UNIVERSIDAD TECNOLÓGICA EQUINOCCIAL

FACULTAD DE CIENCIAS DE LA INGENIERÍA

CARRERA DE INGENIERÍA MECATRONICA

INFORME EXAMEN COMPLEXIVO

ROBOT SEMBRADOR DE MAIZ

Juan Carlos Pozo Naranjo

Quito, 03 de mayo 2018

Contenido
1. Objetivos ........................................................................................................................ 3

1.1. Objetivo General ......................................................................................................... 3

1.2. Objetivo Especifico ..................................................................................................... 3

2. Diagramas Conceptuales ............................................................................................... 3

2.1. Diagrama de Requerimientos ..................................................................................... 4

2.2. Diagrama de Definición de Bloques ............................................................................ 5

2.3. Diagrama Interno de Bloques ..................................................................................... 6

2.4. Diagrama Paramétrico ................................................................................................ 7

3. Procedimiento estabilización Brazo Robótico .................. Error! Bookmark not defined.

3.1. Diagrama Cinemático ................................................................................................. 9

3.2. Ecuación de Lagrange ...............................................................................................10

3.3. Lagrange ...................................................................................................................10

3.4. Linealización y Función de Transferencia ..................................................................12

3.5. Criterios de Estabilidad ..............................................................................................13

3.6. Análisis de Retrato de la Fases .................................................................................13

3.7. Criterio de la energía .................................................................................................14

3.8. Sistema de Control ....................................................................................................14

4. Control de torque del actuador de la oruga ...................................................................15

4.1. Calculo de Torque .....................................................................................................15

4.2. Control .......................................................................................................................15

5. Conclusiones.................................................................................................................16

6. Bibliografía ....................................................................................................................16
 1. Objetivos

1.1. Objetivo General

Realizar la automatización del proceso de sembrado de maíz, por medio de un Robot

manipulador.

1.2. Objetivo Especifico

 Desarrollo de un robot manipulador con una configuración de 3 grados de

libertad, desplazamiento eje x, desplazamiento eje Z inyector de semilla, rotación
alrededor del eje Z.
 Deberá desplazarse en un terreno donde la distancia entre surcos es de 90 cm,
y, la distancia entre plantas es de 40 cm.
 Se desarrollará el diseño conceptual para que cumpla las condiciones de
operación, cinemática y dinámica del robot diferencial.
 Determinar si el modelo es estable.
 Diseño del sistema de control de posición, y máquina de estados

2. Diagramas Conceptuales

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2.1. Diagrama de Requerimientos

req Robot Sembrador de Maiz (RSM)

«requirement» «requirement»
Estructural «requirement» «requirement»
Funcionamiento Mecánico
Chasis Funcionamiento eléctrico
Text= Desplazamiento correcto a lo largo Text= Estructura debe ser capas de
soportar, el propio peso y de los Text= Material que Text= Cuenta con sensores y actuadores para
del sembrío
elementos de potencia, control , y soporte ambientes seguir la trayectoria deseada.
material a sembrar. exteriores. Id=”Req3"
Id=”Req1"
Id=”Req2" Id=”Req2.4"

«requirement» «requirement» «requirement» «requirement» «requirement»

desplazamiento Tolva ruedas Sensores Actuadores
Text= Desplazamiento Text=Material Text= buen agarre en Text= Verificar, plantación de Text= Dar las señales de paro
horizontal, rotación, Sembrado inoxidable superficies granuladas(Tierra) semilla, y el posicionamiento del del carro , e inyección de
Id=”Req1.1" Id=”Req2.1" Id=”Req2.3" carro , por medio de Giroscopio y semilla.
acelerómetro, Id=”Req3.2"
Id=”Req3.1"
«requirement»
Carga Máxima
«requirement»
Soportar una carga total de 35kg . Inyector «requirement» «requirement»
Id=”Req4" Trayectoria Surcos Trayectoria Sembrio
Text= Capás de ingresar la semilla en la
tierra. Text= Distancia Entre surcos 90cm. 25 surcos. Text=Inyectar semillas cada 40cm a lo
Id=”Req2.2" Id=”Req1.3". largo de 25 m
«requirement»
Id=”Req6" Id=”Req7"
Velocidad desplazamiento
velocidad de desplazamiento 0,004 m/s.
Id=”Req5"

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2.1. Diagrama de Definición de Bloques

bdd Name

«block» «block» «block»

Motor DC Rueda Microcontrolador

«block»
4..*
«block» Cuerpo/Chasis
Motor 2..4

«block»
«Block» 1..* Encoder
Fuente de poder
Partes «block» «block»
Batería Recargable {2} 1..*
Robot Sembrador Sensor «block»
Valúes Giroscopio
Voltaje: V
Corriente: i
«block»
Acelerometro
1..* 1..*

«block» «block» «block» «block»

1..*
Tornillo sin fin Tolva Swich Sensor capacitivo

«block»
Pistón de Inyección

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2.1. Diagrama Interno de Bloques

ibd Robot Sembrador

: Fuente de alimentacion
: Giroscopio

: Acelerómetro :Microcontrolador

: Tolva : Encoder

: Chasis
: Driver Motor

: Estructura

: Ruedas

: Motor DC : Motor DC

:Pistón de Inyección

: Rueda Izquierda : Rueda Derecha

: Tornillo sin fin

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2.1. Diagrama Paramétrico

par Name

Fuerza: kg*m/s^2
:Torque
Distancia: m

Joules: N*m
:Energía total
Joules:N*m Joules: N*m
1/2
:Energía
Velocidad: m/s
cinética
Masa: Kg : Potencial
Watt:w
Mecánica
Tiempo: s

:Micro controlador

:Potencia
Potencia:w
:Giroscopio Eléctrica

:Acelerometro

:Encoder

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 3. Modelo Dinámico del sistema

Coche: Es la configuración que llevan los automóviles, consiste en dos ruedas

con tracción traseras R1 y R2, y dos ruedas de dirección delanteras R3 y R4,
que giran solidariamente.

Configuración de los Movimientos. Una vez definida la configuración de las

ruedas, debemos

diseñar el repertorio de movimientos que será capaz de realizar el robot. Por ejemplo, la tracción
diferencial permite que, de acuerdo al sentido de giro de los motores M1 (izquierdo) y M2 (derecho),
que se indica con una flecha hacia arriba (↑) ó hacia abajo (↓), se defina el conjunto de movimientos
del robot que se muestra a continuación, en donde el guión (─) representa el motor quieto (sin girar).

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Las ruedas cuentan con “encoders” para detectar tanto la dirección de giro, y posición, para
posteriormente controlar su velocidad ángular lo que nos permitirá conocer el movimiento del robot,
su posición (x,y) , así como su ángulo de giro respecto a su “centroide”.

las variables dinámicas involucradas con el movimiento del robot:

∅1̇ == 𝑉𝑒𝑙𝑜𝑐𝑖𝑑𝑎𝑑 𝑎𝑛𝑔𝑢𝑙𝑎𝑟 𝑑𝑒 𝑙𝑎 𝑟𝑢𝑒𝑑𝑎 1

∅2̇ == 𝑉𝑒𝑙𝑜𝑐𝑖𝑑𝑎𝑑 𝑎𝑛𝑔𝑢𝑙𝑎𝑟 𝑑𝑒 𝑙𝑎 𝑟𝑢𝑒𝑑𝑎 2
V= velocidad del Cuerpo
𝑤 = 𝑣𝑒𝑙𝑜𝑐𝑖𝑑𝑎𝑑 𝑎𝑛𝑔𝑢𝑙𝑎𝑟 𝑑𝑒𝑙 𝑐𝑢𝑒𝑟𝑝𝑜 𝑑𝑒𝑙 𝑟𝑜𝑏𝑜𝑡
b= Ancho del Robot
r= Radio de las ruedas

Parámetros Físicos:
M= masa del robot
m= masa de cada rueda.
(x,y)= Variables de posición del centroide de masa del robot
𝜑 = Angulo entre la dirección de movimiento del robot y el
eje X

3.1. Diagrama Cinemático

Las ecuaciones cinemáticas son aquellas que relacionan la velocidad de giro de cada una de las
ruedas con las variables de la posición del robot: (x, y, 𝜑 ).

𝑟(∅̇ 1 +∅2̇ )
𝑣=
2

El ángulo de giro del robot se determina en base a las relaciones

geométricas entre el movimiento de cada lado del robot.

Relaciones entre el ángulo de giro y el giro de cada rueda

𝑥̇ = 𝑐𝑜𝑠(𝜑)
𝑦̇ = 𝑠𝑒𝑛(𝜑)
𝜑̇ = 𝑤

𝑑𝑒𝑠𝑝𝑙𝑎𝑧𝑎𝑚𝑖𝑒𝑛𝑡𝑜 𝑟𝑢𝑒𝑑𝑎𝑠:
𝑖𝑧𝑞𝑢𝑖𝑒𝑟𝑑𝑎 𝑆2 = 𝑟. ∆∅2̇ = 𝑥. ∆𝜑
𝑑𝑒𝑟𝑒𝑐ℎ𝑎 𝑆1 = 𝑟. ∆∅1̇ = (𝑥 + 𝑏). ∆𝜑

Posición absoluta del robot

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 𝑡
𝑥 = 𝑥0 + ∫ 𝑣 𝑑𝑡 = 𝑥0 + ∫ 𝑟/2(𝜃1̇ + 𝜃2̇)𝑐𝑜𝑠𝜑𝑑𝑡
0

𝑡 De las ruedas
𝑦 = 𝑦0 + ∫ 𝑣 𝑑𝑡 = 𝑦0 + ∫ 𝑟/2(𝜃1̇ + 𝜃2̇)𝑠𝑒𝑛𝜑𝑑𝑡
0

𝑡
𝜑(𝑡) = 𝜑0 + ∫0 𝑟/𝑏(𝜃1 ̇ − 𝜃2̇)𝑑𝑡 rotación del cuerpo

3.2. Energía: Ecuación de Lagrange

𝐿 =𝑇−𝑉 T [Energía Cinética] ; V[Energía Potencia]

el sistema se simplifica gracias a que la altura del robot es la misma en todo momento, la
energía potencial del mismo permanece constante reduciéndose a la suma de la energía
cinética del cuerpo(TC) de cada rueda (T1 y T2)
Energía Cinética= 𝑇 = 𝑇𝑐 + 𝑇𝑟1 + 𝑇2

Dado que la energía cinética del cuerpo del robot está dada por la suma de la energía cinética debido a la
translación del cuerpo (asociado a la velocidad lineal) y la energía cinética de la rotación (asociada a la
velocidad angulair).
2
1 1 1 𝑟(∅̇ 1 +∅2̇ ) 1 1
Tc= (𝑀. 𝑣2) + 𝐼𝑐𝑤 2 = 𝑀 ( ) + 2 (2 𝑀 ∗ 𝑏 2 ) ∗ 𝑤 2
2 2 2 2

3
𝑇𝑐 = 𝑀𝑟 2 (∅12 + ̇ ∅1̇ ∅2̇ + ∅22̇ )
16
1 1 1 2
𝑇𝑟1 = (𝐼𝑟1𝜃1̇ ) = ( 𝑚 ∗ 𝑟 2 ) ∗ ∅1̇
2 2 2
1 2
𝑇𝑟1 = 𝑚𝑟 2 ∗ ∅1̇
4
1 1 1 2
𝑇𝑟2 = (𝐼𝑟2𝜃2̇ ) = ( 𝑚 ∗ 𝑟 2 ) ∗ ∅2̇
2 2 2
1 2
𝑇𝑟1 = 𝑚𝑟 2 ∗ ∅2̇
4
Donde 𝐼 = 1/2(𝑚. 𝑟 2 ) ; 𝐼𝑟1 = 𝐼𝑟2 rueda de disco rígido

Energía Potencial = 0

Lagrangiano: L=K-U
2 2
𝑀𝑟 2 (∅12 + ̇ ∅1̇ ∅2̇ + ∅22̇ ) + 4 𝑚𝑟 2 ∗ ∅1̇ +
3 1 1
T=L= 𝑚𝑟 2 ∗ ∅2̇
16 4

3.1. Lagrange

3 2 3 𝑀𝑟 2
𝐿= 𝑟 (𝑀 + 4𝑚)𝜃1̇2 + 𝑟 2 (𝑀 + 4𝑚)𝜃2̇2 + 3 𝜃1̇. 𝜃2̇
16 16 8

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τ es un vector con los torques de cada rueda al calcular las derivadas del sistema se obtienen las ecuaciones
dinámicas
𝑑 𝜕𝐿 𝜕𝐿
( )− = 𝜏1
𝑑𝑡 𝜕𝜃1̇ 𝜕𝜃1
𝑑 𝜕𝐿 𝜕𝐿
( )− = 𝜏2
̇
𝑑𝑡 𝜕𝜃2 𝜕𝜃2
𝑑 𝜕𝐿 3 3
𝜏1 = ( ) = 𝑟 2 (𝑀 + 4𝑚)𝜃1̈ + 𝑀𝑟 2 𝜃2̈
̇
𝑑𝑡 𝜕𝜃1 8 8

𝑑 𝜕𝐿 3 3
𝜏2 = ( ) = 𝑟 2 (𝑀 + 4𝑚)𝜃2̈ + 𝑀𝑟 2 𝜃1̈
𝑑𝑡 𝜕𝜃2̇ 8 8

3 2 3
𝑟 (𝑀 + 4𝑚) 𝑀𝑟 2 ̈
𝜏1
[ ]=[ 8 8 ] [𝜃1]
𝜏2 3 3 2 𝜃2̈
𝑀𝑟 2 𝑟 (𝑀 + 4𝑚)
8 8

3.1. Modelo

4. Donde 𝐌 = 𝟑𝟏 𝒌𝒈, 𝒎 = 𝟏𝒌𝒈, 𝒓 = 𝟎. 𝟎𝟓 𝒄𝒎

𝜏1 0.00328 0.029 ̈
[ ]=[ ] [𝜃1]
𝜏2 0.029 0.0328 𝜃2̈

Modelo de espacio de estados:

[𝜃̈ ] = 𝐴[𝜃]̇) + 𝐵[𝑈];

[𝑦] = 𝐴[𝜃) + 𝐷[𝑈];

𝐻 (∅) ∅̈ + 𝐶 (∅) ∅̇ + 𝐺 (∅) = 𝛽𝜇

Matriz de Inercia
∅̈1 (𝑚1 + 𝑚2)𝑙2^2 + 2𝑚2. 𝑙2. 𝑙3 cos ∅2 + 𝑚2. 𝑙3 𝑚3. 𝑙32 + 𝑚3. 𝑙2. 𝑙3 cos ∅2
𝐻{ } 𝐻={ }
∅̈2 𝑚3. 𝑙3^2 + 𝑚3. 𝑙2. 𝑙3 cos ∅2 𝑚3. 𝑙32
Matriz de Coriolis
∅̇1 −2𝑚2. 𝑙2. 𝑙3 sin ∅2. ∅̇2 𝑚3. 𝑙2. 𝑙3 sin ∅2. ∅̇2
𝐶{ } 𝐶={ }
∅̇2 𝑚3. 𝑙2. 𝑙3 sen ∅2. ∅̇12 0
Matriz de Potencias
∅1 −(𝑚2 + 𝑚3). 𝑔. 𝑙2. 𝑙3 sen ∅1 − 𝑚3. 𝑔. 𝑙3 sin ∅12
𝐺{ } 𝐺={ }
∅2 −𝑚3. 𝑔. 𝑙3 sin ∅12

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Matriz de Torque
∅1 1
𝛽{ }={ }
∅2 1

4.1. Linealización y Función de Transferencia

Una vez hallado el modelo matemático del brazo robótico, procedemos a ocupar la fórmula de
linealización de variables de estado donde:

𝑥1′ = 𝑥2
𝑋2′ = 𝐻 −1 (𝑥1)[𝛵 − 𝐶(𝑥1, 𝑥2) − 𝐺(𝑥1)]

De esta manera hallas los valores de las Matrices A, B, C y D y poder dejar expresado en la ecuación
de variable de estado

𝑥′ = 𝐴 ∗ 𝑥 + 𝐵 ∗ 𝑢

𝑌 =𝐶∗𝑥+𝐷∗𝑢

Donde U es la entrada, Y la salida de la ecuación anterior podemos encontrar los valores de las
matrices donde:

0 𝐼
𝐴= 𝜕𝐺(𝜃)
−𝐻 −1 ∗ −𝐻 −1 ∗ 𝐶(𝜃1, 𝜃2)
𝜕𝜃

Donde:

𝜕𝐺(𝜃)
C es matriz de coriolis, 𝜕𝜃
derivada de la matriz G, como podemos observar a continuación como

obtenemos la matriz A.

Sustituimos los valores de la masas y longitudes en las matrices H,C,G

Para hallar la matriz B

1
Donde b es matriz de torques que en este caso e b=[ ]
1

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Mientras tanto la matriz C sale da la liberalización entre las velocidades y posiciones como se puede
ver.

x1=𝝷1 ; x2= 𝝷1’ ; x3= 𝝷2 ; x4=𝝷2’ si derivamos encontramos

x1’=𝝷1’ ; x2’= 𝝷1’’ ; x3= 𝝷2’ ; x4=𝝷2’’ Donde X𝝷=[ 𝝷1 ; 𝝷1’ ; 𝝷2 ; 𝝷2’] .

una vez halladas las matrices ingresamos a Matlab y poder hallar así la función de transferencia como se
a continuación

Una vez obtenida la función de transferencia, damos una entrada impulso para poder ver la
estabilidad del sistema, la cual no existe según el gráfico

Simulación de estabilidad de brazo Robótico

4.2. Criterios de Estabilidad

Péndulo estable y valores de PID, imagen izquierda es de 𝝷1 e imagen derecha 𝝷2

El péndulo se estabiliza en 1.22 segundos como se observa en la gráfica

4.3. Análisis de Retrato de la Fases

Retrato de la Fase del Angulo Teta1 vs su velocidad Angular

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Retrato de la Fase del Angulo Teta2 vs su velocidad Angular

En este criterio de estabilidad se puede observar cómo se estabiliza el sistema del brazo robótico en
función de sus ángulos, por la forma de espiral se observa que su estabilidad es muy rápida sin
mucho sobre saltos.

4.4. Criterio de la energía

Este criterio esta entre la relación de la energía total Vs su derivada

4.5. Sistema de Control

La grafica de arriba es la estabilidad de que tiene el ángulo teta1 con un sobe pico del máximo de -
0.12 y su estabilidad está alrededor de -0.085 por lo cual se puede deducir que su sobre paso esta
entre el 5% y se estabiliza 0.6 segundos.

La gráfica de abajo es la estabilidad del ángulo teta2 con un sobre pico del -1.1 y la parte estable
está en un 0.85 por lo que su puede deducir que su sobre paso no es mayor al 5% y se estabiliza a
las 0.9 segundos

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 5. Control de torque del actuador de la oruga

5.1. Calculo de Torque

∑𝑇 = 0

T+1m*32,5kg*9,8- 0.35m*9.8*55kg=0
T
T=132.79 Nm

El requerimiento del cliente es que el vehículo posea una velocidad mínima de 10Km/h, y suba una
rampa hasta 30°

V=2.77m/2

2.77
P=132.79Nm*0.45 𝑠= 817.4 w

Por lo cual debemos comprar un motor de 900w para poder cumplir con los requerimientos que se
necesita para el robot

5.2. Control

L=T – V

V= M*g*x*sen𝝷

T=0.5*M*(x´)^2

y=𝑠 ∗ 𝑐𝑜𝑠𝞱 y= y=𝑠 ∗ 𝑠𝑖𝑛𝞱

L=0.5*M*𝑠 2 𝝷´-M*g*s*sen𝝷

𝑑 𝜕𝑙 𝜕𝑙
− =𝑇
𝑑𝑡 ṡ 𝜕s

M*s*𝜃 ′2 -M*g*s*sen𝝷=T1

𝑑 𝜕𝑙 𝜕𝑙
− =𝑇
𝑑𝑡 θ̇ 𝜕θ
𝜕𝑙
.𝜕θ = −M*g*s*cos𝝷

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 𝑑 𝜕𝑙
. 𝑑𝑡 θ′̇ = 𝑀𝑠^2𝝷’’

𝑀𝑠 2 𝝷’+ M*g*s*cos𝝷=T2

6. Conclusiones

7. Bibliografía

Ogata, K. (2010). Ingeniería de Control Moderna. Madrid: Pearson.

Ollero, A. (2001). Robótica Manipuladores y robots móviles. Barcelona: Marcombo.

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