CENTRO UNIVERSITÁRIO INTERNACIONAL UNINTER

ESCOLA SUPERIOR POLITÉCNICA

BACHARELADO EM ENGENHARIA ELÉTRICA
DISCIPLINA – CONTROLE DISCRETO

ANÁLISE NO DOMÍNIO DA FREQUÊNCIA E REPRESENTAÇÃO EM

ESPAÇO DE ESTADOS, E ANÁLISE DE SISTEMAS DISCRETO

RICARDO MARQUES DE FIGUEIREDO

CARLA EDUARDA ORLANDO DE MORAES DE LARA

GRAVATAÍ - RS
2021
 SUMÁRIO

RESUMO ................................................................................................................................................................I
1 INTRODUÇÃO ............................................................................................................................................ 1
1.1 FUNDAMENTAÇÃO TEÓRICA ............................................................................................................ 1
1.2 OBJETIVOS ............................................................................................................................................. 1
1.2.1 Objetivo geral .................................................................................................................................. 2
1.2.2 Objetivos específicos ....................................................................................................................... 2
2 METODOLOGIA ........................................................................................................................................ 3
2.1 ANÁLISE NO DOMÍNIO DA FREQUÊNCIA E REPRESENTAÇÃO EM ESPAÇO DE ESTADOS. .. 3
2.2 ANÁLISE DE SISTEMAS DISCRETO ................................................................................................... 8
3 CONCLUSÕES .......................................................................................................................................... 14
4 REFERÊNCIAS BIBLIOGRÁFICAS ..................................................................................................... 15
 RESUMO

Esta atividade tem como objetivo desenvolver a capacidade de modelagem de sistemas

por meio da representação de sistemas de controle em espaço de estados. Além de desenvolver
a capacidade de realizar a discretização de sistemas, bem como a análise dos sistemas tanto no
domínio da frequência quanto nos planos Z e W.

Palavras-chave: Espaço de estados, sistema de controle, Scilab.

Abstract: This activity aims to develop the modeling capacity of systems through the repre-
sentation of control systems in state space. In addition to developing the ability to perform the
discretization of systems, as well as the analysis of systems both in the domain of frequency
and in the Z and W planes.

Keywords: State space, control system, Scilab.

i
1 INTRODUÇÃO

Na engenharia de controle, uma representação em espaço de estados é um modelo mate-

mático de um sistema físico composto de um conjunto de variáveis de entrada, de saída e de
estado relacionadas entre si por meio de equações diferenciais de primeira ordem. Para abstrair-
se do número de entradas, saídas e estados, as variáveis são expressas em vetores e as equações
diferenciais e algébricas são escritas na forma matricial (esta forma é possível somente quando
o sistema dinâmico é linear e invariante no tempo). A representação em espaço de estados (tam-
bém conhecida como "abordagem no domínio do tempo") fornece uma maneira prática e com-
pacta para modelar e analisar sistemas com múltiplas entradas e saídas. Com p entradas e q
saídas, teríamos, de outra forma, que escrever transformadas de Laplace para codificar todas as
informações sobre um sistema. Diferentemente da abordagem no domínio da frequência, o uso
da representação no espaço de estados não se limita a sistemas com componentes lineares e
com condições iniciais nulas. O "espaço de estados" refere-se ao espaço cujos eixos são as
variáveis de estado. O estado do sistema pode ser representado como um vetor dentro desse
espaço. Sistemas discretos são caracterizados por entradas e saídas discretas. Um computador
digital é um exemplo típico. Sinal discreto no tempo é basicamente uma sequência de números
que aparecem em situações discretas no tempo.

1.1 FUNDAMENTAÇÃO TEÓRICA

A atividade pratica desenvolvida foi baseado no conteúdo da disciplina de

controle discreto, juntamente com o Scilab como ferramenta de auxílio para realização dos cál-
culos e plotagem dos gráficos. A atividade pratica consiste no projeto de uma análise no domí-
nio da frequência e representação em espaço de estados, e análise de sistemas discreto.

1.2 OBJETIVOS

Esta atividade tem como objetivo desenvolver a capacidade de modelagem de sistemas

por meio da representação de sistemas de controle em espaço de estados. Além de desenvolver
a capacidade de realizar a discretizarão de sistemas, bem como a análise dos sistemas tanto no
domínio da frequência quanto nos planos Z e W

1
1.2.1 Objetivo geral

Realizar procedimentos experimentais propostos na atividade prática da dis-

ciplina de controle discreto, apresentando os cálculos desenvolvidos e os resultados obtidos

1.2.2 Objetivos específicos

• Calcular e desenvolver corretamente as condições propostas, analisar e comparar

os resultados obtidos.
• Aperfeiçoar o conhecimento no software Scilab.

2
2 METODOLOGIA

2.1 ANÁLISE NO DOMÍNIO DA FREQUÊNCIA E REPRESENTAÇÃO EM ES-

PAÇO DE ESTADOS.

Para o desenvolvimento desta experiência, considere o circuito elétrico apresentado na

Figura 1.

Figura 1 – Circuito a ser utilizado para realização do trabalho.

Neste trabalho será utilizado os valores do RU para resolução dos cálculos.

RU 1 RU 2 RU 3 RU 4 RU 5 RU 6 RU 7
2 4 7 4 0 8 7

1) Para o circuito apresentado na Figura 1, determine sua representação em espaço de es-

tados, considerando como variáveis de estado:
(t)
𝑥1 = 𝑖𝐿 (t), (t) (t)
𝑥2 = 𝑣𝑐1 e 𝑥3 = 𝑣𝑐2(t) (t).
Apresentar cálculos.

𝑁ó 1: 𝑖𝑅1 (t) = 𝑖𝐶1 (t) + 𝑖𝐶2 (t)

𝑁ó 2: 𝑖𝑅2 (t) = 𝑖𝐿 (t) + 𝑖𝐶2 (t) + 𝑖𝑅3 (t)

3
 𝑑𝑉𝐶1
𝐶1 = 𝑖𝑅1 (t) − 𝑖𝑅2 (t)
dt

𝑑𝑉𝐶1 𝑉𝑖𝑛 − 𝑉𝐶1

𝐶1 =
dt R

𝑑𝑉𝐶1 𝑉𝑖𝑛 − 𝑉𝐶1

=
dt R𝐶1

𝑑𝑉𝐶2
𝐶2 = 𝑖𝑅2 (t) − 𝑖𝑅3 (t) − 𝑖𝐿 (t) + 𝑉𝑖𝑛 (𝑡)
dt

𝑑𝑉𝐶2 𝑉𝐶1 − 𝑉𝐶2 + 𝑉𝑖𝑛

𝐶2 = − 𝑖𝐿
dt R

𝑑𝑉𝐶2 𝑉𝐶1 − 𝑉𝐶2 + 𝑉𝑖𝑛 1𝑖𝐿

= −
dt R𝐶2 𝐶2

Fazendo as substituições,

1 1 1 1
𝑥′1 (t) = − 𝑥1 (𝑡) + 𝑥2 (𝑡) − 𝑥3 (𝑡) + 𝑢(𝑡)
𝐶2 R𝐶2 R𝐶2 R𝐶2

1 𝑉𝑖𝑛
𝑥′2 (t) = 𝑥2 (𝑡) +
R𝐶1 R𝐶1

1 1 1 1
𝑥′3 (t) = − 𝑥1 (𝑡) + 𝑥2 (𝑡) − 𝑥3 (𝑡) + 𝑢(𝑡)
𝐶2 R𝐶2 R𝐶2 R𝐶2

Saída

𝑦(t) = 𝑣o (t) = 𝑣C2 (t)

1 1
1 1
𝑥 ′1 (𝑡) − R𝐶2 − 𝑥1 (𝑡) R𝐶2
𝐶2 1 R𝐶2 1
𝑥 ′ 2 (𝑡) (𝑡)
[ ′ ]= 0 0 [𝑥2 ] + R𝐶 u(𝑡)
𝑥 3 (𝑡) 1 R𝐶1 1 𝑥3 (𝑡) 1
− 1 − 1
𝐶2 R𝐶2
[ R𝐶2 ] [R𝐶2 ]

4
 𝑥1 (𝑡)
𝑦(t) = [0 0 1] [ ]
𝑥2 (𝑡)

2) A partir da representação em espaços de estados para o circuito, obtida no item 1, de-

termine a função de transferência do sistema considerando que: C1 = 2, L = 7 e C2 = 8.
Já os resistores R1, R2 e R3 possuem resistência de 1 ohm. Apresentar código imple-
mentado no Scilab.

5
6
3) Determine se o sistema é controlável. Apresentar código implementado no Scilab.

O sistema não é controlável, pois a matriz não possui todas as colunas linearmente in-
dependentes

4) Determine se o sistema é observável. Apresentar código implementado no Scilab.

7
 O sistema é observável, pois a matriz possui todas as colunas linearmente independentes

2.2 ANÁLISE DE SISTEMAS DISCRETO

1) A partir da representação em espaço de estados do circuito em tempo contínuo (obtida

na experiência A), obtenha a representação em espaço de estados discretizada. Consi-
dere que o tempo de amostragem deve ser 100 ms. Apresentar código implementado
no Scilab.

8
9
2) A partir da representação em espaço de estados discreta, obtenha a função de transfe-
rência discreta. Apresentar código implementado no Scilab.

3) Com o auxílio do Scilab, apresente o diagrama de polos e zeros do sistema, discutindo

sobre sua estabilidade, ou seja, avalie se o sistema é estável ou instável. Apresentar
código implementado no Scilab.

10
 O sistema é instável, pois há polos fora do círculo de raio unitário.

4) Apresente a função de transferência discreta no plano W, para o mesmo período

de amostragem do item 1. Apresentar código implementado no Scilab.

11
12
13
3 CONCLUSÕES

A atividade desenvolvida contribuiu para o aprendizado do assunto proposto na

matéria. O Exemplo utilizado como modelo é de fácil utilização e o material de apoio como,
apostilas e as próprias aulas da disciplina, e muita ajuda da tutoria facilitaram o aprendizado.
Os cálculos gerados no exemplo em estudo contribuem para a compreensão das etapas neces-
sárias para o correto cálculo e análise dos métodos utilizados.

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4 REFERÊNCIAS BIBLIOGRÁFICAS

material disponibilizado na rota de aprendizagem da disciplina no AVA.

SCILAB. Software utilizado para execução da atividade. Disponível em:

https://www.scilab.org /

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