Modelagem de um Sistema de 2 Tanques

Acoplados em Série
Luiza Gomes de Castro e Sá ∗ Thiago José da Silva ∗∗
∗
Faculdade de Engenharia Mecatrônica, Centro Federal de Educação
Tecnológica de Minas Gerais, MG, (e-mail:
luizacastro18@outlook.com).
∗∗
Faculdade de Engenharia Mecatrônica, Centro Federal de Educação
Tecnológica de Minas Gerais, MG, (e-mail: thiagojsilva07@gmail.com)

−
→
1. INTRODUÇÃO em que m é a massa total do corpo, FR é a soma vetorial
de todas as forças que agem sobre o mesmo e −
→a é o vetor
No presente trabalho estuda-se uma planta formada, re- de aceleração aplicada nesse objeto.
sumidamente, por dois tanques, um reservatório e uma
bomba. O tanque superior tem o formato de um paralelepı́- Para movimentos de rotação, tem-se o representado na
pedo, enquanto o tanque inferior, dito o principal elemento Figura 2.
do sistema por ser onde deseja-se controlar o nı́vel de
água, é cilı́ndrico. Além disso, tem-se um reservatório,
responsável por fornecer o lı́quido utilizado no controle,
que abastece uma bomba cuja função é bombear o lı́quido
para o tanque superior. Cabe salientar que o reservatório
tem capacidade de armazenamento maior que o volume dos
dois tanques somados a fim de garantir que a bomba não
trabalhe a seco. Ademais, existe um sensor posicionado
no tanque 2 para monitorar e medir o nı́vel de água. A
Figura 1 apresenta o esquemático que ilustra a montagem Figura 2. Segunda Lei para rotações
da planta com seus componentes e cotas.
Infere-se, com o auxı́lio da Imagem 2, que:
Ft = mat , τ = Ft r, at = αr, J = mr2 , (2)
em que Ft e at são, respectivamente, força e aceleração
tangenciais, τ é torque, α é aceleração angular, r é raio e
J é o momento de inércia. Sendo assim, a segunda Lei de
Newton para rotação é dada por:
τ = Jα. (3)

2.2 Equação de Bernoulli

A equação de Daniel Bernoulli (1738) estabelece uma

Figura 1. Esquemático sistema de tanques. relação entre a pressão, a velocidade e a altura.

Portanto, objetiva-se desenvolver a modelagem caixa

branca do sistema descrito e, posteriormente, construir
o diagrama de blocos que represente a dinâmica deste.
Finalmente, busca-se simular o sistema estudado, a fim de
visualizar sua resposta em malha aberta para uma entrada
degrau.
Figura 3. Tanque esquemático
2. REVISÃO BIBLIOGRÁFICA
Observando a Figura 3, em que h2 é o nı́vel de referên-
a
2.1 2 Lei de Newton para rotação cia, pode-se afirmar que as pressões na parte de cima do
tanque, p1 , e p2 , na saı́da do furo, podem ser consideradas
A força resultante que age sobre um corpo é igual ao equivalentes à pressão atmosférica. De acordo com Hal-
produto da massa do corpo pela sua aceleração (Walker liday (2016), ao aplicar a Equação de Bernoulli entre os
et al. (2014)), ou seja: pontos 1 e 2, obtêm-se a Equação (4):
−
→ 1 1
FR = m−
→
a, (1) p1 + ρv12 + ρgh1 = p2 + ρv22 + ρgh2
2 2
(4)
em que ρ é a densidade do fluido, g é a acelaração da
gravidade, h1 é a altura no ponto 1, h2 é a altura no ponto
2 e v1 e v2 são as velocidades de escoamento de entrada e
saı́da, respectivamente.
Analisando a Figura 3 e a Equação (4), vê-se que a
velocidade no ponto 1 do tanque pode ser desconsiderada
ao ser comparada com a velocidade no ponto 2, uma vez Figura 4. Esquemático motor CC
que 2 apresenta uma área muito menor, e de acordo com a
Equação de Continuidade apresenta uma velocidade muito a indutância de armadura e ia é a corrente que percorre a
maior (Halliday (2016)). Além disso, pode-se dizer que malha.
h2 = 0 pois a referência está localizada na altura do furo.
Ademais, como p1 =p2 =patm e utilizando manipulações Aplicando a Transformada de Laplace na Equação (8), e
algébricas, tem-se: isolando ia , obtêm-se a Equação (10).
p Va − Ea
v2 = 2gh1 . (5) ia (s) = . (9)
sLa + Ra
Agora, com a velocidade do fluido na saı́da do tanque,
Equação (5), é possı́vel determinar a vazão(Q) do mesmo: Ainda, como Ea = Kv ω, vê-se que ia é dada por:
Q = v2 A, (6) Va − Kv ω
ia (s) = . (10)
em que A é a área da seção transversal do conduto e v2 é sLa + Ra
velocidade média global do fluido no conduto. Obtida a função que representa a corrente ia , torna-se
possı́vel determinar o torque gerado pelo motor, Tm , que
2.3 Força de Arrasto é evidenciado na Equação (11),
→
− Va − Kv ω
Uma força F faz com que um corpo mova-se sobre uma Tm = Kt ia = Kt , (11)
sLa + Ra
superfı́cie e uma força de atrito f , oposta ao movimento,
age como uma reação da superfı́cie sobre o corpo, dificul- em que Kt é a constante de torque.
tando a movimentação do mesmo. A força de atrito pode Além do torque do motor, um dos torques presentes no
ser divida em duas: força de atrito estático, ocorre quando processo é referente a força de arrasto, que é contrária
o corpo está imóvel, e força de atrito cinético, referente a ao torque do motor, que é dada pela Equação (7). Sendo
quando o corpo já se encontra em movimento. O arrasto assim, o torque resultante da bomba é dado pela Equação
é uma força de fricção que surge em razão do atrito entre (12).
o corpo e o fluido. Essa força atua na direção paralela
Va − Kv ω 1
à superfı́cie do corpo e, em muitos casos, é proporcional Tr = Tm − Fd = Kt − Cd AρV 2 . (12)
ao quadrado da velocidade com que o corpo desloca-se em sLa + Ra 2
relação ao fluido (Halliday (2016)). Diante disso, o módulo
da força de arrasto é dado pela Equação (7): Utilizando a Equação (3), é possı́vel determinar a acela-
ração angular, que também é definida como a derivada da
1 velocidade angular, para a bomba. Desse modo:
FD = CρAv 2 , (7)
2
em que C o coeficiente de arrasto, A é a área da seção Va − Kv ω 1
efetiva do corpo, v é a velocidade relativa de rotação e ρ é Kt − Cd AρV 2 = Jα, (13)
sLa + Ra 2
a densidade do fluido. a −Kv ω
Kt VsL a +Ra
− 12 Cd AρV 2
ω̇ = .
3. DESENVOLVIMENTO J

3.1 Modelagem Bomba 3.2 Modelagem Tanque 1

A bomba tem como função controlar o fluxo de água
do reservatório para o tanque superior. Ela é o elemento
atuador do sistema, convertendo o sinal elétrico em vazão e
auxiliando na definição do Setpoint de acordo com o nı́vel
em que deseja-se realizar o controle.
Para realizar a modelagem da bomba, utilizou-se o es-
quemático de um circuito de motor CC, que pode ser
visualizado na Figura 4.
Analisando o comportamento elétrico do circuito, obtém-
se Equação (8):
dia
Va = Ea + Ra ia + La , (8)
dt
em que Va é a tensão aplicada sobre o motor, Ea é a força
contra eletromotriz, Ra é a resistência de armadura, La é
Quando a bomba é acionada, o lı́quido entra no primeiro
tanque, essa vazão é chamada de q1 . Determinou-se que a
base do tanque 1 é quadrada, ou seja, a base tem lados (l)
com mesmo comprimento. Sabe-se, também, que variação
do volume do lı́quido é obtido multiplicando a variação da
altura pela área da base. Além disso, a variação de volume
do lı́quido pode ser escrita sendo a diferença entre a vazão
de entrada(q1 ) e a vazão de saı́da(q2 ) no recipiente. Desse
modo, pode-se afirmar que:
dV dh1 q1 − q2
= Ab1 , h˙1 = , (14)
dt dt l2
em que h˙1 é a variação da altura do lı́quido no tanque 1.
Além disso, q1 é dado através do produto entre uma
constante K do motor e sua velocidade de rotação ao
quadrado. Ainda, utilizando a Equação (6) para q2 , obtém- Em seguida, determinou-se valores para todas as constan-
se: √ tes envolvidas no sistema, o que é explicitado na Tabela 1.
Kω 2 − A1 2gh1
h˙1 = . (15)
l2 Tabela 1. Constantes utilizadas no sistema
3.3 Modelagem Tanque 2 Constantes Sı́mbolo Valor
Gravidade [m/s2 ] g 9.81
Constante da força eletromotriz [N m/A] Kv 0.087
Depois, o lı́quido é direcionado para o segundo tanque e
Indutância enrolamento de armadura [H] La 5x10−3
essa vazão do tanque 1 para o tanque 2 é nomeada de q2 .
Resistência de armadura [Ω] Ra 1
Observa-se, na Figura 1, que para o tanque 2 optou-se por Constante de torque [N · m/A] Kt 0.087
utilizar uma forma cilı́ndrica, sendo a área da base dada Momento de inércia do motor [kg · m2 ] J 0.00051
em função do raio (r). Além disso, utilizando novamente Constante do motor K 1.5x10−5
as considerações citadas durante a modelagem do tanque Área de referência [m2 ] A 0.005
1 (3.2) para a variação do volume, tem-se: Densidade da água [g/cm3 ] ρ 1
Coeficiente de arrasto Cd 0.82
dV dh2 q2 − q3
= Ab2 , h˙2 = , (16) Altura do tanque 1 e 2 [m] Hmax 0.25
dt dt πr2 Area da base do tanque 1 [m2 ] Ab1 0.0464
em que h˙2 é a variação da altura do lı́quido no tanque 2 e Area da base do tanque 2 [m2 ] Ab2 0.04
q3 é a vazão de sáida.
Através da Equação (6), pode-se reescrever q2 e q3 : Após finalizada a montagem do diagrama de blocos,
simulou-se o sistema para uma entrada em degrau de 4V.
√ √ A resposta obtida pode ser visualizada na Figura 6.
A1 2gh1 − A2 2gh2
h˙2 = . (17)
πr2

3.4 Modelagem do sensor

Para a obtenção de dados do sistema optou-se por um sen-

sor ultrassônico analógico, o qual seria acoplado na parte
superior do tanque 2. Como o sensor retorna distância,
é necessário uma relação que consiga converter distância
para tensão.
Sabe-se que o sensor escolhido apresenta a capacidade de Figura 6. Resposta do Sistema para uma entrada em
leitura de até 1 metro, e com este valor o mesmo retorna degrau de 4V
10V de tensão, pode-se descrever a dinâmica do sensor
sendo: Analisando a Figura 6, pode-se observar que para uma
VL = 10d, (18) tensão de entrada de 4V, o sistema estabiliza quando a
em queVL é a tensão lida e d é a distância determinada altura do lı́quido no tanque 2 atinge aproximadamente 18
pelo sensor. cm, em um tempo próximo de 60 segundos.

4. RESULTADOS 5. CONCLUSÃO

Diante das modelagens apresentadas, observa-se que as
Equações (13), (15) e (17) regem a dinâmica do sistema em
estudo. Utilizando o software MALTLAB simulink obteve-
se o diagrama de blocos que representa o processo fı́sico,
tanto dos tanques e do atuador, quanto do sensor. A Figura
5 apresenta o diagrama de blocos desenvolvido.
Portanto, obtidos os modelos de cada componente do sis-
tema, tanques, bomba e sensor, e posterior construção do
diagrama de blocos, foi possı́vel simular o comportamento
do sistema estudado a fim de visualizar sua resposta em
malha aberta para uma entrada degrau. Dessa maneira,
viu-se que para uma tensão de entrada de 4V, o sistema
estabiliza quando a altura do lı́quido no tanque 2 atinge
aproximadamente 18 cm, em um tempo próximo de 60
segundos. Assim, conclui-se que a modelagem caixa branca
desenvolvida ao longo do estudo foi validada, isso pois as
dinâmicas obtidas se aproximaram da resposta esperada
para o sistema real.

Figura 5. Diagrama de blocos da modelagem do Sistemas
de Tanques em série
Cabe salientar que o destaque em azul é referente a
modelagem dos tanques e do atuador, enquanto que em
vermelho refere-se a modelagem do sensor.
REFERÊNCIAS
Halliday (2016). Fundamentos de Fı́sica - Gravitação,
Ondas e Termodinâmica. LTC, 10 edition.
Walker, J. et al. (2014). Fundamentos de fı́sica. Estados
Unidos: Wiley.