Exercícios complementares- Capítulo 10 e 11

1- Considere o sistema representado na figura 1a, o sistema é constituído por uma massa
(m =10 kg), apoiada numa mola de característica não linear e ligada ao ponto de atuação
da força externa (F) por uma mola linear (k =103N m-1 ) e um amortecedor linear (b =
500N.s m-1). A característica da mola não linear é dada na figura 1b, podendo ser
aproximada na faixa de funcionamento pela expressão:

Fn = 5000 – 500 (d + 0,1)-1

Onde:
Fn - força de tração;
d - alongamento correspondente.

As condições nominais correspondem a uma força F nula.

a)- Obtenha a expressão linearizada da mola em torno das condições nominais.

Solução:
A expressão a linearizar é a dada, onde se introduziu o índice a para referenciar
variáveis absolutas:

Figura 1. a)- Sistema massa-mola. b)- Característica não linear da mola.

Fn = 5000 – 500 (d + 0,1)-1

Para linearizar esta expressão temos de saber o valor nominal de d. Em condições

nominais é dito que F é nula, o que significa que a mola não linear apenas suporta o
peso da massa m:

Onde o sinal negativo resulta de o peso produzir uma força de compressão na mola e é
dito que Fn é uma força de tração.

1
Substituindo este valor na expressão obtém-se:

A expressão linearizada:

b)- Obtenha as equações lineares e invariantes no tempo que descrevem o movimento da

massa em função de variações da força aplicada (F).

Solução:

A força aplicada na massa m, devido à força externa F é igual a F, dado que a mola e o
amortecedor são considerados sem massa. Ou seja, a equação que descreve o
comportamento da massa é:

Onde:
Fn é a força exercida pela mola não linear na massa.

Usando a expressão obtida na alínea anterior, onde d=y, e o valor da massa dado no
enunciado:

2- Considere o sistema representado na figura a seguir, constituído por dois tanques

cilíndricos ligados por uma canalização de comprimento desprezível. O tanque 1 é
alimentado através de uma eletro-válvula de característica linear ( q [m3s-1] 2,5 u [V].
Entre os dois tanques e entre o segundo tanque e a atmosfera existem válvulas com
resistência constante. No segundo tanque existe um sistema de pressurização constituído
por um êmbolo (cuja massa se pode desprezar) e uma mola linear.

As áreas dos depósitos são respectivamente, A1 = 20 m-2 e A2 = 2 m-2. As resistências

das válvulas são respectivamente R1 = 2.10 N.s m-5 e R2 = 10 N.s m-5. O líquido é água
(ρ = 10 kg m-3). A constante da mola é k = 2.104 N.m-1.

2
Figura 2- Sistema de nível de dois tanques alimentado através de eletro-válvula.

a)- Obtenha as equações que descrevem o comportamento dinâmico do sistema.

Solução:

Usando variáveis de desvio, é possível escrever as seguintes equações:

b)- Obtenha a função de transferência entre o comando da válvula de entrada (u) e o

caudal de saída (qs).

Solução:

Aplicando transformadas de Laplace às equações da alínea anterior e substituindo os

valores dados:

3
Eliminando todas as variáveis com exceção da de entrada (U) e da de saída (Qs):

3- Determinar a função de transferência do sistema de nível com interação, mostrado na

figura 3.

Quando há interação entre os sistemas, como no caso da Figura, a FT não é o produto

das FTs de primeira ordem de cada um deles. Assumindo-se pequenas variações em
torno do ponto de operação tem-se:

- Para o reservatório 1:

(1)

4
 (2)

- Para o reservatório 2:

(3)

(4)

Para o reservatório 1, a partir da Equação 2:

(5)
Para o reservatório 2, a partir da Equação 4:

(6)
Igualando-se as Equações 5 e 6:

(7)
Da Equação 1:

Derivando:

(8)

5
Substituindo-se a Equação 8 na Equação 7:

(9)

Da Equação 3:

Derivando:

(10)

Substituindo-se a Equação 10 na Equação 9:

(11)

Substituindo-se a Equação 10 na Equação 6:

Derivando:

(12)

Substituindo-se a Equação 12 na Equação 11:

6
 (13)
Aplicando-se a transformada de Laplace na Equação 13:

Lembrete:

Balanço de massa em um sistema:

[Fluxo mássico de entrada]-[Fluxo mássico de saída]= [Rapidez de acumulação de massa]

Balanço de energia em um sistema:

[Fluxo total de energia de entrada]-[ Fluxo total de energia de saída] + [Fluxo de calor
adicionado ao sistema]- [Trabalho realizado pelo sistema] = [Rapidez de mudança de
energia do sistema]