Fatec Sorocaba – Eletrônica Automotiva

Ferramentas Computacionais de Uso Automotivo

Sistemas de 1ª e 2ª Ordem, Erro de Regime, Diagrama de Bode e Lugar das Raízes

Sistema de 1ª Ordem: Sistema de 2ª Ordem: Erro de Regime Permanente:

𝐶(𝑠) 𝐾𝑟 𝐶(𝑠) 𝜔𝑛 2 𝐾𝑟 (𝜏𝑧1 𝑠 + 1) ∙ … ∙ (𝜏𝑧𝑚 𝑠 + 1)

= = 2 𝐺𝐻(𝑠) =
𝑅(𝑠) 𝜏𝑠 + 1 𝑅(𝑠) 𝑠 + 2𝜁𝜔𝑛 𝑠 + 𝜔𝑛 2 𝑠 𝑛 (𝜏𝑝1 𝑠 + 1) ∙ … ∙ (𝜏𝑝𝑘 𝑠 + 1)
𝜋
𝑐(∞) = 𝐴 ∙ 𝐾𝑟 𝑡𝑝 =
𝜔𝑑
Entrada degrau: 𝜔𝑑 = 𝜔𝑛 √1 − 𝜁 2 𝑐(∞) = 𝐴 ∙ 𝐾𝑟 erp Entradas: r(t):
2
𝑐(𝑡) = 𝐾𝑟 𝐴(1 − 𝑒 −𝑡/𝜏 ) Tipo 1𝐻(𝑡) 𝑡𝐻(𝑡) (𝑡 ⁄2) 𝐻(𝑡)
−𝜋𝜁
𝑡 𝑐(𝑡) ( )
√1−𝜁2 ln2 (𝑀𝑝 ) 1
0 0 𝑀𝑝 = 𝑒 𝜁=√ 0 ∞ ∞
ln (𝑀𝑝 )+𝜋2
2
1 + 𝐾𝑟
1𝜏 0,632 ∙ 𝐴 ∙ 𝐾𝑟 1
2𝜏 0,865 ∙ 𝐴 ∙ 𝐾𝑟
𝑐(𝑡𝑝 )−𝑐(∞) 1 0 ∞
𝑀𝑝 = 𝛽 = 𝑎𝑟𝑐𝑐𝑜𝑠(𝜁) 𝐾𝑟
𝑐(∞)−𝑐(0)
3𝜏 0,950 ∙ 𝐴 ∙ 𝐾𝑟 1
𝑡𝑠5% ≅
3
𝑡𝑠1% ≅
4,6 2 0 0
4𝜏 0,982 ∙ 𝐴 ∙ 𝐾𝑟 𝜁𝜔𝑛 𝜁𝜔𝑛 𝐾𝑟
5𝜏 0,993 ∙ 𝐴 ∙ 𝐾𝑟 3 0 0 0
4 𝜋−𝛽
∞ 𝐴 ∙ 𝐾𝑟 𝑡𝑠2% ≅ 𝑡𝑟 =
𝜁𝜔𝑛 𝜔𝑑

Diagrama de Bode:

Ganho: 2ª Ordem:
𝑀 = 20log(|𝑘|)
𝑘 ⟹ { 𝑑𝐵 𝜔𝑛 2
𝜙 = 0° (𝑝𝑎𝑟𝑎: 𝑘 > 0) 𝐺(𝑠) =
𝑠 2 + 2𝜁𝜔𝑛 𝑠 + 𝜔𝑛 2
Derivativo: 2
𝑀 = 20log(𝜔) 𝜔 2 𝜔 2
𝑠 ⟹ { 𝑑𝐵 𝑀𝑑𝐵 = −20 log (√(1 − ( ) ) + (2𝜁 ) )
𝜙 = 90° 𝜔𝑛 𝜔𝑛

Integral: ⟹ 𝜔
2𝜁
1 𝑀 = −20log(𝜔) 𝜔𝑛
⟹ { 𝑑𝐵 𝜙 = −𝑎𝑟𝑐𝑡𝑎𝑛 (
𝜔 2
)
𝑠 𝜙 = −90° 1 − ( )
{ 𝜔𝑛

1ª Ordem: 𝑀 = −20log(2𝜁)
1 𝜏𝑠 + 1 𝜔𝑛 ⟹ { 𝑑𝐵
𝜙 = −90°
𝜏𝑠 + 1
√2
𝑆𝑒 0 < 𝜁 < ⟹ 𝑅𝑒𝑠𝑠𝑜𝑛â𝑛𝑐𝑖𝑎
𝑀 = −20log(√(𝜏𝜔)2 + 1) 𝑀 = 20 log (√(𝜏𝜔)2 + 1) 2
{ 𝑑𝐵 { 𝑑𝐵
𝜙 = −𝑎𝑟𝑐𝑡𝑎𝑛(𝜏𝜔) 𝜙 = 𝑎𝑟𝑐𝑡𝑎𝑛(𝜏𝜔) 𝑀𝑟𝑑𝐵 = −20log (2𝜁√1 − 𝜁2 )
1 𝑀 = −3,01𝑑𝐵 𝜔𝑟 = 𝜔𝑛 √1 − 2𝜁 2 ⟹
𝜔𝑐 = ⟹ { 𝑑𝐵 𝜔𝑐 =
1 𝑀 = 3,01𝑑𝐵
⟹ { 𝑑𝐵
√ 1 − 2𝜁 2
𝜏 𝜙 = −45° 𝜏 𝜙 = 45° 𝜙𝑟 = −𝑎𝑟𝑐𝑡𝑎𝑛 ( )
𝜁
{

Lugar Geométrico das Raízes:

𝑘(𝑠+𝑧1)(𝑠+𝑧2)∙…∙(𝑠+𝑧𝑚) 6) Lugar das raízes no eixo imaginário
𝐹. 𝑇. 𝑀. 𝐴. : 𝐺𝐻 = (𝑠+𝑝1)(𝑠+𝑝2)∙…∙(𝑠+𝑝𝑛)
(Critério de Routh):
|𝐺𝐻| = 1
𝐺𝐻 = −1 { 𝒔𝒏 𝑎0 𝑎2 𝑎4 𝑎6 …
∠𝐺𝐻 = ±180°(2𝑖 + 1)
1) Polos e Zeros de malha aberta; 𝒔𝒏−𝟏 𝑎1 𝑎3 𝑎5 𝑎7 …
2) Lugar das Raízes do eixo real; 𝒔𝒏−𝟐 𝑏1 𝑏2 𝑏3 𝑏4 …
3) Assíntotas: 𝑠 → ∞ 𝒔𝒏−𝟑 𝑐1 𝑐2 𝑐3 𝑐4 …
4) Ponto de separação das assíntotas: ⋮ ⋮ ⋮ ⋮ ⋮ ⋱
∑ 𝑝𝑖 − ∑ 𝑧𝑖 Onde: 𝑎𝑖 : 𝑣𝑒𝑚 𝑑𝑜 𝑝𝑜𝑙𝑖𝑛ô𝑚𝑖𝑜 𝑐𝑎𝑟𝑎𝑐𝑡𝑒𝑟í𝑠𝑡𝑖𝑐𝑜 (𝐹. 𝑇. 𝑀. 𝐹. )
𝑠+𝜎 =0 ; 𝜎 =
𝑛−𝑚
𝑎1∙𝑎2−𝑎0∙𝑎3 𝑎1∙𝑎4−𝑎0∙𝑎5 𝑎1∙𝑎6−𝑎0∙𝑎7
5) Ponto de Separação de Partida do Eixo Real: 𝑏1 = ; 𝑏2 = ; 𝑏3 = ...
𝑎1 𝑎1 𝑎1
𝑑𝑘(𝑠) 𝑏1∙𝑎3−𝑎1∙𝑏2 𝑏1∙𝑎5−𝑎1∙𝑏3 𝑏1∙𝑎7−𝑎1∙𝑏4
𝐺𝐻 + 1 = 0 ; =0 𝑐1 = ; 𝑐2 = ; 𝑐3 = ...
𝑑𝑠 𝑏1 𝑏1 𝑏1