Disciplina: Sistemas de Controle I

Prof. John Reis

Aulas 02 e 03: Revisão de Transformadas de Laplace

e Equações Diferenciais.
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Transformadas de Laplace e Equações Diferenciais:

Resumo da aula:

➢ Transformadas Diretas e Inversas de Laplace

➢ Técnicas de Frações Parciais
➢ Transformadas de Laplace de Derivadas
➢ Soluções de Equações Diferenciais Utilizando Transformadas de
Laplace

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➢ Grande matemático Inglês, Isaac Newton (1642 – 1727);
➢ Grandes Descobertas na área da física, gravidade, aceleração,
entre outras, desconhecem um pouco sua matemática;
➢ Grande descoberta da matemática, o cálculo. Em um esboço
mostrou como calcular velocidade média e como seria a
instantânea exata no ponto em que se quer, assim como a
distância percorrida em qualquer instante de tempo;
➢ Levou 200 anos para o entendimento de seus cálculos, pois
ele não publicava, só circulava entre os amigos;
➢ Preferia pensar em alquimia e teologia, até ouvir falar de seu rival;
➢ Grande matemático Alemão, Gottfried Wilhelm Leibniz
(1646 – 1716); Era rival de Newton, e estudava no mesmo
seguimento;
➢ Escreveu muitos artigos que estão nos cofres até hoje;
➢ Descobriu o milagre do cálculo logo depois de Newton,
escreveu aos 29 anos sobre os cálculos diferencial e o
integral em apenas 2 meses;
➢ Criação do termo “função”, foi destinada a ele;
➢ Inventou as primeiras máquinas de calcular em 1705,
usando o sistema de numeração binário;
➢ Publicava tudo, o que irritou Newton , acusando ele 10
de
plágio, porém sua teoria matemática que triunfou;
 ➢ Grande matemático Suíço, Leonhard Paul Euler (1707 –
1783); celebre aluno do grande matemático Johann
Bernoulli; Que era da Basileia de uma família famosa;
➢ Criou muitos teoremas e resolveu muitos problemas da
época, cristalizando muitas ideias e criou uma matemática
moderna como topologia e a analise, que usamos até hoje;
➢ Conseguiu definir logaritmos para números negativos e
complexos, criou o número e, deu o símbolo ao Pi (π);
➢Definiu a função exponencial para números complexos:

➢ Matemático e Físico Francês, Jean-Baptiste Joseph Fourier

(1768 – 1830);
➢ Iniciou a investigação sobre a decomposição de funções
periódicas em séries trigonométricas;
➢ Criou as séries de Fourier;
➢ Mostrou que qualquer sinal pode ser representado por
somas de senos e cossenos;
➢ Desenvolveu as transformadas de Fourier para resolução de
problemas específicos;
11
Para a resolução de Equações Diferenciais:

➢ Por fim chegamos a outro grande matemático da época,

Pierre Simon Marquis de Laplace, (1749 – 1827);
➢ Desenvolveu vários artigos sobre tópicos em calculo
integral, diferenças finitas, equações diferenciais e
Astronomia;
➢ Formulou a equação de Laplace;
➢ Desenvolveu a famosa Transformada de Laplace, usada
para a resolução de sistemas de controle;

As propriedades desta transformada tornam-na útil para a análise de sistemas

dinâmicos lineares. A vantagem mais interessante desta transformada integral é que
a integração e a derivação tornam-se multiplicações e divisões, da mesma maneira
que o logaritmo transforma a multiplicação em adição. Ela permite levar a resolução
de equações diferenciais à resolução de equações polinomiais, que são muito mais
simples de resolver.
12
Transformadas de Laplace – Facilita a resolução de Equações
Diferenciais Lineares.

Equação
Equação
Diferencial
Algébrica
Ordinária

Solução da Solução da
Equação Equação
Diferencial Algébrica

Domínio do Domínio dos Nº

Tempo Complexos
13
Transformadas de Laplace – Facilita a resolução de Equações Diferenciais Lineares.

14
15
16
Técnicas das Frações Parciais

17
18
19
20
21
Transformadas de Laplace de Derivadas

22
Equações Diferenciais:

23
Equações Diferenciais:

24
Soluções de Equações Diferenciais pelo método da Transformada de
Laplace:

25
 𝑑2 𝑑
2
𝑥 𝑡 + 𝑥 𝑡 − 6𝑥 𝑡 = 2
𝑑𝑡 𝑑𝑡

𝑑2 𝑑
ℒ 2
𝑥 𝑡 +ℒ 𝑥 𝑡 − ℒ 6𝑥 𝑡 =ℒ 2
𝑑𝑡 𝑑𝑡

26
 𝑑2 𝑑
ℒ 2 𝑥 𝑡 +ℒ 𝑥 𝑡 −6∙ℒ 𝑥 𝑡 =2∙ℒ 1
𝑑𝑡 𝑑𝑡

2
𝑠 2 𝑋(𝑠) + 𝑠𝑋(𝑠) − 6𝑋(𝑠) =
𝑠

2 2
𝑋 𝑠 = 2
=
𝑠 𝑠 +𝑠−6 𝑠(𝑠 − 2)(𝑠 + 3)

27
 2 2
𝑋 𝑠 = 2
=
𝑠 𝑠 +𝑠−6 𝑠(𝑠 − 2)(𝑠 + 3)
Expandindo em Frações Parciais, temos:
2 𝐴 𝐵 𝐶
= + +
𝑠(𝑠 − 2)(𝑠 + 3) 𝑠 (𝑠 − 2) (𝑠 + 3)
Para encontrar o valor de A, vamos multiplicar toda a expressão por s:
2∙𝑠 𝐴∙𝑠 𝐵∙𝑠 𝐶∙𝑠
= + +
𝑠(𝑠 − 2)(𝑠 + 3) 𝑠 (𝑠 − 2) (𝑠 + 3)
Simplificando, fica:
2 𝐵∙𝑠 𝐶∙𝑠
=𝐴+ +
(𝑠 − 2)(𝑠 + 3) (𝑠 − 2) (𝑠 + 3)

28
Fazendo s = 0:
2 𝐵∙0 𝐶∙0
=𝐴+ +
(0 − 2)(0 + 3) (0 − 2) (0 + 3)
Resolvemos e encontramos o valor de A:
2 2
=𝐴 𝐴=−
(−2) ∙ (3) 6
Para encontrar o valor de B, vamos multiplicar toda a expressão por (s-2):
2 ∙ (𝑠 − 2) 𝐴 ∙ (𝑠 − 2) 𝐵 ∙ (𝑠 − 2) 𝐶 ∙ (𝑠 − 2)
= + +
𝑠(𝑠 − 2)(𝑠 + 3) 𝑠 (𝑠 − 2) (𝑠 + 3)
Simplificando, fica:
2 𝐴 ∙ (𝑠 − 2) 𝐶 ∙ (𝑠 − 2)
= +𝐵+
𝑠(𝑠 + 3) 𝑠 (𝑠 + 3)
29
Fazendo s = 2:
2 𝐴 ∙ (2 − 2) 𝐶 ∙ (2 − 2)
= +𝐵+
2(2 + 3) 2 (2 + 3)
Resolvemos e encontramos o valor de B:
2 2
=𝐵 𝐵=
2 ∙ (5) 10
Para encontrar o valor de C, vamos multiplicar toda a expressão por (s+3):
2 ∙ (𝑠 + 3) 𝐴 ∙ (𝑠 + 3) 𝐵 ∙ (𝑠 + 3) 𝐶 ∙ (𝑠 + 3)
= + +
𝑠(𝑠 − 2)(𝑠 + 3) 𝑠 (𝑠 − 2) (𝑠 + 3)
Simplificando, fica:

2 𝐴 ∙ (𝑠 + 3) 𝐵 ∙ (𝑠 + 3)
= + +𝐶
𝑠(𝑠 − 2) 𝑠 (𝑠 − 2)
30
Fazendo s = -3:

2 𝐴 ∙ (−3 + 3) 𝐵 ∙ (−3 + 3)
= + +𝐶
−3(−3 − 2) −3 (−3 − 2)
Resolvemos e encontramos o valor de C:
2 2
=𝐶 𝐶=
−3 ∙ (−5) 15
2 𝐴 𝐵 𝐶
𝑋 𝑠 = = + +
𝑠(𝑠 − 2)(𝑠 + 3) 𝑠 (𝑠 − 2) (𝑠 + 3)

−0,333 0,2 0,133

𝑋 𝑠 = + +
𝑠 (𝑠 − 2) (𝑠 + 3)

31
 1 1 1
𝑋 𝑠 = −0,333 ∙ + 0,2 ∙ + 0,133 ∙
𝑠 𝑠−2 (𝑠 + 3)

𝑋 𝑡 = −0,333.1 + 0,2 ∙ 𝑒 2𝑡 + 0,133 ∙ 𝑒 −3𝑡

𝑋 𝑡 = −0,333 + 0,2𝑒 2𝑡 + 0,133𝑒 −3𝑡

32
33
34
35
36
37
38