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FUNÇÕES VETORIAIS

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FUNÇÕES VETORIAIS

Em geral, uma função é uma regra que associa cada elemento de seu domínio a um elemento de sua imagem. Uma função vetorial é uma função cuja o domínio é um conjunto de números reais e cuja a imagem é um conjunto de vetores. Em particular, isso significa que para todo numero t no domínio de r existe um único vetor de V3 denotado por r(t). Se f(t), g(t) e h(t) são componentes do vetor r(t), então f, g e h são funções de valor real chamadas funções componentes de r e escrevemos: 𝑟 𝑡 = 𝑓 𝑡 , 𝑔 𝑡 , 𝑕(𝑡) = 𝑓 𝑡 𝒊 + 𝑔 𝑡 𝒋 + 𝑕 𝑡 𝒌 Como na maioria das aplicações a variável independente é o tempo, utilizaremos a letra t para indicá-la.

LIMITE

O limite de uma função vetorial r é definido tomando-se os limites de suas funções componentes. Se 𝒓 𝒕 = 𝒇 𝒕 , 𝒈 𝒕 , 𝒉 𝒉(𝒕) , então: 𝐥𝐢𝐦 𝒓 𝒕 = 𝐥𝐢𝐦𝒇 𝒕 , 𝐥𝐢𝐦𝒈 𝒕 , 𝐥𝐢𝐦𝒉 𝒉(𝒕) 𝒕
→𝒂 𝒕→𝒂 𝒕→𝒂 𝒕→𝒂

desde que estes limites existam.

Os limites da função vetorial obedecem as mesmas regras dos limites de uma função real. EXEMPLOS Determine 𝐥𝐢𝐦𝒕→𝟎 𝒓 𝒕 , onde 𝑟 𝑡 = 1 + 𝑡 3 𝒊 + 𝑡𝑒 −𝑡 𝒋 + Resp: i + k 𝑠𝑒𝑛𝑡
𝑡

k

CONTINUIDADE
Uma função r é contínua em a se: 𝐥𝐢𝐦 𝒓 𝒕 = 𝒓(𝒂) 𝒕
→𝒂

De acordo com a definição de limite, r é considerada contínua em a se e somente se suas funções componentes f, g e h são contínuas em a. As curvas espaciais e as funções vetoriais contínuas estão intimamente relacionadas. Se f, g e h são contínuas em um intervalo I, então o conjunto C de tds os ptos (x, y, z) no espaço para os quais: x = f(t) y = g(t) z = h(t)

onde t varia no intervalo I é chamado curva espacial. As equações acima são denominadas equações paramétricas de C e t é conhecido como parâmetro.

DERIVADA
A derivada r’ de uma função vetorial é definida do mesmo modo que as funções reais: 𝑑𝑟 𝑟 𝑡 + 𝑕 − 𝑟(𝑡) = 𝑟 ′ 𝑡 = lim 𝑕→0 𝑑𝑡 𝑕

se este limite existir.

P: vetor posição r(t); Q: vetor posição r(t + h); 𝑃𝑄: vetor secante r(t + h) – r(t); 𝑟

𝑡 + 𝑕 − 𝑟 𝑡 : mesma direção e sentido que 𝑕 𝑟 𝑡 + 𝑕 − 𝑟 𝑡 ; (escalar 1 𝑕)

A reta tangente a C em P é definida como a reta que passa por P e é // ao vetor r’(t). O vetor tangente é dado por: 𝑟 ′ (𝑡) 𝑇 𝑡 = ′ 𝑟 (𝑡) TEOREMA: Se 𝑟 𝑡 = 𝑓 𝑡 , 𝑔 𝑡 , 𝑕(𝑡) = 𝑓 𝑡 𝒊 + 𝑔 𝑡 𝒋 + 𝑕 𝑡 𝒌, onde f, g e h são funções diferenciáveis, então: 𝑟

′ 𝑡 = 𝑓′ 𝑡 , 𝑔′ 𝑡 , 𝑕′(𝑡) = 𝑓′ 𝑡 𝒊 + 𝑔′ 𝑡 𝒋 + 𝑕′ 𝑡 𝒌

EXEMPLO 1: Dada a função vetorial 𝑟 𝑡 = 1 + 𝑡 3 𝑖 + 𝑡𝑒 −𝑡 𝑗 + 𝑠𝑒𝑛 2𝑡 𝑘: a) Encontre a derivada de r(t). 𝑟′ 𝑡 = 3𝑡 2 𝑖 + 𝑒 −𝑡 − 𝑡𝑒 −𝑡 𝑗 + 2𝑐𝑜𝑠 2𝑡 𝑘 𝑟′ 𝑡 = 3𝑡 2 𝑖 + 1 − 𝑡 𝑒 −𝑡 𝑗 + 2𝑐𝑜𝑠 2𝑡 𝑘 b) Encontre o vetor tangente no ponto onde t = 0. 𝑟 ′ (0) 𝑗 + 2𝑘 1 2 𝑇 0 = ′ = = 𝑗 + 𝑘 𝑟 (0) 1+4 5 5

EXEMPLO 2: Determine as equações paramétricas para a reta tangente a hélice com equações paramétricas 𝑥 = 2 cos 𝑡 no ponto 0, 1, 𝜋 2 . Solução: 𝑟 𝑡 = 2 cos 𝑡, sen 𝑡, 𝑡 𝑟′ 𝑡 = −2 sen 𝑡, cos 𝑡, 1 ponto 0, 1, 𝜋 2 , parâmetro t = 𝜋 2 → 𝑟 ′ 𝜋 2 = −2, 0,1 . Recordando que as equações paramétricas de uma reta que passa por (x0, y0, z0) e é // ao vetor 𝑣 = 𝑎, 𝑏, 𝑐 são dadas por: 𝑦 = 𝑠𝑒𝑛 𝑡 𝑧 = 𝑡 𝑥

= 𝑥0 + 𝑎𝑡 𝑦

= 𝑦0 + 𝑏𝑡 𝑧

= 𝑧0 + 𝑐𝑡

A reta tangente passa por 0, 1, 𝜋 2 e é // a 𝑟 ′ 𝜋 2 = −2, 0,1 . Temos: 𝑥 = −2𝑡 𝑦 = 1 𝑧 = 𝜋 2 + 𝑡

Do mesmo modo que para as funções reais, a derivada segunda de uma função vetorial r é dada pela derivada de r’, ou seja, r’’ = (r’)’. Por exemplo, a segunda derivada do exemplo anterior é: 𝑟′′ 𝑡 = −2 cos 𝑡, − sen 𝑡, 0

REGRAS DE DIFERENCIAÇÃO Suponha que u e v sejam funções vetoriais diferenciáveis, c é um escalar e f, uma função real. Logo, 𝑑 𝑢 𝑡 + 𝑣 𝑡 𝑑𝑡 𝑑 𝑐 𝑢 𝑡 𝑑𝑡 = 𝑢′ 𝑡 + 𝑣 ′ 𝑡 ;

= 𝑐 𝑢′ 𝑡 ; = 𝑓 ′ 𝑡 𝑢 𝑡 + 𝑓 𝑡 𝑢′ 𝑡 ; = 𝑢′ 𝑡 . 𝑣 𝑡 + 𝑢 𝑡 . 𝑣 ′ 𝑡 ; 𝑑

𝑓 𝑡 𝑢 𝑡 𝑑𝑡 𝑑 𝑢 𝑡 . 𝑣 𝑡 𝑑𝑡 𝑑

𝑢 𝑡 × 𝑣 𝑡 𝑑𝑡 𝑑 𝑢 𝑓 𝑡 𝑑𝑡

= 𝑢′ 𝑡 × 𝑣 𝑡 + 𝑢 𝑡 × 𝑣 ′ 𝑡 ;

= 𝑓 ′ (𝑡) 𝑢′ 𝑓 𝑡 ; (Regra da Cadeia)

INTEGRAL
A integral definida de uma função vetorial contínua r(t) pode ser estabelecida da mesma forma que uma função real, exceto que a integral resulta em um vetor. Expressando a integral de r em função de suas componentes f, g e h, temos: 𝑏
𝑛 𝑟

𝑡 𝑑𝑡 = lim 𝑎 𝑛

→∞ 𝑟

𝑡𝑖∗ ∆𝑡 𝑖
=1 𝑛 𝑛 𝑛

= lim 𝑛

→∞ 𝑓

𝑡𝑖∗ ∆𝑡 𝑖 + 𝑖
=1 𝑖=1 𝑔

𝑡𝑖∗ ∆𝑡 𝑗 + 𝑖
=1 𝑕

𝑡𝑖∗ ∆𝑡 𝑘 𝑏 𝑏 𝑏 𝑏 𝑟

𝑡 𝑑𝑡 = 𝑎
𝑎 𝑓

𝑡 𝑑𝑡 𝑖 + 𝑎 𝑔

𝑡 𝑑𝑡 𝑗 + 𝑎 𝑕

𝑡 𝑑𝑡 𝑘

Pelo TFC: 𝑏
𝑏 𝑎 𝑟

𝑡 𝑑𝑡 = 𝑅(𝑡) 𝑎

= 𝑅 𝑏 − 𝑅(𝑎) 𝜋
0

EXEMPLO: Se 𝑟 𝑡 = 2 cos 𝑡 𝒊 + 𝑠𝑒𝑛 𝑡 𝒋 + 2𝑡 𝒌, encontre Sol: 𝜋
0 2 𝑟

2 𝑟 𝑡

𝑑𝑡. 𝑡

𝑑𝑡 = 2𝑠𝑒𝑛 𝑡 𝒊 − cos 𝑡 𝒋 + 𝑡 2 𝒌 𝜋

0

2 𝜋

2 = 2𝒊 + 𝒋 + 𝒌 4

COMPRIMENTO DE ARCO

Se 𝑟 𝑡 = 𝑓 𝑡 , 𝑔 𝑡 , 𝑕(𝑡) , 𝑎 ≥ 𝑡 ≥ 𝑏, onde f’, g’ e h’ são funções contínuas, temos: 𝑏 𝐿

= 𝑎
𝑏 𝑓

′ 𝑡

2

+ 𝑔′ 𝑡

2+ 𝑕

′ 𝑡 𝑏

2 𝑑𝑡 𝐿

= 𝑎 𝑑𝑥

𝑑𝑡

2 𝑑𝑦

+ 𝑑𝑡

2 𝑑𝑧

+ 𝑑𝑡

2 𝑑𝑡

= 𝑎 𝑟

′ (𝑡) 𝑑𝑡

Exemplo: Calcule o comprimento do arco da curva da hélice circular de equação 𝑟 𝑡 = cos 𝑡 𝒊 + 𝑠𝑒𝑛 𝑡 𝒋 + 𝑡 𝒌 do ponto (1, 0, 0) até o ponto (1, 2, 2π). Sol: 𝑟′ 𝑡 = −sen 𝑡 𝒊 + 𝑐𝑜𝑠 𝑡 𝒋 + 𝒌 𝑟 ′ (𝑡) = parâmetro t: 0 ≥ 𝑡 ≥ 2𝜋
2𝜋

−sen t

2

+𝑐𝑜𝑠 2 𝑡 + 1 = 2 𝐿

=
0

2 𝑑𝑡 = 2 2𝜋

A função comprimento de arco pode ser dada, para um parâmetro genérico qq, por: 𝑡 𝑠

𝑡 = 𝑎 𝑟

(𝑢) 𝑑𝑢 = 𝑎

′ 𝑡 𝑑𝑥

𝑑𝑢

2 𝑑𝑦

+ 𝑑𝑢

2 𝑑𝑧

+ 𝑑𝑢

2 𝑑𝑢

onde s(t) é o comprimento da parte de C entre r(a) e r(t).

Diferenciando ambos os lados da equação acima: 𝑑𝑠 = 𝑟 ′ (𝑡) 𝑑𝑡 Uma curva pode ser reparametrizada em termos de s substituindo o parâmetro t, do modo: r = r(t(s)). Assim, se s = 3, (r(t(3)) é a posição do ponto que está a 3 unidades do início da curva. Se reparametrizarmos 𝑟 𝑡 = cos 𝑡 𝒊 + 𝑠𝑒𝑛 𝑡 𝒋 + 𝑡 𝒌

utilizando a medida de comprimento de arco de (1, 0, 0) na direção de crescimento de t, temos: Pto inicial (1, 0, 0) → t = 0 𝑑𝑠 = 𝑟 ′ (𝑡) = 2 𝑑𝑡 𝑡 𝑠

𝑡 =
0 𝑟

𝑢 𝑑𝑢 =
0

′ 𝑡

2𝑑𝑢 =

2𝑢 𝑡

0

= 2𝑡

parâmetro t: 0 ≥ 𝑡 ≥ 2𝜋 → 2 2𝜋

CURVATURA

A direção de uma curva pode ser dada pelo vetor tangente (figura).

Podemos observar que T(t) muda de direção devagar qdo a curva C é razoavelmente reta, mas muda de direção mais rápido qdo C se dobra ou retorce mais acentuadamente. A curvatura de C em um certo ponto é medida de quão rapidamente a curva muda de direção no ponto. Def: A curvatura de uma curva é ĸ= 𝑑𝑇 𝑑𝑠

onde T é o vetor tangente. Usando a Regra da Cadeia para usarmos o parâmetro t (em vez de s): 𝑑𝑇 𝑑𝑇 𝑑𝑠 = 𝑑𝑡 𝑑𝑠 𝑑𝑡 𝑑𝑇 𝑑𝑇 ĸ= = 𝑑𝑡 𝑑𝑠 𝑑𝑠 𝑑𝑡 Mas, como visto anteriormente, 𝑑𝑠 = 𝑟 ′ (𝑡) 𝑑𝑡 então, 𝑇 ′ (𝑡) ĸ(𝑡) = ′ 𝑟 (𝑡)

EXEMPLO: Mostre que a curvatura de um círculo de raio a vale 1 𝑎. Solução: Círculo na origem e parametrizado, 𝑟 𝑡 = 𝑎 cos 𝑡 𝒊 + 𝑎 𝑠𝑒𝑛 𝑡 𝒋 𝑟′ 𝑡 = −𝑎 sen 𝑡 𝒊 + 𝑎 𝑐𝑜𝑠 𝑡 𝒋 𝑟′ 𝑡 Portanto, 𝑇 𝑡 = 𝑟 ′ (𝑡) = − sen 𝑡 𝒊 + 𝑐𝑜𝑠 𝑡 𝒋 𝑟 ′ (𝑡) = −𝑎 𝑠𝑒𝑛 𝑡 2 + 𝑎 𝑐𝑜𝑠 𝑡
2

= 𝑎

2 𝑠𝑒𝑛2 𝑡 + 𝑐𝑜𝑠 2 𝑡 = 𝑎 𝑇

′ 𝑡 = − cos 𝑡 𝒊 − 𝑠𝑒𝑛 𝑡 𝒋 𝑇 ′ 𝑡 =1 𝑇

′ (𝑡) 1 ĸ= ′ = 𝑟 (𝑡) 𝑎 Outro modo de calcular a curvatura é dado por: 𝑟 ′ (𝑡) × 𝑟 ′′ (𝑡) ĸ 𝑡 = 𝑟 ′ (𝑡) 3 EXEMPLO: Determine a curvatura da cúbica retorcida 𝑟 𝑡 = 𝑡, 𝑡 2 , 𝑡 3 no ponto (0,0,0). Solução: 𝑟′ 𝑡 = 1, 2𝑡, 3𝑡 2 𝑟′′ 𝑡 = 0, 2, 6𝑡 𝑟′ 𝑡 𝑟 𝑡 × 𝑟
′ ′′ 𝑡

=

1 + 4𝑡 2 + 9𝑡 4 𝒌 2 3𝑡 2 = 6𝑡 𝒊 − 6𝑡 𝒋 + 2 𝒌 6𝑡 36𝑡 4 + 36𝑡 2 + 4 𝒊

𝒋 = 1 2𝑡 0 2 𝑡 𝑟

′ 𝑡 × 𝑟 ′′

= 𝑟

′ (𝑡) × 𝑟 ′′ (𝑡) 36𝑡 4 + 36𝑡 2 + 4 ĸ 𝑡 = = 3 𝑟 ′ (𝑡) 3 1 + 4𝑡 2 + 9𝑡 4 2 Na origem, ĸ 0 = 2.

VETOR NORMAL
O vetor normal unitário é dado por: 𝑇 ′ (𝑡) 𝑁 𝑡 = ′ 𝑇 (𝑡) e é ortogonal ao vetor tangente.

VETOR BINORMAL
é também um vetor unitário dado por: 𝐵 𝑡 = 𝑇(𝑡) × 𝑁(𝑡) EXEMPLO: Determine os vetores normal e binormal da hélice circular 𝑟 𝑡 = cos 𝑡 𝒊 + 𝑠𝑒𝑛 𝑡 𝒋 + 𝑡 𝒌 Solução: 𝑟′ 𝑡 = −sen 𝑡 𝒊 + 𝑐𝑜𝑠 𝑡 𝒋 + 𝒌 𝑟

′ 𝑡

= 2 𝑟

′ (𝑡) 1 𝑇 𝑡 = ′ = − sen 𝑡 𝒊 + 𝑐𝑜𝑠 𝑡 𝒋 + 𝒌 𝑟 (𝑡) 2 1 2 𝑇

′ 𝑡 =

− cos 𝑡 𝒊 − 𝑠𝑒𝑛 𝑡 𝒋 = 1 2 𝑇

′ 𝑡 𝑁

𝑡 = 𝑇

′ (𝑡) = − cos 𝑡 𝒊 − 𝑠𝑒𝑛 𝑡 𝒋 = − cos 𝑡 , −𝑠𝑒𝑛 𝑡, 0 𝑇 ′ (𝑡) 1 𝑗 cos 𝑡 −𝑠𝑒𝑛 𝑡 𝑘 1 𝑠𝑒𝑛 𝑡, − cos 𝑡 , 1 1 = 2 0 𝑖

𝐵 𝑡 = 𝑇 𝑡 × 𝑁 𝑡 = −𝑠𝑒𝑛 𝑡 2 − cos 𝑡

O plano determinado pelos vetores normal e binormal em um ponto P sobre a curva C é chamado plano normal de C em P.

APLICAÇÕES: Movimento no espaço

O vetor 𝑟

(𝑡+𝑕)−𝑟(𝑡) 𝑕

fornece a velocidade média no intervalo de tempo de

comprimento h e seu limite é o vetor velocidade v(t) no instante t: 𝑣 𝑡 = lim 𝑟(𝑡 + 𝑕) − 𝑟(𝑡) = 𝑟 ′ (𝑡) 𝑕→0 𝑕

A rapidez da partícula no instante t é o módulo da velocidade, ou seja: 𝑣(𝑡) = 𝑟 ′ (𝑡) = 𝑑𝑠 = taxa de variação da distância em rel. ao tempo 𝑑𝑡

No caso de movimento unidimensional, a aceleração é dada por: a(t) = v’(t) = r’’(t) EXEMPLO: O vetor posição de um objeto se movendo em um plano é dado por 𝑟 𝑡 = 𝑡 3 𝒊 + 𝑡 2 𝒋. Determine a velocidade, a rapidez e aceleração no instante t = 1 e ilustre geometricamente. Solução: 𝑣 𝑡 = 𝑟 ′ 𝑡 = 3𝑡 2 𝒊 + 2𝑡 𝒋 𝑎 𝑡 = 𝑟 ′′ 𝑡 = 6𝑡 𝒊 + 2 𝒋 𝑣(𝑡) = Para t = 1: 3𝑡 2
2

+ 2𝑡

2

= 9𝑡 4 + 4𝑡 2 𝑣

1 = 3 𝒊 + 2 𝒋 𝑎

1 = 6 𝒊 + 2 𝒋 𝑣

(1) = 13

EXEMPLO: Uma partícula se move de uma posição inicial 𝑟 0 = 1,0,0 , com velocidade inicial 𝑣 0 = 𝒊 − 𝒋 + 𝒌. Sua aceleração é dada por a(t) = 4t i + 6t j + k. Determine sua velocidade e posição no instante t. Solução: a(t) = v’(t) 𝑣 𝑡 = 𝑎 𝑡 𝑑𝑡 = 4𝑡 𝑖 + 6𝑡 𝑗 + 𝑘 𝑑𝑡 = 2𝑡 2 𝒊 + 3𝑡 2 𝒋 + 𝑡 𝒌 + 𝐶 𝑣 0 = 𝐶 → 𝐶 = 𝑖 − 𝑗 + 𝑘 𝑣 𝑡 = 2𝑡 2 𝒊 + 3𝑡 2 𝒋 + 𝑡 𝒌 + 𝑖 − 𝑗 + 𝑘 = 2𝑡 2 + 1 𝒊 + 3𝑡 2 − 1 𝒋 + 𝑡 + 1 𝒌 v(t) = r’(t) 𝑟

𝑡 = 𝑣

(𝑡) 𝑑𝑡 = 2 3 𝑡 3 + 𝑡

2 𝒊 + 𝑡 3 − 𝑡 𝒋 + 𝑡 2 + 𝑡 𝒌 + 𝐷

Para t = 0, temos D = r(0) = i. 𝑟 𝑡 = 2 3 𝑡 3 + 𝑡 + 1
2 𝒊 + 𝑡 3 − 𝑡 𝒋 + 𝑡 2 + 𝑡 𝒌

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