ENG 1718 - 2023.

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Prof. Allan Albuquerque
Aula 2 – Sistemas, Entradas, Teorema de Laplace e Função de Transferência

Baseado nas Notas de Aula dos Professores Helon Vicente Hultmann Ayala e Mauro Speranza Neto
ENG1718 - MSD 23.2
Definição de Sistemas
ENG1718 - MSD 23.2 F (N)

Definição de Sistemas
Δx (mm)
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Definição de Sistemas
ENG1718 - MSD 23.2
Definição de Sistemas
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Tipos de Entradas
ENG1718 - MSD 23.2
Tipos de Entradas
ENG1718 - MSD 23.2
Teorema de Laplace
Permite resolver Equações Diferenciais -> Utilizada para obtenção das Funções de Transferência

x(t)=?
Transformada de Laplace -> X(s) -> Transformada Inversa de Laplace -> x(t)

Propriedades
Derivada -> Multiplicação jω
Integral -> Divisão

Variáveis Complexas
s = σ + jω σ
Plano Complexo
ex: s = 1 + 2j

Teorema de Euler
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Teorema de Laplace
Permite resolver Equações Diferenciais -> Utilizada para obtenção das Funções de Transferência

f(t) -> F(s)

x(t) -> X(s)

Definição
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Teorema de Laplace
Exemplo 1

ℒ[r(𝑡𝑡)] =?

ℒ[r(𝑡𝑡)] = 𝑅𝑅 𝑠𝑠 =
∞

� 1. 𝑒𝑒 −𝑠𝑠𝑠𝑠 𝑑𝑑𝑑𝑑 =
0
∞

1. � 𝑒𝑒 −𝑠𝑠𝑠𝑠 𝑑𝑑𝑑𝑑 =
0
−1 ∞ 1
𝑒𝑒 −𝑠𝑠𝑠𝑠 � =
𝑠𝑠 0 𝑠𝑠
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Teorema de Laplace
Exemplo 2
𝑓𝑓(𝑡𝑡) = sen(𝑎𝑎. 𝑡𝑡)
∞

ℒ[sen(𝑎𝑎. 𝑡𝑡)] = � sen(𝑎𝑎. 𝑡𝑡) 𝑒𝑒 −𝑠𝑠𝑠𝑠 𝑑𝑑𝑑𝑑

0
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Teorema de Laplace
Tabela de Transformadas

Exemplo MatLab
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Teorema de Laplace
Propriedades

Linearidade: ℒ[𝑓𝑓1 𝑡𝑡 + 𝑓𝑓2 𝑡𝑡 ] = 𝐹𝐹1 𝑠𝑠 + 𝐹𝐹2 𝑠𝑠

𝑎𝑎 𝑎𝑎
Exemplo: ℒ[𝑎𝑎 + 𝑠𝑠𝑒𝑒𝑒𝑒 𝑎𝑎. 𝑡𝑡 ] = + 2
𝑠𝑠 𝑠𝑠 + 𝑎𝑎2
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Teorema de Laplace
Propriedades

𝑡𝑡
1
Teorema da Integração Real: ℒ[� 𝑓𝑓 𝑡𝑡 𝑑𝑑𝑑𝑑] = 𝐹𝐹 𝑠𝑠
0 𝑠𝑠

Teorema da Derivação Real (CI’s nulas):

𝑑𝑑𝑓𝑓 𝑡𝑡
ℒ = 𝑠𝑠. 𝐹𝐹 𝑠𝑠 − 𝑓𝑓 0
𝑑𝑑𝑡𝑡

Exemplo: Aplicar operador de Laplace na equação 𝑥𝑥̇ + 𝑥𝑥 = 2

ℒ 𝑥𝑥̇ + 𝑥𝑥 = ℒ 2

2 2 2
𝑠𝑠𝑋𝑋 𝑠𝑠 + 𝑋𝑋(𝑠𝑠) = 𝑋𝑋 𝑠𝑠 = = 2
𝑠𝑠 𝑠𝑠 𝑠𝑠 + 1 𝑠𝑠 + 𝑠𝑠
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Teorema de Laplace
Propriedades

Teorema da Derivação Real (CI’s nulas):

𝑑𝑑 𝑛𝑛 𝑓𝑓 𝑡𝑡
ℒ = 𝑠𝑠 𝑛𝑛 . 𝐹𝐹 𝑠𝑠
𝑑𝑑𝑑𝑑 𝑛𝑛

Exemplo: Aplicar operador de Laplace na equação 𝑥𝑥⃛

ℒ 𝑥𝑥⃛ = 𝑠𝑠 3 . 𝑋𝑋 𝑠𝑠
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Função de Transferência

Seja o sistema definido por: G(s) = X(s)/R(s)

, onde x é a entrada, y é a saída e n > m.

x(t) y(t)
G(s)
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Função de Transferência

Exemplo 𝑚𝑚. 𝑥𝑥̈ + 𝑐𝑐. 𝑥𝑥̇ + 𝑘𝑘. 𝑥𝑥 = 𝑓𝑓

𝑋𝑋(𝑠𝑠)
𝐺𝐺(𝑠𝑠) =
𝐹𝐹(𝑠𝑠)

ℒ 𝑚𝑚. 𝑥𝑥̈ + 𝑐𝑐. 𝑥𝑥̇ + 𝑘𝑘. 𝑥𝑥 = ℒ 𝑓𝑓

𝑚𝑚. 𝑠𝑠 2 . 𝑋𝑋 𝑠𝑠 + 𝑐𝑐. 𝑠𝑠. 𝑋𝑋 𝑠𝑠 + 𝑘𝑘. 𝑋𝑋(𝑠𝑠) = 𝐹𝐹(𝑠𝑠)

𝑋𝑋 𝑠𝑠 [𝑚𝑚. 𝑠𝑠 2 + 𝑐𝑐. 𝑠𝑠 + 𝑘𝑘] = 𝐹𝐹(𝑠𝑠)

𝑋𝑋 𝑠𝑠 1
𝐺𝐺 𝑠𝑠 = =
𝐹𝐹 𝑠𝑠 𝑚𝑚. 𝑠𝑠 2 + 𝑐𝑐. 𝑠𝑠 + 𝑘𝑘