Ministério da Educação

Universidade Tecnológica Federal do Paraná

Câmpus Medianeira
Departamento de Engenharia Elétrica - DAELE
Engenharia Elétrica - COELT

RELÁTORIO DE PRÁTICAS DE

FUNDAMENTOS DE CONTROLE 2 – EE57F

Prof.: Diogo Marujo

RELATÓRIO DE PRÁTICAS

LABORATÓRIO 1
Comportamentos de sistemas em malhas abertas e fechadas

DISCENTE:
Roberto Padilha Rovani – RA 2134322
Vinicius de Andrade Silva – RA 2134357
Vinicius Lima Passolongo – RA 2134365

Medianeira, 18 de agosto de 2022.

1
 1. PARTE 1 – Malha Aberta e Malha Fechada

Considere o diagrama de blocos a seguir:

a) Supondo a chave na Posição 1, ou seja, em malha aberta, avalie a estabilidade

do sistema quando da aplicação de um degrau unitário

Quando a chave se encontra na posição 1 (out.saida1) será instável pois há um polo

no semiplano direito da função transferência em malha aberta, desta forma faz com
que o gráfico tenha o comportamento conforme a figura 1.

Figura 1 – Sistema instável em malha aberta (out.saida1)

2
𝑠 2 + 2𝑠 − 3 = 0 resulta em 𝑠 = −3 e 𝑠 = 1, em que a raiz 𝑠 = 1 torna o sistema
instável.

b) Supondo agora a chave na posição 2, em malha fechada, avalie o sistema para

uma entrada degrau unitário

Quando a chave se encontra na posição 2 será estável com característica de

subamortecimento, pois os polos da função transferência de malha fechada estão
todos no semiplano esquerdo, conforme explana a figura 2.

Figura 2 – Sistema estável em malha fechada e realimentação negativa (out.saida2)

A função dos polos de malha fechada corresponde a 𝑠 2 + 2𝑠 + 2 = 0 resultando

em 𝑠 = −1 + 𝑖 e 𝑠 = −1 − 𝑖, raízes complexas conjugadas caracterizando em um
sistema subamortecido.

3
2. PARTE 2 – Erro Estacionário

a) Para o cálculo do erro ao degrau em regime estacionário ou permanente é

necessário fazer o equacionamento

𝑑𝑒𝑔𝑟𝑎𝑢 1
𝐸𝑅𝑃 = → 𝐾𝑝 = lim 𝐺(𝑠)
1 + 𝐾𝑝 𝑠→0

1 1 𝑑𝑒𝑔𝑟𝑎𝑢 1 5
𝐾𝑝 = lim = → 𝐸𝑅𝑃 = = = 0,8333 …
𝑠→0 (𝑠 2 + 6𝑠 + 5) 5 1
1+ 5 6

Observando o equacionamento do cálculo do Erro da resposta ao degrau, o

erro é de 5/6 = 0,8333..., desta forma, quando analisamos o gráfico da função
transferência em regime permanente podemos notar que a resposta em regime
permanente (figura 3) corresponde 0,1666, o que valida a nossa resposta do
erro ao degrau.

4
 Figura 3 – Aplicação ao degrau da função transferência

Diagrama de blocos e código utilizado para plotagem

figure
plot(out.degrau1)
hold on
plot(out.respDegrau1)
title 'Resposta ao Degrau'
ylabel Amplitude
legend degrau1 respDegrau1
legend location southeast

b) Para aplicação do erro em regime permanente em rampa é necessário o

seguinte equacionamento:

𝑟𝑎𝑚𝑝𝑎 1
𝐸𝑅𝑃 = → 𝐾𝑣 = lim 𝑠𝐺(𝑠)
𝐾𝑣 𝑠→0

𝑠 𝑟𝑎𝑚𝑝𝑎 1
𝐾𝑣 = lim = 0 → 𝐸𝑅𝑃 = = 𝑑𝑖𝑣𝑒𝑟𝑔𝑒
𝑠→0 (𝑠 + 1)(𝑠 + 5) 0

O que coincide com o gráfico da função transferência (figura 4) aplicada a

rampa, tal resposta se dá devido à ausência de zeros na origem da função
5
 transferência, característica determinada ao tipo do sistema, pois para
convergir é necessário que o tipo seja 𝑁 ≥ 1.

Figura 4 – Aplicação da rampa na função transferência em malha

fechada

Diagrama de blocos e código utilizado para plotagem

figure
plot(out.rampa1)
hold on
plot(out.respRampa1)
title 'Resposta a Rampa'
ylabel Amplitude
legend rampa1 respRampa1
legend location east

c) Ao aplicar um polo na origem é possível observar que foi minimizado o erro na

resposta ao degrau, isso ocorre porque há ação integral no ramo direto
conforme também explana as equações abaixo. Tal comportamento também
pode ser observado no gráfico da função transferência aplicado ao degrau
unitário, figura 5.

6
 𝑑𝑒𝑔𝑟𝑎𝑢 1
𝐸𝑅𝑃 = → 𝐾𝑝 = lim 𝐺(𝑠)
1 + 𝐾𝑝 𝑠→0

1 1 𝑑𝑒𝑔𝑟𝑎𝑢 1
𝐾𝑝 = lim = = ∞ → 𝐸𝑅𝑃 = =0
𝑠→0 𝑠(𝑠 2 + 6𝑠 + 5) 0 1+ ∞

Figura 5 – Aplicação do degrau unitário quando é adicionado um polo na

origem

Diagrama de blocos e código utilizados para plotagem

figure
plot(out.degrau2)
hold on
plot(out.respDegrau2)
title 'Resposta ao Degrau'
ylabel Amplitude
legend degrau2 respDegrau2
legend location southeast

Ao aplicar a resposta a rampa na nova função transferência é possível notar que

se alterou o tipo de resposta associado ao fato de que se alterou o tipo de função
transferência, ou seja, passou a ser do tipo 1, sendo esta a razão pelo qual o erro
7
a resposta a rampa convergiu. Tal comportamento pode ser observado no gráfico
da figura 6, onde é plotado o sinal rampa e a resposta associada a malha fechada.

𝑟𝑎𝑚𝑝𝑎 1
𝐸𝑅𝑃 = → 𝐾𝑣 = lim 𝑠𝐺(𝑠)
𝐾𝑣 𝑠→0

𝑠 1 𝑟𝑎𝑚𝑝𝑎 1
𝐾𝑣 = lim = → 𝐸𝑅𝑃 = = 5
𝑠→0 𝑠(𝑠 + 1)(𝑠 + 5) 5 1/5

Figura 6 – Aplicação do sinal rampa a função transferência com

polo na origem

Diagrama de blocos e código utilizados na plotagem

figure
plot(out.rampa2)
hold on
plot(out.respRampa2)
title 'Resposta a Rampa'
ylabel Amplitude
legend rampa2 respRampa2
legend location southeast

8
d) Ao aplicar o atraso teremos a mesma resposta considerando o
equacionamento. O que difere graficamente (figura 7) é que a onda começará
em t = 3 segundos

𝑑𝑒𝑔𝑟𝑎𝑢 1
𝐸𝑅𝑃 = → 𝐾𝑝 = lim 𝐺(𝑠)
1 + 𝐾𝑝 𝑠→0

𝑒 −3𝑠 1 𝑑𝑒𝑔𝑟𝑎𝑢 1 5
𝐾𝑝 = lim = → 𝐸𝑅𝑃 = = = 0,8333 …
2
(𝑠 + 6𝑠 + 5) 5 1
1+ 5 6
𝑠→0

Figura 7 – Resposta ao degrau com atraso de três segundos

Código utilizado para plotagem

s = tf('s');
G = exp(-3*s)/(s^2+6*s+5);
H = feedback(G, 1);
degrau = tf([1],[1])
figure
step(H)
hold on
step(degrau)
title 'Resposta ao degrau'
legend respDegrau degrau
legend location east

No que tange a resposta em rampa, é notável observar que obteve o mesmo

comportamento, ou seja, a reposta apenas se deslocou em três segundos,
semelhante ao anterior no que se refere ao erro. É possível notar tal
comportamento, tanto no equacionamento abaixo, quanto na figura 8.

9
 𝑟𝑎𝑚𝑝𝑎 1
𝐸𝑅𝑃 = → 𝐾𝑣 = lim 𝑠𝐺(𝑠)
𝐾𝑣 𝑠→0

𝑠𝑒 −3𝑠 𝑟𝑎𝑚𝑝𝑎 1
𝐾𝑣 = lim = 0 → 𝐸𝑅𝑃 = = 𝑑𝑖𝑣𝑒𝑟𝑔𝑒
𝑠→0 (𝑠 + 1)(𝑠 + 5) 0

Figura 8 – Resposta a rampa com atraso de três segundos

Código utilizado para plotagem

J = exp(-3*s)/(s^2+6*s+5);
I = feedback(J, 1);
I = I/s
rampa = tf([1],[1 0])
figure
step(I)
hold on
step(rampa)
title 'Resposta a rampa'
legend respRampa Rampa
legend location east

10
Calculando o Teorema do Valor Final (TVF) para o sistema para t < 5 segundos
teremos,

𝑇𝑉𝐹 = lim 𝑠𝑌(𝑠) em que,

𝑠→0

𝑌 (𝑠 ) = 𝐸 (𝑠 )𝐺 (𝑠 )

𝐸 (𝑠) = 𝑅(𝑠) − 𝑌(𝑠), implicando

1
𝑌(𝑠) 𝐺(𝑠) 1
= = 𝑠+2 =
𝑅(𝑠) 1 + 𝐺(𝑠) 1
1+𝑠+2 𝑠+3

Aplicando o Degrau unitário na entrada R(s), teremos a Y(s), tal como

𝑌(𝑠) 1 1
= → 𝑌 (𝑠 ) =
1⁄ 𝑠+3 𝑠(𝑠 + 3)
𝑠

Com isso podemos finalmente aplicar TVF

11
 1 1
𝑇𝑉𝐹 = lim 𝑠 =
𝑠→0 𝑠(𝑠 + 3) 3

Calculando o TVF para quando o sistema recebe a perturbação (t>5) teremos um

novo equacionamento

𝑇𝑉𝐹 = lim 𝑠𝑌(𝑠) em que,

𝑠→0

𝑌 (𝑠) = 𝐸 (𝑠)𝐺 (𝑠) + 𝐷(𝑠)

𝐸 (𝑠) = 𝑅(𝑠) − 𝑌 (𝑠), implicando

𝑅(𝑠)𝐺 (𝑠) + 𝐷(𝑠)

𝑌(𝑠)(1 + 𝐺 (𝑠)) = 𝑅(𝑠)𝐺 (𝑠) + 𝐷(𝑠) → 𝑌(𝑠) =
1 + 𝐺(𝑠)

Aplicando o Degrau Unitário em R(s) e a perturbação em D(s) teremos:

1 −0.2𝑒 −5𝑠
+ 𝑠 (−0,2)𝑒 −5𝑠 (𝑠 + 2) + 1
𝑠(𝑠 + 2)
( )
𝑌 𝑠 = =
1 𝑠(𝑠 + 3)
1+𝑠+2

Por fim aplicando o TVF, obtém-se:

(−0,2)𝑒 −5𝑠 (𝑠 + 2) + 1
𝑇𝑉𝐹 = lim 𝑠𝑌(𝑠) = lim 𝑠 = 0,2
𝑠→0 𝑠→0 𝑠(𝑠 + 3)

No gráfico abaixo (figura 9) é possível analisar a resposta antes e depois da

perturbação, validando assim o equacionamento supra elaborado.

Figura 9 – Inserção de perturbação em um sistema

12
Contudo pode-se concluir que o sistema não é capaz de rejeitar perturbações.

Diagrama de blocos e código utilizado para plotagem

figure
plot(out.degrau)
hold on
plot(out.respDegrau)
hold on
plot(out.pertur)
title 'Exercício 3A'
legend degrau respDegrau perturbação
legend location east
ylabel Amplitude

Calculando o Teorema do Valor Final (TVF) para o sistema para t < 5 segundos
teremos,

𝑇𝑉𝐹 = lim 𝑠𝑌(𝑠) em que,

𝑠→0

𝑌 (𝑠 ) = 𝐸 (𝑠 )𝐺 (𝑠 )

𝐸 (𝑠) = 𝑅(𝑠) − 𝑌(𝑠), implicando

1
𝑌(𝑠) 𝐺(𝑠) 𝑠(𝑠 + 2) 1
= = = 2
𝑅(𝑠) 1 + 𝐺(𝑠) 1
1 + 𝑠(𝑠 + 2) 𝑠 + 2𝑠 + 1

Aplicando o Degrau unitário na entrada R(s), teremos a Y(s), tal como

13
 𝑌(𝑠) 1 1
= 2 → 𝑌 (𝑠 ) =
1⁄ 𝑠 + 2𝑠 + 1 𝑠(𝑠 2 + 2𝑠 + 1)
𝑠

Com isso podemos finalmente aplicar TVF

1
𝑇𝑉𝐹 = lim 𝑠 =1
𝑠→0 𝑠(𝑠 2 + 2𝑠 + 1)

Calculando o TVF para quando o sistema recebe a perturbação (t>5) teremos um

novo equacionamento

𝑇𝑉𝐹 = lim 𝑠𝑌(𝑠) em que,

𝑠→0

𝑌 (𝑠) = 𝐸 (𝑠)𝐺 (𝑠) + 𝐷(𝑠)

𝐸 (𝑠) = 𝑅(𝑠) − 𝑌 (𝑠), implicando

𝑅(𝑠)𝐺 (𝑠) + 𝐷(𝑠)

𝑌(𝑠)(1 + 𝐺 (𝑠)) = 𝑅(𝑠)𝐺 (𝑠) + 𝐷(𝑠) → 𝑌(𝑠) =
1 + 𝐺(𝑠)

Aplicando o Degrau Unitário em R(s) e a perturbação em D(s) teremos:

1 −0.2𝑒 −5𝑠
+ (−0,2)𝑒 −5𝑠 𝑠(𝑠 + 2) + 1
𝑠 2 (𝑠 + 2) 𝑠
𝑌 (𝑠 ) = =
1 𝑠(𝑠 2 + 2𝑠 + 1)
1 + 𝑠(𝑠 + 2)

Por fim aplicando o TVF, obtém-se:

[(−0,2)𝑒 −5𝑠 𝑠(𝑠 + 2) + 1]

𝑇𝑉𝐹 = lim 𝑠𝑌(𝑠) = lim 𝑠 =1
𝑠→0 𝑠→0 𝑠(𝑠 2 + 2𝑠 + 1)

No gráfico abaixo (figura 10) é possível analisar a resposta antes e depois da

perturbação, validando assim o equacionamento supra elaborado.

14
 Figura 10 – Perturbação em sistema com ação integral

Contudo é possível notar que a adição de um polo na origem fez com que uma
perturbação no sistema não se altera a resposta em regime permanente, no entanto
faz se necessário frisar que houve uma oscilação no transitório do sistema.

Diagrama de blocos e código utilizados para plotagem

figure
plot(out.degrau4)
hold on
plot(out.respDegrau4)
hold on
plot(out.pertur1)
title 'Exercício 3B'
legend degrau respDegrau perturbação
legend location east
ylabel Amplitude

15
O transitório do sistema até t = 5s permanece o mesmo, por isso não se faz necessário os
cálculos para t<5, outrora realizados na questão 3A.

Realizando a análise para t>5s, temos que:

𝑇𝑉𝐹 = lim 𝑠𝑌(𝑠) em que,

𝑠→0

𝑌 (𝑠) = 𝐸 (𝑠)𝐺 (𝑠) + 𝐷(𝑠)

𝐸 (𝑠) = 𝑅(𝑠) − 𝑌 (𝑠), implicando

𝑅(𝑠)𝐺 (𝑠) + 𝐷(𝑠)

𝑌(𝑠)(1 + 𝐺 (𝑠)) = 𝑅(𝑠)𝐺 (𝑠) + 𝐷(𝑠) → 𝑌(𝑠) =
1 + 𝐺(𝑠)

Aplicando o Degrau Unitário em R(s) e a perturbação em D(s) teremos:

1 𝑒 −5𝑠
− 2 𝑠 − 𝑒 −5𝑠 (𝑠 + 2)
𝑠(𝑠 + 2) 𝑠
𝑌 (𝑠 ) = =
1 𝑠 2 (𝑠 + 3)
1+𝑠+2

Por fim aplicando o TVF, obtém-se:

[𝑠 − 𝑒 −5𝑠 (𝑠 + 2)]
𝑇𝑉𝐹 = lim 𝑠𝑌(𝑠) = lim 𝑠 = −∞
𝑠→0 𝑠→0 𝑠 2 (𝑠 + 3)

Pode se observar tal resposta no gráfico da figura 11, logo conclui-se que o sistema
não rejeita perturbações do tipo rampa -tu(t).

16
 Figura 11 – Perturbação rampa -tu(t) aplicada ao sistema

Diagrama de blocos e código utilizados para plotagem

figure
plot(out.degrau5)
hold on
plot(out.respDegrau5)
hold on
plot(out.pertur2)
title 'Exercício 3C'
legend degrau respDegrau perturbação
legend location southwest
ylabel Amplitude

Para adição de um polo na origem teremos o mesmo equacionamento de t<5 que na

questão B.

Analisando o TVF para quando t>5 tem-se:

𝑇𝑉𝐹 = lim 𝑠𝑌(𝑠) em que,

𝑠→0

𝑌 (𝑠) = 𝐸 (𝑠)𝐺 (𝑠) + 𝐷(𝑠)

17
 𝐸 (𝑠) = 𝑅(𝑠) − 𝑌 (𝑠), implicando

𝑅(𝑠)𝐺 (𝑠) + 𝐷(𝑠)

𝑌(𝑠)(1 + 𝐺 (𝑠)) = 𝑅(𝑠)𝐺 (𝑠) + 𝐷(𝑠) → 𝑌(𝑠) =
1 + 𝐺(𝑠)

Aplicando o Degrau Unitário em R(s) e a perturbação em D(s) teremos:

1 𝑒 −5𝑠
−
𝑠 2 (𝑠 + 2) 𝑠2 1 − 𝑒 −5𝑠 (𝑠 + 2)
( )
𝑌 𝑠 = =
1 𝑠(𝑠 2 + 2𝑠 + 1)
1 + 𝑠(𝑠 + 2)

Por fim aplicando o TVF, obtém-se:

[1 − 𝑒 −5𝑠 (𝑠 + 2)]
𝑇𝑉𝐹 = lim 𝑠𝑌(𝑠) = lim 𝑠 = −1
𝑠→0 𝑠→0 𝑠(𝑠 2 + 2𝑠 + 1)

Figura 12 – Perturbação -tu(t) com polo na origem do sistema

Logo conclui-se que mesmo com polo na origem o sistema fica suscetível a
perturbações rampa do tipo -tu(t).

Diagrama de blocos e código utilizados para plotagem

18
figure
plot(out.degrau6)
hold on
plot(out.respDegrau6)
hold on
plot(out.pertur3)
title 'Exercício 3C'
legend degrau respDegrau perturbação
legend location southwest
ylabel Amplitude

19