e a IHM deve ser via cabo de rede ethernet e entre o CLP e o
inversor de frequência via protocolo CAN-Open.

• ESQUEMA

Figura 20 – Controle do inversor pelo CLP via protocolo de rede CAN-Open.

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Inversor de Frequência

• MONTAGEM E ESQUEMA DE LIGAÇÃO

Para efetuar esta ligação, primeiramente configura-se o inversor de acordo com o roteiro do
Experimento 1 de Laboratório. Comandos como sentido de giro, parada de emergência e velocidade de
rotação devem ser fornecidos através da tela da IHM. A interface homem-máquina transmite esse valor
virtual ao CLP via cabo de rede ethernet, que por sua vez deve repassar estes comandos ao inversor de
frequência via cabo de rede utilizando protocolo CAN-Open.
Conforme apresentado na figura 21, a primeira ação a ser feita são as conexões dos cabos nos seus
devidos equipamentos. A conexão do cabo CAN-Open no inversor de frequência deve ser feito abrindo-
se as duas tampas frontais (primeiro a tampa branca e depois a tampa interna preta). Deve-se prestar
atenção no momento da abertura, pois a tampa mais interna (de cor preta) possui um tipo de fechadura
no lado direito, onde rotacionando o parafuso é possível trancá-la e impedir a sua abertura e acesso ao
interior do inversor. No interior do inversor há uma conexão RJ45, onde deve ser conectada uma das
pontas do cabo. A outra extremidade necessita ser encaixada no cartão de expansão CAN-Open do CLP,
onde há uma conexão DB9.
A respeito do conector DB9, existe uma chave ON/OFF em sua estrutura. Para funcionar, o pino deve
ser mantido em ON, para que este conector esteja com um resistor de terminação ligado.
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Inversor de Frequência

Figura 21 – Ligação da IHM ao CLP via cabo de rede e saída do cartão de expansão CAN-Open do
CLP conectada à entrada RJ45 do inversor de frequência.
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Inversor de Frequência

Para a configuração do CLP “Schneider Twido” se faz necessário adicionar no software “TwidoSuite”na
descrição de hardware o inversor de frequência ATV31. Para encontrá-lo, deve-se expandir Network
Elements, CANOpen Elements, Drives and Motion Control, ATV31 e incluir o Basic_ATV31. Arrastando
o drive para a área de configuração, se faz a ligação dele com o cartão CAN-Open e dá-se um duplo clique
no balão roxo com as informações de comunicação. Para não haver atrasos, muda-se o Baudrate para
500kbps. A configuração final deve estar conforme a figura 22 a seguir.

Figura 22 – Configuração do hardware com rede CAN-Open.

Na aba Program, e em Configure the Data, Advanced Objects, Macros drive, está a lista de todos os
escravos ligados na rede CAN-Open criada. Neste caso marca-se a opção Conf. para que o drive tenha
seus parâmetros habilitados para serem configuráveis. Coloca-se a rede (Network) como CANopen e o
endereço do escravo (para descobrir seu endereço, na aba de configuração do hardware, ao lado do
ATV31 existe uma @ com um número, sendo este o seu valor).
Na rotina de programação devem ser utilizados blocos de operação/atribuição, onde a primeira linha
deve conter a instrução: D_MANAGER 0 (esta instrução habilita o uso e controle do escravo presente
na rede CAN-Open). Nas linhas seguintes, contendo três contatos NA, cada um deles deve acionar
um bloco com as instruções: D_RUN_FWD 0, D_RUN_REV 0 e D_STOP 0. A primeira instrução faz o
motor girar no sentido direto, a segunda no sentido reverso e a última instrução serve para parar o
motor. Para a configuração da velocidade, usam-se blocos de operação/atribuição diretamente como:
D_SETPOINT_MODE_O:=0, D_SETPOINT_0:=%MW100 e D_SELECT_SPEED 0. Dessa forma o inversor
recebe como valor de velocidade o valor que for escrito pela IHM na variável interna %MW100. A rotina
de programação completa pode ser observada na figura 23.
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Inversor de Frequência

Figura 23 – Rotina contendo instruções para uso da rede CAN-Open.

Para este exemplo sugerido, devem ser criados na IHM botões que tenham seus endereçamentos
ligados a %M100 para o botão de STOP, %M101 para giro no sentido direto e %M102, no sentido reverso.
Além disso, deve-se criar um campo numérico que permita escrita, onde deve ser colocado o valor da
velocidade do motor (em RPM). Podem ser usadas as telas anteriormente criadas no roteiro de laboratório
6, não obstante seja necessário mudar o endereçamento, diferente do utilizado anteriormente. Outra
mudança que necessita ser executada é do botão de STOP, pois para esta aplicação todos os botões
devem ser de pulso (temporário) e NA (normalmente aberto).
O inversor de frequência também deve ser configurado, de forma a receber as instruções da rede CAN-
Open. Para isso, se acessa COM, e em AdCO (address) se coloca o endereço do escravo; no parâmetro
bdCO (baudrate) seleciona-se o mesmo valor configurado no “TwidoSuite” (500kbps). Como o inversor
só atualiza seus parâmetros de comunicação quando desligado, remove-se a alimentação dele por uns
instantes e torna-se a alimentá-lo. Quando ligar o inversor de frequência, no display deve aparecer o
texto nSt, que significa parada por inércia, e o LED PWR no cartão de expansão CAN-Open deve acender.
Feito isso, basta clicar nos botões da IHM para comandar o motor via protocolo CAN-Open.
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Inversor de Frequência

Tabela 6 – Lista de alocação para o primeiro exemplo com rede CAN_Open.

Símbolo Endereço Descrição
STOP %M100 Habilita o desligamento do motor
LADO_1 %M101 Habilita motor sentido horário
LADO_2 %M102 Habilita motor sentido anti-horário
REF_IHM %MW100 Referência dada pela IHM

• DESAFIOS E VARIAÇÕES

- Utilizar botões físicos para realizar os acionamentos de sentido direto, sentido reverso e STOP nas
entradas digitais do CLP mantendo apenas o controle da velocidade pela IHM, conforme a tabela 7.

Tabela 7 – Lista de alocação para o segundo exemplo com protocolo de rede CAN-Open.
Símbolo Endereço Descrição
STOP %I0.11 Habilita o desligamento do motor
LADO_1 %I0.12 Habilita motor sentido horário
LADO_2 %I0.13 Habilita motor sentido anti-horário
REF_IHM %MW100 Referência dada pela IHM
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