S2 - Resposta No Domínio Do Tempo

Semana 2 – Análise de Resposta no
Domínio do Tempo
Prof. Daniel Boari Coelho
E-mail: daniel.boari@ufabc.edu.br
Universidade Federal do ABC
ESTB029-17 - Análise e Controle de Sistemas Mecânicos
1º Quadrimestre de 2022
Prof. Daniel Boari Coelho Semana 2 – Resposta no domínio do tempo

✓ Relembrando ...
✓ Sistemas de Primeira Ordem
✓ Sistemas de Segunda Ordem
✓ Sistemas de Terceira Ordem

✓ Aproximação para um sistema de dois polos
Nise, c3-4. Ogata, c5.

Videoaulas
https://www.youtube.com/watch?v=8AXF7yEAI6w
https://www.youtube.com/watch?v=aTNfmGKqBK0
https://www.youtube.com/watch?v=6mJRN9SyEcs&t=3s

Relembrando ...
Transformada de Laplace
A Transforma de Laplace (TL) é uma operação matemática que

transforma equações diferenciais, que possuem solução difícil, em
equações algébricas, de solução mais fácil.
Podem ser
Equações Aplicar
descritas Transformada
Sistema Diferenciais
de Laplace
Ordinárias
Obter
Solução no
Solução no Obter Aplicar domínio das
Anti-
domínio do frequências
Transformada
tempo complexas

Relembrando ...
Transformada de Laplace
ʆ[f(t)]
f(t)
Transformada de Laplace F(s)
Domínio do tempo
Domínio das frequências
complexas
∞
ʆ𝑓 𝑡 = 𝐹 𝑠 = න 𝑓(𝑡)𝑒 −𝑠𝑡 𝑑𝑡
0
𝑓(𝑡) → ʃ[𝑓 𝑡 ] 𝑓(𝑡) → 𝐹(𝑠)
✓ f(t) é uma função real ou complexa, contínua por segmentos,

definida no intervalo [0,ꝏ)
✓ s é um número completo (𝑠 = 𝜎 + 𝑗𝜔), sendo que deve existir
um número completo s0 tal que a integral seja convergente para
todos s tal que Re(s) > Re(s0)
Relembrando ...
Transformações básicas

Relembrando ...
Propriedades

Relembrando ...
Exemplo
f(t) = u(t)
M = 2,0
B = 1,6
K = 0,24
Sistema Internacional de Unidades
𝑀𝑦ሷ + 𝐵𝑦ሶ + 𝐾𝑦 = 𝑢 𝑡 Para uma força de impacto

correspondente a um impulso
𝑦ሷ + 0,8𝑦ሶ + 0,12𝑦 = 0,5𝑢 𝑡 unitário.
ʆ 𝛿(𝑡) = 1
𝑠 2 + 0,8𝑠 + 0,12 𝑌 𝑠 = 0,5𝑈 𝑠
0,5
0,5 𝐺 𝑠 =
𝐺 𝑠 = 2 (𝑠 + 0,2)(𝑠 + 0,6)
𝑠 + 0,8𝑠 + 0,12
↓ Frações Parciais
𝑔 𝑡 = 1,25 𝑒 −0,2𝑡 − 𝑒 −0,6𝑡 , para t≥0

Relembrando ...
Resumo

Relembrando ...
Resumo

Relembrando ...
Polos e Zeros
Raízes são os zeros do sistema
𝑃(𝑠)
𝐺 𝑠 =
𝑄(𝑠)
Grau n de Q(s) é a ordem

Raízes são os polos do sistema
Os polos de G(s) indicam qual o tipo de movimento natural o
sistema pode ter (independente de como o movimento natural foi
estimulado), ou seja, indicam se o sistema é estável ou instável, se é
sobreamortecido ou subamortecido, se a resposta é rápida ou lenta
etc.

Relembrando ...
Polos e Zeros

Sistemas de Primeira Ordem
Definição
Um sistema de 1ª ordem é descrito pela seguinte FT:
Se a entrada R(s) for um degrau unitário, a saída será:

1 𝑎 1 1
𝐶 𝑠 =𝑅 𝑠 𝐺 𝑠 = = −
𝑠 (𝑠 + 𝑎) 𝑠 𝑠 + 𝑎
A resposta no tempo será:
1 1
𝑐 𝑡 = ʆ−1 − = 1 − 𝑒 −𝑎𝑡
𝑠 𝑠+𝑎

Definição
𝐾
Para o caso mais genérico, onde 𝐺 𝑠 = , a resposta ao degrau
𝑠+𝑎
unitário será:
𝐾 𝐾
1 𝐾
𝐶 𝑠 =𝑅 𝑠 𝐺 𝑠 = = 𝑎− 𝑎
𝑠𝑠+𝑎 𝑠 𝑠+𝑎
No domínio do tempo:
𝐾 𝐾 −𝑎𝑡
𝑐 𝑡 = − 𝑒
𝑎 𝑎

Polos e Zeros
✓ Um polo no eixo real gera uma resposta exponencial da forma e-at,

em que –a é a posição do polo no eixo real.
✓ Quanto mais à esquerda um polo estiver no eixo real
negativo, mais rápido a resposta transitória exponencial
decairá para zero.
✓ Os zeros e os polos geram as amplitudes para ambas as respostas,

forçada e natural

Exemplo
𝐾
Sendo 𝐺 𝑠 = , encontre a função de transferência de um
𝑠+𝑎
sistema cuja resposta ao degrau unitário é dada por:
𝐾 𝐾
= 0,72 ∴ 0,63 𝑎 = 0,45 que ocorre em
𝑎
t=0,15s
1
Assim, 𝑎 = 0,15 → 𝑎 = 6,7 e 𝐾 = 0,72𝑎 =
4,8
Logo:
4,8
𝐺(𝑠) ≈
𝑠 + 6,7
Especificações de desempenho
✓ Constante de tempo: é o tempo necessário para que a resposta

1
ao degrau alcance 63% do seu valor final, ou seja,
𝑎
✓ Tempo de Subida (Tr): é o tempo necessário para que a forma de

onda vá de 0,1 a 0,9 do seu valor final.
2,31 0,11 2,2
𝑇𝑟 = − =
𝑎 𝑎 𝑎
✓ Tempo de Acomodação (Ts): é o tempo necessário para que a

resposta alcance uma faixa de valores de 2% em torno do valor
final e aí permaneça.
4
𝑇𝑠 =
𝑎


Sistemas de Segunda Ordem
Definição
Um sistema de 2ª ordem é descrito pela seguinte FT:
Enquanto em sistemas de 1ª ordem a variação de um parâmetro

muda simplesmente a velocidade da resposta, em sistemas de 2ª
ordem as mudanças podem mudar a forma da resposta.

Definição
Existem 4 tipos de resposta em sistemas de 2ª ordem:

Resposta Superamortecida
✓ Polos: dois, reais em –σ1 e –σ2

✓ Resposta Natural: duas exponenciais com constantes de tempo
iguais ao inverso dos polos
𝑐 𝑡 = 𝐾1 𝑒 −𝜎1 𝑡 + 𝐾2 𝑒 −𝜎2𝑡

Resposta Subamortecida
✓ Polos: dois, complexos em σd ± jωd

✓ Resposta Natural: senóide amortecida com envoltória
exponencial cuja constante de tempo é o inverso da parte real do
polo
𝑐 𝑡 = 𝐴𝑒 −𝜎𝑑 𝑡 cos(𝜔𝑑 𝑡 − ϕ)

Resposta Sem Amortecimento
✓ Polos: dois, imaginários em ± jω1

✓ Resposta Natural: senoide não amortecida com frequência
angular igual à parte imaginária dos polos
𝑐 𝑡 = 𝐴cos(𝜔1 𝑡 − ϕ)

Resposta Criticamente Amortecida
✓ Polos: dois, reais em –σ1

✓ Resposta Natural: soma de duas exponenciais, uma delas
multiplicada por t
𝑐 𝑡 = 𝐾1 𝑒 −𝜎1 𝑡 + 𝐾2 𝑡𝑒 −𝜎2 𝑡

𝑏
𝐺 𝑠 = 2
𝑠 + 𝑎𝑠 + 𝑏
Sem amortecimento, os polos estariam no eixo jω, e a resposta seria
uma senoide não amortecida.
Para que os polos sejam imaginários puros, a = 0.
𝑏
𝐺 𝑠 = 2
𝑠 +𝑏
Por definição, a frequência natural, ωn, é a frequência de oscilação
desse sistema.
Os polos desse sistema estão no eixo jω em ±𝑗 𝑏.
Frequência Natural (ωn): é a frequência de oscilação do sistema
sem amortecimento, definida por:
𝜔𝑛 = 𝑏 b = 𝜔𝑛 2
𝑏
𝐺 𝑠 = 2
O que é o termo a?
Admitindo um sistema subamortecido, os polos complexos possuem
uma parte real, σ, igual a –a/2.
A magnitude desse valor é a frequência de decaimento exponencial.
Fator de amortecimento (ζ):

Fator de amortecimento (ζ):
𝐹𝑟𝑒𝑞𝑢ê𝑛𝑐𝑖𝑎 𝑑𝑒 𝑑𝑒𝑐𝑎𝑖𝑚𝑒𝑛𝑡𝑜 𝑒𝑥𝑝𝑜𝑛𝑒𝑛𝑐𝑖𝑎𝑙 1 𝑃𝑒𝑟í𝑜𝑑𝑜 𝑛𝑎𝑡𝑢𝑟𝑎𝑙 (𝑠𝑒𝑔𝑢𝑛𝑑𝑜𝑠)

ζ= =
𝑟𝑎𝑑 2𝜋 𝐶𝑜𝑛𝑠𝑡𝑎𝑛𝑡𝑒 𝑑𝑒 𝑡𝑒𝑚𝑝𝑜 𝑒𝑥𝑝𝑜𝑛𝑒𝑛𝑐𝑖𝑎𝑙
𝐹𝑟𝑒𝑞𝑢ê𝑛𝑐𝑖𝑎 𝑛𝑎𝑡𝑢𝑟𝑎𝑙 ( )
𝑠𝑒𝑔𝑢𝑛𝑑𝑜
𝑎
𝜎 2
ζ= = 𝑎 = 2 ζ 𝜔𝑛
𝜔𝑛 𝜔𝑛

𝑏
𝐺 𝑠 = 2
Substituindo 𝑎 = 2 ζ 𝜔𝑛 e b = 𝜔𝑛 2
𝜔𝑛 2
𝐺 𝑠 = 2
𝑠 + 2 ζ 𝜔𝑛 𝑠 + 𝜔𝑛 2

Polos e Zeros
𝜔𝑛 2
𝐺 𝑠 = 2
𝑠 + 2 ζ 𝜔𝑛 𝑠 + 𝜔𝑛 2
Calculando os polos:
𝑠1,2 = − ζ 𝜔𝑛 ± 𝜔𝑛 ζ 2 − 1
As respostas de segunda ordem são uma função de ζ.

Função do fator de amortecimento
𝑐 𝑡 = 𝐴𝑐𝑜𝑠(𝜔𝑛 𝑡 − ϕ)
𝑐 𝑡 = 𝐴𝑒 −𝜁𝜔𝑛 𝑡 cos(𝜔𝑛 1 − 𝜁 2 𝑡 − 𝜙)
𝑐 𝑡 = 𝐾1 𝑒 −𝜁𝜔𝑛 𝑡 + 𝐾2 𝑡𝑒 −𝜁𝜔𝑛 𝑡
𝜁 2 −1)𝑡
𝑐 𝑡 = 𝐾1 𝑒 (−𝜁𝜔𝑛 +𝜔𝑛 +
2
+𝐾2 𝑒 (−𝜁𝜔𝑛 −𝜔𝑛 𝜁 −1)𝑡

Função do fator de amortecimento

Sistemas de 2ª Ordem Subamortecidos
R(s)=1/s 𝜔𝑛 2 C(s)
𝐺 𝑠 = 2
𝑠 + 2 ζ 𝜔𝑛 𝑠 + 𝜔𝑛 2
ζ
𝑠 + ζ 𝜔𝑛 + 𝜔𝑛 1 − ζ 2
𝜔𝑛 2 1 1−ζ2
𝐶 𝑠 = = −
𝑠(𝑠 2 + 2 ζ 𝜔𝑛 𝑠 + 𝜔𝑛 2 ) 𝑠 (𝑠 + ζ 𝜔𝑛 )2 +𝜔𝑛 2 (1 − ζ 2)
1
𝑐 𝑡 =1− 𝑒 −ζ 𝜔𝑛 𝑡 cos 𝜔𝑛 1 − ζ 2 𝑡 − 𝜙
1−ζ2
ζ
Com 𝜙 = 𝑡𝑎𝑛−2
1−ζ 2

✓ Quanto menor o valor de ζ (Fator de amortecimento), mais

oscilatória é a resposta.
✓ A frequência natural não afeta a natureza da resposta. É um fator
de escala do eixo do tempo.

Ultrapassagem
percentual
Tempo de Tempo de Tempo de

subida pico acomodação

✓ Tempo de pico (Tp): tempo para alcançar o primeiro pico.
𝜋
𝑇𝑝 =
𝜔𝑛 1 − 𝜁 2
✓ Ultrapassagem percentual (%UP): o quanto a forma de onda
ultrapassa o valor de estado estacionário.
𝜁𝜋
−
%𝑈𝑃 = 𝑒 1−𝜁 2 𝑥100
✓ Tempo de acomodação (Ts): tempo para que as oscilações
permaneçam em 2% (ou 5%) do valor estacionário.
−𝑙𝑛 0,02 1−𝜁 2 4 3
𝑇𝑠 = ≈ (para 2%) 𝑇𝑠 ≈ (para 5%)
𝜁𝜔𝑛 𝜁𝜔𝑛 𝜁𝜔𝑛
✓ Tempo de subida (Tr): tempo para que a onda vá de 0,1 a 0,9 do

valor final. Tr deve ser calculado com computador.


Constante de Tempo (T)

1
𝑇=
𝜁𝜔𝑛
Valor mínimo de ts:

✓ ζ = 0,76 (2%)
✓ ζ = 0,68 (5%)
Variações infinitesimais de ζ
geram descontinuidade e
variações de ts.

Sistemas de 2ª Ordem Subamortecidos: Polos e Zeros
✓ Polos: dois, complexos em σd ± jωd

𝜁𝜔𝑛
𝑐𝑜𝑠𝜃 = → 𝜁 = cos 𝜃
𝜔𝑛
Portanto, linhas radiais

são linhas de ζ
constante.

Parte real
constante
Parte imaginária
constante
Com fator de
amortecimento
constante

Exemplos
Determine J e D para resultar em uma ultrapassagem de 20% e em um tempo de
acomodação de 2 segundos para uma entrada em degrau do torque T(t)
𝑇 𝑠 = (𝐾 + 𝐽𝑠 2 + 𝐷𝑠)𝜃(𝑠)
1
𝐽
𝐺 𝑠 =
2 𝐷 𝐾
𝑠 + 𝑠+
𝐽 𝐽

Exemplos
𝜁𝜋 %𝑈𝑃
− −ln 100
%𝑈𝑃 = 𝑒 1−𝜁 2 𝑥100 → 𝜁 =
%𝑈𝑃
𝜋 2 + 𝑙𝑛2 100
Tempo de acomodação de 2s (Ts)
4
1 𝑇𝑠 = 𝜁𝜔 (para 2%)
𝑛
𝐽
𝐺 𝑠 =
𝐷 𝐾
𝑠2 + 𝐽 𝑠 + 𝐽
𝜔𝑛 2
2𝜁𝜔𝑛
D = 1,04 N.m.s/rad
J = 0,26 kg.m2

Efeito dos zeros
✓ O efeito dos zeros sobre a resposta do sistema é mais difícil de ser

inferido.
✓ Apesar da localização dos polos determinar a natureza dos modos

do sistema, é a localização dos zeros que determina a proporção
que os modos são combinados.
✓ Estas combinações podem fazer com que os resultados sejam

bastante diferentes quando comparados com os modos individuais
relativos a cada polo.

Efeito dos zeros
Considere a resposta ao degrau das seguintes funções de transferência. Notem

que todas têm os mesmos polos.
Expandindo em frações parciais:
𝐾1 𝐾2 𝐾3 𝐾4
𝑌 𝑠 = + + +
𝑠+1 𝑠+1+𝑗 𝑠+1−𝑗 𝑠

Recapitulando ...
𝜔𝑛 2
𝐺 𝑠 = 2
𝑠 + 2 ζ 𝜔𝑛 𝑠 + 𝜔𝑛 2
Respostas superamortecidas: dois polos reais em –σ1 e –σ2
−𝜁𝜔𝑛 +𝜔𝑛 𝜁 2 −1 𝑡 −𝜁𝜔𝑛 −𝜔𝑛 𝜁 2 −1 𝑡

𝑐 𝑡 = 𝐾1 𝑒 −𝜎1𝑡 + 𝐾2 𝑒 −𝜎2𝑡 = 𝐾1 𝑒 + 𝐾2 𝑒
Respostas subamortecidas: dois polos complexos em σd ± jωd
𝑐 𝑡 = 𝐴𝑒 −𝜎𝑑𝑡 cos 𝜔𝑑 𝑡 − ϕ = 𝐴𝑒 −𝜁𝜔𝑛 𝑡 cos(𝜔𝑛 1 − 𝜁 2 𝑡 − ϕ)
Respostas sem amortecimento: dois polos imaginários em ± jω1

𝑐 𝑡 = 𝐴cos(𝜔1 𝑡 − ϕ) = 𝐴cos(𝜔𝑛 𝑡 − ϕ)
Respostas criticamente amortecidas: dois polos reais em –σ1

𝑐 𝑡 = 𝐾1 𝑒 −𝜎1𝑡 + 𝐾2 𝑡𝑒 −𝜎2𝑡 = 𝐾1 𝑒 −𝜁𝜔𝑛 𝑡 + 𝐾2 𝑡𝑒 −𝜁𝜔𝑛 𝑡
Exemplos
Identifique o tipo de resposta esperado para:
𝜔𝑛 2
𝐺 𝑠 = 2
𝑠 + 2 ζ 𝜔𝑛 𝑠 + 𝜔𝑛 2
Será necessário calcular o fator de amortecimento (ζ):
𝑎 8
𝜔𝑛 = 12 = 3,46 → 𝜁 = = = 1,15
2𝜔𝑛 2 ∗ 3,46
Superamortecido

Exemplos
Identifique o tipo de resposta esperado para:
𝜔𝑛 2
𝐺 𝑠 = 2
𝑠 + 2 ζ 𝜔𝑛 𝑠 + 𝜔𝑛 2
Será necessário calcular o fator de amortecimento (ζ):
𝑎
𝜔𝑛 = 16 = 4 → 𝜁 = =1
2𝜔𝑛
Criticamente amortecido

Exemplos
Obtenha o valor de ζ e ωn, identifique o tipo de resposta esperado e escreva a

forma geral da resposta ao degrau para:
900 𝜁 = 1,5; 𝜔𝑛 = 30; 𝑠𝑢𝑝𝑒𝑟𝑎𝑚𝑜𝑟𝑡𝑒𝑐𝑖𝑑𝑜

𝐺 𝑠 = 2
𝑠 + 90𝑠 + 900 𝑐 𝑡 = 𝐴 + 𝐵𝑒 −78,54𝑡 + 𝐶𝑒 −11,46𝑡
400 𝜁 = 0,3; 𝜔𝑛 = 20; 𝑠𝑢𝑏𝑎𝑚𝑜𝑟𝑡𝑒𝑐𝑖𝑑𝑜

𝐺 𝑠 = 2
𝑠 + 12𝑠 + 400 𝑐 𝑡 = 𝐴 + 𝐵𝑒 −6𝑡 cos(19,08𝑡 − 𝜙)
225 𝜁 = 1; 𝜔𝑛 = 15; 𝑐𝑟𝑖𝑡𝑖𝑐𝑎𝑚𝑒𝑛𝑡𝑒 𝑎𝑚𝑜𝑟𝑡𝑒𝑐𝑖𝑑𝑜

𝐺 𝑠 = 2
𝑠 + 30𝑠 + 225 𝑐 𝑡 = 𝐴 + 𝐵𝑒 −15𝑡 + 𝐶𝑡𝑒 −15𝑡
625 𝜁 = 0; 𝜔𝑛 = 25; 𝑠𝑒𝑚 𝑎𝑚𝑜𝑟𝑡𝑒𝑐𝑖𝑚𝑒𝑛𝑡𝑜

𝐺 𝑠 = 2
𝑠 + 625 𝑐 𝑡 = 𝐴 + 𝐵𝑐𝑜𝑠(25𝑡 − 𝜙)

Sistemas de Terceira Ordem
Polos
✓ Sistemas com três polos reais
✓ Sistemas com um polo real e dois polos complexos

conjugados
✓ Sistemas críticos: três polos coincidentes e dois polos

coincidentes e outro distinto – pouca importância prática

Três polos reais (-a, -b, -c), isento de zero
Resposta ao
degrau unitário 1 𝐾
𝐾
𝐺 𝑠 = 𝑌 𝑠 = 𝐺 𝑠 =
(𝑠 + 𝑎)(𝑠 + 𝑏)(𝑠 + 𝑐) 𝑠 𝑠(𝑠 + 𝑎)(𝑠 + 𝑏)(𝑠 + 𝑐)
Expandindo em frações parciais e

determinando a transformada
inversa de Laplace
1 𝑒 −𝑎𝑡 𝑒 −𝑏𝑡 𝑒 −𝑐𝑡

𝑦 𝑡 =𝑘 − − −
𝑎𝑏𝑐 𝑎(𝑏 − 𝑎)(𝑐 − 𝑎) 𝑏(𝑎 − 𝑏)(𝑐 − 𝑏) 𝑐(𝑎 − 𝑐)(𝑏 − 𝑐)
𝑘 𝑏𝑐 𝑏 − 𝑐 𝑒 −𝑎𝑡 + 𝑐𝑎 𝑐 − 𝑎 𝑒 −𝑏𝑡 + 𝑎𝑏(𝑎 − 𝑏)𝑒 −𝑐𝑡

𝑦 𝑡 = 1+ , 𝑝𝑎𝑟𝑎 𝑡 ≥ 0
𝑎𝑏𝑐 (𝑎 − 𝑏)(𝑏 − 𝑐)(𝑐 − 𝑎)
Soma de uma constante mais três exponenciais decrescentes, uma para cada polo.

Um polo real e dois polos complexos conjugados
Resposta ao
degrau unitário 1 𝐾
𝐾
𝐺 𝑠 = 𝑌 𝑠 = 𝐺 𝑠 =
(𝑠 + 𝑎)(𝑠 2 + 2𝛼𝑠 + 𝜔𝑛 2 ) 𝑠 𝑠(𝑠 + 𝑎)(𝑠 2 + 2𝛼𝑠 + 𝜔𝑛 2 )
Expandindo em frações parciais e

determinando a transformada
inversa de Laplace
𝐾 𝜔𝑛 2 −𝑎𝑡 𝑎𝜔𝑛 −𝛼𝑡

𝑦 𝑡 = 2 1− 2 𝑒 + 𝑒 𝑠𝑒𝑛(𝜔𝑑 𝑡 − 𝜙)
𝑎𝜔𝑛 𝜌𝑎 𝜌𝑎 𝜔𝑑
𝜔𝑑 𝛼
𝜔𝑛 = 𝛼2 + 𝜔𝑑 2 𝜙 = 𝑎𝑟𝑐𝑡𝑎𝑛 + 𝑎𝑟𝑐𝑡𝑎𝑛 + 90°
𝑎−𝛼 𝜔𝑑
𝜌𝑎 = (𝑎 − 𝛼)2 +𝜔𝑑 2

Resposta do Sistema com Polos Adicionais
Aproximação para um sistema de dois polos
Condições para aproximarmos o comportamento de um sistema

com três polos pelo comportamento de um sistema com dois polos:
1. Sistemas com um polo real (−𝛼𝑟) e dois polos complexos

conjugados (−𝜁𝜔𝑛 ± 1 − 𝜁 2 )
A resposta ao degrau:
𝐴 𝐵 𝑠 + 𝜁𝜔𝑛 + 𝐶𝜔𝑑 𝐷
𝐶 𝑠 = + 2 2
+
𝑠 (𝑠 + 𝜁𝜔𝑛 ) +𝜔𝑑 𝑠 + 𝛼𝑟
𝑐 𝑡 = 𝐴𝑢 𝑡 + 𝑒 −𝜁𝜔𝑛 𝑡 𝐵𝑐𝑜𝑠 𝜔𝑑 𝑡 + 𝐶𝑠𝑒𝑛 𝜔𝑑 𝑡 + 𝐷𝑒 −𝛼𝑟𝑡

Resposta do Sistema com Polos Adicionais
Aproximação para um sistema de dois polos
Caso 𝛼𝑟 não seja muito maior

do que 𝜁𝜔𝑛 , a resposta
transitória do polo real não
decairá até um valor
insignificante no instante de
pico ou no tempo de
acomodação gerado pelo par
de segunda ordem.
Admite-se que o decaimento

exponencial seja desprezível
depois de cinco constantes de
tempo.
Polo real esteja cinco vezes
mais afastado à esquerda que
os polos dominantes.

Exemplos
6
𝐺 𝑠 =
(𝑠 + 1)(𝑠 + 2)(𝑠 + 3)
𝑦 𝑡 = 1 − 3𝑒 −𝑡 + 3𝑒 −2𝑡 − 𝑒 −3𝑡
250
𝐺 𝑠 =
(𝑠 + 10)(𝑠 2 + 4𝑠 + 25)
𝑦 𝑡 = 1 − 0,294𝑒 −10𝑡 + 1,184𝑒 −2𝑡 𝑠𝑒𝑛(4,58𝑡 − 143,38°)

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✓ f(t) é uma função real ou complexa, contínua por segmentos,

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✓ Os zeros e os polos geram as amplitudes para ambas as respostas,

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✓ Tempo de Subida (Tr): é o tempo necessário para que a forma de

✓ Tempo de Acomodação (Ts): é o tempo necessário para que a

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Existem 4 tipos de resposta em sistemas de 2ª ordem:

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✓ Polos: dois, reais em –σ1 e –σ2

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✓ Polos: dois, complexos em σd ± jωd

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✓ Polos: dois, imaginários em ± jω1

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✓ Polos: dois, reais em –σ1

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Fator de amortecimento (ζ):

𝐹𝑟𝑒𝑞𝑢ê𝑛𝑐𝑖𝑎 𝑑𝑒 𝑑𝑒𝑐𝑎𝑖𝑚𝑒𝑛𝑡𝑜 𝑒𝑥𝑝𝑜𝑛𝑒𝑛𝑐𝑖𝑎𝑙 1 𝑃𝑒𝑟í𝑜𝑑𝑜 𝑛𝑎𝑡𝑢𝑟𝑎𝑙 (𝑠𝑒𝑔𝑢𝑛𝑑𝑜𝑠)

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As respostas de segunda ordem são uma função de ζ.

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✓ Quanto menor o valor de ζ (Fator de amortecimento), mais

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Tempo de Tempo de Tempo de

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✓ Tempo de subida (Tr): tempo para que a onda vá de 0,1 a 0,9 do

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