Aula 1 - Lista de Exercícios Extra-Aula - Resolvidos - Aula 1 A 6 - 2022-1

Listas de exercícios extra-aula
Controle 2
Aulas 1 a 6
Aula de exercícios #1 – Preparação prova 1
CONTROLE 2 – Aula 2: Lugar Geométrico das Raízes

Sumário
1. LGR
• Construção e interpretação
2. Projeto de controladores usando LGR
• P
• PD
• PID
3. Projeto de compensadores usando LGR
• Avança e avanço cascata
• Atraso
• Avanço-atraso
Construção do LGR

4
Construção do LGR
• Construir o LGR seguindo os passos
Exercícios: • Interpretar
• Conferir com Matlab ou SciLab
K
a) G (s) =
s ( s − 1)( s + 2 )
0.42 K ( s + 0.84 )
b) G (s) =
( s − 1)( s − 0.6 )

Construção do LGR
Exc. 1a: G (s) =
K s1 = 0, s2 = 1, s3 = −2
s ( s − 1)( s + 2 ) m = 0; n = 3
1. Obter a E.C. e reescrever o parámetro de interesse K fatorado

K
E.C. = 1 + = s ( s − 1)( s + 2 ) + K = 0
s ( s − 1)( s + 2 )
E.C. = s ( s 2 + s − 2 ) + K = ( s 3 + s 2 − 2s ) + K = 0
2. Localizar os polos e zeros no plano s

s1 = 0, s2 = 1, s3 = −2
3. O LGR começa nos polos com K=0 e termina nos zeros com
K= ∞
Exc. 1b: Construção do LGR
4. Número de ramos = máx{3,0} = 3
6. Número de assíntotas N = 3 – 0 = 3
• Centro de gravidade (C.G.)
(0 + 1 − 2) − ( 0 ) 1
C.G. = = − = 0.33
3 3
7. Ângulo das assíntotas com o eixo real
180o ( 2q + 1) 180o ( 2  0 + 1)
, q = 0. = 60o ,180o
3−0 3
8. O LGR no eixo real existe somente à esquerda de um
número ímpar de raízes
9. Ângulos de partida/chagada - Não há raízes complexas conjugadas
du dv
v −u
Exc. 1b: Construção do LGR d u

 =
ds  v 
ds
v 2
ds
10. Pontos de ruptura E.C. = ( s 3 + s 2 − 2s ) + K = 0
K = − ( s 3 + s 2 − 2s ) = − s 3 − s 2 + 2s
dK
= −3s 2 − 2s + 2 = 0,
ds
s1 = −1.2153, s2 = 0.5486 Duas raízes
s1
Ponto de ruptura
Não faz parte do eixo real do LGR
Um ponto de ruptura

Exc. 1b:
Construção do LGR
11. Pontos de corte com o eixo imaginário
E.C. = s 3 + s 2 − 2s + K = 0
= ( j ) + ( j ) − 2 ( j ) + K = 0
3 2
= − j 3 −  2 − 2 j + K = 0
j ( − 3 − 2 ) + ( K −  2 ) = 0
− 3 − 2 = 0

 K −  2
=0
− ( 2 + 2 ) = 0
 = 0, K = 0 Só no polo de MA, s=0

12. Pontos de teste
Para definir valores adequados para K, primeiro calcular o
valor de K no ponto de ruptura. s2 = 0.5486
1 1 1
K= = = = 0.632
G ( sx ) 1 1
s ( s − 1)( s + 2 ) s =0.54 0.54 ( 0.54 − 1)( 0.54 + 2 )
Calcular valores de teste para K  0.632

12. Pontos de teste
Calcular valores de teste para K  0.632
E.C. = s + s − 2s + K = 0
3 2
K S1,2 S1,2
0.7 0.55  j1.16 −2.1
1 0.57  j 0.36 −2.14
1.2 0.58  j 0.45 −2.17
2 0.63  j 0.69 −2.26
5 0.77  j1.16 −2.55
Esboço e interpretação ?

Exc. 1a: Construção do LGR
>> gp=1/(s*(s-1)*(s+2));
>> rlocus(gp)

Construção do LGR
• Construir o LGR seguindo os passos
Exercícios: • Interpretar
• Conferir com Matlab ou SciLab
0.42 K ( s + 0.84 )
b) G (s) =
( s − 1)( s − 0.6 )

0.42 K ( s + 0.84 ) s = −0.84 m =1
G (s) =
zeros
( s − 1)( s − 0.6 ) polos s = 1; s = 0.6 n=2

1. Obter a E.C. e reescrever o parámetro de interesse K fatorado
0.42 K ( s + 0.84 )
E.C. = 1 + = ( s − 1)( s − 0.6 ) + 0.42 K ( s + 0.84 ) = 0
( s − 1)( s − 0.6 )
E.C. = s 2 − 0.6s − s + 0.6 + 0.42 Ks + 0.35K = s 2 + s ( 0.42 K − 1.6 ) + ( 0.6 + 0.35K ) = 0
2. Localizar os polos e zeros no plano s
3. O LGR começa nos polos com K=0 e termina nos zeros com
K= ∞

4. Número de ramos = máx{2,1} = 2
6. Número de assíntotas N = 2 – 1 = 1
• Centro de gravidade (C.G.)
(1 + 0.6) − ( −0.84 ) 2.44

C.G. = = = 2.44
2 −1 1
7. Ângulo das assíntotas com o eixo real
180o ( 2q + 1) 180o ( 2  0 + 1)
, q = 0. = 180o
2 −1 1
8. O LGR no eixo real existe somente à esquerda de um número ímpar de
raízes
9. Ângulos de partida/chagada - Não há raízes complexas conjugadas

du dv
−u
Exc. 1a: Construção do LGR d u
 =
ds  v 
v
ds
v 2
ds
10. Pontos de ruptura E.C. = ( s − 1)( s − 0.6 ) + 0.42 K ( s + 0.84 ) = 0
K =−
( s − 1)( s − 0.6 ) =−
1 ( s 2
− 1.6s + 0.6 )
0.42 ( s + 0.84 ) 0.42 ( s + 0.84 )
dK ( s + 0.84 )  ( 2s − 1.6 )  − ( s 2 − 1.6s + 0.6 ) 1

=− =0
( s + 0.84 ) 
2
ds
= −  ( 2s 2 − 1.6s + 1.68s − 1.34 )  − ( s 2 − 1.6s + 0.6 )   = 0

dK
ds  
dK
ds
(
= − 2s 2 − 1.6s + 1.68s − 1.34 − s 2 + 1.6s − 0.6 = )
= ( s 2 + 1.68s − 1.94 ) = 0,
dK
ds
s = −2.46, s = 0.78 Dois pontos de ruptura

Exc. 1a:
Construção do LGR
11. Pontos de corte com o eixo imaginário
E.C. = s 2 − 0.6s − s + 0.6 + 0.42 Ks + 0.35K = 0

E.C. = s 2 + s ( 0.42 K − 1.6 ) + ( 0.6 + 0.35K ) = 0
( j ) + j ( 0.42K − 1.6 ) + ( 0.6 + 0.35K ) = 0
2
j ( 0.42 K − 1.6 ) + ( 0.6 + 0.35K −  2 ) = 0

j ( 0.42 K  − 1.6 ) + ( 0.6 + 0.35K −  2 ) = 0
 0.42 K  − 1.6 = 0

 0.6 + 0.35 K −  2
=0
 ( 0.42 K − 1.6 ) = 0, K = 1.6 / 0.42 = 3.8
 = 0.6 + 0.35K = 0.6 + 0.35  3.8 = 1.38
 = 1.38, K = 3.8
12. Pontos de teste
Para definir valores adequados para K, primeiro calcular o valor de K

no ponto de ruptura.
s = −2.46, s = 0.78
1 1 1 1 10.58
K= = = = = = 15.57
G ( sx ) 0.42 ( s + 0.84 ) 0.42 ( −2.46 + 0.84 ) 0.68 0.68
( s − 1)( s − 0.6 ) s =−2.46 ( −2.46 − 1)( −2.46 − 0.6 ) 10.58
1 1 1 1 0.039
K= = = = = = 0.058
G ( sx ) 0.42 ( s + 0.84 ) 0.42 ( 0.78 + 0.84 ) 0.68 0.68
( s − 1)( s − 0.6 ) s =0.78 ( 0.78 − 1)( 0.78 − 0.6 ) 0.039
Calcular valores de teste para 15.57  K  0.058

12. Pontos de teste
Calcular valores de teste para 15.57  K  0.058 K  3.8
E.C. = s 2 + s ( 0.42 K − 1.6 ) + ( 0.6 + 0.35K ) = 0
K S1,2
1 0.59  j 0.78
2 0.38  j1.08
3 0.17  j1.28
4 −0.24  j1.53
5 −0.45  j1.59



0.42 K ( s + 0.84 )
Em Matlab G (s) =
( s − 1)( s − 0.6 )
>> s=tf('s');
>> k=1;
>> G=(k*0.42*(s+0.84))/((s-1)*(s-0.6));
>> rlocus(G)

Em Matlab

0.42 K ( s + 0.84 )
G (s) =
( s − 1)( s − 0.6 )

Análise e interpretação

PROJETO DE
CONTROLADORES
COM LGR

CONTROLADOR
Gc ( s )
Controlador PD Forma 1: Forma 2:
PD K p + Kd s K pTd ( s + 1 Td )
PI Kp
(s + K i Kp )
Kp
( s + 1 Ti )
s s
Ki T  2 s 1 
PID K p + Kd s + Kp d s + + 
s s  Td i d 
TT
Forma 3:
z1 + z2 = K p K d Ti = K p K i
( s + z1 )( s + z2 )
Kd z1 z2 = K i K d Td = K d K p
s
CONTROLE 2 – Projeto do compensador em avanço com LGR
28
PROJETO COM LGR
Exercícios:
1. Executar os comandos dos exemplos e conferir os resultado

2. Projetar o controlador indica usando LGR
5
a) Gp ( s ) = s1,2 = −1.5  j 0.5
( s + 2 )( s + 1)
P:
0.75  = 0.59
b) PD: Gp ( s ) =
s ( s + 5 )( s + 0.05 ) n = 0.54
CONTROLE 2 – Projeto de controladores com LGR

29
PROJETO COM LGR
Exercícios:
1. Executar os comandos dos exemplos e conferir os resultado

2. Projetar o controlador indica usando LGR
1 ess = 0 ( degrau )
c) PI: Gp ( s ) =
( s + 1)( s + 2 )( s + 10 ) M p  20%
15 ts = 2
d) PID: Gp ( s ) =
( s + 1)( s + 3)( s + 6 ) M p = 20%
ess = 0 ( degrau )
3. Conferir com Matlab ou SciLab
PROJETO COM LGR
Ex. 1a:
5
a) Gp ( s ) = s1,2 = −1.5  j 0.5
( s + 2 )( s + 1)
P:

PROJETO COM LGR: P
5
Ex. 1a: Gp ( s ) = s1,2 = −1.5  j 0.5
( s + 2 )( s + 1)
1. Calcular polo dominante desejado (PDD)
• Não é necessário s1,2 = −1.5  j 0.5

PROJETO COM LGR: P
Ex. 1a:
2. Testar se o PDD passa pelo LGR
G (s) =  i −  i =  180 ( 2q + 1) ; q = 0,1, 2

s = PDD
5
Kp = 180 ( 2q + 1) ; q = 0,1, 2
( s + 2 )( s + 1) s =−1.5 j 0.5
5
Kp = 0 − (1 +  2 ) = 180 ( 2q + 1) ; q = 0,1, 2
( s + 2 )( s + 1) s =−1.5 j 0.5
0 − (1 +  2 ) = 180 ( 2q + 1) ; q = 0,1, 2

PROJETO COM LGR: P
Ex. 1a:
2. Testar se o PDD passa pelo LGR
d = 0.5
d = 0.5
s1 = −2
Polos s1 = −2 s2 = −1
de MA s2 = −1
 = −1.5
 0.5  −1  0.5 
1 = tan 
−1
 = 45  2 = 180 − tan   = 135
 2 − 1.5   1.5 − 1 
0 − ( 45 + 135 ) = 180 ( 2q + 1) ; q = 0,1, 2
0 − (180 ) = +180 ( 2q + 1) ; q = 0,1, 2
0 − (180 ) = −180 Sim passa, então continuar
PROJETO COM LGR: P
Ex. 1a:
1
3. Calcular o ganho K K=
G ( s ) s=s
x
1 1
K= = =
5 5
( s + 2 )( s + 1) s =−1.5 j 0.5 ( −1.5  j 0.5 + 2 )( −1.5  j 0.5 + 1)
1 1( )
2
0.5 1
K= = 2  0.5 =
2
= = 0.1
5 5 5 10
( 0.5 + j 0.5)( −0.5 + j 0.5)
4. Obter o controlador Gc ( s ) = K p = K = 0.1
PROJETO COM LGR: P
Ex. 1a: >> gp1 = (5)/((s+2)*(s+1));
>> rlocus(gp1)

PROJETO COM LGR: PD
Ex. 1b:
0.75  = 0.59
b) PD: Gp ( s ) =
s ( s + 5 )( s + 0.05 ) n = 0.54

PROJETO COM LGR: PD
Ex. 1b:
0.75  = 0.59
b) PD: Gp ( s ) =
s ( s + 5 )( s + 0.05 ) n = 0.54
1. Calcular polo dominante desejado (PDD)
s1,2 = −n  jn 1 −  2 = − ( 0.59  0.54 )  j 0.54 1 − 0.592
s1,2 = −0.323  j 0.4407

PROJETO COM LGR: PD
Ex. 1b: 2. Testar se o PDD passa pelo LGR
G (s) =  i −  i =  180 ( 2q + 1) ; q = 0,1, 2

s = PDD
0.75
= 180 ( 2q + 1) ; q = 0,1, 2
s ( s + 5 )( s + 0.05 )
s =−0.32  j 0.44
0.75
= 0 − (1 +  2 + 3 ) = 180 ( 2q + 1) ; q = 0,1, 2
s ( s + 5 )( s + 0.05 )
s =−0.32  j 0.44

PROJETO COM LGR: PD
Ex. 1b: 2. Testar se o PDD passa pelo LGR
s1,2 = −0.323  j 0.4407
PDD
3 2 1
-5 -0.323 -0.05 0
 0.44  −1  0.44  −1  0.44 

1 = 180 − tan −1   = 126.03  2 = 180 − tan   = 121.53;3 = tan   = 5.37;
 0.32   0.32 − 0.05   5 − 0.32 
0 − ( 45 + 135 ) = 180 ( 2q + 1) ; q = 0,1, 2

0 − (126 + 121.53 + 5.37 ) = +180 ( 2q + 1) ; q = 0,1, 2
0 − ( 252.93)  +180 ( 2q + 1) ; q = 0,1, 2 Não passa, então continuar
PROJETO COM LGR: PD
Ex. 1b:
2. Calcular o zero do controlador
a. Calcular o ângulo do controlador
• Calcular o Ângulo que satisfaz a condição de ângulo
• O que faz que o sistema controlado passe pelo LGR
G ( s ) =  i −  i =  180 ( 2q + 1) ; q = 0,1, 2
0.75
K p (1 + Td s ) = 180 ( 2q + 1) ; q = 0,1, 2
s ( s + 5 )( s + 0.05 )
s =−0.32  j 0.44
1 − (1 +  2 + 3 ) = 180 ( 2q + 1) ; q = 0,1, 2

PROJETO COM LGR: PD
Ex. 1b:
2. Calcular o zero do controlador
a. Calcular o ângulo do controlador
1 = 180 ( 2q + 1) + (1 +  2 + 3 )
1 = −180 + ( 252.93) = 72.93

PROJETO COM LGR: PD
Ex. 1b: 2. Calcular o ângulo do controlador
b. Calcular a posição do zero
1 s1,2 = −0.323  j 0.4407

Forma 1: zc = − = − a − x X
PDD
Td
1 3 2 1
Forma 2: zc = − = − x -5 -0.323 -0.05 0
Td X’
0.44 0.44
tan (1 ) = → tan 72.93 = → x = 0.455
x − ( +0.32 ) x − 0.32
X
zc = −0.455
1 1 1
zc = − = −0.46 → = 0.46 → Td = = 2.17
Td Td 0.46
PROJETO COM LGR: PD
Ex. 1b:
s1,2 = −0.323  j 0.4407
3. Calcular Kp
 1  1
K pTd  s +  G p ( s ) = 1 → K pTd =
 Td   1
 s +  Gp ( s )
 Td 
s ( s + 5 )( s + 0.05 )
K pTd =
0.75 ( s + 0.46 ) s =−0.32+ j 0.44
( −0.32 + j 0.44 ) ( −0.32 + j 0.44 + 5 )( −0.32 + j 0.44 + 0.05 ) A B C

= =
0.75 ( −0.32 + j 0.44 + 0.46 ) 0.75  D

PROJETO COM LGR: PD
Ex. 1b:  1
Gc ( s ) = K p (1 + Td s ) = K pTd  s + 
 Td 
3. Calcular Kp
A B C K pTd = 3.81
K pTd =
0.75 1
K p = 3.81 = 3.81 0.46 = 1.75
A = (−0.32) 2 + (0.44) 2 = 0.54 Td
B= ( 5 − 0.32 ) + ( 0.44 ) = 4.7
2 2
C= ( 0.05 − 0.32 ) + ( 0.44 ) = 0.51

2 2
D= ( 0.46 − 0.32 ) + ( 0.44 ) = 0.462

2 2
0.54  4.7  0.51

K pTd = = 3.81 Gc ( s ) = 1.75 (1 + 2.17 s ) = 3.81( s + 0.46 )
0.75  0.462
PROJETO COM LGR: PD
>> gc = tf(0.75*3.81*[1 0.46],(conv([1 0],conv([1 5],[1 0.05]))))
Ex. 1b: >> rlocus(gc)

PROJETO COM LGR: PD
Ex. 1b: >> gc = tf(0.75*3.81*[1 0.46],(conv([1 0],conv([1 5],[1 0.05]))))
>> rlocus(gc)

PROJETO COM LGR: PID
Ex. 1d:
ts = 2
15
d) Gp ( s ) = M p = 20%
( s + 1)( s + 3)( s + 6 ) ess = 0 ( degrau )

ts = 2
Ex. 1d: 15
Gp ( s ) = M p = 20%
( s + 1)( s + 3)( s + 6 ) ess = 0 ( degrau )
1. Calcular Pólo Dominante Desejado (PDD)

Ex. 1d: 2. Calcular zero do PD
PDD
Ângulo do PD

Ângulo do PD
d
tg (57.8 ) =
o
=
zc − 
4.49
tg (57.8 ) =
o
zc − 2.3
zc =
4.49
o
+ 2.3 = 5.12 zc = 5.12
tg (57.8 )
>> gc6 = tf(conv([15],[1 5.12]),conv([1 1],conv([1 3],[1 6])));
>> rlocus(gc6)


>> g = (1.55*(s+5.13)*15)/((s+1)*(s+3)*(s+6));
>> rlocus(g)

Ex. 1d: 2. Calcular zero do PI
>> g = (1.55*(s+5.13)*15*(s+0.8))/((s+1)*(s+3)*(s+6));
>> rlocus(g)
( s + 0.8 ) K=
1
= 4.6
GPI ( s ) = G ( s) H ( s) s = p
s

PROJETO DE
COMPENSADORES
COM LGR

56
Projeto do compensador
de avanço (e em cascata)
usando LGR
Controle 2 – Aula de exercícios de fixação

COMPENSAÇÃO
CONTROLADORES COMPENSADORES
Adicionam 1 ou 2 zeros Adicionam 1 zero e 1 polo

e um polo na origem fora da origem
Nenhum adiciona um Podem introduzir uma

polo fora da origem fase positiva/negativa no
domínio da frequência

COMPENSAÇÃO
CONTROLADORES COMPENSADORES
Gc ( s ) = K p s + z1
1. P:
Gc ( s ) = K c
s + p1
1. PD:
Gc ( s ) = K p ( s + z1 ) Avanço: p1  z1
2. PI: Atraso: p1  z1
s + z1
Gc ( s ) = K p
s Avanço-atraso:
3. PID:
Gc ( s ) = GcAv ( s ) GcAtr ( s )
Gc ( s ) = K p
( s + z1 )( s + z2 ) s + z1 s + z2
s Gc ( s ) = K c
s + p1 s + p2
COMPENSAÇÃO
s + z1
p1  z1 Gc ( s ) = K c p1  z1
s + p1
Avanço de fase Atraso de fase
polo zero zero polo
Mais
negativo

Projeto do compensador de avanço
Exercícios de aula
4
Gp =
s ( s + 2)
Ex. 4:
Especificações de projeção
• Dobrar o wn de MF sem modificar o fator de amortecimento
relativo
Usar dois compensadores em cascata

Projeto compensador de avanço
Exercícios
1. Projetar um compensador em avanço

i) Usar 1 compensador
ii) Usar 2 compensadores em cascata
Especificações
5
Gp ( s ) = M p = 16.3%, ts = 2 ( 2% )
s ( 0.5s + 1)
a)
1
Gp ( s ) = M p = 4.32%, t p = 3.14
( s + 1)
b)

Exercícios

Especificações
5
a) G p ( s ) = M p = 16.3%, ts = 2 ( 2% )
s ( 0.5s + 1)

Ex. 1a: 5 2.5
Gp ( s ) = =
s ( 0.5s + 1) s ( s + 0.5 )
1. Calcular os polos dominantes desejados
a) Calcular os fatores
( ln Mp ) ( ln 0.16 )
2 2
M p = 16.3% = 0.163  = = = 0.5

 + ( ln Mp )  + ( ln 0.16 )
2 2 2 2
Erro 2% (98%)
4 4
ts = 2 ts =
4 n = = =4
n  ts 0.5  2
b) Calcular a E.C.
s + 2n +  = s + 2 ( 0.5 )( 4 ) s + ( 4 ) = 0
2 2 2 2
n

Ex. 1:
b) Calcular a E.C.
s 2 + 2n + n2 = s 2 + 2 ( 0.5 )( 4 ) s + ( 4 ) = 0
2
= s 2 + 4s + 16 = 0
c) Obter os PDDs:
s1,2 = −2  j3.46
d) PDD passa pelo LGR? Sim: parar

Construir o LGR e testar se estão os PDDs
Não: continuar

Ex. 1: Projeto do compensador de avanço
2. Calcular a deficiência angular da planta com relação a um
PDD:
PDD no semi-plano superior s1,2 = −2  j 3.46
2.5
  = Gp ( s ) = = −210
s = s1 −2 + j 3.46 ( −2 + j3.46 + 0.5 )
 2 
PDD
j3.46 1 = tan −1   + 90 = 120
 3.46 
−1  2 − 2 
 2 = tan   + 90 = 90
x x  3.46 
-2
 =   −   = 0 − (1 +  2 ) = 0 − (120 + 90 ) = −210

3. Calcular o ângulo que aportara o compensador : m
• Condições de ângulo Gc ( s ) G p ( s ) =  + m = 180 ( 2q + 1)

 + m = 180 ( 2q + 1)
 = −210
m = 180 ( 2q + 1) − 
• Qual valor de q usar?

• o ângulo deve ser o menor possível
Com 180 e q = 0
m = −180 − ( −120 ) = 30 m = 30  90

Não precisa cascata

4. Calcular 1  T e 1 T
 2 
 = tan −1   + 90 = 120.63
 3.46 
j3.46  2 = 60 m 2 = 15
 m +  − 180
2 = = −15
2
-2

1 = 90 − = 30
2

m
= 15, 1 = 30,  2 = −15 s1,2 = −2  j3.46
2
 m 
x1 = tan ( 2 )  b x2 = tan  + 1   b
 2 
x1 = tan ( −15 )  3.46 x2 = tan (15 + 30 )  3.46
x1 = −0.92 x2 = 3.56
1 1
− = −2 + x1 = −2 − 0.92 = −2.92 = 2.92
T T
1 1
− = −2 − x2 = −2 − 3.56 = −5.46 = 5.46
T T

1 1
4. Calcular 1  T e 1 T T
= 2.92
T
= 5.46
1 1
T= = 0.34 = = 0.53
2.92 5.46  ( 0.34 )
5. Calcular Kc
s + 1 T 1 s + 5.46 s ( s + 0.5 )
Kc = = s1,2 = −2  j3.46
s + 1 T Gp ( s ) s + 2.92 2.5 s = s
s = s1 1
−2 + j 3.46 + 5.46 ( −2 + j 3.46 )( −2 + j3.46 + 0.5 )

Kc =
−2 + j 3.46 + 2.92 2.5
AC  D
Kc =
B  2.5
1 1
5. Calcular Kc s1,2 = −2  j3.46 = 2.92 = 5.46
T T
AC  D
Kc =
B  2.5
A= ( − + ) + = 4.89
2 2
2 5.46 3.46
s + 2.92
Gc ( s ) =
2.5
Gp ( s ) =
s ( s + 0.5 ) s + 5.46 B= ( − + ) + = 3.58
2 2
2 2.92 3.46
PDD
j3.46
C= ( −2 ) + 3.462 = 4
2
A C
D= ( −2 + 0.5) + 3.462 = 3.77
2
B D
x o x x x
-2 -0.5 A  C  D 4.89  4  3.77
-5.46
Kc = = = 8.24
B  2.5 3.58  2.5
-2.92

s + 2.92
6. Obter o compensador Gc ( s ) = 1.89
s + 5.46
Conferir com Matlab
>> s = tf('s’);
>> GpS = 5/(s*(0.5*s+1)); >> rlocus(GpS)
>> GcS = 1.89 * (s+2.92)/(s+5.46);
>> G = GpS * GcS; >> rlocus(G)

Ex. 1: >>rlocus(GpS)
LGR sem compensador
>>hold on;
>>plot(-2,3.46,'xr')
PDD s1,2 = −2  j3.46

>>rlocus(G)
Ex. 1: >>hold on; LGR com compensador
>>plot(-2,3.46,'xr')
M p = 16%
PDD
 = 0.5
s1,2 = −2  j3.46
n = 4

Ex. 1b:
5
Gp ( s ) = M p = 16.3%, ts = 2 ( 2% )
s ( 0.5s + 1)
1. Calcular os polos dominantes desejados s1,2 = −2  j 3.46

PDD:  = −210
3. Calcular o ângulo que aportara o compensador :
m = 30 m = m 2 = 15

Ex. 1b: Projeto do compensador de avanço
 2 
 = tan −1   + 90 = 120.63
 3.46 
j3.46  2 = 60 m 2 = 7.5
 m +  − 180
2 = = −22.5
2
-2

1 = 90 − = 30
2

m
= 7.5, 1 = 30,  2 = −22.5 s1,2 = −2  j3.46
2
 m 
x1 = tan ( 2 )  b x2 = tan  + 1   b
 2 
x1 = −1.43 x2 = 2.65
1 1
− = −2 + x1 = −2 − 1.43 = −3.43 = 3.43
T T
1 1
− = −2 − x2 = −2 − 2.65 = −4.65 = 4.65
T T

1 1
4. Calcular 1  T e 1 T T
= 3.43
T
= 4.65
1 1
T= = 0.29 = = 0.63
3.43 4.65  ( 0.29 )
5. Calcular Kc
 s + 1 T   s + 4.65  s ( s + 0.5 )
2 2
1
Kc = 
2
 G (s) =  s1,2 = −2  j3.46
 s + 1 T  p  s + 3.43  2.5
s = s1 s = s1
 −2 + j 3.46 + 4.65  ( −2 + j 3.46 )( −2 + j3.46 + 0.5 )

2
Kc = 
2

 −2 + j 3.46 + 3.43  2.5
A 2
C  D
Kc = 2
2
B  2.5
1 1
5. Calcular Kc s1,2 = −2  j3.46 T
= 3.43
 T
= 4.65
AC  D
Kc =
B  2.5
A= ( −2 + 5.46 ) + 3.462 = 4.36
2
s + 3.43
Gc ( s ) =
2.5
Gp ( s ) =
s ( s + 0.5 ) s + 4.65 B= ( −2 + 2.92 ) + 3.462 = 3.74
2
PDD
C= ( )
− + =4
j3.46 2 2
2 3.46
A C
D= ( −2 + 0.5) + 3.462 = 3.77
2
B D
x o x x x
-4.65 -2 -0.5 A  C  D 4.36 2
 4  3.77
Kc =
2
= = 8.18
B  2.5 3.74  2.5
2
-3.43

 s + 3.43 
6. Obter o compensador 2
Gc ( s ) = 8.18  
 s + 4.65 
Conferir com Matlab
>> s = tf('s’);
>> GpS = 5/(s*(0.5*s+1)); >> rlocus(GpS)
>> GcS = 8.18 * ((s+3.43)/(s+4.65))^2;

>>rlocus(G)
Ex. 1b: >>hold on; LGR com compensador
>>plot(-2,3.46,'xr')
M p = 16%
PDD
s1,2 = −2  j3.46  = 0.5
n  4

Exercícios

Especificações
1
b) G p ( s ) = M p = 4.32%, t p = 3.14
( s + 1)

1
Ex. 2: Gp ( s ) = M p = 4.32%
( s + 1)
Versão 1 Versão 2
ts = 3.14 t p = 3.14

Resposta Versão 1
1
Ex. 2: Gp ( s ) = M p = 4.32%, ts = 3.14
( s + 1)
 = 0.707 n = 1.8 s 2 + 2.54s + 3.24 = 0 s1,2 = −1.27  j1.27
1. Deficiência angular  = 0 − (102.13 ) = 102.13
1. Ângulo do compensador phim m = 282.13  90

Precisa cascata
Versão 1 Resposta
1
Gp ( s ) = M p = 4.32%, t p = 3.14
( s + 1)
Ex. 2:
1. Ângulo do compensador phim m = 282.13 → m 4 = 70.53
1. Zero e polo do compensador

 = 
 = 135  2 = 67.5 m 2 = 35.2  2 = 12.76 1
22.5
1 1
x2 = 2.02 x1 = 0.28 = 0.98 = 3.29
T T

Versão 1 Resposta
1
Gp ( s ) = M p = 4.32%, t p = 3.14
( s + 1)
Ex. 2:
1. Ganho do compensador
A 4
C A = 2.38 B = 1.3 C = 1.3 K c4 = 14.56
K c4 =
B4
1. Obter o compensador
 s + 0.98 
4
Gc ( s ) = 14.56  
 s + 3.29 

Versão 1 Resposta
1
Gp ( s ) = M p = 4.32%, t p = 3.14
( s + 1)
Ex. 2:
Conferir com Matlab
>> s = tf('s’);
>> GpS = 1/(s+1); >> rlocus(GpS)
>> GcS = 1.89 * (s+2.92)/(s+5.46);

Ex. 2: Versão 1 LGR sem compensador

Ex. 2: Versão 1 LGR com compensador
s1,2 = −1  j

Resposta
Versão 2
1
Ex. 2: Gp ( s ) = M p = 4.32%, t p = 3.14
( s + 1)
1. Calcular os polos dominantes desejados  = 0.707
  s 2 + 2s + 2 = 0
tp = → n = = 1.41
n 1 −  2
tp 1−  2
s1,2 = −1  j1
1. Deficiência angular  = 0 − ( 90 ) = −90

1. Ângulo do compensador phim
m = 270  90 Precisa cascata
Versão 2 Resposta
1
Gp ( s ) = M p = 4.32%, t p = 3.14
( s + 1)
Ex. 2:
1. Ângulo do compensador phim m = 270 → m 4 = 67.5
1. Zero e polo do compensador

 = 135  2 = 67.5 m 2 = 33.75 2 = 11.25 1 = 22.5
1 1
x2 = 1.49 x1 = 0.19 = 0.80 = 2.49
T T

Versão 2 Resposta
1
Gp ( s ) = M p = 4.32%, t p = 3.14
( s + 1)
Ex. 2:
1. Ganho do compensador
A 4
C A = 1.8 B = 1.02 C = 1 K c4 = 9.71
K c4 =
B4
 s + 0.8 
4
Gc ( s ) = 9.71
1 1
K = 9.71
4
= 0.80 = 2.49 
c
T T  s + 2.49 

Versão 2 Resposta
1
Gp ( s ) = M p = 4.32%, t p = 3.14
( s + 1)
Ex. 2:
Conferir com Matlab
>> s = tf('s’);
>> GpS = 1/(s+1); >> rlocus(GpS)
>> GcS = 9.71 * (s+0.8)/(s+2.49);

Ex. 2: Versão 2

Ex. 2: Versão 2

95
Projeto do compensador
de atraso
usando LGR
CONTROLE 2 – Exercícios de fixação

Projeto compensador de atraso
Exercícios:
1. Projetar um compensador em atraso
16
Gp ( s ) = K v = 20 seg −1
s ( s + 4)
a)
820
Gp ( s ) = Aumentar a Kee em 10
s ( s + 10 )( s + 20 )
b)

16
Ex. 3: a) Gp ( s ) = K v = 20 seg −1
s ( s + 4)

Projeto do compensador em atraso
16 16 K v = 20 seg −1
Ex. 1: Gp ( s ) = = 2
s ( s + 4 ) s + 4s
1. Polos dominantes de malha fechada sem compensador
16
s 2
+ 4s + 16 = 0
G f ( s ) = s + 4s = 2
2 16
1+ 2
16 s + 4s + 16
s + 4s s1,2 = −2  j 3.46
2. Constante estática desejada
1
Planta tipo 1 Kˆ v = 20 eˆss = = 0.05
20

16 16 Constante estática do erro
Ex. 1: Gp ( s ) = = 2
s ( s + 4 ) s + 4s desejada Kˆ ee = 20
3. Calcular   1
1
Planta tipo 1 K v = lim sG p ( s ) ess =
s →0 Kv
Kˆ v = K c  lim sG p ( s ) = K c  K v
s →0
16 16
K v = lim sG p ( s ) = lim s = =4
s →0 s →0 s ( s + 4 ) 4
1 1
ess = = = 0.25
Kv 4
16 16 Constante estática
Ex. 1: Gp ( s ) = = 2
s ( s + 4 ) s + 4s desejada 3.7
3. Calcular   1
Objetivo do projeto
Aumentar a Kee ou Diminuir Ess

K =4 ess = 0.25 ess = 0.25 Kv = 4
v
Kˆ v = 20 eˆss = 0.05 eˆss = 0.05 Kˆ v = 20
Kc = 1 Kˆ v = K c  K v = 1   4 = 20
Kˆ v 20
= = =5
K v K c 4 1
Ex. 1:
s1,2 = −2  j3.46
4. Calcular T 1 T ,1  T
s +1 T
 0.98
s +1 T s =−2  j 3.46
s +1 T
−5   0
s + 1  T s =−2 j 3.46
−2  j 3.46 + 1 T −2  j 3.46 + 1 T
Gc ( s ) Gc ( s ) =
s = s1 −2  j 3.46 + 1  T −2  j 3.46 + 1  T

Ex. 1: 4. Calcular T 1 T ,1  T
−2 + j 3.46 + (1 T ) −2 + j3.46 + (1 T )
T =1 = 0.92 −11.35
−2 + j 3.46 + (1  T ) −2 + j3.46 + (1  T )
T =2 = 0.95 −5.33
T =3 = 0.96 −3.47
= 0.98 −2.04
T =5

Ex. 1:
1 1
= = 0.2
T =5 T 5
 =5 1 1 1
= = = 0.04
 T 5  5 25
s + (1 5 ) s + 0.2
Gc ( s ) = =
s + (1 ( 5  5 ) ) s + 0.04

16 16
Ex. 1: 6. Conferir o resultado Gp ( s ) = = 2
s ( s + 4 ) s + 4s
s + 0.2 16
Gc ( s ) G p ( s ) =
s + 0.04 s ( s + 4 )
Função de transferência de trajetória direta (FTTD) tipo 0
s + (1 5 ) 16
K v = lim sGc ( s ) G p ( s ) = lim s
s →0
( )
s →0 s + 1 ( 25 ) s ( s + 4 )
0 + (1 5 ) 16 25
Kv = =  4 = 5  4 = 20
0 + (1 ( 25 ) ) 4 5

LGR sem compensador

LGR com compensador

Resposta sem e com compensador

820
Ex. 4: Gp ( s ) = Aumentar a Kee em 10
s ( s + 10 )( s + 20 )
b)

PROJETO DO COMPENSADOR
EM AVANÇO-ATRASO
USANDO O LGR
CONTROLE 2 – Exercícios de fixação

Projeto compensador avanço-atraso
Exercícios:
1. Projetar um compensador em avanço-atraso
10
a) G p ( s ) = s1,2 = −2  j 2 3 Kˆ ee = 80
s ( s + 2 )( s + 8 )
10  = 0.5
b) G p ( s ) = eˆss = 0.02
s ( s + 2 )( s + 5 ) n = 4

Ex. 5:
10
Gp ( s ) = s1,2 = −2  j 2 3 Kˆ ee = 80
s ( s + 2 )( s + 8 )
CONTROLE 2 – Projeto compensador avanço-atraso com LGR

Projeto do comp. avanço-atraso
10
Ex. 5: Rede em avanço Gp ( s ) = s1,2 = −2  j 2 3
s ( s + 2 )( s + 8 )
a) Calcular os fatores
Não é necessário
( ln Mp )
2
M p = 16.3% = = 0.5
 2 + ( ln Mp )
2
Erro 2% (98%)
4 4 4
ts = =2 n = = =4
n  ts 0.5  2
b) Calcular a E.C.
s 2 + 2n s + n2 = s 2 + 4s + 16 = 0

Ex. 5: Rede em avanço
b) Calcular a E.C.
s 2 + 2n + n2 = s 2 + 2 ( 0.5 )( 4 ) s + ( 4 ) = 0
2
= s 2 + 4s + 16 = 0 Não é necessário
c) Obter os PDDs:
s1,2 = −2  j3.46
d) PDD passa pelo LGR? Sim: parar

Construir o LGR e testar se estão os PDDs
Não: continuar

Ex. 5: Projeto do comp. avanço-atraso
Rede em avanço
PDD: PDD no semi-plano superior s1,2 = −2  j 3.46
10
  = Gp ( s ) = = −240
s = s1 s ( s + 2 )( s + 8 )
s = s1
 2 
PDD
j3.46 1 = tan −1   + 90 = 120
 3.46 
−1  2 − 2 
 2 = tan   + 90 = 90
 3.46 
x x
-2 8−2
3 = tan −1   + 90 = 30
 3.46 
 =   −   = 0 − (1 +  2 ) = 0 − (120 + 90 + 30 ) = −240

Rede em avanço
3. Calcular o ângulo que aportara o compensador : m
• Condições de ângulo Gc ( s ) G p ( s ) =  + m = 180 ( 2q + 1)
 + m = 180 ( 2q + 1)
 = −240
m = 180 ( 2q + 1) − 
• Qual valor de q usar?

• o ângulo deve ser o menor possível
Com 180 e q = 0
m = −180 − ( −240 ) = 60 m = 60  90

Não precisa cascata

Rede em avanço
4. Calcular 1  T e 1 T  2 
 = tan −1   + 90 = 120.63
 3.46 
j3.46  2 = 60 m 2 = 30
 m +  − 180
2 = = 0
2
-2

1 = 90 − = 30
2

4. Calcular 1  T e 1 T Rede em avanço
m s1,2 = −2  j3.46
= 30, 1 = 30,  2 = 0
2
 m 
x1 = tan ( 2 )  b x2 = tan  + 1   b
 2 
x1 = 0 x2 = 6
1 1
− = −2 + x1 = −2 − 0 = −2 =2
T T
1 1
− = −2 − x2 = −2 − 6 = −8 =8
T T

4. Calcular 1  T e 1 T Rede em avanço
1
1
=2
1
=8
1
T = = 0.5 = = 0.25
T T 2 8  ( 0.5 )
5. Calcular Kc s+2
Gc ( s ) = K c
s +8
s + 1 T 1 s + 8 s ( s + 2 )( s + 8 )
Kc = = s1,2 = −2  j3.46
s + 1 T Gp ( s ) s+2 10 s=s
s = s1 1
AC  D  E
Kc =
B 10

Ex. 5:
Rede em avanço 1 1
= 5.46 = 2.92
5. Calcular Kc T T
AC  D
Kc =
s1,2 = −2  j3.46 B  2.5
A= ( −2 + 8) + 3.462 = 6.92
2
s+2
Gc ( s ) = K c
10
Gp ( s ) =
s ( s + 2 )( s + 8 ) s +8 B = ( −2 + 2 ) + 3.462 = 3.46
2
PDD
C= ( −2 ) + 3.462 = 4
2
j3.46
A C
D= ( −2 + 2 ) + 3.462 = 3.46
2
B D
x o x x x
E= ( −2 + 8) + 3.462 = 6.92
2
-8 -2 -2
A  C  D  E 6.92  4  3.46  6.92
Kc = = = 19.2
-2 B 10 3.46 10
Rede em avanço
s+2 Gp ( s ) =
10
Gc ( s ) = 19.2 s ( s + 2 )( s + 8 )
s +8
Conferir com Matlab
>> s = tf('s’);
>> GpS = 10/(s*(s+2) *(s+8)); >> rlocus(GpS)
>> GcS = 19.2 * (s+2)/(s+8);

Rede em atraso
Ex. 5:
10
Gp ( s ) =
s ( s + 2 )( s + 8 )
6. Determinar:
a. Polos dominantes desejados: já no passo 1
s1,2 = −2  j 2 3 Kˆ ee = 80
b. Constante estática desejada

1
Planta tipo 1 eˆss = = 0.0125 Kˆ v = 80
ˆ
Kv

Ex. 5: Rede em atraso
c. Calcular   1
1
Planta tipo 1 K v = lim sG p ( s ) ess =
s →0 Kv
10 5 1 1
K v = lim s = = 0.625 ess = = = 1.6
s →0 s ( s + 2 )( s + 8 ) 8 K v 0.625
ess = 1.6 K v = 0.625

Kˆ v 80
= = = 26.6
K v ( K c ) (8)  (19.2  0.25) Kˆ v = 80
1 1
eˆss = 0.125

Ex. 5: Rede em atraso
7. Calcular T2 1 T2 ,1  T2  = 26.6 s1,2 = −2  j 2 3
s + 1 T2 s + 1 T2
 0.98 −5   0
s + 1  T2 s + 1  T2
s =−2 + j 3.46 s =−2 + j 3.46
−2 + j 3.46 + 1 T2 −2 + j 3.46 + 1 T2
G (s) G (s)
t t
=
−2 + j 3.46 + 1 26.6  T2 −2 + j3.46 + 1 26.6  T2
c c
s = s1

Rede em atraso
Ex. 5:
7. Calcular T2 1 T2 ,1  T2
−2 + j 3.46 + 1 T2 −2 + j3.46 + 1 T2
T =1 = 0.90 −13.43
−2 + j 3.46 + 1 26.6  T2 −2 + j3.46 + 1 26.6  T2
T =2 = 0.94 −6.35
T =4 = 0.97 −3.08
T2 = 6 = 0.98 −2.03

Ex. 5: 8. Obter o compensador
T2 = 6  = 26.6 Compensador
em atraso
1 1
= = 0.16 s + (1 11) s + 0.16
T 6 G (s) =
At
=
s + (1 ( 9.16 11) ) s + 0.006
c
1 1
= = 0.00625
 T 26.6  6
 s+2
G ( s ) = 19.2
Compensador Av

+
c
em avanço  s 8 
 s + 2  s + 0.16
Gc ( s ) = G ( s ) G ( s ) = 19.2
A T

+  s + 0.006
c c
 s 8

Ex. 5: 9. Conferir o resultado
Sistema compensado
 s + 2  s + 0.16 10
G ( s ) = Gc ( s ) G p ( s ) = 19.2 
 s + 8  s + 0.006 s ( s + 2 )( s + 8 )
 s + 2  s + 0.16 10
K v = lim Gc ( s ) G p ( s ) = lim s 19.2 
s →0 s →0
 s + 8  s + 0.006 s ( s + 2 )( s + 8 )
 0 + 2  0 + 0.16 1
K v = 19.2 
 0 + 8  0 + 0.006 ( 2 )( 8 )
10 1 1
K v = (19.2  0.25 )  26.6  = 80 ess = = = 0.125
16 K v 80

Ex. 5:
10. Obter a FTMA (G(s)) e FTMF Gf(s) com

10.a. Obter a FTMA (G(s))
10
G (s) = 3 3ª ordem
s + 10s 2 + 16s + 10
10.b. Obter a FTMF (Gf(s))
192( s + 2)( s + 0.1667)

Gf (s) = 5ª ordem
( s + 11.98)( s + 2)( s + 0.1762)( s 2 + 3.853s + 15.16)

Ex. 5: LGR do sistema não compensado
s1,2 = −2  j 2 3

Ex. 5: LGR do sistema compensado
s1 = −2 + j 3.46

Ex. 5: Resposta no tempo com e sem compensador
Sistema compensado
Sistema não compensado

Ex. 6:
10  = 0.5
Gp ( s ) = eˆss = 0.02
s ( s + 2 )( s + 5 ) n = 4

Listas de exercícios extra-aula
Controle 2
Aulas 1 a 6
Aula de exercícios #1 – Preparação prova 1
Dúvidas ?

Aula 1 - Lista de Exercícios Extra-Aula - Resolvidos - Aula 1 A 6 - 2022-1

Enviado por

Dados do documento

Descrição original:

Título original

Direitos autorais

Formatos disponíveis

Compartilhar este documento

Compartilhar ou incorporar documento

Opções de compartilhamento

Você considera este documento útil?

Este conteúdo é inapropriado?

Direitos autorais:

Formatos disponíveis

Aula 1 - Lista de Exercícios Extra-Aula - Resolvidos - Aula 1 A 6 - 2022-1

Enviado por

Direitos autorais:

Formatos disponíveis

Listas de exercícios extra-aula

Aula de exercícios #1 – Preparação prova 1

CONTROLE 2 – Aula 2: Lugar Geométrico das Raízes

CONTROLE 2 – Aula 2: Lugar Geométrico das Raízes

CONTROLE 2 – Aula 2: Lugar Geométrico das Raízes

1. Obter a E.C. e reescrever o parámetro de interesse K fatorado

2. Localizar os polos e zeros no plano s

Exc. 1b: Construção do LGR d u

10. Pontos de ruptura E.C. = ( s 3 + s 2 − 2s ) + K = 0

CONTROLE 2 – Aula 2: Lugar Geométrico das Raízes

CONTROLE 2 – Aula 2: Lugar Geométrico das Raízes

Calcular valores de teste para K  0.632

CONTROLE 2 – Aula 2: Lugar Geométrico das Raízes

CONTROLE 2 – Aula 2: Lugar Geométrico das Raízes

CONTROLE 2 – Aula 2: Lugar Geométrico das Raízes

CONTROLE 2 – Aula 2: Lugar Geométrico das Raízes

( s − 1)( s − 0.6 ) polos s = 1; s = 0.6 n=2

CONTROLE 2 – Aula 2: Lugar Geométrico das Raízes

• Centro de gravidade (C.G.)

(1 + 0.6) − ( −0.84 ) 2.44

9. Ângulos de partida/chagada - Não há raízes complexas conjugadas

CONTROLE 2 – Aula 2: Lugar Geométrico das Raízes

10. Pontos de ruptura E.C. = ( s − 1)( s − 0.6 ) + 0.42 K ( s + 0.84 ) = 0

dK ( s + 0.84 )  ( 2s − 1.6 )  − ( s 2 − 1.6s + 0.6 ) 1

= −  ( 2s 2 − 1.6s + 1.68s − 1.34 )  − ( s 2 − 1.6s + 0.6 )   = 0

CONTROLE 2 – Aula 2: Lugar Geométrico das Raízes

E.C. = s 2 − 0.6s − s + 0.6 + 0.42 Ks + 0.35K = 0

j ( 0.42 K − 1.6 ) + ( 0.6 + 0.35K −  2 ) = 0

Para definir valores adequados para K, primeiro calcular o valor de K

Calcular valores de teste para 15.57  K  0.058

Calcular valores de teste para 15.57  K  0.058 K  3.8

E.C. = s 2 + s ( 0.42 K − 1.6 ) + ( 0.6 + 0.35K ) = 0

CONTROLE 2 – Aula 2: Lugar Geométrico das Raízes

CONTROLE 2 – Aula 2: Lugar Geométrico das Raízes

CONTROLE 2 – Aula 2: Lugar Geométrico das Raízes

CONTROLE 2 – Aula 2: Lugar Geométrico das Raízes

CONTROLE 2 – Aula 2: Lugar Geométrico das Raízes

CONTROLE 2 – Aula 2: Lugar Geométrico das Raízes

CONTROLE 2 – Aula 2: Lugar Geométrico das Raízes

CONTROLE 2 – Aula 2: Lugar Geométrico das Raízes

Controlador PD Forma 1: Forma 2:

1. Executar os comandos dos exemplos e conferir os resultado

CONTROLE 2 – Projeto de controladores com LGR

1. Executar os comandos dos exemplos e conferir os resultado

CONTROLE 2 – Projeto de controladores com LGR

• Não é necessário s1,2 = −1.5  j 0.5

CONTROLE 2 – Projeto de controladores com LGR

G (s) =  i −  i =  180 ( 2q + 1) ; q = 0,1, 2

0 − (1 +  2 ) = 180 ( 2q + 1) ; q = 0,1, 2

CONTROLE 2 – Projeto de controladores com LGR

CONTROLE 2 – Projeto de controladores com LGR

1. Calcular polo dominante desejado (PDD)

s1,2 = −n  jn 1 −  2 = − ( 0.59  0.54 )  j 0.54 1 − 0.592

s1,2 = −0.323  j 0.4407

CONTROLE 2 – Projeto de controladores com LGR

G (s) =  i −  i =  180 ( 2q + 1) ; q = 0,1, 2

CONTROLE 2 – Projeto de controladores com LGR

 0.44  −1  0.44  −1  0.44 

0 − ( 45 + 135 ) = 180 ( 2q + 1) ; q = 0,1, 2

1 − (1 +  2 + 3 ) = 180 ( 2q + 1) ; q = 0,1, 2

CONTROLE 2 – Projeto de controladores com LGR

1 = −180 + ( 252.93) = 72.93