Mecânica Analı́tica

Leonardo
6 de fevereiro de 2022

1 Mecânica Lagrangiana Quando o sistema possui vı́nculos

holônomos, podemos instituir as Coordena-
1.1 Vı́nculos das Generalizadas, que são as coordenadas
necessárias para especificar univocamente o
A mecânica newtoniana apresentou sucesso em sistema. Se, num sistema tridimensional, há N
muitos sistemas e se tornou base de todo o for- partı́culas e p vı́nculos holônomos, então existem:
malismo clássico da Fı́sica. No entanto, para es-
crever as Equações de Movimento (equação das S = 3N − p (1.1.4)
forças), deve-se citar todas as forças agindo no
sistema. Muitas dessas forças não contribuem coordenadas generalizadas. Representa-se por
para a solução do problema, mas constituem mais q1 , q2 , ..., qS , e elas devem ser linearmente inde-
um icógnita para soluciona-lo. Então, busca-se pendente entre si. As coordenadas generaliza-
métodos alternativos, em que não necessite des- das dão origem ao Espaço de Configuração, onde
sas forças. um ponto, especifica o estado do sistema, e uma
curva denota uma das possibilidades do desenvol-
Para concretizar o objetivo, formulamos vimento do sistema.
o conceito de Vı́nculos. Um vı́nculo é uma res-
trição geométrica e cinemática do sistema. Um
vı́nculo do sistema gera uma Forças de Vı́nculos, 1.2 Princı́pio D’Alambert
que são causadas pelos vı́nculos. Os vı́nculos po-
dem ser classificados em duas formas: Holônomo Um dos primeiros passos para eliminar as forças
ou Não-Holônomo. de vı́nculos (as forças mencionadas no inı́cio da
sessão) é encontrar a coordenadas generalizadas.
1. Holônomo: são vı́nculos constituidos so- Mas para eliminar completamente as forças de
mente por coordenadas e possivelmente do vı́nculo das equações de movimento, faz-se ne-
tempo, podendo ser escrito da forma: cessário algumas outras formulações.
f (⃗r1 , ⃗r2 , ..., ⃗rn ) = 0 (1.1.1) O trabalho de uma força é dado pelo pro-
duto escalar entre a força e o deslocamento. Po-
2. Não-Holônomo: são vı́nculos não in- demos supor que exista um deslocamento infini-
tegráveis, ou representado por meio de de- tesimal e instantâneo (δt), a estes deslocamentos
sigualdades, não podendo ser escrito como a denominamos Deslocamento virtual, representado
equação (1.1.1) por δ⃗ri . O trabalho agora se torna:
Costuma-se, ainda, classificar os vı́nculos 3N
X
holônomos em dois outros tipos: reônomo ou es- δW = F⃗i · δ⃗ri (1.2.1)
clerônomo. Um vı́nculo esclerônomo não possui i=1
dependencia explicita do tempo:
como F⃗i é a força total agindo no sistema, expres-
∂f
=0 (1.1.2) samos ele em duas componentes, as forças aplica-
∂t (a)
das F⃗i e as forças de vı́nculos f⃗i , assim, obtemos:
um vı́nculo reônomo depende explicitamente do
tempo: X3N 3N
X (a)
∂f ⃗
Fi · δ⃗ri = (F⃗i + f⃗i ) · δ⃗ri (1.2.2)
̸= 0 (1.1.3)
∂t i=1 i=1

1
 Se a superfı́cie, sobre a qual uma então:
S
partı́cula se move, é dada por f (x, t) = 0, então d⃗ri X ∂⃗ri
= q̇k (1.3.3)
fazendo um deslocamento virtual: dt ∂q k
k=1
f (x + δx, t) − f (x, t) ⃗ donde:
f (x + δx, t) = 0 → = ∇f
δx ∂⃗r˙i ∂⃗ri
= (1.3.4)
⃗ · δx + f (x, t)
f (x + δx, t) = ∇f ∂ q̇k ∂qk
⃗ · δx substituindo (1.3.4) na primeira parte:
0 = ∇f
assim se ilustra que O produto escalar da força ∂⃗ri ∂⃗r˙i
mi⃗r¨i · = mi⃗r¨i ·
de vı́nculo com o deslocamento virtual é nula, ou ∂qk ∂ q̇k
seja, a força de vı́nculo não realiza trabalho. Esse
é o Princı́pio do Trabalho Virtual. d ˙ ∂⃗r˙i d ∂⃗r˙i d ∂⃗r˙i
mi (⃗ri ) · = mi ( (⃗r˙i · ) − ⃗r˙i ( ))
dt ∂ q̇k dt ∂ q̇k dt ∂ q̇k
Desse modo, a equação (1.2.2) se torna:
d 1 ∂ ṙi2 d ∂⃗ri
3N mi ( ( ) − ⃗r˙i ( ))
X dt 2 ∂ q̇k dt ∂qk
(p⃗˙i − F⃗i ) · δ⃗ri = 0
(a)
(1.2.3)
i=0 d 1 ∂ ṙi2 ∂⃗r˙i
mi ( ( ) − ⃗r˙i ( ))
que é chamada de Princı́pio D’Alambert. Nota-se dt 2 ∂ q̇k ∂qk
que não estão presentes as forças de vı́nculos, mas d 1 ∂ ṙi2 1 ∂ ṙi2
mi ( ( )− ) (1.3.5)
a dependência com os vı́nculos ainda permacem dt 2 ∂ q̇k 2 ∂qk
em δ⃗ri .
Desse modo, podemos remontar a
equação:
1.3 Dinâmica de Lagrange 3N X
S
X d 1 ∂ ṙi2 1 ∂ ṙi2
mi ( ( )− ) − Qk )δqk = 0
O próximo passo para eliminar os vı́nculos de vez dt 2 ∂ q̇k 2 ∂qk
i=0 k=0
do princı́pio D’Alambert, introduz-se as coorde-
nadas generalizadas. Para isso, fazemos a trans- se a força Qk for conservativa:
formção de coordenadas: S
X ∂V
S Qk = −
X ∂⃗ri ∂qj
δ⃗ri = δqk (1.3.1) j=1
k=0
∂q k
então:
abrindo o momento e introduzindo (1.3.1) em 3N X S
(1.2.3):
X d ∂ 1 ∂ 1
( ( mi ṙi2 ) − ( mi ṙi2 )
i=0 k=0
dt ∂ q̇ k 2 ∂q k 2
3N S
X X ∂⃗ri
(mi⃗r¨i − F⃗i ) · (
(a)
δqk ) = 0 S
∂q k
X ∂V
i=0 k=0 + )δqk = 0
j=1
∂q j
fazendo a distributiva em:
3N S S S
X d ∂
∂⃗ri ∂⃗ri ∂ ∂V
( (T ) − (T ) + )δqk = 0
X X X
¨
(mi⃗ri · ( ⃗ (a)
) − Fi · ( )δqk ) = 0
∂q k ∂q k k=0
dt ∂ q̇ k ∂q k ∂q k
i=0 k=0 k=0
S
O segundo mentro da equação, pode ser
X d ∂ ∂
( (T − V ) − (T − V ))δqk = 0 (1.3.6)
transformado: k=0
dt ∂ q̇ k ∂q k

(a) ∂⃗
ri chamando de Lagrangiana a equação:
F⃗i · = Qk (1.3.2)
∂qk
L=T −V (1.3.7)
que é chamada de Força Generalizada. Para o
primeiro termo, temos que transformar as coor- obem-se:
dendas, como: XS
d ∂L ∂L
( − )δqk = 0
⃗ri = ⃗ri (q1 , q2 , ..., qS ) k=0
dt ∂ q̇ k ∂q k

2
como as coordenadas são independentes, então o ou seja:
coeficiente deve se anular:
S  
d ∂ L̄ ∂ L̄ X d ∂L ∂L ∂qj
d ∂L ∂L − = − =0
− (1.3.8) dt ∂ q̄˙i ∂ q̄i dt ∂ q̇j ∂qj ∂ q̄i
dt ∂ q̇k ∂qk j=1

que são as Equações de Lagrange. Em especial, a forma das equações de Lagrange são invariantes
constitui as Equações de Lagrange do 2◦ tipo. sob troca de coordenadas.
Provar-se-á que as equações de Lagrange
são invariantes sob transformação de coordena- 1.4 Potenciais Generalizados
das. Se efetuamos uma troca de coordenadas tal
que: Os casos acima descritos são para sistemas con-
servativos, ou seja, a força generalizada pode ser
q̄i = q̄i (q, t) ⇐⇒ qi = qi (q̄, t) (1.3.9)
expressa por um gradiente, dado pela equação:
então: S
X ∂V
Qk =
˙ t) = L(q(q̄, t), q̇(q̄, q̄,
L̄(q̄, q̄, ˙ t), t) (1.3.10) ∂qj
j=1

podemos, desse modo escrever as equações de La- mas se o potencial não é independente da veloci-
grange para a nova Lagrangiana: dade generalizada, então temos, da equação :
d ∂ L̄ ∂ L̄ d ∂T ∂T
− =0 − = Qk
dt ∂ q̄˙i ∂ q̄i dt ∂ q̇k ∂qk
d ∂L ∂L podemos assim porpor uma forma para o potencia
⇒ − =0
dt ∂ q̄˙i ∂ q̄i de Qk :
S
d ∂U ∂U
X d ∂L ∂ q̇j ∂L ∂qj ∂L ∂ q̇j Qk = − (1.4.1)
⇒ ( )− − =0 dt ∂ q̇k ∂qk
dt ∂ q̇j ∂ q̄˙i ∂qj ∂ q̄i ∂ q̇j ∂ q̄i
j=1 sendo U chamado de Potencial Generalizado. As
(1.3.11) equações de Lagrange se tornam:
da equação (1.3.9) tira-se que:
d ∂T ∂T d ∂U ∂U
S − = −
X ∂qi ∂qi ∂ q̇i ∂qi dt ∂ q̇k ∂qk dt ∂ q̇k ∂qk
q̇i = q̄˙k + ⇒ ¯ =
k=1
∂ q̄k ∂t ∂ q̇k ∂ q̄k d ∂(T − U ) ∂(T − U )
− =0 (1.4.2)
dt ∂ q̇k ∂qk
assim a equação (1.3.11) se torna:
então a Lagrangiana do sistema se torna:
S
X d ∂L ∂qj ∂L ∂qj ∂L ∂ q̇j
⇒ ( )− − =0 L=T −U (1.4.3)
j=1
dt ∂ q̇j ∂ q̄i ∂qj ∂ q̄i ∂ q̇j ∂ q̄i

S
O exemplo mais comum de aplicação é
X d ∂L ∂qj ∂L d ∂qj para o potencial eletromagnético. Uma partı́cula,
⇒ ( ) + ( )
j=1
dt ∂ q̇ j ∂ q̄ i ∂ q̇ j dt ∂ q̄ i de carga q se movendo num campo eletro-
magnético sofre uma força da forma:
∂L ∂qj ∂L ∂ q̇j
− − =0
∂qj ∂ q̄i ∂ q̇j ∂ q̄i F⃗ = q(E
⃗ + ⃗v × B)
⃗ (1.4.4)
S
X d ∂L ∂qj ∂L ∂ q̇j
⇒ ( ) + ( ) As equações de Maxwell fornecem:
j=1
dt ∂ q̇ j ∂ q̄ i ∂ q̇ j ∂ q̄ i
∇ ⃗ = ρ
⃗ ·E (1.4.5a)
∂L ∂qj ∂L ∂ q̇j ε0
− − =0
∂qj ∂ q̄i ∂ q̇j ∂ q̄i
⃗ ·B
∇ ⃗ =0 (1.4.5b)
S
X d ∂L ∂L ∂qj ⃗
⇒ ( ( )− ) =0 ⃗ = − ∂B
⃗ ×E
dt ∂ q̇ j ∂q j ∂ q̄ i ∇ (1.4.5c)
j=1 ∂t
3
 ⃗ ⃗
∇ ⃗ = µ 0 i + µ 0 ε0 ∂ E
⃗ ×B (1.4.5d) F⃗ = q(−∇φ ⃗ + ∇(⃗ A⃗ · ⃗v ) − dA ) (1.4.12)
∂t dt
Da equação (1.4.5b b) é possı́vel concluir da equação (1.4.11) observa-se que:
que: 3
⃗ =∇
B ⃗ ×A
⃗ (1.4.6)
X ∂ d ⃗ d ⃗
(A · ⃗v ) = (A)
i=1
∂ ẋi dt dt
visto que o campo magnético é um vetor e que:
⃗ · (∇
⃗ × A)
⃗ =∇
⃗ ·B
⃗ =0 então:
∇
3
⃗ · ⃗v ) − d ( ∂ ⃗
X
desse modo, a equação (1.4.5 c) se torna: F⃗ = q(−∇φ
⃗ + ∇(⃗ A (A · ⃗v )))
dt i=1 ∂ ẋi
⃗ = − ∂ (∇
⃗ ×E ⃗ × A)
⃗ (1.4.13)
∇
∂t se φ independe das velocidades generalizadas:
⃗ ∂ ⃗ d ∂ ⃗
⃗ ×E
∇ ⃗ = −∇ ⃗ × ∂A (1.4.7) Fk = q( ∂x (A·⃗v −φ)− dt ∂ ẋ (A·⃗v −φ)) (1.4.14)
∂t k k

levando em conta que, na equação (1.4.5 a) temos colocando na ordem conveniente:

que:
⃗ = ρ ⇒E
⃗ ·E ⃗ = −∇φ⃗ d ∂ ⃗ v )− ∂ (φ−A·⃗ ⃗ v )) (1.4.15)
∇ (1.4.8) Fk = q( (φ−A·⃗
ε0 dt ∂ ẋk ∂xk
pois o campo elétrico é conservativo, então deve portanto o potencial generalizado é:
haver uma função escalar cujo gradiente resulte
no campo elétrico. Juntando (1.4.7) e (1.4.8) ob- ⃗ · ⃗v )
U = q(φ − A (1.4.16)
temos:
⃗ a lagrangiana dessa partı́cula será:
⃗ = −∇φ
E ⃗ − ∂A (1.4.9)
∂t 1
L = mv 2 − q(φ − A ⃗ · ⃗v ) (1.4.17)
Assim a força de Lorentz, equação (1.4.4) 2
se torna: os momentos generalizados serão dados por:
⃗
⃗ − ∂ A + ⃗v × (∇
F⃗ = q(−∇φ ⃗ × A))
⃗ (1.4.10) ∂L
∂t pi = = mvi + qAi (1.4.18)
∂xi
aplicando a distributiva do produto vetorial du-
plo: A Transformação de Gauge mantem inal-
terados os campos elétrico e magnético, mas al-
⃗ tera os potenciais:
⃗ − ∂ A + ∇(
F⃗ = q(−∇φ ⃗ A⃗ · ⃗v ) − (⃗v · ∇)
⃗ A)
⃗
∂t ∂χ
⃗→A
A ⃗ + ∇χ;
⃗ φ→φ−
sabendo que: ∂t
3
3 X como a lagrangiana depende dos potenciais, ela
⃗ A⃗=
X ∂Aj
(⃗v · ∇) ẋi mudará de forma:
i=1 j=1
∂xi
1 ∂χ ⃗ · ⃗v − ∇χ
⃗ · ⃗v )
L′ = mv 2 − q(φ − −A
3 3 2 ∂t
d ⃗ X X ∂Aj ∂Aj
(A) = ẋi + (1.4.11) 1
dt i=1 j=1
∂xi ∂t ⃗ · ⃗v ) − q(− ∂χ − ∇χ
L′ = mv 2 − q(φ − A ⃗ · ⃗v )
2 ∂t
portanto: ∂χ ⃗
L′ = L − q(− − ∇χ · ⃗v )
∂t
⃗ A
(⃗v · ∇) ⃗ − ∂ (A)
⃗ = d (A) ⃗ como:
dt ∂t ∂χ ⃗ d
+ ∇χ · ⃗v = (χ)
então: ∂t dt
então:
⃗ ⃗ ⃗
⃗ − ∂ A + ∇(
F⃗ = q(−∇φ ⃗ A⃗ · ⃗v ) − ( dA − ∂ A )) d
L′ = L − q(− (χ))
∂t dt ∂t dt
4
assim podemos concluir que a transformação de no Princı́cipio D’Alambert. Para construirmos
Gauge para a lagrangiana será da forma: as equações de movimento, levando em conta o
atrito, devemos tem em mente que:
d
L → L + L0 ; L0 = f (q, t)
dt XS
∂V
Qk = − − QR
k (1.5.1)
tal que: j=1
∂q j

S
d ∂L0 ∂ X ∂L0 ∂L0 sendo QR
k a força de atrito generalizada, assim
= ( q̇k + )
dt ∂ q̇j ∂ q̇j k=1 ∂qk ∂t obtemos que:

S d ∂T ∂T ∂V
d ∂L0 ∂ df X ∂ 2f ∂ 2f − + − QR
k = 0
= = + dt ∂ q̇j ∂qj ∂qj
dt ∂ q̇j ∂qk dt j=1
∂qk ∂qj ∂qk ∂t
e ou simplesmente:
S
∂L0 df X ∂ 2f ∂ 2f
= = + d ∂L ∂L
∂qj dt ∂qj ∂ql ∂qj ∂t − = QR
k (1.5.2)
l=1 dt ∂ q̇j ∂qj
portanto as equações de Lagrange se tornam:
Quando temos forças de atrita da forma:
d ∂L d ∂L0 ∂L ∂L0
+ − − =0 S
dt ∂ q̇j dt ∂ q̇j ∂qj ∂qj X
QR
k = − βkj q̇j
sabemos que: j=1

d ∂L ∂L elas possuem uma função potencial:

− =0
dt ∂ q̇j ∂qj
S
1X
S D= βkj q̇j q̇l
d ∂L0 ∂L0 X ∂ 2f ∂ 2f 2 j=1
− = +
dt ∂ q̇j ∂qj j=1
∂qk ∂qj ∂qk ∂t
que é chamado de Função de Dissipação de Ray-
S
X ∂ 2f ∂ 2f leight que modifica, assim, as equações de La-
− −
∂qj ∂ql ∂qj ∂t grange para:
l=1

invertendo os indices em uma das somatórias: d ∂L ∂L ∂D

− + =0 (1.5.3)
S dt ∂ q̇j ∂qj ∂ q̇j
d ∂L0 ∂L0 X ∂ 2 f ∂ 2f
− = +
dt ∂ q̇j ∂qj j=1
∂qk ∂qj ∂qk ∂t Na equação (1.5.3) há duas funções esca-
lares a serem encontradas. Para ampliar o signifi-
∂ 2f ∂ 2f cado fı́sico da função de dissipação, consideremos
− −
∂qk ∂qj ∂qk ∂t o trabalho realizado por ela:
d ∂L0 ∂L0 S S
− =0 X X
dt ∂ q̇j ∂qj dW (R) = −Qk dqk = βkiq̇i dqk
assim, provamos que o termo acrescentado pela k=1 k,i=1

transformação de Gauge não alteram o resultado

S
final das equações de Lagange. dW (R) X
= βkiq̇i q̇k = 2D (1.5.4)
dt k,i=1

1.5 Atrito Se considerarmos a taxa de variação da

O atrito não pode ser escrito em forma de energia, supondo vı́culos esclerônomos:
uma energia potencial, pois ele não é conserva- S
tivo, bem como não pode ser considerado um d X ∂T ∂T d
(T + V ) = q̇j + q̈j + (V ) (1.5.5)
vı́nculo propriamente dito, visto ele permanece dt j=1
∂qj ∂ q̇j dt

5
onde: Se temos um sistema com p̄ vı́nculos, des-
∂T d ∂T d ∂T tes p ≤ p̄ vı́nculos não holônomos, então, existem,
q̈j = ( q̇j ) − q̇j ( ) no mı́nimo:
∂ q̇j dt ∂ q̇j dt ∂ q̇j

de forma que a equação (1.5.5) se torna: j = 3N − (p̄ − p) (1.6.1)

S coordenadas generalizadas, no entanto, elas não

d X d d ∂T d ∂T
(T +V ) = (2T )−q̇j ( )+ (V )+ q˙j são todas independentes uma das outras. Se os
dt j=1
dt dt ∂ q̇j dt ∂qj vı́nculos do sistema podem ser escritos da forma
diferencial:
como se sabe, a taxa de variação da energia
j
mecânica total é igual ao trabalho realizado pela X
força de atrito, de forma que: aim dxm + bi dt = 0
m=1
S
d Xd d ∂T ∂T
(T + V ) = (2T + V ) − q̇j ( )+ q˙j que para deslocamentos virtuais se torna:
dt j=1
dt dt ∂ q̇ j ∂q j
j
X
se V independe das velocidades generalizadas e aim δqm = 0
que: m=1
d ∂L ∂L ∂D
( )= − então é possı́vel encontrar os p multiplicadores de
dt ∂ q̇j ∂qj ∂ q̇j Lagrange, independentes de q , de forma que: m
então:
p j
X X
S
λi aim δqm = 0 (1.6.2)
 
d d ∂T
X ∂L ∂D
(T +V ) = (2T +V )+ q̇j q˙j −q̇j − i=1 m=1
dt dt j=1
∂q j ∂qj ∂ q̇j
da equação (1.3.6), somada da (1.6.2), tem-se que:
∂T ∂L ∂V
q˙j − = j
" p
#
∂qj ∂qj ∂qj X d ∂L ∂L X
− − λi aim δqm = 0
assim: dt ∂ q̇m ∂qm
m=1 i=1
S
d d X ∂V
no entanto, não se pode afirmar que os coeficiente
(T + V ) = (2T + V ) + q̇j + 2D
dt dt j=1
∂qj são nulos pois δqm não todos independentes. O
número de coordenadas independentes são j −p =
d d dV 3N − p̄, de forma que:
(T + V ) = (2T + V ) + + 2D
dt dt dt
d d qm : 1, 2, ..., j − p independentes
(T + V ) = (2T + 2V ) + 2D qm : j − p + 1, ..., j dependentes
dt dt
d
(T + V ) = −2D (1.5.6) então, escolhe-se os p multiplicadores de Lagrange
dt de forma que:
p
1.6 Equações de Lagrange para d ∂L − ∂L − X λ a = 0, m : j −p+1, ..., j
i im
Vı́nculos Não-Holônomos dt ∂ q̇m ∂qm i=1

Os vı́nculos não-holônomos de um sistema não enquanto:

podem ser utilizados para obter coordenadas ge- j−p
" p
#
neralizadas independentes umas das outras, visto X d ∂L ∂L X
− − λi aim δqm = 0
que não reduzem os graus de liberdade do sis- m=1
dt ∂ q̇m ∂qm i=1
tema. No entanto, existe um formalismo deno-
minado Multiplicadores de Lagrange, que permite são independentes, tal que:
encontrar as equações de Lagrange em função de p
coordenadas generalizadas independentes, apesar d ∂L − ∂L − X λ a = 0, m : 1, ..., j − p
i im
dos vı́nculos não-holônomos. dt ∂ q̇m ∂qm i=1

6
de forma que, combinando as duas equações, ob- como os δ⃗rk não são todos independentes, utiliza-
temos a Equações de Lagrange do Primeiro Tipo: se o mesmo argumento usado anteriormente, de
p que pode isolar p multiplicadores tais que:
d ∂L ∂L X
− = λi aim (1.6.3) p
dt ∂ q̇m ∂qm X
i=1 mr̈k = F⃗ +(a) ⃗ k fk
λi ∇
i=1
Da equação (1.3.2), podemos obter que:
nota-se aqui, que os multiplicadores de Lagrange
(a)
Qk = Qk + Q̄k assumem o papel das forças de vı́nculos. Nesse
(a)
método, não se utiliza os vı́nculos para reduzir
sendo Qk a força aplicada. Então as equações os graus de liberdade, mas para aumentar. As
de Lagrange se tornam semelhantes à equação equações acima se tornam análogas às equações
(1.5.2), donde se obtém que: de Newton. Podemos ainda fazer outra análise.
X p A derivada total da energia cinética será:
λi aim = Q̄k N N
i=1 d X d 1 ˙ ˙ X
(T ) = ( m⃗ri · ⃗ri ) = ⃗r˙i · (m⃗r¨i )
ou seja, os multiplicadores de Lagrange seriam dt i=1
dt 2 i=1
equivalentes às forças que geram os vı́nculos não- N p
holônomos. Além disso, da equação (1.6.2) segue d X
˙ ⃗ (a)
X
⃗ i)
(T ) = ⃗ri · (F + λk ∇f
que: dt i=1 k=1
j
X p
N
Q̄k δqk = 0 d X
(a) ˙
X
(T ) = ⃗
F · ⃗ri + ⃗ i · ⃗r˙i
λk ∇f
k=1
dt i=1 k=1
que pode ser visto como o princı́pio d’Alambert
N p
para forças generalizadas. d X d X ∂fi
(T ) = − (V ) − λk
Pode-se extender o uso dos mmultiplica- dt i=1
dt k=1
∂t
dores de Lagrange para vı́nculos holônomos, que N X p
concede uma compreenssão maior das forças de d X ∂fi
(T + V ) = − λk
vı́nculos. Se temos os vı́nculos da forma: dt i=1 k=1
∂t

fi (q1 , ..., qj , t) = 0 ou seja, a energia se conserva no caso dos vı́nculos

serem esclerônomos, caso contrário, o sistema
então, um deslocamento infinitesimal real será gera trabalho e a energia não se conserva.
dado por:
j
X ∂fi ∂fi 1.7 Princı́pio de Hamilton
dfi = dqk + dt = 0
k=1
∂qk ∂t
Existem três formas de derivar todas as leis e con-
ou simplesmente: sequências na mecânica clássica, o Método New-
toniano, o Princı́pio d’Alambert e, por fim, o
⃗ i fi · δ⃗ri + ∂⃗ri dt = 0
dfi = ∇ Princı́pio de Hamilton. Este último é conside-
∂t rado um princı́pio fundamental, que é utilizado
⃗ i fi · δ⃗ri = − ∂⃗ri dt
∇
até mesmo na Mecânica Quântica.
∂t Para entender o princı́pio de Hamilton,
para o caso de deslocamentos virtuais δt = 0: voltemos ao espaço de configuração. O espaço
⃗ i fi · δ⃗ri = 0 de configuração é um espaço S-dimensional, for-
∇
mado pelas coordenadas generalizadas (ressal-
assim, pode-se achar os multiplicadores de La- tando que as coordenadas generalizadas não ne-
grange, que, quando incluidos no princı́pio cessariamente possuem dimensão de espaço). Um
d’Alambert se torna: ponto no espaço de configuração determina o Es-
j
" p
# tado do Sistema, enquanto que uma curva, repre-
senta um possı́vel desenvolvimento do sistema no
X X
mr̈k − F⃗ −
(a) ⃗ k fk · δ⃗rk = 0
λi ∇
k=1 i=1
tempo.

7
 O princı́pio d’Alambert consiste em ana- onde:
lisar pequenos deslocamentos entorno de um
d d
ponto q, para o tempo fixo, ou seja, deslocamen- ⃗r¨i · δ⃗ri = (⃗r˙i · δ⃗ri ) − ⃗r˙i · (δ⃗ri )
tos virtuais δq entorno de q. Agora se o sistema dt dt
segue de um ponto q1 até q2 , faz-se necessário uma d
curva que ligue eles. No espaço de configuração, ⃗r¨i · δ⃗ri = (⃗r˙i · δ⃗ri ) − ⃗r˙i · δ⃗r˙i
dt
existem infinitas curvas que passam por q1 e q2
simultaneamente. d 1
⃗r¨i · δ⃗ri = (⃗r˙i · δ⃗ri ) − δ( ⃗r˙i · ⃗r˙i ) (1.7.4)
No entanto, se a cada ponto está associ- dt 2
ado uma lagragiana e, tendo conhecimento de q e e, devido a mudança para coordenadas generali-
q̇, pode-se escrever: zadas:
(a)
L(q, q̇, t) ∼ L(t) F⃗i · δ⃗ri = Qj δqj = −δV (1.7.5)

ou seja, a lagrangiana se torna uma função do substituindo (1.7.4) e (1.7.5) em (1.7.3) e inte-
tempo. A curva que leva de q1 à q2 será a integral grando no tempo, afim de obter o caminho do
da lagrangiana no tempo: desenvolvimento do sistema:
Z t2
Z t2 "XS
#
S{q(t)} = Ldt (1.7.1) d ˙ 1˙ ˙
t1
m (⃗ri · δ⃗ri ) − mδ( ⃗ri · ⃗ri ) + δV dt = 0
t1 i=1
dt 2
sendo S a Ação, que possui dimensão de J ·s. Esse
tipo de formalismo, na matemática, é chamado de Z t2 S Z t2
X d
funcional, pois insere-se uma função e o funcional m (⃗r˙i · δ⃗ri )dt − [δ(T ) + δV ] dt = 0
t1 i=1
dt t1
associa um número a essa função.
Se existem infinitas curvas que ligam os S
X Z t2
˙ t2
[m⃗ri · δ⃗ri ]t1 − [δ(T − V )] dt = 0
dois ponto, podemos afirmar que elas distinguem
i=1 t1
por uma função:
Z t2
ηα (q, q̇, t) δ (L)dt = 0 (1.7.6)
t1
com as seguintes propriedades:

1. no extremos t1 e t2 a função se anula;

1.8 Rudimentos de Cálculo Varia-
cional
2. devem obedecer os vı́nculos dos sistemas;
Por se tratar de um problema variacional, isto é,
3. a variação nos extremos deve se anular; analisa-se a diferença entre caminhos que distin-
guem por uma Competing Function, utilizar-se-
assim, podemos dizer que a ação: á o cálculo variacional. Comecemos com o pro-
Z t2 blema bidimensional.
S{q} = L(q, q̇, t)dt
t1
Exite uma função y(x), suficientemente
diferenciável, tal que y(x1 ) = y1 e y(x2 ) = y2 , de
é tal que S seja um extremo estacionário e ηα se forma que deseja-se conhecer a trajetória entre y1
anule para caminhos reais. e y2 que faça o funcional:
Z t2 Z x2
δS = δ L(q, q̇, t)dt = 0 (1.7.2) J{x} = f (y, y ′ , x)dx
t1
x1

Afim de fornecer uma demonstração sa- ser um ponto extremo. Supor-se-á que existem in-
tisfatória considere o princı́pio d’Alambert: finitas curvas que ligam os dois ponto, tais curvas
S serão representadas por yα , onde:
X
m⃗r¨i · δ⃗ri − F⃗i · δ⃗ri = 0
(a)
(1.7.3)
i=1
yα = y + γα

8
 Z x2  
onde γα é um parâmetro arbitrário, que tem as ∂f d ∂f ∂γα
− dx = 0
propriedades: x1 ∂y dx ∂y ′ ∂α

γα (x1 ) = γα (x2 ) = 0 pelo fato de ∂γα/∂α ser arbitrário, então os coe-

γα=0 (x) = 0∀x ficientes devem se anular:
∂f d ∂f
um γα que satisfaz as condições acima é: − =0 (1.8.3)
∂y dx ∂y ′
γα = αη, η(x1 ) = η(x2 ) = 0 a equação (1.8.3) é conhecida como Equação de
Euler.
Sendo assim, o funcional atinge um ex-
Deve-se salientar alguns pontos. A
tremo em algum caminho, para um determinado
condição de que δJ = 0 pode indicar três casos,
γα , visto que este é o parâmetro que distingue
um máximo, um mı́nimo ou um ponto de inflexão
uma curva doutra. Do curso de cálculo tem-se
o que seria determinado por δ 2 J. Nas no princı́pio
a condição de que um ponto seja um extremo, a
de Hamilton utiliza-se δS = 0 e, na maioria dos
primeira derivada seja nula. Para o caso do fun-
casos, ele indica um mı́nimo.
cional, a variação deve ser nula:
Z x2
δJ{x} = δ f (y, y ′ , x)dx 1.9 Equações de Lagrange
x1

Como define-se δJ = dJ/dα, os extremos de in- Agora estamos em condições de trabalhar com
tegração independem de α de forma que pode-se a ação. Supomos primeiro que trata-se de um
derivar o argumento da integral: sistema conservativo, com vı́nculos holônomos de
Z x2 forma que a equação (1.7.2) possa escrita como:
δJ{x} = δf (y, y ′ , x)dx = 0 (1.8.1) Z t2
x1 δS = 0 = δ L(q, q̇, t)dt
t1
O argumento da integral pode ser escrito
como os extremos de integração independem das
como:
variações nas coordenadas:
df ∂f ∂y ∂f ∂y ′ Z t2 "X #
δf = = + ′ Z t2 S
∂L ∂L
dα ∂y ∂α ∂y ∂α δL(q, q̇, t)dt = δqk + δ q̇k dt
t1 t1 ∂q k ∂ q̇ k
com: k=1
∂y ∂ ∂γα
= (y + γα ) = usando a argumentação semelhante à seção pas-
∂α ∂α ∂α
sada:
∂y ′ ∂ ′ ′ ∂γα′
= (y + γα ) = ∂L d ∂L d ∂L
∂α ∂α ∂α δ q̇k = ( δqk ) − δqk
de forma que a equação (1.8.1) se torna: ∂ q̇k dt ∂ q̇k dt ∂ q̇k
Z x2 
∂f ∂γα ∂f ∂γα′
 que resultará:
δJ{x} = + ′ dx = 0
x1 ∂y ∂α ∂y ∂α Z t2 "X S
#
∂L d ∂L
(1.8.2) δS = 0 = − δqk dt (1.9.1)
o segundo termo do argumento pode ser reescrito t 1 k=1
∂q k dt ∂ q̇ k

de forma que:
ou seja:
′ S
∂f ∂γα d ∂f ∂γα d ∂f ∂γα X ∂L d ∂L
′
= ( ′
) − ′ − =0 (1.9.2)
∂y ∂α dx ∂y ∂α dx ∂y ∂α ∂q k dt ∂ q̇ k
k=1
então: que implica:
Z x2   Z x2
∂f d ∂f ∂γα d ∂f ∂γα ∂L d ∂L
− ′
dx+ ( ′ )dx = 0 − =0 (1.9.3)
x1 ∂y dx ∂y ∂α x1 dx ∂y ∂α ∂qk dt ∂ q̇k
Z x2  
∂f d ∂f ∂γα ∂f ∂γα x2 que são as Equações de Euler-Lagrange de se-
− dx+] ] x = 0 gundo tipo.
x1 ∂y dx ∂y ′ ∂α ∂y ′ ∂α 1

9
 Se considerarmos vı́nculos não usando a mesma argumentação ateriormente
holônomos, mas mantermos um sistema conserva- usada, conclui-se que:
tivo, temos que levar em conta os multiplicadores Z Z t2 "X #
t2 S
de Lagrange, tal que: ∂T d ∂T
δT = − δqj dt (1.10.3)
X p Z t2 X p t1 t1 j=1
∂q j dt ∂ q̇ j
λi aik δqk ⇒ λi aik δqk dt
i=1 t1 i=1 juntanto as equações (1.10.2) e (1.10.3), tem-se
que deve ser somado a equação (1.9.1): que:
Z t2 "X j p
# Z t2 "X S
#
∂L d ∂L ∂T d ∂T
0= − + Qj δqj dt (1.10.4)
X
0= − + λi aik δqk dt ∂q dt ∂ q̇
t1 k=1
∂q k dt ∂ q̇ k i=1
t1 j=1 j j

(1.9.4)
portanto:
nesse caso, os δqk não são todos independentes,
de forma, fixamos: S
X ∂T d ∂T
− + Qj = 0 (1.10.5)
qm → m : 1, ..., j − p independentes ∂q j dt ∂ q̇ j
j=1
qm → m : j − p + 1, ..., j dependentes
ou:
tal que, obtém-se, da equação (1.9.4), que: d ∂T ∂T
− = Qj (1.10.6)
p dt ∂ q̇j ∂qj
∂L d ∂L X
− + λi aik = 0(1.9.5) Assim nota-se que o princı́pio de Hamil-
∂qk dt ∂ q̇k i=1
ton é exatamente o mesmo para sistemas conser-
que são as Equações de Euler-Lagrange de pri- vativos e não conservativos e que ele é equivalente
meiro tipo. ao princı́pio d’Alambert.

1.10 Extensão do Princı́pio de Ha- 1.11 Leis de Conservação

milton
Em geral, para resolver as equações de Lagrange,
Deseja-se, agora, extender o princı́pio de Hamil- são necessárias 2S condições iniciais, para os qk
ton para sistemas não conservativos. Para isso, e q̇k . No entanto, existem grandezas, compostas
escrevemo a ação modificada: por qk e q̇k , que se mantém constantes durante o
Z t2 movimento do sistema. Essas constantes recebem
S̄ = Ldt o nome de Integrais de Movimento, se elas não de-
t1 pendem de q̈k . Essas constantes são muito úteis
acontece que, apesar de ser um sistema não con- na solução das equações diferenciais e para enten-
servativo, o caminho real continua a ser obtido der algumas caracterı́sticas do sistema (algumas
pela extremização de S̄, isto éδ S̄ = 0. No en- integrais de movimento são derivadas diretamente
tanto, se o sistema não é conservativo, a força das coordenadas cı́clicas).
aplicada não pode ser escrita como um potencial, Como estudado nos cursos de Fı́sica
portanto, utiliza-se o trabalho da força, de forma Básica, haverão, também, na mecânica lagrangi-
que: Z t2 ana as leis de conservação do momento linear e
0= δ(T − W )dt (1.10.1) angular, da energia, etc, mas eles terão uma forma
t1 diferente, requisitando uma interpretação. Desse
sendo: modo, afirma-se que os momentos generalizados
S S associados à coordenadas cı́clicas são integrais de
X X
δW = F⃗i · δ⃗ri = Qj δqj (1.10.2) movimento.
i=1 j=1

enquanto: 1.12 Homogeneidade do Tempo

Z t2 " S
#
Z t2 X ∂T ∂T Um sistema é dito Homogêneo no Tempo, se ele
δT = δqj + δ q̇j dt
t1 t1 j=1
∂qj ∂ q̇j é invariante sob translações temporais. Isso é, o

10
caminho de configuração, percorrido no intervalo de forma que:
de tempo t1 e t2 demarcam, respectivamente, dois S
estados qi (t1 ) = qi1 e qi (t2 ) = qi2 . Assim, o sis- ∂T X ∂T
= q̇k = 2αT
tema modou temporalmente. No entanto, para ∂α k=1
∂(α q̇ k)
provar a homogeneidade no tempo, prova-se que,
para uma translação temporal ∆t os estados per- fazendo α = 1 então:
manece os mesmos. S S
X ∂T X
qi (t1 + ∆t) = qi1 q̇k = pk q̇k = 2T (1.12.4)
k=1
∂ q̇ k
k=1
qi (t2 + ∆t) = qi2
supondo, ainda, que:
Isso quer dizer, explicitamente, que as co-
ordenadas generalizadas não dependem explicita- ∂V
=0
mente do tempo, portanto, a lagrangiana também ∂ q̇k
não dependerá, de forma que: então, temos que:
∂L H = −T + V + 2T = T + V = E (1.12.5)
homogeneidade no tempo ⇔ =0
∂t
Analisando um pouco mais a fundo: ou seja, para vı́nculos escleorônomos, a Hamil-
toniana do sistema equivale a energia mecânica,
S que é uma constante de movimento. Isso é válido
dL X ∂L ∂L
= q̇k + q̈k (1.12.1) para vı́nculos escleorônomos, pois, como visto na
dt k=1
∂qk ∂ q̇k
seção dos multiplicadores de Lagrange, vı́nculos
sabendo que: holônomos não conservam energia. Ou seja, para
∂L d ∂L vı́nculos reônomos, a Hamiltoniana é constante,
=
∂qk dt ∂ q̇k mas a energia não.
então:
S
dL X d ∂L ∂L 1.13 Homogeneidade do Espaço
= q̇k + q̈k
dt k=1
dt ∂ q̇ k ∂ q̇ k

S   Dizer que um sistema é Espacialmente Homogênio

dL X d ∂L
= (1.12.2) significa dizer que ele é invariante sob translações
q̇k
dt k=1
dt ∂ q̇k no espaço. Em geral, tais sistemas são aqueles
que possuem somente forças internas, de modo
ou simplesmente:
que:
S
! ∂L ∂L
d X ∂L = 0; = pk = const.
L− q̇k = 0 (1.12.3) ∂qk ∂ q̇k
dt k=1
∂ q̇k
de forma que, se:
sabendo que os momentos generalizados são da- ∂V
dos por ∂L/∂ q̇k = pk , então: =0
∂ q̇k
S
!
d X então:
L− pk q̇k = 0
dt S S
k=1 ∂L ∂T X
˙ ∂⃗r˙j X ∂⃗rj
= = m⃗rj = m⃗r˙j
XS ∂ q̇k ∂ q̇k j=1
∂ q̇k j=1
∂qk
−L + pk q̇k = H (1.12.3) (1.13.1)
k=1
onde:
onde H é a Hamiltoniana do sistema e é uma
constante de movimento. ∂⃗rj ⃗r(q + ∆q) − ⃗r(q) ∆qbn
= = =n b
∂qk ∆q ∆q
Supondo vı́nculos escleorônomos, tem-se
que a energia cinética é uma função homogênea com n b sendo o vetor unitário na direção de
de segunda ordem de q̇k , isto é: translação. Dessa forma

T (αq̇) = α2 T (q̇) bj · P⃗
pj = n (1.13.2)

11
ou seja, homogeneidade do espaço implica con- ana e a Hamiltoniana. Ambas possuem suas van-
servação do momento, e vice-versa. Isso se deve tagens e, assim como toda teoria fı́sica, sua aplica-
ao fato de que, a ação das forças internas envol- bilidade. A mecânica Newtoniana, trabalha com
vem um par de ação-reação, de modo que a força as trajetórias das partı́culas, para isso, faz-se ne-
resultante é nula, assim, o momento se conserva. cessário a consideração de todas as forças atuando
Em casos que hajam forças externas, sobre as partı́culas, incluido as forças de vı́nculo.
deve-se explorar a simetria do problema. Como Em muitas situações, torna-se um trabalho pe-
no Campo num plano infinito, onde há so- sado considerar todas as forças, sendo uma das
mente uma componente de força diferente de zero. desvantagens. Outra desvantagem a ser mencio-
Assim existem duas componentes do momento li- nada é que a mecânica Newtoniana só é aplicável
near sendo conservadas. Ou ainda, no Campo à sistemas de referências inerciais. Quando em
num plano circular, de forma que existem duas sistemas não-inerciais, surgem as forças fictı́cias,
componentes da força não nulas, mas uma nula, o torna as equações de movimentos mais compli-
de forma que uma componente da força se con- cadas.
serva. Já na mecânica Lagrangiana, as forças de
vı́nculo são eliminadas da formulação, além disso,
é aplicável à qualquer sistema de referência. Nela
1.14 Isotropia do Espaço utiliza-se as coordenadas generalidas para descre-
ver as equações de movimento, que são derivadas
Diz-se que um sistema é Espacialmente Isotrópico
ou do princı́pios diferenciais D’Alambert ou do
se suas propriedades são invariantes sob rotação.
princı́pio integral de Hamilton. A desvantagem
Uma vez que o sistema seja rotacionado por um
da formulação é que não fornece a trajetória da
ângulo d⃗
φ, sabe-se que:
particula, sendo necessário um inversão.
d⃗r = dqb nj × ⃗r Na formulação Hamiltoniana, como ve-
remos, são trocadas as velocidades generali-
tal que:
∂⃗r ∆⃗r zadas pelos momentos canônicos, gerando as-
= =n bj × ⃗r sim equações de primeira ordem (diferente das
∂qj ∆qj
formulações precedentes, que se utilizavam de
segue-se ainda que: equações diferenciais de segunda ordem). Além
∂L ∂L disso, a mecânica Hamiltoniana é uma ligação
=0⇒ = pj = const. das teorias clássicas com teorias ”não-clássicas”,
∂qj ∂ q̇j
como a Mecânica Quântica e Estatı́stica.
assim:
S
X ∂⃗rk
pj = m⃗r˙k · 2.1 Transformação de Legendre
k=1
∂qj
S
X S
X As transformações são importantes na ma-
pj = m⃗r˙k · (b
nj × ⃗rk ) = bj · (⃗rk × m⃗r˙k )
n temática e na fı́sica, elas permitem simplificações
k=1 k=1 de diversos probleas e a compreensão de certas
ou seja, a componente da força generalizada, dado propriedades dos sistemas. Uma transformação,
por: em especial, é a transformação de Legendre.
ṗj = 0 Consideremos uma função de uma
mostra a conservação do momento angular. Ou variável f (x), tal que:
seja, o sistema possui isotropia do espaço, se o df
torque resultante é nulo, o que implica que o mo- df = dx = u(x)dx (2.1.1)
dx
mento angular do sistema se conserva.
agora seja uma função g(u) tal que:
dg
2 Mecânica Hamiltoniana dg = du = ±x(u)du (2.1.2)
du
então:
A mecânica clássica é constituida de três for-
mulações principais, a Newtoniana, a Lagrangi- df = d(ux) − xdu ⇒ d(f − ux) = −xdu (2.1.3)

12
concluindo que: ou seja:
S
df
X
g(u) = f (x) − ux = f (x) − x (2.1.4) pi q̇i − L = H (2.2.4)
dx i=1

essa é a transformação de Legendre. É importante por conveniênica alatera-se a ordem dos fatores.
ressaltar que d2 f /dx2 ̸= 0, caso contrário, u seria A equação (2.2.4) implica que:
constante, de modo que não poderia ser tratado S S
X ∂H ∂H ∂H ∂L ∂L
como uma variável.
X
dqi + dpi + dt = − dqi +q̇i dpi − dt
Uma importante propriedade, que justi- i=1 ∂qi ∂pi ∂t i=1
∂qi ∂t
fica o uso dessa transformação, é que ela possui
∂H ∂L
uma inversa única, isto é: =− = −ṗi (2.2.5a)
∂qi ∂qi
dg = −xdu = −d(xu) + udx ⇒ d(g + ux) = udx ∂H
= q̇i (2.2.5b)
dg ∂pi
f = g + ux = g − u (2.1.5)
du ∂H ∂L
=− (2.2.5c)
Podemos extender a transformação para ∂t ∂t
duas variáveis. Seja f (x, y) tal que: o conjunto das equações (2.2.5) são chamadas de
Equações de Movimento de Hamilton ou, devido
∂f ∂f
df = dx + dy = udx + vdy as sua importância, Equações Canônicas de Movi-
∂x ∂y mento. As 2S equações de primeira ordem, subs-
e seja g(u, y): tituem as S equações de segunda ordem da for-
mulação Lagrangiana e definem um novo espaço,
∂g ∂g o Espaço de Fase.
dg = − du + dy = −xdu + vdy
∂u ∂y
Para entender o significado fı́sico, volte-
então: mos a forma geral da Lagrangiana:
df = d(ux)−xdu+vdy ⇒ d(f −ux) = −xdu+vdy L = T − V = L2 + L1 + L0
donde: onde Li representa a ordem em q̇j . Isso faz com
∂f
g = f − ux = f − x
(2.1.6) que:
∂x S
X ∂L
dq̇j = 2L2 + L1
2.2 Equações canônicas de Movi- j=1
∂ q̇ j

mento a Hamiltoniana:

Conhecida a transformação de Legendre, aplica- H = 2L2 + L1 − L2 − L1 − L0 = L2 − L0

mos à Lagrangiana L(q, q̇). Para isso, supomos
uma função H(q, p), de forma que: Para o caso de vı́nculos escleoronomos, temos,
então, que:
S
X ∂L ∂L ∂L
dL = dqi + dq̇i + dt (2.2.1) L2 = T, L0 = −V
∂qi
i=1
∂ q̇i ∂t

S H =T +V =E (2.2.6)
X ∂H ∂H ∂H
dH = dqi + dpi + dt (2.2.2) Mas para vı́nculos reônomos, temos que tomar a
i=1
∂qi ∂pi ∂t
derivada total no tempo da Hamiltonina:
sabe-se que:
∂L S
= pi dH X ∂H ∂H ∂H
∂ q̇i = q˙j + p˙j +
dt j=1
∂qj ∂pj ∂t
de forma que:
S S
X ∂L ∂L dH X ∂H ∂H ∂H ∂H ∂H
dL = dqi + d(pi q̇i ) − q̇i dpi + dt (2.2.3) = − +
∂qi ∂t dt j=1
∂q j ∂p j ∂p j ∂q j ∂t
i=1

13
 dH ∂H ∂L
= =− (2.2.7) tal que:
dt ∂t ∂t ∂R
= q̇i
logo, se H é constante de movimento: ∂pi
∂H ∂R ∂L
=0 =− = −ṗi
∂t ∂ q̇i ∂ q̇i
para o caso de vı́nculos escleorônomos, ela se ∂R ∂L
=−
torna a lei de conservação da energia. Para o ∂t ∂t
caso da presença de vı́nculos reônomos, a Hamil- que são as correspondentes às coordenadas
toniana não é igual à energia. cı́clicas da formulação Hamiltoniana. Além disso,
Na mecânica Hamiltoniana existe, ainda, nota-se que:
uma grande vantagem, comparada a formulação
∂R ∂L
Lagrangiana, na presença de coordenadas cı́clicas. pi = =−
Quando há uma coordenada cı́clica: ∂ q̇j ∂ q̇j

∂L que pode ser combinada com as equações de mo-

= 0 ⇒ pj = cj vimento:
∂qj
d ∂R ∂R
− =0
sendo cj uma constante, nas equações de movi- dt ∂ q̇j ∂qj
mento canônicas:
∂H 2.3 Princı́pio de Hamilton modifi-
ṗj = − =0
∂qj cado
assim, o momento pj não é mais uma variável,
Vimos anteriormente que do princı́pio de Ha-
sendo uma constante fixada pelas condições inici-
milton é possı́vel obter as equaçãos de Euler-
ais. Isso implica que as variáveis do sistemas são
Lagrange. Isto ocorreu considerando uma va-
reduzidas para 2S − 2, visto que qj não aparece,
riação virtual nos caminhos no espaço de confi-
o que faz com que os gaus de liberdade sejam re-
guração, isto é:
duzidos para S − 1.
Z t2
É possı́vel introduzir uma transformação
de Legendre somente para as variáveis para co- S[q(t)] = L(q(t), q̇(t), t)dt ⇒ δS = 0
t1
ordenadas cı́clicas. Seja [q1 , q2 , ..., qS ] as coor-
denadas cı́clicas e sejam [q1 , ..., qn ] coordenadas Podemos modificar esse princı́pio de
cı́clicas, então teremos que as únicas coordenadas modo que ele abranja mais fenômenos, incluido
transformandas serão (q1 , q2 , ..., qS , q̇n+1 , ..., q̇S ), os que não possuem origem mecânica. Para isso,
tal que: consideramos que:
R(q1 , q2 , ..., qS , pn+1 , pn+2 , ..., pS) = S
X
n n S
L(q(t), q̇(t), t) = pi q̇i −H(q(t), p(t), t) (2.3.1)
X ∂L X X
i=1
q̇i − L = pi q̇i − L = H − pi q̇i
i=1
∂ q̇i i=1 i=n+1 de forma que o princı́pio de Hamilton se torna:
assim, quando n = S ⇒ R = H e n = 0 ⇒
Z t2 "X
S
#
R = −L. Podemos, agora definir as equações de
movimento: S[q(t), p(t)] = pi q̇i − H dt (2.3.2)
t1 i=1
n
X ∂R ∂R ∂R ∂R
dR = dqi + dq̇i + dpi + dt = que é conhecido como Princı́pio de Hamilton Mo-
∂qi ∂ q̇i ∂pi ∂t
i=1 dificado.
n
X ∂L ∂L ∂L Aplicando as técnicas de variação temos
pi dq̇i + q̇i dpi − dqi − dq̇i − dt = que:
i=1
∂qi ∂ q̇i ∂t
n
" S # !
Z t2
X ∂L ∂L X
q̇i dpi − dqi − dt δS = 0 ⇒ δ pi q̇i − H dt =0
i=1
∂qi ∂t t1 i=1

14
por ser em intervalos de tempo fixo, podemos pas- tem-se que:
sar o operador δ para dentro da integral, de forma Z t2 XS
que:
∆A = ∆ pk q̇k dt = 0 (2.4.2)
" # t1 k=1
Z t2 X S
∂H ∂H
pi δ q̇i + q̇i δpi − δqi − δpi dt = 0 para qualquer caminho particular escolhido pelo
t1 i=1
∂q i ∂p i
sistema.
o termo: Para compreender o princı́pio, precisa-
d mos esclarecer alguns pontos. O princı́pio de Ha-
pi δ q̇i = (pi δqi ) − ṗi δqi milton, anteriormente utilizado, é utilizado sob
dt
a pressuposição de deslocamentos virtuais δqi ,
no entanto: ou seja, não existe variação de tempo δt = 0.
Z t2 Utiliza-se, para representar deslocamentos virtu-
d
(pi δqi ) = pi δqi = 0 ais, o sı́mbolo δ. Já ∆ se refere a um deslocamento
t1 dt real, ou seja, devemos considerar que ∆t ̸= 0.
de modo que: Disso surgem algumas propriedades inte-
ressantes, a primeira é:
Z t2 "XS
#
∂H ∂H    
−ṗi δqi + q̇i δpi − δqi − δpi dt dqα ∂qα ∂qα ∂qα dt
t1 ∂q i ∂p i ∆q = dα = + q̇ + dα
i=1 dα ∂α ∂q ∂t dα
rearranjando os temos: 
∂qα dt

∆q = + q̇α dα
Z t2 "XS     # ∂α dα
∂H ∂H
− ṗi + δqi + q̇i − δpi dt =se
0 considerarmos que o operador δ é:
t1 i=1
∂qi ∂pi
(2.3.3) ∂
δ= dα
que implica em: ∂α

∂H ∂H então temos que:

= −ṗi , = q̇i (2.3.4)
∂qi ∂pi ∆q = δq + q̇∆t (2.4.3)

É interessante ressaltar que esse novo um detalhe adicional é que:

princı́pio integral é percorrido no espaço de fase,
δ dtd = dtd δ
de modo que devemos considerar que hajam va- (2.4.4)
∆ dtd ̸= dtd ∆
riações tanto em qi e pi , isto é:
visto que o tempo varia em diferentes trajetórias.
qiα = qj + γα e piα = pi + ηα Além disso, no princı́pio variacional, os extremos
serão fixos, isto é ∆q(t1 ) = ∆q(t2 ) = 0.
2.4 Princı́pio da Mı́nima Ação Podemos aplicar o operador ∆ em uma
função arbitrária f (q, t):
Outro princı́pio integral de grande interesse fı́sico
S
é o Princı́pio da Mı́nima Ação. De certa forma, X ∂f ∂f
ele é equivalente ao princı́pio de Hamilton, no en- ∆f = ∆qk + ∆t
k=1
∂q k ∂t
tanto possui algumas diferenças notáveis. Segue
o enunciado do princı́pio: A ação, definida por: donde:
Z t2 S ∂f ∂f ∂f
X ∆qk = δqk + q̇k ∆t
A= pk q̇k dt (2.4.1) ∂qk ∂qk ∂qk
t1 k=1
portanto:
possui unidade de J · s. Para sistemas conserva- S
tivos: X ∂f ∂f ∂f
∆f = δqk + q̇k ∆t + ∆t
H = T + V = E = const k=1
∂q k ∂q k ∂t

15
 S
usando as equações de Lagrange, podemos rees-
 
X ∂f ∂f ∂f
∆f = δqk + q̇k + ∆t crever como:
k=1
∂q k ∂q k ∂t
S
∆f = δf + f˙∆t (2.4.5)
X d ∂L ∂L
δL = δqk + δ q̇k
k=1
dt ∂ q̇ k ∂ q̇ k
Podemos agora provar o princı́pio da
mı́nima ação. Primeiro supomos saber a Hamil- S  
X d ∂L
toniana do sistema e que esta é válida, de modo δL = δqk (2.4.8)
dt ∂ q̇ k
que: k=1

Z t2 S Z t2
substituindo (2.4.8) em (2.4.7):
X
A= pk q̇k dt = (H + L)dt Z t2 Z t2 "XS  #
t1 t1 d ∂L
k=1 ∆ L= δqk dt + [L∆t]tt21
t1 t1 dt ∂ q̇ k
como H é constante de movimento: k=1
Z t2 Z t2 S  t2
Z t2
A= (H + L)dt = L + H(t2 − t1 )
X ∂L
∆ L= δqk dt + [L∆t]tt21 (2.4.9)
t1 t1 t1 k=1
∂ q̇k t1
aplicando o operador ∆: ou usando a relação expressa na equação (2.4.3):
Z t2
t2 S  t2
∆A = ∆ L + H∆(t2 − t1 ) (2.4.6)
Z X ∂L ∂L
t1 ∆ L= ∆qk − q̇k ∆t dt+[L∆t]tt21
t1 k=1
∂ q̇k ∂ q̇k t1
visto que ∆H = 0. (2.4.10)
O termo: o termo ∆qk se anula nos extremos, de forma que:
Z t2 Z t2 " S
#
∆ L X ∂L
t1
∆ L= L− q̇k ∆t|tt21 (2.4.11)
t1 k=1
∂ q̇k
não pode ser ”operado”imediatamente, precisa-
mos utilizar alguns artifı́cios matemáticos para substituindo (2.4.11) em (2.4.6):
isso. Consideremos que: " S
#
X ∂L
Z t2
dI ∆A = L − q̇k ∆t|tt21 + H(∆t2 − ∆t1 )
L = I(q, t2 ) − I(q, t1 ) ⇔ L = k=1
∂ q̇k
t1 dt (2.4.12)
assim, quando aplicamos o operador: assim, obtemos que:
Z t2 " S
#
X ∂L
∆ L = ∆I(q, t2 ) − ∆I(q, t1 ) ∆A = L − q̇k + H ∆t|tt21
t1 k=1
∂ q̇ k

como vimos anteriormente, isso implica que: "

XS
#
Z t2 ∆A = L − pk q̇k + H ∆t|tt21 = 0 (2.4.13)
∆ ˙ t2 )∆t2 −I(q,
L = δI(q, t2 )−δI(q, t1 )+I(q, ˙ t1 )∆t1 k=1
t1
assim fica provado o princı́pio da mı́nima ação,
Z t2
partindo da pressuposição da veracidade da for-
∆ L = δ(I(q, t2 ) − I(q, t1 )) + L2 ∆t2 − L1 ∆t1 mulação Hamiltoniana e Lagrangiana.
t1
Z t2 Z t2
∆ L = δ( L) + [L∆t]tt21
t1 t1 2.5 Princı́pio de Fermat
Z t2 Z t2
∆ L= δLdt + [L∆t]tt21 (2.4.7) Um caso especial do princı́pio da mı́nima ação
t1 t1 é para partı́culas livres de força. Quando isso
sabemos que: ocorre, temos que:
S S
X ∂L ∂L X
δL = δqk + δ q̇k pk q̇k = H + L = 2T (2.5.1)
k=1
∂q k ∂ q̇ k
k=1

16
que é uma constante, e a ação se reduz imediata- substituindo em (2.6.2):
mente à: qP
S
Z t2 Z t2 Z 2 rk )2
k=1 mk (d⃗
A= dt ⇒ ∆A = ∆ dt = ∆(t2 − t1 ) = 0 ∆A = ∆ 2T √
1 2T
t1 t1
(2.5.2) v
Z 2√ u S
que mostra que tempo, para essa partı́cula, sem- uX
∆A = ∆ 2T t mk (d⃗rk )2 (2.6.4)
pre será um mı́nimo. Esse é conhecido como o 1 k=1
Princı́pio de Fermat, que afirma que o caminho
percorrido pela luz é tal que o tempo é mı́nimo. considerando, também, que T = E − V , obtém-se
Nota-se que não é aplicado somente à luz, mas que:
para qualquer partı́cula livre de força. v
u S
Z 2p
Para uma partı́cula de massa m definida, ∆A = ∆
uX
2(E − V )t mk (d⃗rk )2 (2.6.5)
então T é constante sempre que v é constante, de 1 k=1
forma que:
Z t2 Z t2 Z t2 que independe do tempo, assim, ∆ coincide com
δ.
∆A = ∆ dt = ∆ vdt = ∆ ds = 0
t1 t1 t1 Indo um pouco além, considerando
(2.5.3) vı́nculos esclerônomos, a energia cinética se torna:
que mostra que o caminho percorrido por essa
partı́cula é mı́nimo, de modo a fornecer a 1X
S

geodésica. T = mk ṙk2
2 k=1

∂⃗rk
2.6 Princı́pio de Jacobi ⃗r˙k = q̇j
∂qj
É interessante colocar o princı́pio da mı́nima ação assim:
S
de uma forma mais geral, a qual só possua de- 1X ∂⃗rk ∂⃗rk
T = mk q̇j q̇l
pendência com o espaço, para isso, consideramos 2 k=1 ∂qj ∂ql
que:
S chamando:
X ∂⃗rk ∂⃗rk
pk q̇k = H + L = 2T (2.6.1) µjl = (2.6.6)
k=1
∂qj ∂ql
de forma que o princı́pio da ação pode ser rees- conhecido, dessa forma, como tensor métrico.
crito como: Então:
S
1X
Z t2 T = mk µjl q̇j q̇l (2.6.7)
2 k=1
∆A = ∆ 2T dt (2.6.2)
t1
de fı́sica matemática, sabemos que µjl repre-
senta um tensor de transformação de coordena-
No entanto, a energia cinética, em geral,
das. Desse modo, podemos dizer que um elemento
é dada por:
de caminho dρ, para qualquer coordenada, é dado
S  2 por:
X 1 d⃗rk (dρ)2 = (d⃗r)2 (2.6.8)
T = mk
k=1
2 dt
devido a definição dado a µjl . Deve-se salientar
que, para um sistema de coordenadas ortogonais
S  2 X S
X 1 d⃗rk 1 µjl = δjl .
T dtdt = mk dt = mk (⃗rk )2
k=1
2 dt k=1
2 Dessa forma, reescrevemos a equação
(2.6.5) como:
onde:
v
qP Z 2
u S
S 2
mk (d⃗rk ) p uX
k=1
√ ∆A = ∆ 2(E − V )t mk dρ
dt = (2.6.3) 1
2T k=1

17
pelas massas serem definidas e constantes, então: 2.8 Parênteses de Poisson Funda-
mentais
Z 2p
∆A = ∆ 2(E − V )dρ (2.6.9)
1
Estudemos a evolução temporal de uma variável
que é conhecido como princı́pio de Jacobi.
dinâmica f (q, p). Para isso, derivamos ela no
tempo:
2.7 Espaço de Representação S
df X ∂f ∂f ∂f
= q̇k + ṗk +
Revisiremos alguns conceitos relacionados aos dt k=1
∂qk ∂pk ∂t
espaços de representação. O primeiro é o
S
Espaço de Configuração, este é um espaço S- df X ∂f ∂H ∂f ∂H ∂f
dimensional, representado pelas coordenadas ge- = − + (2.8.1)
dt k=1
∂q k ∂pk ∂p k ∂qk ∂t
neralizadas [q1 , q2 , q2 , ..., qS ]. Pode-se represen-
tar o caminho de configuração nesse espaço, mas podemos introduzir uma simplificação:
ele não resolver o problema, pois não especifica a S
posição em um determinado instante de tempo.
X ∂f ∂H ∂f ∂H
{f, H}p,q = − (2.8.2)
∂qk ∂pk ∂pk ∂qk
O Espaço de Evento é aquele consti- k=1

tuido pelas coordenadas generalizadas e o tempo: assim, a equação (2.8.1) se torna:

[q1 , q2 , q2 , ..., qS , t], de modo que possui di-
mensão S + 1. Ele já especifica univocamente a df ∂f
= {f, H}p,q + (2.8.3)
posição da partı́cula em cada instante de tempo. dt ∂t
O Espaço de Fase é formado pelas co- O termo apresentado na equação (2.8.2)
ordenadas e momentos generalizados (canônicos), pode ser generalizado para relacionar duas
sendo a dimensão 2S. Como são coordenadas variáveis dinâmicas:
equitativas, isto é, devem ser tratadas indepen-
S
dentemente uma da outra, pode-se chamar um X ∂f ∂g ∂f ∂g
{f, g}p,q = − (2.8.4)
Vetor de Fase, formado pelos qj e pj . A Curva ∂qk ∂pk ∂pk ∂qk
k=1
de Fase ou Trajetória de Fase denota o conjunto
de todas as fases que o sistema pode ocupar no este operador matemático é conhecido como
decorrer no tempo. Parênteses de Poisson. Os subı́ndices indicam so-
O Espaço de Estado é equivalente ao bre quais variáveis serão efetuadas as derivadas.
espaço de fase, mas acrescido do tempo, sendo Deve-se ressaltar um ponto: tanto g como f ne-
um espaço de dimensão 2S + 1. Desse modo ele cessitam ser funções escalares de grandezas
especifica o estado do sistema unı́vocamente de- vetorais.
terminado no tempo. Um aspecto interessante para a mecânica
A partir do espaço de estado introduz-se clássica, que pode ser verificado diretamente, é:
um conceito fundamental em diversos ramos da {qj , H}p,q = q̇j
fı́sica: o Estado de um Sistema. Define-se por es- (2.8.5)
{pj , H}q,p = −ṗj
tado o conjunto mı́nimo, mas suficiente, para des-
crever todas as propriedades de um sistema. Evi- além disso, temos as Parênteses de Poisson Fun-
dentemente, para cada ramo da fı́sica as variáveis damentais:
de interesse mudam, mas ainda pode-se especifi- {qi , qj } = 0
car o estado do sistema. No caso da mecânica, {pi , pj } = 0 (2.8.6)
necessita-se somente da posição e do momento {q ,
i jp } = δij

para determinar o estado. que podem ser verificados diretamente na equação

Cada par ordenado no espaço de estado, (2.8.4).
representado por π(q, p), é um ponto que espe- As propriedades apresentadas na equação
cifica o estado do sistema naquele tempo. A (2.8.6) podem ser generalizadas para qualquer
curva formada pelo conjunto de pontos π, cha- conjunto de coordenadas canônicas, como pode
mada ψ(t), representa o desenvolvimento do sis- ser verificado diretamente. Isso será útil para pro-
tema no tempo. var o seguinte teorema:

18
Teorema 1. Os parênteses de Poisson são in- assim:
dependentes do conjunto de variáveis canônicas S
escolhidas para efetuar a diferenciação. X ∂g ∂f ∂g ∂f
{f, g}q,p = −
k=1
∂Qk ∂Pk ∂Pk ∂Qk
Para provar o teorema, consideremos dois
conjuntos de variáveis Q, P e p, q, de modo que: ou seja:
{f, g}q,p = {f, g}Q,P (2.8.7)
Q = Q(q, p) e P = (q, p)
assim o subı́ndice é desnecessário, pois os
e sejam duas variáveis dinâmicas f (Q, P ) e parênteses de Poisson são invariantes sob trans-
g(Q, P ). Desse modo, os parênteses de Poisson formação de coordenadas.
entre as duas variáveis se torna:
S
X ∂f ∂g ∂f ∂g 2.9 Propriedades Formais
{f, g}q,p = −
∂qk ∂pk ∂pk ∂qk
k=1 Tendo apresentado os parênteses de Poisson, se-
S   gue algumas propriedades algébricas importantes:
X ∂f ∂g ∂Qk ∂g ∂Pk
= +
k=1
∂q k ∂Q k ∂pk ∂Pk ∂pk 1. Assimetria:
 
∂f ∂g ∂Qk ∂g ∂Pk {f, g} = −{g, f } (2.9.1)
− +
∂pk ∂qk ∂qk ∂Pk ∂qk
que podemos reorganizar, deixando os termos que 2. Linearidade:
possuem qk e pk agrupados:
{c1 f1 + c2 f2 , g} = c1 {f1 , g} + c2 {f2 , g}
S  
X ∂g ∂f ∂Qk ∂f ∂Qk (2.9.2)
{f, g}q,p = −
k=1
∂Qk ∂qk ∂pk ∂pk ∂qk
3. Elemento nulo:
 
∂g ∂f ∂Pk ∂f ∂Pk
+ − + {c, g} = 0 ∀g ⇔ c = const. (2.9.3)
∂Pk ∂pk ∂qk ∂qk ∂pk
S
X ∂g ∂g 4. Identidade de Jacobi:
= {f, Qk }q,p + {f, Pk }q,p
k=1
∂Q k ∂P k
{f, {g, h}} + {g, {h, f }} + {h, {f, g}} = 0
de acordo com o que assumimos antes, os (2.9.4)
parênteses de Poisson fundamentais são válidos
para qualquer, de modo que, se f = Qj : As três primeiras propriedades seguem
diretamente da definição. Para provar a identi-
{Qj , Qk } = 0, {Qj , Pk } = δjk dade de Jacobi, introduzimos o conceito de ope-
rador:
de modo que:
{g, h} = Dg h
∂G S S
{Qj , g} = X ∂g ∂ ∂g ∂ X ∂
∂Pk Dg = − = αj (g)
j=1
∂qk ∂pk ∂pk ∂qk j=1
∂πk
caso f = Pj :
lembrando que π equivale ao par ordenado q e p.
{Pj , Qk } = δjk, {Pj , Pk } = 0 Então, para o primeiro termo, temos que:
portanto:
∂G {f, {g, h}} = {f, Dg h} = Df (Dg h)
{Pj , g} = −
∂Qk {g, {h, f }} = {g, −Df h} = −Dg (Df h)
analisando isso, vemos que:
de forma que somando-os:
∂f ∂f
{f, Qk }q,p = , {f, Pk } = − {f, {g, h}} + {g, {h, f }} = Df (Dg h) − Dg (Df h)
∂Pk ∂Qk

19
 S
Teorema 2. O parênteses de Poisso de duas inte-
   
X ∂ ∂h ∂ ∂h
= βk (f ) αj − αk (g) βj grais de movimento é uma integral de movimento.
j,k=1
∂πk ∂πj ∂πk ∂πj
" S #
X ∂ ∂ ∂h Para provar isso, consideremos duas
= βk (f ) (αj ) − αk (g) (βj ) constantes de movimento f e g, de modo que,
j,k=1
∂πk ∂πk ∂πj
usando a identidade de Jacobi:
da equação acima, podemos dizer que:
S {f, {g, H}} + {g, {H, f }} + {H, {f, g}} = 0
X ∂h ∂h
{f, {g, h}} + {g, {h, f }} = Aj + Bj
∂q j ∂pj se f e g são constantes, então, pela equação
j=1
(2.10.1) temos que:
onde, se h = qi obtem-se:
∂ ∂g ∂f
Ai = − {f, g} {f, − } + {g, } = {{f, g}, H}
∂p ∂t ∂t
i

e h = pi : ∂g ∂f
{ , f } + {g, } = {{f, g}, H}
∂ ∂t ∂t
Bi = {f, g}
∂qi na equação acima, ocorre a derivada de um pro-
de modo que: duto, isto é d/dx(uv) = u′ v + uv ′ , de modo que
pode ser reescrito como:
{f, {g, h}} + {g, {h, f }} =
S ∂
X ∂ ∂h ∂ ∂h {{f, g}, H} = {H, {g, f }} = {g, f }
− {f, g} + {f, g} ∂t
j=1
∂pi ∂qj ∂qi ∂pj (2.10.3)
que prova o teorema 2.
concluindo que:
{f, {g, h}} + {g, {h, f }} = −{h, {f, g}} (2.9.5)
2.11 Relação com a Mecânica
Quântica
2.10 Integrais de Movimento
Os parênteses de Poisson podem ser extendidos
Podemos achar uma forma de definir uma integral para uma estrutura matemática abstrata, isto é,
de movimento utilizando os parênteses de Pois- seja o parênteses abstrato:
son. Para isso, utilizamos a equação (2.8.3), su-
pondo, agora, que f é uma constante de movi- {..., ...}
mento, isto é:
df ∂f que satisfaz as propriedades (2.9.1)-(2.9.4), que
= {f, H} + =0 podem ser tratados como axiomas dessa estru-
dt ∂t
tura. Tais critérios são facilmente satisfeitos de
ou seja:
modo que teremos uma estrutura matemática dos
∂f
−{f, H} = {H, f } = (2.10.1) parênteses abstratos, cuja uma forma de aplicação
∂t seria na mecânica clássica.
que estabelece um critério conciso para saber se Mas se considerarmos operadores lineares
temos uma integral de movimento ou não. A, B, ... que são representados por matrizes qua-
b b
Em particular: dradas, podemos utilizar os parênteses abstratos
dH ∂H ∂H para verificar se os operadores são comutativos,
= {H, H} + = (2.10.2) visto que:
dt ∂t ∂t
visto que: [A,
b B]b−=A bB b−B
bAb
{H, H} = 0
o que concorda com o que foi mostrado na desse modo, se a ordem dos operadores não é ar-
equação (2.2.7). Assim, se H não depende ex- bitrária, o comutador é diferente de 0 e é um outro
plicitamente do tempo, é uma constante de mo- operador.
vimento. Com isso, podemos estabelecer um teo- A aplicação utilizando os operadores e
rema: os parênteses abstratos, é comum na mecânica

20
quântica. Desse modo, tanto a mecânica clássica ∂L ∂f
p̄j = +
quanto a quântica estão sob a mesma estru- ∂ q̇j ∂qj
tura dos parênteses abstratos, mas possuem de forma que a Hamiltoniana se torna:
aplicações diferentes. Na mecânica quântica, a
aplicação possui relação com o Princı́pio da Cor- S S  
X X ∂L ∂f df
respondência: H̄ = q̄˙j p̄j − L̄ = q̇j + −L−
j=0 j=0
∂ q̇j ∂qj dt
1. uma quantidade fı́sica é mensurável (ob-
servável) ⇔ o operador é hermitiano, sendo XS 
∂L
 X S
∂f XS
∂f
representado por uma matriz quadrada no H̄ = q̇j −L + q̇j − q̇k
j=0
∂ q̇ j j=0
∂q j
k=0
∂q k
espaço vetorial (espaço de Hilbert);

2. valores mensuráveisl ⇔ autovalores ou valo- ∂f

−
res de expectativa dos operadores; ∂t
1 b
como o ı́ndice é uma variável muda, k → j, re-
3. {..., ...} ⇔ iℏ
[A, B]
b −;
sulta em:
∂f
4. os parênteses fundamentais são: H̄ = H − (2.12.1)
∂t
[b
qi , pbj ]− = iℏδij Deve-se, agora, verificar as equações de movi-
mento:
[b
qi , qbj ]− = 0, [b
pi , pbj ]− = 0
∂ H̄ ∂f
∂qj
= −ṗj − dtd ∂q j
= −p̄˙j
5. a função Hamiltoniana H(q, p, t) ⇔ o opera- ∂ H̄ (2.12.2)
∂pj
= q̇j = q̄˙j
dor Hamiltoniano H(bb q , pb, t);

6. o desenvolvimento temporal de um operador como pode ser verificado diretamente.

é: Assim, nota-se que as equações de movi-
d b ∂ mento são forminvariantes. Um detalhe dos con-
A = [A,
b H]b −+ A b
dt ∂t juntos das antigas coordenadas (qj e pj ) e das no-
∂f
vas (qj e pj + ∂qj
) é que elas são pares de variáveis
2.12 Transformações Canônicas canonicamente conjugadas. Dessa forma, a coor-
denada q não é o conjugado, exclusivamente, dos
Quando foi estudado a formulação Lagrangiana, momentos.
provou-se que as equações de movimento são for-
Isso ocorre porque os momentos e as co-
minvariantes, isto é, a forma das equações não
ordenadas, na formulação Hamiltoniana, são tra-
mudam para mudanças de coordenadas. Desse
tadas em pé de igualdade, de modo que, nem
modo, a formulação Lagrangiana independe das
toda transformação mantém as equações de mo-
coordenadas generalizadas utilizadas, desde que
vimento forminvariantes. Então, o conjunto de
hajam S coordenadas.
transformações na mecânica Hamiltoniana é mais
É natural questionar se na formulação ampla que a Lagrangiana, o que exige um estudo
Hamiltoniana o mesmo ocorre. Para isso, consi- detalhado.
deremos inicialmente a transformação de Gauge.
Assim, define-se: A transformação no
Sabemos que a Lagrangiana será:
espaço de fase:
df
˙ t) = L(q, q̇, t) +
L̄(q̄, q̄, (q, p) → (q̄, p̄)
dt
de modo que: é canônica se existe:
∂ L̄ ∂L ∂ d
p̄j = = + H̄ = H̄(q̄, p̄)
∂ q̇j ∂ q̇j ∂ q̇j dt
" S # tal que:
∂L ∂ X ∂f ∂f ∂ H̄ ∂ H̄
p̄j = + q̇k + p̄˙j = − , q̄˙j =
∂ q̇j ∂qj k=0 ∂qk ∂t ∂ q̄j ∂ p̄j

21
2.13 A Função Geratriz ou reescrevendo:
S
A invariância na forma da lagrangiana ocorre de- X
pk q̇k − H − p̄k q̇¯k + H̄ dt
 
dF1 =
vido ao princı́pio de Hamilton, que sempre trans-
k=1
forma a ação num mı́nimo para qualquer caminho
M . Pode-se, então, utilizar o princı́pio de Hamil- ou
ton Modificado: S
X
"
Z t2 XS
# dF1 = pk dqk − p̄k dq̄k + (H̄ − H)dt (2.13.4)
δS = pk q̇k − H dt (2.13.1) k=1
t1 k=1
por comparação de (2.13.3) e (2.13.4) temos:
para investigar a canonicidade das trans-
∂F1
formações. ∂qj
= pk
∂F1
Como foi visto anteriorimente, a Lagran- ∂ q̄j
= −p̄k (2.13.5)
∂F1
giana independe da escolha das coordenadas ge- ∂t
= H̄ − H
neralizadas, fazendo com que a Lagrangiana origi-
nal distingua da transformada por uma derivada Isso consiste na primeira parte da de-
total de uma função f (q, t) arbitrária. O mesmo
monstração, a segunda parte consiste em demons-
ocorre na Hamiltoniana, exceto que é uma de- trar a canonicidade da transformação. Para isso
rivada parcial, e a função f recebe o nome de usaremos o princı́pio de Hamilton modificado:
Função Geratriz. O próximo teorema mostra as
Z t2 "XS
# Z t2 "X S
#
4 possı́veis funções geratrizes. dF1
pk q̇k − H dt = pk q̇k − H̄ + dt
Teorema 3. A transformação no espaço de fase: t1 k=1 t1 k=1
dt

(q, p) → (q̄, p̄)

"
Z t2 X S
#
= pk q̇k − H̄ dt+F1 (q2 , p2 , t2 )−F1 (q1 , p1 , t1 )
é canônica se: t1 k=1
S S
X X dF1 aplicando a variação da ação:
pk q̇k − H = p̄k q̇¯k − H̄ +
k=1 k=1
dt Z t2 "X S
# !
δS = δ pk q̇k − H̄ dt
onde: t1 k=1
F1 = F1 (q, q̄, t)
+δ (F1 (q2 , p2 , t2 ) − F1 (q1 , p1 , t1 )) = 0
Além de F1 (q, q̄, t), existem outras 3,
que possuem teoremas semelhantes ao teorema
anterior, que podem ser deduzidas pelas trans-
formações de Legendre:
F1 = F1 (q, q̄, t)
F2 = F2 (q, p̄, t)
(2.13.2)
F3 = F3 (p, q̄, t)
F4 = F4 (p, p̄, t)

Segue a demonstração do teorema 3:

Seja F( q, q̄, t), então:
S
X ∂F1 ∂F1 ∂F1
dF1 = dqj + dq̄j + dt (2.13.3)
j=1
∂qj ∂ q̄j ∂t

por hipótese do teorema, temos que:

S S
X X dF1
pk dotqk − H = p̄k q̇¯k − H̄ +
k=1 k=1
dt

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