LivroAnaliseVibrações Dinamicas

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ISBN: 978-85-352-7647-3
ISBN (versão eletrônica): 978-85-352-7648-0
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SINDICATO NACIONAL DOS EDITORES DE LIVROS, RJ
K98v Kurka, Paulo R. G.
Vibrações de sistemas dinâmicos : análise e síntese / Paulo R. G. Kurka. – 1. ed. – Rio de Janeiro:
Elsevier, 2015.
il.; 24 cm.
ISBN 978-85-352-7647-3
1. Engenharia mecânica. I. Título.

15- CDD: 621
21796 CDU: 621
Dedico esse livro aos meus colegas “dinamicistas”, profissionais da academia, da indústria e estudantes. A todos que
se dedicam a aprender, aplicar e transmitir o conhecimento de Dinâmica, esse pequeno fragmento da obra da Criação.
Agradeço a minha mulher, Anita e filhos, David e Pedro, por fazerem parte, direta ou indiretamente, do projeto e
confecção desse livro. A eles que acompanham, e compartilham bem de perto as diferentes etapas de minha vida
pessoal e profissional, minha gratidão pela companhia.
PAULO R. G. KURKA é professor titular na Faculdade de Engenharia Mecânica da Universidade Estadual de

Campina, UNICAMP, doutor pela Universidade de Manchester, Inglaterra (1989), mestre (1995) e graduado (1982) em
engenharia mecânica pela Pontifícia Universidade Católica do Rio de Janeiro. Membro do Comitê de Dinâmica de
Associação Brasileira de Engenharia e Cinências Mecânicas e editor associado da revista Mechanical System and Signal
Processing, Elsevier. Ministra disciplinas de graduação e pós-graduação em dinâmica, vibração, processamento de
sinais e imagens aplicadas a automação e robótica.
Prefácio
A disciplina de Vibrações Mecânicas continua tendo uma importância fundamental para a formação do engenheiro. Sob
certos aspectos, esta importância mostra-se crescente. Evidentemente, isso decorre da grande quantidade de aplicações
desta disciplina nas várias áreas da engenharia, começando pelo seu berço natural, a engenharia mecânica, e
estendendo-se para as engenharias aeronáutica e aeroespacial, civil e de estruturas, naval e oceânica, e chegando até as
novas engenharias que vem aparecendo recentemente, como a engenharia mecatrônica, a engenharia de sistemas
embarcados, e assim por diante.
Deve-se observar que o projeto de engenharia, aqui entendido em seu sentido mais amplo, vem sofrendo avanços
importantes seja em decorrência das ferramentas computacionais atualmente disponíveis, sobretudo daquelas
relacionadas à experimentação (sensores e condicionadores de sinais, sistemas automáticos de aquisição de dados,
dentre outros). Isso significa que a análise do comportamento dinâmico de sistemas, feita a partir de modelos validados
experimentalmente, pode ser feita de forma cada vez mais confiável, permitindo que esta etapa do projeto de engenharia
seja conduzida de forma competente. O estudo das vibrações mecânicas ocupam, neste contexto, papel preponderante.
São poucos os livros de autores brasileiros que discorrem sobre Vibrações Mecânicas. No caso em questão, o autor
tem sólida formação em engenharia mecânica obtida no Brasil, ampliada por seu doutoramento na Inglaterra, e
consolidada por sua experiência científica e acadêmica adquiridas ao longo de sua carreira na UNICAMP, durante
vários anos. Salienta-se, entretanto, que o texto apresentado vai além da análise de vibrações propriamente dita,
trazendo um conteúdo que aponta também para o projeto de sistemas de engenharia na perspectiva de seu
comportamento dinâmico, ou seja, para a síntese.
Ao se considerar o conteúdo desta obra, observa-se que alguns temas clássicos são aqui encontrados. Refiro-me aos
sistemas de um e de vários graus de liberdade. Por outro lado, a abordagem destes assuntos é feita após um capítulo
sobre modelagem dinâmica de sistemas mecânicos, onde o método de Newton-Euler e o método analítico são
apresentados, já levando o interessado, desde o início da leitura, a uma visão ampliada dos problemas que serão
descritos à frente, permitindo-lhe considerar as formas possíveis de busca de solução destes problemas. Mais à frente,
após estudar os sistemas de vários graus de liberdade, dois excelentes capítulos conferem ao livro um caráter aplicado
bastante significativo, que o diferencia de outras obras sobre o mesmo assunto. O primeiro trata do processamento de
sinais dinâmicos, abrindo ao leitor o mundo da experimentação, seja visando testes em laboratório, seja para aplicação
diretamente na indústria. E, logo em seguida, encontra-se um capítulo dedicado à identificação de sistemas dinâmicos.
Aqui, deve-se ressaltar que é exatamente a partir da identificação do sistema que se pode considerar a possibilidade de
realizar simulações computacionais com a intenção de se prever o seu comportamento dinâmico para diferentes
condições de operação. Ressalta-se que, ao longo de todo o livro, o autor preocupou-se com o caráter didático de sua
contribuição, trazendo em todos os capítulos exercícios que motivam o leitor a exercitar-se no aprendizado da
disciplina.
Assim, num primeiro momento o livro do Professor Kurka traz as ferramentas básicas para a construção de modelos
matemático-computacionais, para, em seguida, fornecer os elementos que permitem analisar em laboratório ou no
campo os sinais associados às grandezas mecânicas que quantificam a resposta dinâmica do sistema. Em seguida, esta
resposta dinâmica, obtida experimentalmente, pode ser utilizada para ajustar o modelo computacional antes
determinado, permitindo que este seja representativo o suficiente para analisar com segurança o comportamento
dinâmico do sistema em estudo, cumprindo então uma etapa fundamental para o projeto de engenharia. Análise e
síntese são portanto atendidos pelo autor em seu entendimento das vibrações mecânicas em engenharia.
Finalizando, cabe cumprimentar o Professor Paulo G. Kurka pelo empenho em produzir este texto, através do qual
seus conhecimentos e experiência na disciplina de Vibrações Mecânicas, são colocados à disposição das novas
gerações, tanto no ambiente acadêmico como no da indústria.
VALDER STEFFEN JR
Professor Titular da Universidade Federal de Uberlândia
Capa
Folha de Rosto
Créditos
Dedicatória
Agradecimentos
Sobre o autor
Prefácio
Capítulo 1 – Modelagem dinâmica de sistemas mecânicos

1.1. Introdução
1.2. Método direto de obtenção do modelo cinético: Newton/Euler
1.2.1. Segunda lei de Newton
1.2.2. Equação de Euler
1.2.3. Exemplos
1.3. Exercícios propostos
1.4. Método analítico de obtenção das equações de movimento
1.4.1.1. Graus de liberdade
1.4.1.2. Restrições ou vínculos
1.4.1.3. Esforços generalizados
1.4.1.4. Equação de Lagrange
1.4.1.5. Funcional de Lagrange
1.4.1.6. Energia cinética
1.4.1.7. Energia potencial
1.4.1.8. Equilíbrio estático dos sistemas dinâmicos
1.4.1.9. Exemplos
Capítulo 2 – Sistemas com um grau de liberdade

2.1. Introdução
2.2. Equação de movimento do sistema de um grau de liberdade
2.4. A solução homogênea
2.6. A solução forçada
2.6.1. Excitações impulso e degrau
2.6.2. Excitação arbitrária
2.6.3. Excitação harmônica
2.6.4. Função de resposta em frequência
2.8. Transformada de Laplace
2.8.2. Aplicação
2.10. Aplicações das vibrações de sistemas de um grau de liberdade
2.10.1. Rigidez e amortecimento combinados
2.10.2. Excitação pela base
2.10.3. Desbalanceamento rotativo
2.10.4. O problema do amortecimento
2.10.4.1. Amortecimento histerético
2.10.4.2. Atrito seco
2.10.5. Energia dissipada
2.10.6. Vibrações torcionais
Capítulo 3 – Sistema com vários graus de liberdade

3.1. Introdução
3.2. Sistema de equações simultâneas
3.2.2. Modelo de variáveis de estado
3.2.3. Autoproblema quadrático
3.2.4. Autoproblema generalizado
3.4. Solução pelo desacoplamento das equações de estado
3.5. Exercício proposto
3.6. Solução pela matriz de transferência
3.8. Solução homogênea da equação de movimento
3.8.1. Caso de amortecimento proporcional
3.8.2. Caso de amortecimento nulo
3.8.3. Exemplos
3.9.1. Excitação impulso
3.9.2. Excitação degrau
3.11. Aplicações da vibração de sistemas com vários graus de liberdade
3.11.2. Modelo dinâmico de motocicleta
Capítulo 4 – Processamento de sinais de sistemas dinâmicos

4.1. Introdução
4.2. Aquisição de sinais de sistemas dinâmicos
4.2.1. O princípio da amostragem (frequência de aliasing)
4.2.2. O tempo total de amostragem
4.4. Análise de frequência de sinais contínuos
4.4.1. Exemplo – a função exponencial
4.4.2. Exemplo – a função harmônica
4.6. Análise de frequência de sinais discretos
4.6.1. Exemplo
4.6.2. Sinais discretos transientes – janela uniforme
4.6.3. Sinais discretos persistentes – janela espectral
4.6.4. Exemplo – uso da janela espectral
4.6.5. Medidas de correlação
4.6.6. Médias espectrais
Capítulo 5 – Identificação de sistemas dinâmicos
5.1. Introdução
5.2. Identificação não paramétrica
5.2.1. Ruído nas amostras do sinal de excitação
5.2.1.1. Exemplo
5.4. Identificação paramétrica no domínio da frequência
5.4.1. Exemplo
5.4.2. Identificação modo a modo por meio de ajuste de círculo
5.4.3. Identificação multimodo com ajuste recursivo de parâmetros
5.6. Identificação paramétrica no domínio do tempo
5.6.2. Identificação ARX-SISO
5.6.3. Identificação VARX-MIMO
5.6.3.1. Exemplo
Modelagem dinâmica de sistemas
mecânicos
1.1. Introdução
A dinâmica de sistemas mecânicos obedece a leis de equilíbrio, representadas por equações diferenciais, provenientes
de análises de resistência dos materiais e da cinética de partículas e corpos rígidos. Modelos matemáticos que
representem a dinâmica de sistemas contínuos podem ser deduzidos sempre que for possível resolver, de forma
analítica, a integração destas relações de equilíbrio, levando a um modelo compacto. O comportamento dinâmico de
grande parte dos sistemas mecânicos contínuos de uso corrente em engenharia, no entanto, por apresentarem geometria,
condições de contorno ou constituição física complexas, não são passíveis de serem descritos por um modelo
matemático compacto. Para a descrição matemática de tais sistemas, utilizam-se aproximações que permitem, de um
ponto de vista da engenharia, tratá-los como um conjunto acoplado de sistemas discretos com expressões compactas ou
modelos de movimento bem conhecidos.
Diversas sistemáticas de modelagem discreta de sistemas mecânicos são utilizadas na prática de engenharia. Os
métodos de elementos finitos, elementos de contorno, diferenças finitas ou dinâmica de multicorpos são algumas das
principais técnicas de construção e manipulação de modelos discretos da dinâmica de estruturas de engenharia. Para
uma apresentação introdutória ao estudo de vibrações de mecanismos e máquinas, utilizam-se os modelos de partículas
ou o de corpos rígidos acoplados por meio de elementos elásticos (molas) ou dissipativos (amortecedores). Considera-se
corpo rígido um objeto indeformável com massa distribuída ao longo de dimensões espaciais não desprezíveis.
A dinâmica ou cinética das partículas, sistemas de partículas ou dos centros de massa dos corpos rígidos é regida pela
segunda lei de Newton. Os corpos rígidos possuem ainda movimentos de rotação, cuja cinética é descrita pela equação
de Euler. Apresentam-se a seguir as duas principais técnicas de obtenção do modelo de movimento de sistemas de
partículas e corpos rígidos vinculados.
1.2. Método direto de obtenção do modelo cinético: Newton/Euler
O método direto de obtenção das equações de equilíbrio dos sistemas dinâmicos consiste em aplicar leis cinéticas
individualmente a cada um dos componentes (partículas e corpos rígidos) do sistema. Para tanto, é necessário que um
diagrama cinético seja construído para cada componente do sistema. O diagrama cinético inclui a representação de
todas as forças e torques internos e externos atuantes, bem como da aceleração linear do centro de massa e a aceleração
angular de cada componente (no caso de corpos rígidos). Os esforços e grandezas cinemáticas nos diagramas cinéticos
são representação dos termos das equações de movimento de cada componente do sistema dinâmico. A Figura 1.1 ( A)
ilustra um sistema composto de um pêndulo duplo vertical, com acoplamento torcional elástico. A Figura 1.1 (B e C)
ilustram o diagrama cinético de cada componente do sistema.
FIGURA 1.1 Diagramas cinéticos de elementos do pêndulo duplo.
Na Figura 1.1 (A), m1 e m2 são as massas dos dois pêndulos, IG1 e IG2 são os momentos de inércia dos pêndulos em
relação aos seus centros de massa, LG1 e LG2 são as posições dos centros de massa em relação aos eixos dos pêndulos
e q1 e q2 as posições angulares dos pêndulos com respeito à linha vertical. Na Figura 1.1 (B e C), as
setas rx, ry, fx, fy, p1 e p2 representam, respectivamente, as forças lineares de reação do pivô estático, de reação do pivô
de conexão e os pesos dos pêndulos. Os vetores aG1 e aG2 representam as acelerações lineares dos centros de massa dos
dois pêndulos. As setas curvas τr e τ12 representam os torques de reação das molas torcionais do pivô estático e do pivô
de conexão, respectivamente. Os vetores curvos α1 e α2 representam as acelerações angulares dos dois pêndulos.
1.2.1. Segunda lei de Newton
A segunda lei de Newton é utilizada para a descrição da cinética de uma partícula ou de um corpo rígido com respeito
ao seu centro de massa. Ela especifica que a resultante de forças que age sobre uma partícula ou no centro de massa de
um corpo rígido, é igual à variação de seu vetor quantidade de movimento (ou momentum) linear. Tal expressão é dada
por:
onde ΣFi é a resultante de forças que agem sobre a partícula, L é o vetor quantidade de movimento linear, definido
como:
L = mv
onde m e v são, respectivamente, a massa e a velocidade da partícula ou do centro de massa do corpo rígido, sendo a
velocidade medida em relação a um sistema inercial de referências.
1.2.2. Equação de Euler
A equação de Euler é utilizada para a descrição da cinética rotacional de um corpo rígido. Tal equação, à semelhança da
segunda lei de Newton, especifica que a resultante de momentos (forças binárias ou torques) que agem sobre um corpo
rígido é igual à variação de seu vetor quantidade de movimento angular (ou momentum angular). A ação do torque
provocado por forças não binárias aplicadas ao corpo rígido, faz com que a equação de Euler seja enunciada sempre
com respeito a algum ponto particular de referência. Dois são os únicos pontos de referência possíveis para o uso da
equação de Euler: o centro de massa do corpo rígido, representado pela letra de subíndice G, ou um ponto em torno do
qual o corpo rígido gire de maneira instantânea ou permanente, representado pela letra de subíndice O. A equação de
Euler é expressa como:
onde ΣMG,O é a resultante de momentos em torno das referências do centro de massa ou ponto de rotação
permanente/instantânea. O vetor quantidade de movimento angular é definido como:
HG,O = IG,Oω
onde IG,O é o tensor de inércia calculado com respeito ao centro de gravidade ou ponto de rotação
permanente/instantânea, e ω é o vetor de velocidade angular do corpo rígido medido em relação a um sistema inercial
de referência. A variação do vetor quantidade de movimento angular, expressa na equação (1.3), é definida como:
onde α é o vetor de aceleração angular do corpo rígido e “×” representa a operação produto vetorial.
1.2.3. Exemplos
Será encontrada a equação de movimento do pêndulo vertical simples, apresentado na Figura 1.2 (A), composto por um
fio de comprimento L preso em “O” com uma massa suspensa m. O diagrama cinético deste pêndulo é apresentado na
Figura 1.2 (B), onde t é a força de tração do fio, p é o peso da massa m e a a sua aceleração.
FIGURA 1.2 Pêndulo simples.
O sistema em questão representa o movimento de uma partícula, cuja cinética é descrita pela segunda lei de Newton.
Escrevendo a equação da segunda lei de Newton em termos dos elementos apresentados no diagrama cinético, tem-se:
Da expressão vetorial (1.6) se tiram duas equações escalares em função das incógnitas ||t|| e θ:
e
Substituindo-se a equação (1.6) na equação (1.7), tem-se:
A equação (1.9) é a expressão diferencial de movimento do pêndulo simples, parametizada na variável angular q. A
equação representa a dinâmica geral de movimento do pêndulo. A equação de vibração do pêndulo, que é o seu
movimento em torno da posição de equilíbrio, pode ser extraída da equação geral de movimento. Para isso, assume-se
que o deslocamento angular q do pêndulo é pequeno em torno da sua posição de equilíbrio. Nesse caso, utiliza-se a
relação sin q ≈ q. Substituindo tal condição na equação de movimento do pêndulo, tem-se a expressão de sua equação
de vibração:
Será encontrada agora a equação de movimento do pêndulo vertical rígido, apresentado na Figura 1.3 (A), articulado
no ponto “O”. O conjunto possui massa M, momento de inércia em torno do CG igual a IG e o seu centro de massa
encontra-se a uma distância LG de seu pivô de rotação. O diagrama cinético deste pêndulo é apresentado na Figura 1.3
(B), onde rx e ry são as forças de reação do pivô, P é o seu peso, a a aceleração linear de seu CG e a sua aceleração
angular.
FIGURA 1.3 Pêndulo rígido.
O sistema representa um corpo rígido, cuja cinética de translação do CG é descrita pela segunda lei de Newton e a
cinética de rotação é descrita pela equação de Euler. Escrevendo a equação da segunda lei de Newton em termos dos
elementos apresentados no diagrama cinético, tem-se:
Da expressão vetorial (1.11) se tiram duas equações escalares em função das incógnitas rx, ry e q:
e
A expressão de Euler provê a terceira equação que permite que se calcule a expressão da equação de movimento do
pêndulo, ou seja:
Substituindo-se as equações (1.12) e (1.13) na (1.14), chega-se a:
A equação (1.15) é a expressão diferencial de movimento do pêndulo rígido. Assumindo-se que o deslocamento
angular q do pêndulo é pequeno em torno da sua posição de equilíbrio, ou seja, sin q ≈ q, encontra-se a expressão de
sua equação de vibração:
A mesma equação de movimento, obtida através das equações de Newton e Euler, pode ser encontrada pelo uso da
expressão de Euler unicamente. Nesse caso em particular, a expressão de Euler aplicada ao ponto de pivotamento, que é
centro permanente de rotação do pendulo rígido, não necessita do conhecimento das forças de reação no pivô. Assim, a
equação de Euler aplicada ao ponto de pivotamento fica:
Observa-se da equação (1.17) que o momento de inércia é calculado em relação ao ponto “O”, que é o centro de
pivotamento. Sabe-se que o momento de inércia da peça no ponto “O” pode ser calculado a partir do momento de
inércia no ponto “G”, pelo teorema de translação de eixos, como:
Assim, substituindo-se o valor de IO da equação (1.17) na equação (1.18) e rearranjando-se os seus termos, chega-se
à mesma expressão da equação de movimento do pendulo rígido descrita na equação (1.15).
CONCLUSÕES DA SEÇÃO
A equação de Newton (segunda 2a lei), , é utilizada como método direto para obtenção de
equações do movimento linear de uma ou várias partículas de um sistema dinâmico.
A equação de Euler, , é utilizada como método direto para obtenção de equações do

movimento de rotação de um ou vários corpos rígidos de um sistema dinâmico. A aplicação da equação de
Euler depende do ponto arbitrário (O ou G) em relação ao qual se está calculando as resultantes de momento
e o vetor quantidade de movimento angular.
A sistemática de obtenção das equações de movimento pelo método direto envolve a construção de um
diagrama cinético com todos os esforços (forças ou torques), acelerações (lineares ou angulares) atuantes
sobre cada componente inercial do sistema (partícula de massa m ou corpo rígido com tensor de inércia IG,O).
Obtenha, utilizando os métodos de Newton e Euler, as equações dinâmicas dos seguintes sistemas dinâmicos:
a) Sistema massa-mola-amortecedor horizontal fixo, com força externa.
b) Sistema massa-mola-amortecedor vertical fixo pela base, com força externa. Considere que a posição x(t) = 0 é
também a posição de equilíbrio estático do sistema.
c) Sistema massa-mola horizontal de duas massas livre-livre.
d) Modelo massa-mola-amortecedor vertical de duas massas suspensas, com força externa. Considere que as
posições x1(t) = x2(t) = 0 são também as posições de equilíbrio estático do sistema.
e) Modelo massa-mola-amortecedor vertical de duas massas fixas pela base, com força externa e componentes
equivalentes. Considere que as posições x1(t) = x2(t) = 0 são também as posições de equilíbrio estático do sistema.
f) Pêndulo vertical com molas simétricas.

g) Corpo rígido que gira sem deslizar, fixado com mola.
1.4. Método analítico de obtenção das equações de movimento
1.4.1. Método de Lagrange
O método de Lagrange é utilizado para a obtenção das equações cinéticas de sistemas dinâmicos discretos,
representados pelo movimento de translação de massas concentradas ou rotação e translação de corpos rígidos, como os
apresentados na formulação Newton-Euler. O método é chamado de analítico, pois, ao contrário dos métodos de
Newton e Euler, dispensa a construção de diagramas cinéticos dos elementos individuais do sistema e exige a
formulação de funcionais (funções escalares) de energia cinética e potencial globais. A derivação total e parcial desses
funcionais de energia é que constitui a “análise” que leva às equações cinéticas ou de movimento.
Na formulação de Lagrange, as equações cinéticas dos sistemas discretos compostos por partículas e corpos rígidos
são descritas em função de seus movimentos independentes ou graus de liberdade de translação e rotação cuja definição
é apresentada a seguir. Nessa formulação, figuram ainda as forças e torques generalizados que agem sobre o sistema,
capazes de modificar, respectivamente, o estado de translação e rotação dos seus graus de liberdade. A definição de
forças e torques generalizados também é apresentada a seguir.
1.4.1.1. Graus de liberdade

Sistemas discretos, cujas propriedades dinâmicas são associadas ao movimento de partículas ou corpos rígidos, têm o
movimento descrito pelas posições ou coordenadas generalizadas de cada um de seus componentes. Em um sistema
dinâmico composto por partículas, estas possuem movimento generalizado de translação em três direções lineares
ortogonais. Em um sistema dinâmico composto por corpos rígidos, estes possuem movimento generalizado de
translação do seu centro de gravidade em três direções lineares ortogonais, e o de rotação em torno de três eixos
ortogonais. Em vários casos, no entanto, é possível descrever a posição dos componentes discretos de um sistema a
partir de um conjunto de coordenadas com número igual ou inferior ao das coordenadas generalizadas. Isso acontece
sempre que existam restrições físicas que vinculem o movimento de algumas coordenadas generalizadas, entre si,
conforme descrito a seguir. Designam-se, portanto, os graus de liberdade como a quantidade de variáveis independentes
necessárias para especificar completamente a posição dos componentes de um sistema discreto. Os graus de liberdade
de translação ou rotação na equação de Lagrange são anotados genericamente como “qi”.
1.4.1.2. Restrições ou vínculos

Os vínculos espaciais (também chamados de restrições cinemáticas), que unem os diferentes componentes de um
sistema dinâmico, são responsáveis pela redução da independência do movimento de suas coordenadas generalizadas.
Assim, o número de graus de liberdade dos componentes de um sistema dinâmico é igual ao número de suas
coordenadas generalizadas menos o número de vínculos espaciais. A partícula de massa m, com movimento restrito a
um plano possui dois graus de liberdade:
q1 = x(t) q2 = y(t).
Isso é ilustrado na Figura 1.4 (A). A mesma partícula fixa à extremidade móvel de uma haste de comprimento L,
pivotada no ponto “O”, conforme ilustrado na Figura 1.4 (B), possui apenas um grau de liberdade representado por sua
posição linear:
q1 = x(t)
ou, alternativamente, pela posição linear:
q1 = y(t)
ou ainda, pela posição angular da haste:
q1 = q(t).
A equação de vínculo dos graus de liberdade, nesse caso é dada pela expressão:
x2(t) + y2(t) = L2
ou, alternativamente, pela expressão:
x(t) = L sin q(t)

ou ainda por:
y(t) = L cosq(t).
Os halteres de massa m1 e m2, comprimentos L1 e L2 e momentos de inércia IG1 e IG2, da Figura 1.4 (C), com
movimentos restritos a um plano, possuem seis grau de liberdade, sendo quatro de translação e dois de rotação:
q1 = x1(t) q2 = x2(t) q3 = y1(t) q4 = y2(t) q5 = q1(t) q6 = q2(t).
Os mesmos alteres, pivotados em torno do ponto fixo O e unidos por suas massas através de um pino rotativo,
possuem apenas dois graus de liberdade:
q1 = x1(t) q2 = x2(t)
ou, alternativamente, por qualquer combinação de dois dos movimentos generalizados de cada elemento, por exemplo:
q1 = x1(t) q2 = q2(t)
conforme ilustrado na Figura 1.4 (D). Nesse caso, além das duas restrições de movimento nas direções x e y da massa
pivotada em O, duas equações de vínculo restringem o movimento de seus graus de liberdade, a saber:
e
As mesmas equações de vínculo poderiam ser expressas de outras formas, envolvendo outros movimentos
generalizados dos halteres, como:
x1(t) = L1 sin(q1)
e
x2(t) – x1(t) = L2 sin(q2)

ou ainda:
y1(t) = L1 cos(q1)
e
y2(t) – y1(t) = L2 cos(q2).
FIGURA 1.4 (A) Partícula. (B) Partícula vinculada. (C) Halteres. (D) Halteres vinculados.
1.4.1.3. Esforços generalizados

Forças e torques externos arbitrários, assim como forças e torques internos que agem sobre os graus de liberdade dos
sistemas dinâmicos discretos, modificando as suas condições de movimento, constituem os esforços generalizados que
figuram na equação de Lagrange.
1.4.1.3.1. Esforços conservativos

Os esforços generalizados de natureza conservativa, anotados por Qi, que agem sobre o grau de liberdade qi do sistema,
podem, por definição, ser expressos a partir do componente do gradiente de uma expressão de campo potencial V, ou
seja:
Os esforços conservativos que agem sobre os sistemas dinâmicos são constituídos, em sua maioria, por torques e
forças elásticas, gravitacionais ou de natureza eletromagnética.
1.4.1.3.2. Esforços não conservativos
Os esforços generalizados de natureza não conservativa, anotados por , que agem sobre o grau de liberdade qi do
sistema, são constituídos, em sua maioria, por torques e forças externas arbitrárias ou torques e forças internas de
natureza dissipativa como atritos viscosos, histeréticos ou fricção por deslizamento.
1.4.1.4. Equação de Lagrange

A equação de Lagrange, envolvendo o grau de liberdade qi e os esforços generalizados conservativos, Qi, e não
conservativos, , pode ser finalmente formulada como:
,
onde T é o funcional de energia cinética total do sistema.
Admitindo que os esforços generalizados de natureza conservativa possam ser substituídos pelo componente do
gradiente da função potencial, conforme expresso na equação (1.35), chega-se a:
O funcional de energia cinética, que será descrito mais adiante, depende apenas das velocidades dos graus de
liberdade, ou seja, , sendo portando independente dos valores dos próprios graus de liberdade, qi. Assim, pode-se
expressar essa independência do funcional de energia cinética como:
O funcional de energia potencial, que será também descrito mais adiante, por sua vez, independe das velocidades dos
graus de liberdade, o que permite que se escreva,
Com isso, pode-se reescrever a equação (1.37) como:
.
1.4.1.5. Funcional de Lagrange
O termo L da equação (1.40) é o funcional de Lagrange, definido como:
L = T – V.
No caso de sistemas discretos, as expressões de energia cinética e potencial presentes no funcional de Lagrange são
constituídas das somas das energias de cada componente.
1.4.1.6. Energia cinética

A energia cinética é calculada a partir das velocidades de translação de partículas e dos centros de gravidade de corpos
rígidos, bem como das velocidades de rotação dos corpos rígidos. Assim, para um sistema dinâmico constituído
de P partículas e Q corpos rígidos, a expressão do funcional de energia cinética assume a forma:
O termo vi da equação (1.42) refere-se ao vetor velocidade da partícula de massa mi. Medido em relação a um
referencial inercial. O vetor quantidade de movimento linear da partícula é definido como:
Li = mivi.
O termo vG1 da equação (1.42) refere-se ao vetor velocidade do centro de gravidade do corpo rígido de massa Mi,
medido em relação a um referencial inercial. O vetor quantidade de movimento linear do centro de gravidade do corpo
rígido é definido como:
LGi = Mivgi.
O termo ωi da equação (1.42) refere-se ao vetor velocidade angular do corpo rígido, medido em relação a um
referencial inercial. O vetor quantidade de movimento angular no centro de gravidade do corpo rígido é definido como:
HGi = IGi ωi.
O termo IGi da equação (1.45) é o tensor de inércia do corpo rígido, calculado com respeito a um sistema de
referências solidário ao corpo, e cuja origem é localizada em seu centro de gravidade.
As velocidades lineares (vi) e angulares (ωi) das partículas e corpos rígidos são expressas sempre em função das
velocidades dos graus de liberdade .
1.4.1.7. Energia potencial

Supondo que o mesmo sistema contenha um número R de elementos elásticos (molas) com coeficiente de rigidez ki, e
que as massas de um número P de partículas e Q de corpos rígidos estejam sujeitas a ação da força gravitacional, pode-
se escrever o funcional de energia potencial V na forma:
Os dois primeiros somatórios da equação (1.46) quantificam a energia potencial gravitacional armazenada em cada
uma das massas que compõem o sistema dinâmico. O terceiro somatório da mesma equação mede a parcela de energia
potencial armazenada em cada elemento elástico presente no sistema. O termo yi da equação (1.46) refere-se à altura em
que a partícula de massa mi se encontra, com respeito a um nível referencial atribuído de forma arbitrária. O
termo yGi da mesma equação refere-se à altura em que o centro de gravidade do corpo rígido de massa Mi se encontra,
com respeito ao mesmo nível referencial descrito. As alturas yi e yGi são escritas sempre como função de um ou mais
graus de liberdade do sistema. Ainda, uma vez que yi e yGi podem estar acima ou abaixo do referencial arbitrário de
alturas, os termos de energia potencial gravitacional do funcional V podem ser positivos ou negativos. O termo |Dxi| da
equação (1.46) refere-se ao módulo da deformação da mola de constante elástica ki. A deformação das molas nos
sistemas dinâmicos é escrita sempre em função de um ou mais graus de liberdade, associados à deformação de cada
mola em particular. As parcelas de energia potencial elástica no funcional V são sempre positivas.
1.4.1.8. Equilíbrio estático dos sistemas dinâmicos

O equilíbrio estático de um sistema dinâmico é definido pela posição particular de seus graus de liberdade, que
minimiza o funcional de energia potencial. Em termos analíticos, o equilíbrio do sistema dinâmico pode ser
estabelecido como:
1.4.1.9. Exemplos
a) Será encontrada a equação de movimento do pêndulo rígido, apresentado na Figura 1.3, utilizando o método de
Lagrange. O grau de liberdade escolhido para descrever a cinética desse sistema dinâmico é a rotação q. A energia
cinética do pêndulo rígido é função do movimento linear de seu centro de gravidade e de sua rotação, podendo ser
expressa em função do grau de liberdade q como:
ou
A energia potencial do pêndulo é de natureza exclusivamente gravitacional. Arbitra-se a direção yG = – Y como nível
de referência para o cálculo da energia potencial gravitacional, podendo-se escrever:
V = – Mg LG cos q.
O funcional de Lagrange associado ao sistema dinâmico pode ser escrito como:
Não há esforço externo de natureza arbitrária ou dissipativo agindo na direção do grau de liberdade do sistema.
Assim, de acordo com a equação (1.40), a equação de Lagrange a ser aplicada nesse exemplo possui = 0 e qi = q. O
resultado das diferenciais parciais e totais do funcional de Lagrange do pêndulo descrito na equação (1.51) é dado
como:
e
Assim, substituindo os termos das equações (1.52) e (1.53) na expressão da equação de Lagrange, chega-se à equação
da cinética do pêndulo rígido, que é a mesma encontrada na equação (1.16), quando foi utilizado o método direto de
análise, ou seja:
Semelhantemente, a equação de vibração do pêndulo é encontrada assumindo que o deslocamento angular q da

expressão anterior é pequeno, levando a:
b) Será encontrada a equação de movimento do pêndulo vertical duplo e rígido da Figura 1.5.O pêndulo possui duas
molas torcionais dissipativas, com coeficientes elásticos kq1 e kq2 e viscosos cq1 e cq2. Assume-se que a mola de
coeficientes kq1 e cq2, não oferece resistência de torque quando o pendulo rígido de comprimento L1 se encontra na
posição vertical. Assume-se ainda que a mola de coeficientes kq2 e cq2 não oferece resistência de torque quando os
pêndulos de comprimento L1 e L2 estão alinhados, isto é, quando q1 = q2. Dois torques externos, representados
por τ1 e τ2, atuam independentemente sobre cada um dos pêndulos. Os graus de liberdade escolhidos para descrever a
cinética desse sistema dinâmico são as rotações q1 e q2. Os pêndulos possuem massas M1 e M2 e momentos de inércia
em relação aos seus centros de massa respectivamente iguais a IG1 e IG2. As posições dos centros de massa em relação
aos eixos dos pêndulos são LG1 e LG2, e o comprimento total do pêndulo 1 é L1.
A energia cinética dos pêndulos é função do movimento linear de seus centros de gravidade e de suas rotações,
expressa em função dos grau de liberdade q1 e q2, é:
ou
A energia potencial do sistema é de natureza gravitacional e elástica. A energia elástica é armazenada nas molas de
constante elástica torcional kq1 e kq2. Arbitra-se a direção –Y como nível de referência para o cálculo dos termos da
energia potencial gravitacional. Assim, pode-se escrever o funcional de energias potenciais como:
O funcional de Lagrange associado ao sistema dinâmico pode ser escrito como:
A soma dos esforços externos de natureza arbitrária e dissipativa que agem na direção do grau de liberdade q1 é
representada como:
A soma dos esforços não conservativos que agem na direção do grau de liberdade q2 é representada como:
O resultado das diferenciais parciais e totais do funcional de Lagrange do pêndulo duplo descrito na equação 1.59,
em função do grau de liberdade q1, é dado como:
O resultado das diferenciais parciais e totais do funcional, em função do grau de liberdade q2, é obtido como:
Assim, substituindo os termos das equações (1.62) a (1.65) na expressão da equação de Lagrange, chega-se às duas
equações cinéticas que regem, simultaneamente, o movimento do pêndulo rígido duplo, ou seja:
Essas expressões podem ser reescritas na forma de equação vetorial como:

A equação de vibração do pêndulo é encontrada assumindo que os deslocamentos angulares q1 e q2 da expressão
anterior são pequenos, de forma que sin q1 ≈ q1, sin q2 ≈ q2, sin(q1 – q2) ≈ 0, cos q1 ≈ 1, cos q2 ≈ 1, cos (q1 – q2) ≈ 1 e
também ≈ ≈ 0, o que leva a:
A equação de Lagrange, , consiste do método indireto para a obtenção das

equações de movimento de sistemas dinâmicos com um ou vários graus de liberdade. O funcional L é a
diferença entre as energias cinética (T) e potencial (V) do sistema dinâmico.
Para aplicação da equação de Lagrange, torna-se necessário que se conheçam claramente quais são os graus
de liberdade (qi), carregamentos generalizados ( ) e expressão dos funcionais de energia cinética (T) e
potencial (V).
Obtenha,por meio do método de Lagrange, as equações dinâmicas dos seguintes sistemas:

a) Carrinho livre-livre com massa interna fixa por molas.
b) Carrinho livre-livre com massa interna fixa por mola e amortecedor.

c) Pêndulo rígido vertical instável, com torque externo aplicado.
d) Pêndulo vertical acoplado a carrinho com movimento horizontal livre-livre.

e) Pêndulo inclinado em carrinho fixo por mola.
f) Disco rígido de raio R que gira sem deslizar, fixado com mola a carrinho horizontal igualmente fixado.
Sistemas com um grau de liberdade

2.1. Introdução
O sistema dinâmico massa-mola-amortecedor com um grau de liberdade é o modelo mais simples de representação da
vibração de uma máquina ou estrutura. Poucos são os casos práticos em que modelos de um único grau de liberdade são
usados para descrever o funcionamento ou fornecer informações sobre a vibração de um sistema real mais complexo. O
seu conhecimento, no entanto, é fundamental para a compreensão dos modelos mais realistas, com múltiplos graus de
liberdade. Por meio do modelo do sistema massa-mola-amortecedor de um grau de liberdade, apresentam-se as técnicas
de solução da equação diferencial de movimento, em torno da posição de equilíbrio bem como os parâmetros mais
importantes da análise de vibrações: a frequência natural e o fator de amortecimento. O modelo de um grau de liberdade
presta-se ainda para apresentar detalhadamente as respostas de movimento livre e forçada do sistema dinâmico. Os
tópicos a seguir apresentam o modelo massa-mola-amortecedor de um grau de liberdade e suas características
específicas.
2.2. Equação de movimento do sistema de um grau de liberdade
O sistema massa-mola-amortecedor de um grau de liberdade pode ser representado conforme a Figura 2.1. O carrinho
de massa m da figura encontra-se deslocado de uma distância u, da posição de equilíbrio estático da mola de constante
elástica k, devido à ação de uma força externa f. Sobre o carrinho age ainda a força de reação de um amortecedor com
constante viscosa c.
FIGURA 2.1 Sistema com um grau de liberdade.
A equação de movimento do carrinho em torno da posição de equilíbrio da mola é uma equação diferencial de
segunda ordem com coeficientes constantes, dada como:
ou
O lado direito da equação diferencial contém a expressão da força externa, que pode ser interpretada como uma
função completamente independente do movimento u(t). Tal função independente quebra a homogeneidade do domínio
de u(t) na equação diferencial, tornando-a “não homogênea”. O lado esquerdo da equação (2.2) pode ser visto como
uma soma de forças internas que equilibram a força aplicada externamente ao sistema. O primeiro termo da soma ao
lado esquerdo da equação (2.2), (t), representa a parcela de força inercial necessária para imprimir à partícula m um
movimento com aceleração (t). O segundo termo da soma, c (t), representa a parcela de força dissipada, devido ao
amortecedor viscoso com constante c, que se desloca a uma velocidade (t). O terceiro termo da mesma soma, ku(t),
representa a parcela de força elástica devido à deformação da mola de constante k, de um comprimento u(t).
Uma equação diferencial homogênea é aquela que possui termo ou função independente f(t) igual a zero, ou seja:
Um sistema massa-mola-amortecedor que não possui excitação externa movimenta-se apenas em função de
condições iniciais de deslocamento ou velocidade impostas à massa. Nesse caso, a sua equação de movimento, dada
pela solução homogênea da equação (2.3), é uma função harmônica com decaimento exponencial.
Costuma-se reescrever os coeficientes da equação (2.2) em função dos parâmetros característicos de frequência
natural e decaimento exponencial da solução homogênea, ou seja:
onde:
é a frequência natural, ou harmônica, do sistema e
ξ = c/ (2mωn)
o fator de amortecimento.
A solução de movimento u(t) da equação (2.4) depende, portanto, indiretamente, dos coeficientes constantes m, c e k,
bem como da função independente f(t).
Para facilitar a compreensão do processo de solução da equação diferencial de movimento do sistema massa-mola-
amortecedor, será apresentado, primeiro, a solução homogênea, seguida pela não homogênea. As soluções da equação
diferencial nas duas seções que se seguem são apresentadas em sua forma final, deixando de fora a demonstração do
processo usado para a sua obtenção. O tópico 2.8 apresenta a técnica de transformada de Laplace, que pode ser
empregada de forma sistemática para se chegar as soluções apresentadas a seguir.
A expressão de movimento de um sistema com um grau de liberdade é uma equação diferencial ordinária de
segunda ordem com coeficientes constantes. Os coeficientes da expressão representam os parâmetros físicos
da frequência natural (ωn) e fator de amortecimento (ξ) do sistema dinâmico.
a) Encontre os parâmetros físicos de rigidez (k) e amortecimento viscoso (c) de um sistema dinâmico de um grau de
liberdade que possui massa m, frequência natural ωn e fator de amortecimento ξ conhecidos.
b) Encontre os parâmetros equivalentes de momento de inércia e rigidez torcional do sistema dinâmico rotacional
constituído de três pêndulos de massa m, comprimento l, e molas de constante elástica k, conforme a figura a seguir.
2.4. A solução homogênea
A equação (2.4) se torna homogênea quando se impõe a condição de força externa nula, ou seja, f(t) = 0. Nesse caso, a
solução u(t) de movimento do sistema pode ser descrita em termos de uma função harmônica com decaimento
exponencial, dependente de condições iniciais, ou seja:
As condições iniciais de deslocamento u0 ≡ u(0) e velocidade (0) estão presentes na equação (2.7) como
amplitudes que multiplicam os termos correspondentes às funções harmônicas do tipo seno e cosseno na resposta de
movimento. A frequência de oscilação dos termos harmônicos é chamada de “frequência natural amortecida” e é
definida como:
A taxa de decaimente exponencial da solução é definida como
σ = ξωn.
Observe que a frequência de oscilação, ωd, da solução (2.7), é diferente da frequência natural, ωn, presente em
coeficientes da equação diferencial (2.4). Quando o fator de amortecimento do sistema dinâmico é nulo, a frequência de
oscilação da solução de movimento torna-se igual à própria frequência natural.
Duas outras formas alternativas comuns de se representar a solução homogênea da equação (2.7) são a harmônica
senoidal com fase e a soma de exponenciais complexas.
A expressão da solução homogênea por meio de uma função harmônica senoidal decrescente, com amplitude U0 e
fase θ0, é dada por:
u(t) = U0 e–σt sin (ωdt + θ0)

onde a amplitude é dada como:
e o ângulo de fase é definido como:
A expressão da solução homogênea por meio de uma soma de exponenciais complexas com amplitude r0 e
coeficiente exponencial λ é dada por:
A amplitude complexa, ou resíduo, é definida nesse caso como:
O coeficiente exponencial complexo ou polo é definido como:
onde
O índice superior “*” na equação (2.13) indica o uso dos valores conjugados do polo e do resíduo complexo.
A solução homogênea pode ser do tipo transiente, contínua ou instável, dependendo do sinal do fator de
amortecimento, ξ > 0, ξ = 0 ou ξ < 0, respectivamente. A solução pode, ainda, ser oscilatória ou não oscilatória,
dependendo da amplitude do fator de amortecimento do sistema. O sistema possui comportamento oscilatório quando é
amortecido de forma subcrítica ou crítica, isto é, quando | ξ | ≤ 1. O sistema possui comportamento não oscilatório
quando é amortecimento de forma supercrítica, isto é, quando | ξ | > 1. Nos casos de amortecimento subcrítico e nulo, as
frequências naturais amortecida e não amortecida são representadas pelos números reais ωd e ωn, respectivamente. No
caso do amortecimento supercrítico, a frequência natural amortecida torna-se um número imaginário, isto é:
A Figura 2.2 ilustra as diferentes formas da solução u(t) em função do fator de amortecimento.
FIGURA 2.2 Diferentes formas da solução homogênea.
A solução homogênea de movimento do sistema de um grau de liberdade evidencia o seu comportamento

dinâmico, que pode ser de natureza transiente, permanente ou instável.
A solução homogênea pode se apresentar na forma de uma soma de termos harmônicos
amortecidos, , de harmônico
amortecido único com ângulo de fase u(t) = U0 e–σt sin (ωd t + θ0) ou na forma de soma de termos
exponenciais complexos ponderados . Todas essas representações são
similares.
>
a) Demonstre que a solução de movimento do sistema dinâmico de um grau de liberdade superamortecido pode ser
escrita como .
b) Substitua a solução , e suas derivadas, na

expressão da equação diferencial ü(t) + 2ξωn u·(t) + ωn2 u(t) = 0 e verifique que essa solução satisfaz de fato a
condição de homogeneidade.
c) Demonstre que a expressão u(t) = A cos ωt + B sin ωt pode também ser escrita
como .
d) Esboce os gráficos da solução homogênea da equação diferencial ü(t) + 2ξωn u·(t) + ωn2 u(t) = 0, considerando os
seguintes valores numéricos:
ωn = 3 Rd/s, ξ = –2, (0 ≤ t ≤ 2),
ωn = 3 Rd/s, ξ = –1, (0 ≤ t ≤ 2),
ωn = 3 Rd/s, ξ = 0,1, (0 ≤ t ≤ 2),
ωn = 3 Rd/s, ξ = 0, (0 ≤ t ≤ 2),
ωn = 3 Rd/s, ξ = 0,1 (0 ≤ t ≤ 2),
ωn = 3 Rd/s, ξ = 1, (0 ≤ t ≤ 2),
ωn = 3 Rd/s, ξ = 2, (0 ≤ t ≤ 2).
A solução forçada da equação (2.4) depende da função de excitação ou força f(t). Os tipos de função de excitação mais
importantes e suas soluções são descritos a seguir.
2.6.1. Excitações impulso e degrau
A resposta do sistema a uma excitação do tipo impulso unitário: f(t) = δ (0), com δ (0) =
, é:
onde
é conhecida como a “função de resposta ao impulso unitário”. A resposta ao impulso unitário pode, ainda, ser escrita em
função dos polos e resíduos do sistema dinâmico como:
onde
Observa-se que a solução descrita na equação (2.18) é composta unicamente dos parâmetros m, σ e ωd, sendo os
últimos obtidos a partir dos coeficientes m, c e k, da equação diferencial. Nesse sentido, a função de resposta ao impulso
unitário contém os mesmos parâmetros (ou variáveis) que a resposta homogênea do sistema.
A resposta do sistema a uma excitação do tipo degrau: f(t) = γ, com , pode ser escrita
como:
ou
.
A resposta a um degrau de força é também um importante resultado da análise das soluções forçadas da equação
diferencial de segunda ordem.
2.6.2. Excitação arbitrária
Uma função de excitação arbitrária do tipo f(t) produz uma resposta conforme a seguinte integral de convolução:
Pode-se perceber a partir dessa expressão que a resposta do sistema é a soma (integral) das respostas ao impulso,
ponderadas pela função de força, atuantes do instante 0 até o instante t.
A função de excitação harmônica pode ser representada de forma genérica pela função exponencial de amplitude
constante F e coeficiente complexo jω, ou seja:
A solução da equação diferencial de segunda ordem para este tipo de excitação é dada por:
onde
O segundo termo do lado direito da equação (2.26) é a resposta transiente do sistema dinâmico. Assumindo-se que o
sistema possua amortecimento positivo e diferente de zero, tem-se que a amplitude desse termo tende a zero com o
passar do tempo. Nesse caso, a resposta permanente devido à força de excitação torna-se, apenas:
A solução up (t) pode ainda ser representada por:
onde
.
Outra forma de se expressar a resposta permanente do sistema, equação (2.29), é por meio da função H(ω), que faz
uso dos resíduos e polos complexos do sistema, ou seja:
onde
A equação (2.31) pode, ainda, ser escrita como:
A função H(ω), tem como parâmetro variável a frequência de excitação e é conhecida como função de resposta em
frequência (FRF) do sistema. A FRF é um importante elemento na análise da resposta permanente de sistemas
dinâmicos a forças harmônicas, conforme descrito a seguir.
A função de resposta em frequência na forma apresentada na equação (2.33) relaciona-se com a amplitude U da
equação (2.28) como:
ou
O módulo da função resposta em frequência pode ser expresso como:
Dividindo o numerador e o denominador dessa expressão pela constante , e definindo a razão adimensional de
frequências, r = ω/ωn, tem-se:
O ângulo de fase φ, pode também ser reescrito em função dos parâmetros adimensionais r e ξ:
As funções adimensionais das equações (2.37) e (2.38) podem ser exibidas na forma de um gráfico, conforme
mostrado na Figura 2.3.
FIGURA 2.3 Função de resposta em frequência.
Observa-se, na Figura 2.3, que a amplitude da resposta atinge um valor máximo em torno da razão de frequências r =
1. A frequência correspondente ao valor máximo (ou de pico) da amplitude da resposta é chamada de “frequência de
ressonância” do problema diferencial. Observa-se também que a amplitude da resposta nesta frequência é tão maior
quanto menor é o fator de amortecimento ξ. Percebe-se também na figura que o ângulo de fase da resposta é 90° na
ressonância, e aproxima-se de 0° ou 180° antes e depois da ressonância, respectivamente. Essas particularidades da
função de resposta em frequência são de grande importância no estudo de vibrações dos sistemas mecânicos.
As respostas à excitação do tipo impulso, , e do tipo
degrau, , fornecem informação sobre a dinâmica transiente do

sistema vibratório.
A resposta de vibração do sistema a uma força qualquer, pode ser calculada por meio da integral de
convolução como:
A resposta de vibração do sistema a uma força harmônica de amplitudes F e frequência ω é dada
por . A solução é modulada pela função de resposta em
frequência .
a) Substitua a solução , na expressão da equação diferencial + ku(t) = δ e

verifique que up(t) satisfaz de fato a condição de não homogeneidade.
b) Substitua a solução , na expressão da equação

diferencial e verifique que essa solução satisfaz de fato a condição de não
homogeneidade.
c) Demonstre que a expressão pode também ser escrita
como , onde .
d) Esboce os gráficos da solução da equação diferencial ,
considerando os seguintes valores numéricos:
ωn = 3 Rd/s, ξ = 2, (0 ≤ t ≤ 2),
ωn = 3 Rd/s, ξ = –1, (0 ≤ t ≤ 2),
ωn = 3 Rd/s, ξ = –0,1, (0 ≤ t ≤ 2),
ωn = 3 Rd/s, ξ = 0, (0 ≤ t ≤ 2),
ωn = 3 Rd/s, ξ = 0,1, (0 ≤ t ≤ 2),
ωn = 3 Rd/s, ξ = 1, (0 ≤ t ≤ 2),
ωn = 3 Rd/s, ξ = 2, (0 ≤ t ≤ 2).
e) Esboce os gráficos da solução da equação diferencial ,

ωn = 3 Rd/s, ξ = –2, (0 ≤ t ≤ 2),
ωn = 3 Rd/s, ξ = –1, (0 ≤ t ≤ 2),
ωn = 3 Rd/s, ξ = –0,1, (0 ≤ t ≤ 2),
ωn = 3 Rd/s, ξ = 0, (0 ≤ t ≤ 2),
ωn = 3 Rd/s, ξ = 0,1, (0 ≤ t ≤ 2),
ωn = 3 Rd/s, ξ = 1, (0 ≤ t ≤ 2),
ωn = 3 Rd/s, ξ = 2, (0 ≤ t ≤ 2).
f) Demonstre que a solução geral assume a forma da solução particular dada na
equação(1.18), quando f(τ) = δ.
g) Demonstre que a solução geral assume a forma da solução particular dada na

equação(1.19), quando f(τ) = γ.
h) Esboce os gráficos da solução da equação diferencial ,
ωn = 3 Rd/s,
ξ = –2, f(t) = e–0,2t sin 2πt, (0 ≤ t ≤ 2),
i) Mostre que a resposta de um sistema com amortecimento negativo, forçado por uma força harmônica de
frequência ω, tende a infinito.
j) Esboce os gráficos da função de reposta em frequência, considerando os seguintes valores numéricos:
ωn = 3 Rd/s, ξ = 2,4, (0 ≤ r ≤ 6),
ωn = 3 Rd/s, ξ = 2,0, (0 ≤ r ≤ 6),
ωn = 3 Rd/s, ξ = 1,6, (0 ≤ r ≤ 6),
ωn = 3 Rd/s, ξ = 2,2, (0 ≤ r ≤ 6),
ωn = 3 Rd/s, ξ = 0,8, (0 ≤ r ≤ 6),
ωn = 3 Rd/s, ξ = 0,4, (0 ≤ r ≤ 6),
ωn = 3 Rd/s, ξ = 0,0, (0 ≤ r ≤ 6).
2.8. Transformada de Laplace
2.8.1. Definição
A transformada de Laplace é uma ferramenta matemática capaz de transformar operações de diferenciação e integração
em relações algébricas. A transformada de Laplace de uma função x(t), e denotada por X(s) é definida como:
Nota-se que a transformada de Laplace efetua a mudança de uma função na qual o tempo é a variável independente,
para o domínio de Laplace, onde s é a variável independente. A variável s é definida no plano complexo como:
s = –σ + jω.
As funções utilizadas em vibrações são em geral sinais causais, isto é, possuem uma origem no tempo finito t = 0, o
que permite redefinir a transformada de Laplace como unilateral, ou seja:
Para que a transformada de Laplace exista, é necessário que esse integral convirja. Isso é garantido por meio da
condição:
.
A transformada de Laplace é uma operação linear e suas propriedades estão descritas na Tabela 2.1.
TABELA 2.1 Propriedades da transformada de Laplace
Função temporal Transformada de Laplace Propriedade

ax(t) + by(t) aX(s) + bY(s) Linearidade
x(t – t0) e–t0s X(s) Deslocamento no tempo t0 > 0
x(at) Escalonamento no tempo a > 0
eat x(t) X(s – a) Modulação exponencial

tn x(t) Modulação de potência (n > 0, inteiro)
Derivação
Integração
X(s) Y(s) Convolução
Teorema valor final
Teorema valor inicial
A Tabela 2.2 apresenta a transformada de Laplace das principais funções algébricas.
TABELA 2.2 Transformada de Laplace de funções elementares
Função temporal x(t) Transformada de Laplace

δ (t), impulso em t = 0 1
γ (t), degrau unitário em t = 0 1/s
t γ (t), rampa em t = 0 1/s2

e–at 1/(s + a)
t e–at 1/(s + a)2
sen (ωt) ω/(s2 + ω2)
cos (ωt) s/(s2 + ω2)
e–at sen (ωt) ω/[(s2 + a)2 + ω2]
e–at cos (ωt) (s + a)/[(s + a)2 + ω2]
2.8.2. Aplicação
Seja a transformada de Laplace da equação diferencial de segunda ordem:
£[m ü(t) + c u·(t) + k u(t)] = £[f (t)]

que resulta em
ou
A expressão polinomial do denominador da equação (2.45) pode ser escrito em função de suas raízes s1 e :
Pode-se ainda expandir as razões polinomiais dos três termos da equação (2.46) por intermédio de frações parciais,
como:
A transformada inversa de Laplace dos termos da equação (2.46) é igual à transformada inversa da soma de cada
termo individualmente. Assim, tem-se que:
£–1[U(s)] = u(t)
ou
.
Somando-se, portanto, os termos dessas transformadas inversas, tem-se:
A equação (2.54), portanto, representa a resposta geral da equação diferencial ordinária de segunda ordem, sujeita a
uma excitação arbitrária e condições iniciais de movimento não nulas.
A resposta do sistema a condições iniciais não nulas e excitação nula, isto é, f(t) = 0 , pode ser extraída da equação
(2.54) como:
Tal expressão é a mesma da solução de movimento homogênea descrita na equação (2.7).

A resposta de movimento do sistema com condições iniciais nulas e sujeito a uma força impulso unitário aplicada no
instante t = 0, isto é, f(t) = δ(0), pode ser extraída igualmente da equação (2.54) como:
A solução da integral da equação (2.56) pode ser simplificada aplicando a transformada de Laplace com condições
iniciais nulas, ou seja:
A transformada de Laplace inversa da equação (2.57) fornece a expressão da função de resposta ao impulso unitário
semelhante ao apresentado nas equações (2.18) e (2.19), ou seja:
A resposta de movimento do sistema com condições iniciais nulas e sujeito a uma força degrau unitário aplicada a
partir do instante t = 0, isto é, f(t) = γ(0) pode, da mesma forma, ser obtida da equação (2.54) como:
A solução da integral da equação (2.59) pode ser obtida por meio da aplicação da transformada de Laplace com
condições iniciais nulas, ou seja:
.
O termo H(s) da equação (2.60) pode ser expandido, permitindo a sua decomposição em frações parciais como:
A transformada de Laplace inversa dos termos da equação (2.60), de acordo com a Tabela 2.2, fornece a mesma
expressão da função de resposta ao degrau unitário, similar ao apresentado na equação (2.22), ou seja:
A transformada de Laplace é uma ferramenta utilizada para converter equações diferenciais em equações
algébricas, facilitando o seu processo de solução. A transformada de Laplace inversa da solução fornece a
expressão da resposta da equação diferencial.
a) Mostre que as duas soluções particulares, e , da equação diferencial

de segunda ordem são equivalentes, sabendo ainda
que .
b) Encontre a solução completa (solução particular mais homogênea) da mesma equação.
c) Um sistema massa-mola com amortecimento viscoso está inicialmente em repouso, com deslocamento zero.
Determine a sua resposta de movimento sob a ação de uma força harmônica de frequência .
d) Uma massa m, com raio de excentricidade d, gira com velocidade angular w em torno do ponto O, do bloco de
massa M conforme mostrado na figura a seguir. O bloco, por sua vez, desliza na direção vertical u, preso ao
amortecedor de constante c e equilibrado pela mola de constante elástica k. Encontre a equação de movimento e a
frequência de excitação necessária para que o deslocamento vertical da massa M seja máximo.
e) Um veículo cuja dinâmica vertical é representada pelo movimento u de uma massa M, e suspensão de constantes
elástica e viscosa iguais a k e c, respectivamente, desloca-se horizontalmente com velocidade v constante, conforme
indicado na figura a seguir. A pista onde se dá o movimento é aproximada por uma senoide com amplitude de pico a
pico, A, igual a 0,02 m, e distância entre picos consecutivos, D, igual a 6 m As constantes de suspensão possuem
valores k = 400kN/m e c = 20kNs/m. Trace um gráfico da amplitude de oscilação da massa M do veículo em função
da velocidade de translação v.
f) Dada a equação , mostre suas soluções para as seguintes funções f(t):

f(t) = δ(t – a) (impulso unitário deslocado de “a” no tempo)
f(t) = γ(t – a) (degrau deslocado de “a” no tempo).
g) Dê a solução do sistema , considerando:
h) Resolva, por Laplace, as equações diferenciais com as respectivas condições iniciais:
i) A resposta ao impulso de um sistema é h(t) = 10e–5t. Determine a resposta desse sistema a uma
entrada .
j) Resolva as equações diferenciais abaixo com a técnica de Laplace:
2.10. Aplicações das vibrações de sistemas de um grau de liberdade
Os elementos da análise de vibrações de sistemas mecânicos discutidos até aqui permitem que se apresentem exemplos
de diferentes aplicações comumente encontradas na prática de engenharia, conforme se segue.
2.10.1. Rigidez e amortecimento combinados
Frequentemente, o conjunto de molas ou elementos elásticos e amortecedores ou elementos de dissipação viscosos,

vinculados aos sistemas dinâmicos, figuram em combinações do tipo série ou paralela.
No caso de molas, o coeficiente equivalente a um conjunto de elementos dispostos em paralelo ou em série e atuando
numa mesma direção é igual à razão da força exercida pelo conjunto sobre o deslocamento total. Assim, um conjunto de
molas paralelas de coeficientes k1, k2, ..., kn, sujeitas a um mesmo deslocamento D, ilustradas na Figura 2.4, oferecem
uma força total de resistência elástica, F, igual a:
F = k1D + k2D + ... + knD
ou
F = (k1 + k2 + ... + kn) D.
O coeficiente de mola, k, equivalente à razão da força F pelo deslocamento D da equação (2.62), é dado como:
.
FIGURA 2.4 Molas em paralelo.
Um conjunto de molas de coeficientes k1, k2, ..., kn, dispostas em série e sujeitas à atuação de uma mesma força F,
conforme ilustrado na Figura 2.5, possui deslocamento total D, igual à soma dos deslocamentos individuais d1, d2, ..., dn,
ou seja:
D = d1 + d2 + ... + dn,
ou
O coeficiente de mola, k, equivalente à razão da força F pelo deslocamento D da equação (2.64), é dado como:
FIGURA 2.5 Molas em série.
A associação de amortecedores em série e paralelo leva a coeficientes globais que são calculados de forma análoga à
associação de molas. Assim, amortecedores com coeficientes c1 + c2 + ... + cn associados em paralelo levam a um
coeficiente equivalente dado por:
cp = (c1 + c2 + ... + cn).
Amortecedores com coeficientes c1, c2, ..., cn associados em série levam a um coeficiente equivalente dado por:
2.10.2. Excitação pela base
O movimento de vibração induzida pela base faz parte de um grupo de problemas correntes em engenharia, como a
dinâmica dos sensores sísmicos ou da suspensão de veículos automotores. Nesses sistemas, o movimento da base é
regido pela função x(t), e o movimento da massa inercial, m, pela coordenada u(t). Ainda, na descrição desse sistema, o
movimento relativo entre a massa inercial e sua base é dado pela coordenada relativa:
z(t) = u(t) – x (t).
A massa inercial está vinculada à base por meio dos elementos de mola, com rigidez k, e amortecedor, com
coeficiente de amortecimento c, conforme ilustrado na Figura 2.6. A equação de equilíbrio dinâmico da massa pode ser
escrita como:
onde fk (t) e fc (t) correspondem às forças elástica e de amortecimento que ocorrem quando a massa m se movimenta
relativamente à sua base. Essas forças podem ser escritas como:
fk (t) = – k z (t)
e
FIGURA 2.6 Excitação pela base.
Reescrevendo a equação (2.70) em termos dos valores de fk (t) e fc (t) e z (t), tem-se:
Na equação (2.73), usou-se ainda o resultado da dupla derivação da equação (2.69), ou seja, .
A equação (2.73) pode ser interpretada como a descrição do movimento de um sistema massa-mola-amortecedor de
constantes m, c e k e coordenadas z(t), sujeito a uma força externa f(t), ou seja:
onde
Assim, o valor negativo da aceleração da base, multiplicado pela massa m, torna-se a força externa equivalente que
permite que o sistema dinâmico excitado pela base seja representado por uma expressão similar à descrita na equação
(2.2). Todas as análises apresentadas para o sistema descrito pela equação (2.2) aplicam-se igualmente ao sistema
dinâmico excitado pela base.
O exercício (2.9 (E) é uma aplicação direta da dinâmica de um sistema com excitação causada pelo movimento de
sua base.
2.10.3. Desbalanceamento rotativo
O desbalanceamento rotativo é uma das perturbações mais comuns capazes de introduzir vibração em máquinas e
estruturas, conforme já abordado no exercício 2.9 (D). Pode ser representado de forma simplificada como uma
massa m0, que gira a uma distância d constante, e velocidade angular ω, em torno de um ponto “O”, que se encontra
fixo à massa de um sistema massa-mola-amortecedor, de propriedades m – m0, c e k, respectivamente, conforme
ilustrado na Figura 2.7. Pode-se mostrar que a equação diferencial de movimento do sistema dinâmico, na variável de
movimento, possui uma força de excitação externa, de natureza harmônica com frequência ω e amplitude m0ω2r, ou
seja:
A solução de movimento pode ser expressa como:
Utilizando-se um raciocínio análogo ao das equações (2.35) a (2.38), chega-se à amplitude da resposta dinâmica
desse sistema, expressa em função da razão de frequências r = ω/ωn como:
FIGURA 2.7 Excitação por desbalanceamento rotativo.
O ângulo de fase da solução pode ser calculado igualmente como:
O gráfico da resposta do sistema em função da razão de frequências, descrito na equação (2.78), é apresentado na
Figura 2.8 e representa o comportamento típico das amplitudes de vibração em sistemas excitados por
desbalanceamento rotativo. Percebe-se, a partir da figura, que a amplitude de vibração do sistema forçado pelo
desbalanceamento rotativo aumenta de forma crescente com a frequência de excitação, atingindo um valor máximo na
ressonância do sistema. Frequências de excitação superiores à frequência de ressonância do sistema levam à amplitude
de resposta do sistema que tende ao valor constante .
FIGURA 2.8 Excitação por desbalanceamento rotativo.
2.10.4. O problema do amortecimento
O modelo dinâmico de sistemas de um grau de liberdade considerado até agora supõe um mecanismo de dissipação
viscosa de constante c, conforme descrito na equação (2.2). Tal modelo de dissipação, ainda que conveniente do ponto
de vista de manipulação algébrica da equação de vibração, não representa exatamente o mecanismo de atenuação de
movimento das principais estruturas mecânicas na vida real. O amortecimento de dissipação viscosa ocorre apenas
quando a velocidade entre duas superfícies lubrificadas é suficientemente baixa, característica de escoamento laminar.
Os mecanismos de dissipação mais comumente encontrados em máquinas e estrutura de engenharia são do tipo
estrutural (histerético), de atrito seco (Coulomb) e de efeito aerodinâmico. É sempre possível, no entanto, determinar
um coeficiente viscoso equivalente que represente a mesma dissipação de energia que ocorre nesses outros mecanismos
de amortecimento. Descreve-se na sequência o equacionamento dinâmico dos diferentes mecanismos de dissipação
mencionados, seguido dos cálculos de amortecimento viscoso equivalente.
2.10.4.1. Amortecimento histerético

O amortecimento histerético ou estrutural é comumente modelado por uma força dissipativa interna que ocorre no
sistema dinâmico, cuja intensidade é proporcional ao deslocamento, mas cuja fase é proporcional à velocidade do
sistema dinâmico. Tal força dissipativa é modelada por meio da introdução de um termo complexo na equação (2.2), em
vez do termo de força de amortecimento viscoso, , que é válido quando se considera a resposta do sistema a uma
força de excitação harmônica, ou seja:
O termo η da equação (2.80) é a constante de amortecimento histerético. Tal amortecimento torna a função de
resposta em frequência do sistema dinâmico em:
.
A equação (2.81) mostra que o amortecimento histerético influencia a amplitude da resposta do sistema de forma
independente da frequência da força de excitação harmônica.
2.10.4.2. Atrito seco

O atrito seco, ou de Coulomb, é uma força dissipativa externa constante, devida ao movimento relativo de duas
superfícies em contato. No caso do sistema dinâmico de um grau de liberdade semelhante ao descrito pela equação
(2.2), a força de atrito seco age no sentido contrário da velocidade de uma massa, que se move, enquanto mantém
contato com sua superfície de apoio. A magnitude de tal força é proporcional à constante de atrito, µ, ou seja:
onde N é a força normal de contato entre a massa e sua superfície de apoio. O termo representa o sinal da
velocidade da massa. A força de dissipação por atrito seco pode ser incorporada na equação (2.2) como:
A equação (2.83) não possui solução analítica contínua, mas pode ser resolvida de maneira numérica ou de forma
analítica descontínua, em intervalos de tempo nos quais a velocidade tenha sempre o mesmo sinal. Uma expressão para
a solução de movimento livre (f (t) = 0) de um sistema dinâmico com amortecimento de Coulomb, similar ao da
equação (2.83), pode ser escrito como:
.
onde u0 é o deslocamento inicial do sistema, ωn é a sua frequência natural e τ é o período associado a essa frequência
natural. A constante D é dada em função do fator de amortecimento de Coulomb, da força normal e da rigidez de mola
do sistema, ou seja:
Os termos Flr( ) e Sq( ) da equação (2.84) representam duas funções descontínuas. A primeira função, Flr( ), fornece
o valor numérico inteiro da representação de qualquer número racional presente em seu argumento. A segunda função,
Sq( ), é uma onda quadrada cuja amplitude varia simetricamente entre os valores constantes 1 e –1, com um período de
repetição igual a 2π/ωn. A amplitude de vibração natural amortecida da equação (2.84) é válida apenas até o ponto em
que a velocidade do sistema seja nula (u· (t) = 0) e a força de mola, ku(t) seja inferior à força ficcional, µN. A Figura
2.9 ilustra o movimento de deslocamento livre de um sistema dinâmico sujeito a amortecimento de Coulomb.
FIGURA 2.9 Resposta livre com amortecimento de Coulomb.
2.10.5. Energia dissipada
Os diferentes modelos de dissipação de vibrações de sistemas mecânicos podem ser substituídos por um modelo de
amortecedor viscoso equivalente. Para isso, define-se a energia dissipada pelo amortecedor em um ciclo de oscilação do
sistema. A parcela da energia não conservativa, ou dissipada, pela força de amortecimento, dWnc, pode ser escrita como:
dWnc = Famort du.
No caso do amortecimento viscoso, a energia dissipada em um ciclo é dada como:
O infinitésimo du pode ser reescrito em função da velocidade , que permite realizar a integração da equação
(2.87) nos limites de tempo de um ciclo de seu deslocamento harmônico, ou seja:
A equação de movimento permanente de um sistema, sob a ação de uma força harmônica, de frequência ω e
amplitude constante, pode ser representada por:
u(t) = U cos ωt.

onde U é a amplitude de resposta de movimento do sistema. A expressão da energia dissipada por ciclo, nesse caso,
fica:
ou
Wnc = –πωcU2.
A mesma forma de solução de deslocamento harmônica pode ser utilizada para calcular a energia dissipada por ciclo
no sistema com amortecimento de Coulomb. Substituindo a expressão da resposta de movimento harmônico de
amplitude U, na expressão de resposta do sistema com amortecimento de Coulomb, equação (2.83), e integrando esse
movimento ao longo de um ciclo, obtém-se a energia dissipada como:
Wnc = –4µN.
Chega-se ao valor de amortecimento viscoso equivalente ao de Coulomb, igualando as equações (2.89) e (2.90), ou
seja:
A solução de movimento de um sistema com amortecimento histerético, sob ação de uma força harmônica de
intensidade constante, pode ainda ser utilizada para calcular a energia dissipada por ciclo em um sistema com
amortecimento histerético. Para isso, substitui-se a expressão da resposta de movimento harmônico de amplitude U, do
sistema deduzido a partir da equação (2.80). Integrando esse movimento ao longo de um ciclo, obtém-se a energia
dissipada como:
Wnc = πηU2
Igualando as equações (2.90) e (2.93), chega-se ao valor de amortecimento viscoso equivalente ao de Coulomb, ou
seja:
2.10.6. Vibrações torcionais
Vibrações torcionais são análogas às vibrações lineares ou longitudinais, exceto pelo fato de que o movimento
vibratório ocorre na forma de rotação em torno de um eixo. A Figura 2.10 ilustra um pêndulo torcional cuja equação de
movimento na variável angular θ é dada por:
Na equação (2.95), J é o momento de inércia polar do pêndulo, cθ e kθ o amortecimento e a rigidez torcional,

respectivamente, e τ (t) o torque esterno aplicado ao pêndulo. A equação (2.95) possui a mesma forma descrita na
equação (2.2). Todas as análises apresentadas para o sistema descrito pela equação (2.2) aplicam-se igualmente ao
sistema de pêndulo torcional.
FIGURA 2.10 Vibração torcional.
Foram apresentadas nessa seção diferentes aplicações de engenharia relacionadas à teoria de vibrações
apresentada anteriormente. Tais aplicações servem como referência para a solução de problemas práticos,
além de proporcionar uma melhor compreensão do uso das ferramentas de análise de vibrações de sistemas
de um grau de liberdade.
a) Encontre a frequência natural de um sistema massa-mola composto de duas molas em paralelo, com igual rigidez k =
1.600 N/m. Considere que a massa do sistema é igual a 1 kg.
b) Encontre os valores da amplitude máxima, e correspondente frequência, de um sistema massa-mola-amortecedor de
valores m = 1 kg, c = 0,8 Ns/m, e k = 1.600 N/m, cuja base é movimentada de acordo com as seguintes condições:
– Deslocamento harmônico: x(t) = X0 ejωt, com X0 = 0,01 m
– Velocidade harmônica: v(t) = V0 ejωt, com V0 = 0,1 m/s
– Aceleração harmônica: a(t) = A0 ejωt, com A0 = 0,01 m/s2
c) Encontre o valor da constante de amortecimento viscoso, c, do sistema massa-mola-amortecedor de
características m = 1 kg, k = 1.600 N/m, de tal forma que a amplitude |U |, de sua resposta de vibração seja igual a
1 mm, nos seguintes casos de excitação:
– Força de excitação harmônica com amplitude constante: f (t) = F0 ejωt, com F0 = 100 N, ω = 80 Rd/s.
– Força de excitação harmônica com amplitude variável: f (t) = F0(ω) ejωt , com F0(ω) = m0d ω2, m0 = 0,01 kg, d =
0,01 m e ω = 80 Rd/s.
d) Resolva o problema anterior considerando que o amortecimento apresentado no sistema é do tipo histerético, com
valor η.
Sistema com vários graus de liberdade

3.1. Introdução
O capítulo anterior tratou da dinâmica do sistema vibratório de um grau de liberdade, introduzindo as relações de seus
parâmetros físicos (massa, amortecimento e rigidez) com os parâmetros característicos da solução de sua equação de
movimento, ou seja, frequência natural e fator de amortecimento. Foram também apresentadas as expressões analíticas
das respostas livres e forçadas do sistema dinâmico de um grau de liberdade. Neste capítulo, utiliza-se a mesma
sistemática de apresentação dos parâmetros físicos do sistema de vários graus de liberdade e suas relações com os
parâmetros característicos da solução de suas equações de movimento. Apresentam-se também as expressões analíticas
das respostas livre e forçada do sistema dinâmico com vários graus de liberdade.
O movimento vibratório do sistema com vários graus de liberdade é descrito por um conjunto ou sistema de equações
diferenciais simultâneas. Para se manter a analogia com a sistemática de apresentação do sistema de um grau de
liberdade, utiliza-se, sempre que possível, a notação vetorial compacta, que exige familiaridade com conceitos de
cálculo e de álgebra linear. Para isso, adota-se a seguinte convenção:
 Constantes e funções vetoriais são representados por letras itálicas em negrito, geralmente
minúsculas.
 CONSTANTES E FUNÇÕES MATRICIAIS são representadas por letras não itálicas em
negrito, geralmente maiúsculas.
 Constantes e funções escalares são em geral representadas por letras itálicas sem negrito.
 Subíndices de recursão são em geral representados por letras itálicas e sem negrito.
3.2. Sistema de equações simultâneas
3.2.1. Modelo espaço-tempo
A vibração de um sistema dinâmico discreto, com n graus de liberdade, é descrita por meio de um sistema de equações
diferenciais simultâneas de segunda ordem. Tal sistema, conhecido também como modelo de vibração no domínio
espaço-tempo, é descrito como:
onde M, C, e K são matrizes simétricas, positivo-definidas de dimensão n × n de massa, amortecimento e rigidez,

respectivamente. O vetor uT = [u1(t) u2(t) … un(t)] contém os deslocamentos nodais ou graus de liberdade do sistema. O
vetor fT = [f1(t) f2(t) … fn(t)] contém os carregamentos nas direções dos graus de liberdade. A equação (3.1) representa,
de forma compacta, um sistema de n equações diferenciais simultâneas, com n variáveis, ou incógnitas.
A solução do sistema de equações diferenciais pode ser obtida pelo desacoplamento das equações de movimento ou
com o uso da transformada de Laplace, empregando-se uma técnica de inversão da matriz de transferência. O
procedimento algébrico empregado em ambas as técnicas, no entanto, é simplificado quando se trabalha com variáveis
de estado, em vez das variáveis espaço-tempo originais. O uso de variáveis de estado, descrito a seguir, proporciona
uma redução na ordem da equação diferencial de movimento.
3.2.2. Modelo de variáveis de estado
O sistema de n × n equações diferenciais descrito na equação (3.1) pode ser expandido em um novo sistema de 2n
× 2n equações, por meio da introdução de uma igualdade diferencial nula, como:
O sistema de equações simultâneas descrito na equação (3.2) pode ser representado de forma compacta como:
Ay· – Qy = f′
onde
yT = [uT u·T]
e
f′T = [fT 0T].
O vetor y descrito na equação (3.6) é o vetor de variáveis de estado da equação dinâmica modificada.
Para o emprego das técnicas de solução da equação de movimento, torna-se necessário ainda introduzir o conceito de
autovalores e autovetores, que envolvem as matrizes do modelo espaço-tempo ou do modelo de variáveis de estado.
Esses problemas de autovalores e autovetores são descritos a seguir.
3.2.3. Autoproblema quadrático
O autoproblema quadrático envolvendo as matrizes do sistema espaço-tempo é descrito como:
onde λk e φk são, respectivamente, os autovalores e autovetores das matrizes M, C e K. Como M, C e K, são matrizes
simétricas e positivo-definidas, os autovalores e autovetores solução do autoproblema quadrático são complexos,
figurando em n pares conjugados.
Os autovalores complexos do autoproblema quadrático são chamados de “polos”, no contexto da associação do
autoproblema quadrático com a representação dinâmica do sistema espaço-tempo. A parte real do polo é chamada de
fator de amortecimento natural do sistema dinâmico. A parte imaginária do polo é chamada de frequência natural
amortecida. Os polos podem ser representados, portanto, como:
onde σk é um amortecimento natural e ωdk uma frequência natural amortecida.

Os polos de sistemas que possuem matriz de amortecimento nula, isto é, C = 0, tornam-se números puramente
imaginários (complexo com parte real nula). A parte imaginária dos polos de tais sistemas é chamada simplesmente de
frequência natural.
Os autovetores complexos do autoproblema quadrático são chamados de “modos de vibrar”, no contexto da
associação do autoproblema quadrático com a representação dinâmica do sistema espaço-tempo. Os modos de vibrar
estão associados às amplitudes de movimentação dos graus de liberdade do sistema dinâmico, conforme será
apresentado mais adiante neste capítulo. Quando a matriz C do autoproblema quadrático é nula ou é uma combinação
linear das matrizes positivo-definidas M e K (condição de amortecimento proporcional, isto é, C = αM = βK), todos os
elementos complexos de cada autovetor possuem o mesmo ângulo de fase com sinal positivo ou negativo.
Os autovetores das matrizes M, C e K, podem ser justapostos na forma de colunas de duas matrizes quadradas, de
dimensão n × n, que formam os conjuntos de soluções complexas do autoproblema descrito na equação (3.8), ou seja:
Φ = [φ1 φ2 …, φ2n]
e
onde o termo de anotação superior “*” representa um complexo conjugado.

Essas matrizes são conhecidas como matrizes normalizadas solução de autovetores do autoproblema quadrático.
Os autovalores das matrizes M, C e K, podem ser dispostos como elementos de duas matrizes diagonais de
dimensão n × n, dadas por:
Tais matrizes são conhecidas como matrizes de autovalores solução do autoproblema quadrático.
As matrizes de autovetores normalizados do auto problema quadrático satisfazem as seguintes propriedades:
–ΦTK Φ + λΦTMΦ λ = λ,
e
–Φ*TK Φ* + λ*Φ*TMΦ *λ* = λ*.
A equação (3.8) pode ser reescrita em função das matrizes de autovalores e autovetores como:
ou
3.2.4. Autoproblema generalizado
O autoproblema generalizado, envolvendo as matrizes A e Q da equação dinâmica descrita em variáveis de estado, é

definido como:
[Aλk – Q]ψk = 0, k = 0, 1, 2, …, 2n
onde λk e ψk são, respectivamente, os autovalores e autovetores normalizados das matrizes A e Q. As matrizes A e Q,
são simétricas e positivo-definidas, de forma que os 2n autovalores e autovetores do autoproblema generalizado
complexos, figurando portanto em n pares conjugados. Os autovetores complexos das matrizes A e Q, e seus pares
conjugados podem ser justapostos na forma de colunas de uma matriz quadrada, de dimensão 2n × 2n, dada por:
Tal matriz é conhecida como matriz de autovetores normalizados do autoproblema generalizado.

Os autovalores das matrizes A e Q podem ser dispostos como elementos de uma matriz diagonal de dimensão 2n ×
2n dada por:
Tal matriz é conhecida como matriz de autovalores do problema generalizado.

A matriz de autovetores normalizados satisfaz as seguintes propriedades:
ΨT A Ψ = I
e
ΨT Q Ψ = Λ.
A equação (3.20) pode ser reescrita em função das matrizes de autovalores e autovetores generalizados como:
A Ψ Λ – QΨ = 0
Pode-se mostrar que as matrizes de autovalores e autovetores do problema generalizado são constituídas das matrizes
de autovalores e autovetores do problema quadrático da seguinte forma:
O conhecimento de autovalores e autovetores é empregado a seguir, nas técnicas de solução das equações de
movimento do sistema dinâmico.
A equação de vibração dos sistemas com vários graus de liberdade é descrita em variáveis de espaço e tempo
como: .
A mesma equação pode ser escrita em variáveis de estado como:

As equações dinâmicas estão associadas a problemas de autovalores e autovetores. A equação descrita nas
variáveis de espaço e tempo está relacionada com o problema quadrático de autovalores MΦλ2 + CΦλ +
KΦ = 0. A equação descrita nas variáveis de espaço e tempo está relacionada com o problema genérico de
autovalores A Ψ Λ – QΨ = 0.
Os autovalores e autovetores dos autoproblemas quadráticos são números complexos. Os autovalores ou
polos são da forma λk = –σk + jωdk, k = 1, 2, …, n. A parte real dos polos corresponde a um amortecimento
natural do sistema. A parte imaginária dos polos corresponde a uma frequência natural amortecida do
sistema. Os polos de sistemas que possuem matriz de amortecimento nula, isto é, C = 0, tornam-se números
puramente imaginários (complexo com parte real nula).
Quando a matriz C do autoproblema quadrático é nula ou é uma combinação linear das matrizes positivo-
definidas M e K (condição de amortecimento proporcional, isto é, C = αM = βK), todos os elementos
complexos de cada autovetor possuem o mesmo ângulo de fase com sinal positivo ou negativo.
a) Demonstre que os autovalores do autoproblema generalizado são os mesmos do autoproblema quadrático.

b) Demonstre que os autovetores do autoproblema generalizado são compostos dos autovetores e autovalores do
autoproblema quadrático.
c) Construa o autoproblema generalizado associado à equação de estado envolvendo as matrizes M, C e K dadas
abaixo. Encontre os autovalores e autovetores normalizados do autoproblema generalizado. Determine, a partir dos
autovalores e autovetores normalizados do problema generalizado, os autovalores e autovetores do problema
quadrático.
3.4. Solução pelo desacoplamento das equações de estado
Para implementar uma solução da equação (3.3), define-se um vetor de coordenadas principais, que se relaciona com
o vetor de coordenadas de estado por meio de uma transformação que envolve a matriz de autovetores normalizados do
problema generalizado, Ψ, ou seja:
y = Ψp.
A equação do movimento de um sistema em variáveis de estado pode ser reescrita utilizando a relação (3.28) e pré-
multiplicando todos os seus termos pela matriz ΨT, ou seja:
As condições de normalização da matriz de autovetores, de acordo com as equações (3.23) e (3.24), permitem que a
equação (3.29) seja reescrita como:
Como as matrizes I e Λ da equação (3.30) são diagonais, o mesmo sistema pode ser representado por 2n equações
diferenciais escalares independentes, nos graus de liberdade de coordenadas principais pT = [p1(t) p2(t) ... p2n(t)], ou seja:
onde
A solução completa da equação diferencial escalar descrita em (3.31) é:
onde p0k é a condição inicial de movimento em coordenadas principais, a ser detalhada mais adiante. A solução
simultânea das expressões de movimento descritas na equação (3.33) pode ser reescrita de forma vetorial como:
onde
é o vetor de condições iniciais de movimento em coordenadas principais e, também:
A solução completa de movimento em coordenadas de estado é obtida aplicando-se de volta a transformação de

coordenadas descrita na equação (3.28), ou seja:
O vetor de condições iniciais de movimento em coordenadas principais deriva do vetor de condições iniciais de
estado, y0. Utilizando-se a relação inversa da equação (3.28), tem-se:
A pós-multiplicação de Ψ–1 em ambos os lados da equação (3.23) leva à expressão da inversa da matriz Ψ, que pode
ser escrita como:
A solução da equação de movimento em coordenadas de estado pode ser reescrita combinando as equações (3.38) e
(3.39) como:
Para a obtenção da solução de movimento do sistema dinâmico em coordenadas de espaço tempo, equação (3.1),
desmembram-se os termos da equação (3.40) de acordo com as relações descritas nas equações (3.6), (3.26) e (3.27).
Ainda na equação (3.40), define-se o vetor de condições iniciais de estado em termos dos vetores de deslocamento u0 e
velocidades , que são as condições iniciais de movimento em coordenadas de espaço e tempo, ou seja:
Assim, tem-se a expressão geral da equação de movimento do sistema espaço-tempo de n graus de liberdade como:
onde
é a matriz de resposta ao impulso unitário do sistema em variáveis espaço-tempo e
A matriz de resposta ao impulso unitário pode ser apresentada na forma alternativa de sua expansão em autovalores e
autovetores individuais, ou seja:
O elemento genérico da linha i e coluna j da matriz h(t) recebe o nome de “função de resposta ao impulso” e sua
expressão analítica pode ser escrita como:
onde φki é o i-ésimo elemento do autovetor φk. A função hij(t) refere-se também à resposta do sistema no grau de
liberdade i, em virtude de uma excitação exclusiva do tipo impulso unitário no grau de liberdade j.
O autovetor φk da matriz de resposta ao impulso unitário, possui dimensão igual a raiz quadrada de uma grandeza de
tempo, dividido pela raiz quadrada de uma grandeza de massa.
Será apresentado em seguida o processo de obtenção da mesma solução de movimento por meio da matriz de
transferência no domínio de Laplace.
A seção apresentou a metodologia de solução do sistema de equações diferenciais simultâneas por meio da
técnica de desacoplamento das equações de movimento. A solução da equação de vibração dos sistemas com
vários graus de liberdade é descrita
como .
A matriz de resposta ao impulso unitário que figura na solução da equação de vibração dos sistemas com
vários graus de liberdade é expressa como .

A matriz de resposta ao impulso unitário pode, ainda, ser expressa como uma soma dos autovalores e
autovetores individuais do sistema, expressa como .
a) Mostrar que a representação compacta da matriz de resposta ao impulso
unitário, , corresponde exatamente à sua representação considerando-se

a soma dos autovalores e autovetores individuais do sistema, ou
seja, .
3.6. Solução pela matriz de transferência
Para a construção da solução do problema dinâmico pela matriz de transferência, parte-se da transformada de Laplace
da equação de movimento descrita no espaço e tempo, equação (3.1), ou seja:
onde U(s) e F(s) são as transformadas de Laplace dos vetores u e f, respectivamente, e u0 e os vetores de condições
inicias de deslocamento e velocidade. A equação (3.47) pode ser reescrita na forma da transformada de Laplace de
variáveis de estado como:
onde Y(s) e F′(s) são as transformadas de Laplace dos vetores y e , respectivamente, e y0 e os vetores de
condições inicias em variáveis de estado, onde:
A transformada de Laplace do vetor de coordenadas de estado pode ser escrita a partir da equação (3.48) como:
onde H′(s) é a matriz de transferência das coordenadas de estado, definida como:
H′(s) = [As – Q]–1.
As matrizes A e Q na expressão da função de transferência podem ser escritas de acordo com as propriedades dos
autovetores normalizados do autoproblema generalizados, descritos nas equações (3.20) a (3.24):
H′(s) = Ψ Is – Λ–1 Ψ T.
Substituindo o resultado da equação (3.52) na equação (3.50), tem-se:
A transformada de Laplace das equações de movimento em coordenadas de espaço e tempo podem ser escritas a
partir da equação (3.53), desmembrando-se os seus termos de acordo com as relações descritas nas equações (3.6),
(3.26) e (3.27), resultando em:
onde
é a matriz função de transferência do sistema em variáveis espaço-tempo. A matriz função de transferência pode ser
apresentada na forma alternativa de sua expansão em autovalores e autovetores individuais, ou seja:
O elemento genérico da linha i e coluna j da matriz H(s) recebe o nome de “função de transferência”, e sua expressão
analítica pode ser escrita como:
A função Hij(s) refere-se também à transferência existente entre a resposta do sistema no grau de liberdade i, devido a
uma excitação exclusiva no grau de liberdade j.
A transformada de Laplace inversa da equação (3.54) leva à solução da equação de movimento:
Trata-se da mesma expressão encontrada na equação (3.42). Observa-se que a matriz função de resposta ao impulso
unitário descrita na equação (3.43) é a transformada de Laplace inversa da matriz função de transferência descrita na
equação (3.55).
As diferentes parcelas da solução de movimento do sistema de vários graus de liberdade serão analisadas de forma
mais detalhada nas seções que se seguem.
O uso da transformada de Laplace para solucionar a equação de vibração dos sistemas com vários graus de
liberdade introduziu a matriz função de transferência em variáveis espaço-tempo, dadas
por .
A matriz função de transferência em variáveis espaço-tempo pode, ainda, ser expressa como uma soma dos
autovalores e autovetores individuais do sistema, ou seja .
a) Mostrar que a representação compacta da matriz função de
transferência, , corresponde exatamente à

sua representação pela soma dos autovalores e autovetores individuais do sistema, ou
seja,
3.8. Solução homogênea da equação de movimento
A parte homogênea ou livre da solução da equação de movimento descrita na equação (3.42) é escrita como:
Expandindo os termos h(t) e h· (t) dessa expressão, chega-se a:
onde
são vetores proporcionais às condições iniciais de deslocamento, u0, e velocidade, , dos graus de liberdade do sistema
dinâmico. A equação (3.59) pode, ainda, ser escrita como:
onde e são elementos da linha k dos vetores complexos e seu conjugado, descritos nas equações (3.60) e
(3.61).
Verifica-se, a partir da equação (3.62), que a solução da equação de movimento homogênea é uma soma ponderada
dos autovetores complexos do autoproblema quadrático, multiplicada pelas exponenciais dos autovalores. A constante
de ponderação de cada autovetor é um número complexo que depende diretamente das condições iniciais de
movimento. Isso sgnifica que os autovetores, independentemente das constantes de ponderação, contêm diferentes
relações de amplitude e fase entre os seus elementos complexos,assim como o movimento dos graus de liberdade do
sistema são diretamente proporcionais a esses elementos dos autovetores. Os autovetores do autoproblema quadrático,
portanto, são também denominados “modos de vibração” do sistema dinâmico.
Os termos exponencias da equação (3.62) podem ser expandidos, evidenciando a característica de movimento
harmônico amortecido dos componentes da solução de movimento livre do sistema, ou seja:
.
Cada termo escalar da somatória descrita na equação (3.63) indica que a resposta uh(t) é uma composição de funções
harmônicas de frequência ωdk e decaimento exponencial σk. Os termos vetoriais da mesma somatória indicam que o
deslocamento relativo dos graus de liberdade do sistema, ou seja, os elementos das linhas do vetor uh(t), são compostos
pelas formas previamente definidas dos autovetores normalizados do autoproblema quadrático.
Os deslocamentos dos graus de liberdade da equação (3.63) podem ser representados como a soma de componentes
puramente reais na forma:
onde os vetores de amplitudes continuam sendo regidos pelas somas ponderadas dos autovetores complexos, ou seja:
com
O termo Xk sin (ωdk t – θk) da equação (3.64) representa o produto, elemento a elemento, dos componentes
de Xk pelos senos das negativas das componentes do vetor θk, somadas com o termo constante ωdk t. Os termos | k |e
| φk | da equação (3.65) representam o módulo da constante complexa k e um vetor com os módulos dos elementos
complexos de φk, respectivamente. A divisão representada na equação (3.66) diz respeito à razão da parte real pela parte
imaginária, elemento a elemento, do vetor φk.
Uma importante propriedade dos modos de vibração de uma sistema é o peso relativo de cada modo na composição
de sua solução de movimento. Tal ponderação é dada pelo fator de participação modal e “masa modal efetiva. Esses
valores são calculados à partir da expressão de normalização da matriz de autovetores, equação (3.14). O vetor de
participação modal, L é obtido multiplicando a primeira parcela do lado esquerdo da equação (3.14) pelo vetor n, de
dimensão n × 1 que possui elementos iguais a 1, o que leva a:
A massa modal efetiva, relativa ao modo k, é igual ao módulo do elemento da linha k de L, ou seja,
mef k = | Lk |2
3.8.1. Caso de amortecimento proporcional
Nos casos em que a matriz de amortecimento do sistema é proporcional às matrizes de massa e rigidez, os elementos do
vetor de ângulos de fase θk da equação (3.64) se tornam todos iguais a uma constante escalar θk, com sinal positivo ou
negativo, permitindo representar a solução homogenea como:
Nesse caso, todos os elementos dos modos de vibrar são números complexos com o mesmo ângulo de fase.
3.8.2. Caso de amortecimento nulo
Nos casos em que a matriz de amortecimento do sistema é nula, os valores dos amortecimentos modais, σk se tornam
nulos e as frequências naturais amortecidas se tornam frequências naturais simples, ωk. Os elementos reais e
imaginários do vetor de ângulos de fase θk, da equação (3.64) se tornam todos iguais entre si, assumindo o valor ± π.
Isso permite que se represente a solução homogênea como:
Os exemplos a seguir ilustram os conceitos apresentados.
3.8.3. Exemplos
Será determinada a solução da equação de movimento vibratório do sistema de três graus de liberdade composto por
carros, amortecedores e molas, sujeito às condições de operação apresentadas na Figura 3.1.
FIGURA 3.1 Sistema massa-mola amortecedor de três graus de liberdade.
A equação de movimento do sistema descrito é:
onde
Assume-se os valores numéricos para os componentes do sistema e suas condições de operação conforme descrito na
Tabela 3.1.
TABELA 3.1
Condições iniciais Massas Amortecedores Molas

(m); (m/s) (kg) (Ns/m) (kN/m)
u01 = 0,001; m1 = 1 c1 = 5 k1 = 1
u02 = 0; m2 = 1 c2 = 10 k2 = 1
u03 = 0; m3 = 1 c3 = 15 k3 = 1
Matriz M Matriz C Matriz K
Tem-se, assim, que a solução de movimento homogênea descrita pela equação (3.58) assume a forma:
onde
com
.
A mesma expressão de movimento pode ser descrita pelos valores puramente reais que envolvem os modos de vibrar,
de acordo com a equação (3.64), ou seja:
onde
e
.
O vetor de fatores de participação modal e massas efetivas para os modos de vibrar encontrados são, de acordo com
as equações (3.67 e 3.68), respectivamente,
.
Isso indica que a participação do primeiro modo é predominante na solução de movimento livre do sistema seguido,
em ordem de importância, pelo segundo e terceiro modo.
Uma forma de ilustrar a solução de movimento do sistema homogêneo uh(t) é através do gráfico das projeções reais e
imaginárias que resultam nos deslocamentos dos componentes ui(t). Assim, a Figura 3.2 mostra os deslocamentos dos
graus de liberdade do sistema em seu primeiro modo de vibrar. Os deslocamentos são compostos pelas somas das
projeções horizontais e verticais dos vetores de magnitude | |, | | e | |, que giram com
velocidade angular ωd1. Tais vetores possuem ainda um par que gira no sentido oposto com a mesma velocidade
angular, projetando-se também nos eixos horizontal e vertical. A soma das projeções verticais dos pares de vetores se
anula, resultando nos movimentos horizontais com amplitudes respectivas, X11, X12 e X13. Os movimentos iniciam nas
posições angulares θ11, θ12 e θ13. Na medida em que o tempo passa, a amplitude dos vetores decai devido ao
amortecimento σ1 presente nesse modo de vibrar, ilustrado pelas espirais na Figura 3.2. Observa-se ainda, na figura, que
os ângulos de fase do primeiro modo são aproximadamente iguais, o que significa que os deslocamentos
horizontais X11, X12 e X13, acontecem de forma sincronizada ou em fase.
FIGURA 3.2 Primeiro modo de vibrar.
A Figura 3.3 mostra os deslocamentos dos graus de liberdade do sistema em seu segundo modo de vibrar. Observa-se
na figura que os ângulos de fase do segundo modo são todos diferentes, o que significa que os deslocamentos
horizontais X21, X22 e X23 acontecem de forma não sincronizada, ou fora de fase.
FIGURA 3.3 Segundo modo de vibrar.

A Figura 3.4 mostra os deslocamentos dos graus de liberdade do sistema em seu terceiro modo de vibrar. Observa-se
na figura que, novamente, os ângulos de fase do terceiro modo são todos diferentes, de modo que os deslocamentos
horizontais X31, X32 e X33 não estão em fase.
FIGURA 3.4 Terceiro modo de vibrar.
Seja o mesmo problema do exemplo anterior, onde a matriz de amortecimento é agora proporcional à de massa e
rigidez, ou seja, C = αM + βK. Os elementos numéricos dos componentes do sistema são dados pela Tabela 3.2:
TABELA 3.2
Condições iniciais Massas Amortecedores Molas

(m); (m/s) (kg) (Ns/m) (kN/m)
u01 = 0,001; m1 = 1 α=1 k1 = 1
u02 = 0; m2 = 1 k2 = 1
u03 = 0; m3 = 1 β = 0,01 k3 = 1
Tem-se, assim, que as matrizes de autovetores e a de expoentes dos autovalores são:

e
.
As amplitudes e fases do modo de vibrar são:
as equações (3.67 e 3.68), respectivamente.
A Figura 3.5 mostra os deslocamentos dos graus de liberdade do sistema em seu primeiro modo de vibrar. Observa-
se na figura que os ângulos de fase do primeiro modo são todos iguais.
Figura 3.5 Primeiro modo de vibrar.
na figura que os ângulos de fase do segundo modo são todos iguais ou com uma defasagem de ±π (Rd).
A Figura 3.7 mostra os deslocamentos dos graus de liberdade do sistema em seu terceiro modo de vibrar. Observa-se
na figura que, novamente, os ângulos de fase do terceiro modo são todos iguais ou com uma defasagem de ±π (Rd).
Tornando a matriz de amortecimento dos problemas anteriores igual a zero, tem-se os elementos numéricos dos
componentes do sistema dados pela Tabela 3.3.
TABELA 3.3 Parâmetros numéricos da simulação
Condições iniciais Massas Amortecedores

(m); (m/s) (kg) (Ns/m)
u01 = 0,001; m1 = 1 c1 = 0
u02 = 0; m2 = 1 c2 = 0
u03 = 0; m3 = 1 c3 = 0
Matriz M Matriz C
Tem-se, assim, que as matrizes de autovetores e a de expoentes dos autovalores são:

e
.
Observe que os elementos reais e imaginários dos autovetores são todos iguais. As amplitudes e fases do modo de
vibrar são:
.
Observe que as fases dos movimentos dos modos são todas zero ou ±π, em virtude de as partes real e imaginária dos
elementos dos autovetores serem iguais.
as equações (3.67 e 3.68), respectivamente.
A Figura 3.8 mostra os deslocamentos dos graus de liberdade do sistema sem amortecimento em seu primeiro modo
de vibrar. Observa-se na figura que os ângulos de fase do primeiro modo são todos iguais.
Figura 3.8 Primeiro modo de vibrar.
na figura que os ângulos de fase do segundo modo são todos iguais ou com uma defasagem de ±π (Rd).

A Figura 3.10 mostra os deslocamentos dos graus de liberdade do sistema em seu terceiro modo de vibrar. Observa-
se na figura que, novamente, os ângulos de fase do terceiro modo são todos iguais ou com uma defasagem de ±π (Rd).
A solução da equação de movimento homogênea, , é

uma soma ponderada dos autovetores complexos do autoproblema quadrático, multiplicada pelas
exponenciais dos autovalores. A constante de ponderação de cada autovetor é um número complexo que
depende diretamente das condições iniciais de movimento.
Os deslocamentos dos graus de liberdade da equação (3.63) podem ser representados como a soma de
componentes puramente reais na forma, onde os vetores de

amplitudes continuam sendo regidos pelas amplitudes ponderadas dos autovetores complexos, ou
seja,
A solução forçada da equação (3.1) depende da função de excitação ou força . Os tipos de função de excitação
mais relevantes e suas soluções são descritas a seguir.
3.9.1. Excitação impulso
A excitação impulso mais genérica possível a um sistema dinâmico, pode ser representada pelo vetor de impulsos
unitários aplicados no instante de tempo t = 0, simultaneamente em todos os graus de liberdade do sistema dinâmico, ou
seja:
A solução de movimento da equação diferencial de segunda ordem, para este tipo de excitação, de acordo com a
equação (3.42), é dada por:
Tomando as transformadas de Laplace de ambos os lados da equação (3.72), tem-se:
ou
onde
nT = [1 1 … 1].
A transformada de Laplace inversa da equação (3.73) leva à solução de movimento dos graus de liberdade do sistema
dinâmico, sujeito a força externa impulsiva, ou seja:
up(t) = h(t)n.
Um elemento importante da resposta do sistema dinâmico a uma excitação impulsiva é quando este impulso é
aplicado unicamente sobre o grau de liberdade “j” do sistema, ou seja:
Nesse caso, o vetor de resposta de movimento dos graus de liberdade é:
onde
A resposta de movimento no grau de liberdade “i” do sistema pode, portanto, ser escrita como:
ui(t) = hij(t)
onde hij(t) à o elemento da linha “i” e coluna “j” da matriz função de resposta ao impulso unitário da equação (3.43).
Tal elemento é chamado de função de resposta ao impulso unitário referente à excitação em “j” e resposta em “i”, e
pode ser escrito como:
onde o ηkij é um resíduo complexo, composto pelo produto do elemento da linha “i” pelo elemento da linha “j” do auto-
vetor φk, ou seja:
rkij = φki φkj.
Note bem que a representação do elemento “i” do autovetor φk, isto é, φki, não se refere ao elemento da linha “k” e
coluna “i” da matriz de autovetores, φ. O elemento genérico φki, da linha “k” e coluna “i” da matriz Φ, de acordo com a
nomenclatura apresentada na equação (3.81),corresponde ao elemento “k” (ou da linha “k”) do autovetor φi, isto é, φik.
3.9.2. Excitação degrau
A excitação degrau pode ser representada pelo vetor de degraus unitários aplicados simultaneamente em todos os graus
de liberdade do sistema dinâmico, ou seja:
A solução de movimento da equação diferencial de segunda ordem para este tipo de excitação, de acordo com a
ou
dinâmico, sujeito a força degrau, ou seja:
A função de excitação harmônica pode ser representada, de forma genérica, pelo vetor de amplitudes de excitação nos
graus de liberdade, F, multiplicado pela função exponencial de coeficiente complexo, ou seja:
A solução de movimento da equação diferencial de segunda ordem para este tipo de excitação, de acordo com a
ou
A expansão em frações parciais do polinômio em da equação (3.88) leva a:
onde
dinâmico, sujeito a força externa harmônica, ou seja:
onde
O segundo termo do lado direito da equação (3.91) é a resposta transiente do sistema dinâmico. Assumindo-se que o
sistema possua amortecimento diferente de zero em todos os modos de vibrar, tem-se que a amplitude deste termo tende
a zero com o passar do tempo. Nesse caso, a resposta permanente em decorrência da força de excitação torna-se,
apenas:
O termo H (ω), equação (3.93), é a matriz função de resposta em frequência do sistema dinâmico. A matriz função
de resposta em frequência pode ser interpretada como a matriz função de transferência, descrita na equação (3.51), cuja
variável complexa de Laplace, s, é restringida ao plano puramente imaginário, ou seja:
Analogamente à equação (3.55), a matriz função de resposta em frequência pode ser expandida nos autovetores e
autovalores do sistema quadrático, ou seja:
A matriz função de resposta em frequência descrita na equação (3.90) possui como elemento genérico a função (escalar)
de resposta em frequência Hij (ω) , definida como:
onde φki representa o i-ésimo elemento do autovetor φk. Tal resposta pode ser interpretada como a amplitude da
resposta de movimento no grau de liberdade i do sistema, sujeito a uma excitação harmônica aplicada exclusivamente
no grau de liberdade j, ou seja:
Isso resulta em:
A função de resposta em frequência pode ser compreendida também como a transformada de Laplace de um
elemento da matriz função de transferência, equação (3.56), restrita ao domínio puramente imaginário, ou seja, s = jω.
Assim, os gráficos de amplitude e fase da função de resposta em frequência de um sistema com múltiplos graus de
liberdade são constituídos das somas dos gráficos de resposta em frequência de sistemas associados a cada modo de
vibrar, conforme ilustrado na Figura 3.11. Percebe-se, da análise da equação (3.97), e também da Figura 3.11, que o
gráfico das amplitudes da função de resposta em frequência apresenta picos nos valores de frequências angulares ω, que
são iguais à parte imaginária, ou frequência natural (ou frequência de ressonância), dos autovalores do λk sistema.
Também as amplitudes dos picos são inversamente proporcionais à magnitude da parte real, ou amortecimento natural
dos mesmos autovalores λk, e diretamente proporcionais ao produto de termos do autovetor φk do sistema, ou constante
modal, dada pelo produto φki φki. A curva de amplitudes de uma função de resposta em frequência do sistema permite,
assim, estimar, de forma qualitativa, as frequências de ressonância do sistema, bem como a contribuição de cada modo
de vibrar para a resposta do sistema no grau de liberdade i, devido a uma excitação no grau de liberdade j.
FIGURA 3.11 Função de resposta em frequência.
As respostas à excitação do tipo impulso, up(t) = h (t) n, e do tipo degrau, up(t) = (Φλ–
1 (eλt – I) ΦT + Φ* (eλ*t – I) Φ*T)n, fornecem informação sobre a dinâmica transiente dos graus de liberdade
do sistema vibratório.
A resposta no grau de liberdade i, ao impulso aplicado exclusivamente no grau de liberdade j do sistema
vibratório, constitui a função escalar de resposta ao impulso unitário, definida como, ui(t) = hij (t),
onde .
A resposta de vibração do sistema a uma força harmônica de amplitudes F e frequência ω é dada por up(t)
= H (ω) Fejω + ut(t). Tal solução possui um termo permanente, H (ω) Fejω, e um termo transiente, ut(t),
definido como ut(t) = –[Φ Ijω –λ–1 eλt ΦT + Φ* Ijω –λ*–1 eλ*t Φ*T] F. O termo permanente possui
amplitude dada pela matriz complexa, função de resposta em
frequência .
A resposta no grau de liberdade i, à força harmônica de amplitude Fj aplicada exclusivamente no grau de
liberdade j do sistema vibratório é dada por ui(t) = Hij(ω) Fjejωt. A amplitude da resposta em frequência é
dada pela função escalar complexa de resposta em
frequência . Os gráficos de módulo da fase da função

de resposta em frequência indicam as relações de amplitude e fase entre os movimentos harmônicos dos
graus de liberdade “i” e “j” do sistema vibratório.
a) Verificou-se que uma localidade sofre com terremotos que podem ser aproximados por deslocamentos harmônicos do
solo com frequências que variam entre 1 Hz e 10 Hz. Um sensor sísmico de deslocamento, como o mostrado na
figura a seguir, é uma ferramenta capaz de medir, por meio do movimento relativo (z(t) = x(t) – y(t)), a amplitude
desses tremores. Sintonize os valores de rigidez e amortecimento de modo que o sensor trabalhe em regime
subamortecido (0 < ξ < 1) e tenha razão de amplitude que respeite simultaneamente:
 , de modo a preservar o sistema contra elevados picos de amplitude em

eventuais excitações com frequências menores que 1 Hz.
 para excitações com frequências entre 1 Hz e 10 Hz, o que propicia

ao sensor uma região de trabalho razoavelmente linear.
 A massa do sensor é 150 kg.
b) Uma estrutura é modelada por um sistema de cinco massas e molas, como mostra a figura a seguir. Pede-se:
 Encontre a equação de movimento matricial do sistema na forma literal, em função
de k, c e m.
 Calcule as matrizes de massa, rigidez e amortecimento, sabendo
que k = RA1100, c = RA21000 e m = RA310000, no sistema internacional de unidades.
 Calcule os autovalores e autovetores normalizados associados.
c) O encanamento de vapor de uma fábrica, conectado a uma bomba centrífuga, vibra quando ela opera a uma
velocidade de 300 rpm. Para se projetar um absorvedor de vibrações, testa-se um sistema massa-mola de 9 kg e
sintonizado em 300 rpm. Variando a rotação da bomba, verifica-se que o sistema bomba-absorvedor apresenta
ressonâncias em 207 e 414 rpm. Pede-se, utilizando essas informações:
 Obtenha os parâmetros físicos do sistema.
 Reprojete o absorvedor de forma que as frequências naturais estejam 40% distantes da
frequência de operação.
3.11. Aplicações da vibração de sistemas com vários graus de liberdade
3.11.1. Modelo dinâmico veicular
O modelo dinâmico de um veículo envolve a utilização das constantes elásticas, de amortecimento e de massa dos
componentes suspensos e das rodas. Para a verificação da performance do conjunto de suspensão, utiliza-se
frequentemente um modelo simplificado de “um quarto” do veículo. Tal modelo é composto de um bloco inercial de
translação com o equivalente a um quarto da massa total suspensa do veículo (corpo+chassis+conjunto motopropulsor).
Esse bloco é ligado a outro bloco inercial com a massa equivalente da roda do veículo. Um elemento elástico (mola) e
um dissipador viscoso (amortecedor) unem as massas de um quarto do veículo e a da roda. A massa da roda é
finalmente conectada, por uma mola, à base do modelo. A constante dessa mola que une a base à roda é equivalente à
rigidez do pneu. A base do modelo é por onde são representadas as entradas de movimento forçado ao sistema. A
Figura 3.12 representa um diagrama de blocos com os elementos do modelo dinâmico. O valor mv da figura é a massa
de um quarto do veículo. O valor mt representa a massa do pneu. As constantes elásticas kv e kt são, respectivamente, os
valores de rigidez elástica da mola da suspensão e do pneu. A constante viscosa cv representa o amortecedor do veículo.
Os graus de liberdade uv e ut e representam, respectivamente, os movimentos de deslocamento vertical da massa
suspensa do veículo e da roda. O movimento arbitrário da base da roda é representado na figura por u.
FIGURA 3.12 Modelo de um quarto do veículo.
A equação de movimento do modelo de um quarto do veículo, nos graus de liberdade de movimento vertical da
massa suspensa e da roda, é dada por:
.
Alguns valores típicos dos parâmetros desse modelo, para um veículo pequeno do tipo “Mini Baja”, são apresentados
na Tabela 3.4.
TABELA 3.4 Propriedades físicas de modelo de um quarto do veículo
Componentes Parâmetro Valor

Massa de um quarto do veículo mv 35 kg
Massa do pneu mt 13 kg
Rigidez elástica do pneu kt 80 kN/m
Rigidez elástica da mola de suspensão kv 3 kN/m
Coeficiente do amortecedor viscoso cv 450 N·s/m
A análise numérica do modelo leva ao seguinte conjunto de autovalores e autovetores:
A parte real dos autovalores contém os amortecimentos modais ou naturais do sistema e vale:
σ1 = –6,4034 (s–1), σ2 = –17,3328 (s–1).
Amortecimentos naturais fornecem medidas do decaimento exponencial das respostas do sistema nos modos naturais
de vibração.
A parte imaginária dos autovalores contém as frequências modais ou naturais amortecidas do sistema, que são:
ωd1, = 6,961 (Rd/s), ωd2, = 75,0807 (Rd/s)
ou
fd1 = 1,1007 (Hz), fd = 11,9495 (Hz).
As frequências naturais fornecem medidas dos valores de ressonância do sistema, isto é, o sistema atingirá amplitude
de vibração extrema caso seja excitado por uma força oscilatória com frequência igual a uma de suas frequências de
ressonância.
O primeiro modo de vibrar do sistema pode ser calculado como:
ou
.
O segundo modo de vibrar do sistema pode ser calculado como:
ou
As amplitudes dos modos de vibrar indicam as relações de deslocamento entre os graus de liberdade do sistema, nas
respectivas ressonâncias (durante uma excitação do sistema numa frequência de ressonância). Os valores de fase dos
modos de vibrar indicam as relações de fase de movimento das massas nodais do sistema, nas condições de ressonância.
A relação vetorial de transferência entre entrada e saída do sistema,no domínio da frequência, é dada por:
onde
A relação escalar de transferência da resposta de vibração do sistema dinâmico no grau de liberdade “ i” a uma
excitação harmônica de frequência ω qualquer, aplicada no grau de liberdade “j”, é dada por:
onde φki representa o i-ésimo elemento do autovetor normalizado, φk.

Uma expressão da resposta em frequência no grau de liberdade v (movimento do veículo) para uma entrada (força)
de vibração harmônica de amplitude unitária no grau de liberdade t (movimento da roda) é dada por:
ou, substituindo os dados numéricos:
A força aplicada no grau de liberdade t, é, na verdade, proporcional a um movimento harmônico u(t) na base
do sistema e vale:
Os gráficos da resposta em frequência no grau de liberdade t (movimento do veículo) para uma entrada de vibração
harmônica de amplitude unitária no grau de liberdade t (movimento da roda) são apresentados na Figura 3.13.
FIGURA 3.13 Resposta em frequência Hvt.
A expressão da resposta em frequência no grau de liberdade t (movimento da roda), para uma entrada de vibração
harmônica de amplitude unitária no grau de liberdade t (movimento da roda) é dada por:
ou, substituindo os dados numéricos:

Os gráficos da resposta em frequência no grau de liberdade t (movimento da roda) para uma entrada de vibração
harmônica de amplitude unitária no grau de liberdade t (movimento da roda) estão apresentados na Figura 3.14.
FIGURA 3.14 Resposta em frequência Htt.
A resposta do sistema ao impulso é a versão, no domínio do tempo, da função de resposta em frequência. Seguem,
portanto, as relações vetoriais e escalares que definem a função de resposta ao impulso unitário do sistema.
A relação vetorial de transferência entre entrada e saída do sistema, domínio de Laplace, quando as entradas são
impulsos unitários, é dada por:
A matriz de resposta do impulso unitário (transformada de Laplace inversa da
matriz ) é dada por:
A relação escalar da resposta do sistema dinâmico no grau de liberdade “i” a uma excitação impulso unitário aplicada
no grau de liberdade “j” é:
A apresentação das funções de resposta ao impulso unitário, utilizando os valores numéricos do exemplo dado, para a
resposta do sistema no grau de liberdade v (movimento do veículo), para um impulso unitário aplicado no grau de
liberdade t (movimento da roda), é:
ou, substituindo os valores numéricos:
hvt(t) = (0,0333 – 0,0334i) (0,0014 + 0,0012i) e(–6,4034 + 6,91461i)t + (–0,0031 – 0,0023i) (0,0160 – 0,0160i) e(–17,3328 +
75,0807i)t
= (0,0333 – 0,0334i) (0,0014 + 0,0012i) e(–6,4034 + 6,91461i)t + (–0,0031 – 0,0023i) (0,0160 – 0,0160i) e(–17,3328 + 75,0807i)t.
O impulso de força δf(t) aplicado no grau de liberdade t é, na verdade, proporcional a um impulso de
deslocamento δu(t) na base do sistema e vale:
O gráfico da resposta no grau de liberdade v (movimento do veículo) para um impulso unitário aplicado no grau de
liberdade t (movimento da roda) é apresentado na Figura 3.15.
FIGURA 3.15 Resposta ao impulso unitário hut.
A expressão da resposta no grau de liberdade t (movimento da roda), para um impulso unitário aplicado no grau de
liberdade t (movimento da roda), é:

htt(t) = (0,0014 + 0,0012i)2 e(–6,4034 + 6,91461i)t + (0,0160 – 0,0160i)2 e(–17,3328 + 75,0807i)t + + (0,0014 – 0,0012i)2 e(–6,4034 +
6,91461i)t + (0,0160 + 0,0160i)2 e(–17,3328 + 75,0807i)t.
O gráfico da resposta no grau de liberdade t (movimento da roda), para um impulso unitário aplicado no grau de
liberdade t (movimento da roda), é apresentado na Figura 3.16.
FIGURA 3.16 Resposta ao impulso unitário htt.

A equação de movimento do sistema pode ser resolvida, supondo a excitação “degrau unitário” aplicada aos
diferentes graus de liberdade. Seguem, portanto, as relações vetoriais e escalares que definem a resposta do sistema a
um degrau.
degraus unitários, é dada por:
.
A solução de movimento de resposta do sistema ao degrau é:
A apresentação da resposta dinâmica no grau de liberdade v (movimento do veículo), para um degrau unitário de
força aplicado no grau de liberdade t (movimento da roda), é dada por:
Ou, substituindo pelos valores numéricos:
O degrau de força γt(t) aplicado no grau de liberdade t é, na verdade, proporcional a um degrau de deslocamento γu(t)
na base do sistema, e vale:
O gráfico da resposta no grau de liberdade v (movimento do veículo) para um degrau aplicado no grau de liberdade t
(movimento da roda) é apresentado na Figura 3.17.
FIGURA 3.17 Resposta ao degrau.
A expressão da resposta no grau de liberdade t (movimento da roda), para um degrau unitário aplicado no grau de
liberdade t (movimento da roda), é dada por:
O gráfico da resposta no grau de liberdade t (movimento da roda), para um degrau aplicado no grau de
liberdade t (movimento da roda), é apresentado na Figura 3.18.
FIGURA 3.18 Resposta ao degrau.

A equação de movimento do sistema pode ser resolvida, supondo uma excitação genérica qualquer, aplicada aos
diferentes graus de liberdade. Segue, portanto, as relações vetoriais e escalares que definem a resposta do sistema a uma
entrada genérica.
funções genéricas, é:
.
A solução de movimento do sistema sujeito a uma entrada genérica é dada por:
Os gráficos da resposta no grau de liberdade v (movimento do veículo) para uma entrada de força genérica aplicada
no grau de liberdade t (movimento da roda) são apresentados na Figura 3.19.
FIGURA 3.19 Resposta a entrada genérica.
A força genérica aplicada no grau de liberdade t, é, na verdade, proporcional a um deslocamento genérico u(t)
na base do sistema, e vale:
Os gráficos da resposta no grau de liberdade t (movimento da roda), para uma entrada genérica aplicada no grau de
liberdade t (movimento da roda), são apresentados na Figura 3.20.
FIGURA 3.20 Resposta a entrada genérica.
3.11.2. Modelo dinâmico de motocicleta
O modelo simplificado de uma motocicleta é mostrado na Figura 3.21. Nesse modelo, os graus de liberdade relevantes
para a descrição da dinâmica do movimento são o deslocamento vertical (y) e o ângulo de rotação (θ).
A equação de movimento é dada por:
onde
,
e
FIGURA 3.21 Modelo dinâmico de motocicleta.
A solução de tal sistema de equações, para o vetor de deslocamentos u contendo as variáveis de movimento ou graus
de liberdade de translação (y) e rotação (θ), é calculada de forma numérica ou aproximada, conforme explicado adiante.
Para a implementação da solução numérica das equações de movimento, torna-se necessária a definição de todos os
parâmetros físicos ou constantes do problema. Sejam os valores dos parâmetros físicos da motocicleta dados na Tabela
3.5.
TABELA 3.5 Propriedades físicas de modelo de motocicleta
Parâmetros Matrizes
m 150 kg M
IG 5 kg·m2
ca 10 Ns/m C
cb 10 Ns/m
ka 2e+04 N/m K
kb 2e+04 N/m
a 0,8 m
b 1,2 m
Sejam ainda os perfis de excitação de deslocamentos verticais das rodas, dados em função da velocidade da
motocicleta, v:
e
.
Os gráficos dos deslocamentos verticais são apresentados na Figura 3.22, considerando uma velocidade de
deslocamento v de 50 km/h (ou 13,9 m/s).
Para a simulação numérica das equações de movimento, é necessário ainda estabelecer um intervalo de discretização
de tempo e o número de amostras, para representar os valores estimados das soluções de deslocamento e rotação do
sistema. O intervalo de tempo é arbitrado como ∆t = 0,001 s, e o número de amostras M = 2000. A simulação numérica
produz os movimentos ilustrados na Figura 3.23.
FIGURA 3.22 Gráficos dos deslocamentos verticais de excitação.

Foram apresentadas nesta seção diferentes aplicações de engenharia relacionadas à teoria de vibrações
apresentada anteriormente. Tais aplicações servem como referência para a solução de problemas práticos,
além de proporcionar uma melhor compreensão do uso das ferramentas de análise de vibrações de sistemas
de vários grau de liberdade.
Processamento de sinais de sistemas
dinâmicos
4.1. Introdução
Abordou-se até aqui o processo analítico de construção do modelo matemático de vibração de sistemas mecânicos,
constituídos por componentes concentrados de inércia, dissipação e elásticos. Foi apresentada também a análise de tais
sistemas, caracterizando os seus comportamentos modais e as predições de seus movimentos livres, forçados e de
resposta em frequência. Nesse processo, modelos matemáticos equivalentes de componentes são definidos para
representar o comportamento dinâmico dos sistemas reais. Assim, a qualidade do modelo matemático obtido para
representação de um sistema é tão boa quanto a equivalência entre o comportamento teórico e o verdadeiro dos modelos
escolhidos para os componentes. Ferramentas modernas de modelagem numérica, como programas de modelagem por
elementos finitos, permitem que as características de inércia e rigidez de sistemas dinâmicos sejam estimadas a priori,
por meio de modelos matemáticos, com excelente grau de similaridade entre os comportamentos simulado e real. A
representação a priori, em termos de um modelo matemático simplificado, das características de amortecimento ou de
forças externas que agem sobre os sistemas dinâmicos reais, nem sempre é possível. Os mecanismos de dissipação de
energia e transmissão de forças que ocorrem nos sistemas dinâmicos reais são numerosos e, muitas vezes, pouco
evidentes. Assim, a construção de modelos matemáticos de sistemas reais para esses e outros casos pode ser feita por
intermédio de outra metodologia de modelagem, com definição de um modelo construído a posteriori, ou seja, a partir
da síntese de medições experimentais. Na modelagem a posteriori, os parâmetros dos elementos constitutivos do
modelo matemático são calculados a partir de medições experimentais dos sinais de excitações e respostas do sistema
dinâmico. As principais ferramentas e técnicas associadas ao processamento destes sinais experimentais é apresentada
neste capítulo. A metodologia de construção dos modelos a posteriori, é apresentada no capítulo a seguir.
Medidas experimentais da vibração de sistemas mecânicos são realizadas por intermédio de transdutores de
movimento e de força. Transdutores são instrumentos que convertem grandezas de natureza física em sinais elétricos
equivalentes. Transdutores de movimento são os sensores de deslocamento, velocidade ou aceleração. Os transdutores
de força são sensores de carga ou impacto. Em todos os casos das medidas experimentais de vibração de sistemas
dinâmicos, sinais elétricos oriundos dos sensores devem ser adquiridos e processados de forma conveniente que permita
a sua manipulação e uso para a construção precisa de modelos representativos dos sistemas vibratórios.
Este capítulo trata dos principais conceitos e técnicas associadas a aquisição e processamento de sinais oriundos de
sensores fixados a sistemas dinâmicos.
4.2. Aquisição de sinais de sistemas dinâmicos
Sinais de sistemas dinâmicos, que correspondem às saídas condicionadas de sensores e transdutores utilizados para o
monitoramento do movimento de máquinas e estruturas, são grandezas tipicamente elétricas (tensões) que variam ao
longo do tempo. Os sinais podem ser de natureza transiente ou persistente. Sinais de transientes originam-se,
tipicamente, das respostas de movimento de sistemas ou estruturas mecânicas excitadas por uma força do tipo impulso
ou degrau. Sinais persistentes originam-se, tipicamente, do movimento de máquinas ou estruturas excitadas por forças
de fluxo ou forças de excitação operacionais como motores alternativos, turbinas ou forças transmitidas por eixos ou
correntes. Os sinais persistentes podem ser de natureza cíclica, aleatória ou uma mistura das duas. Sinais cíclicos se
repetem de forma previsível após um período de tempo ou ciclo. Sinais aleatórios não possuem padrão previsível de
repetição. Todos esses sinais, no entando, possuem características estatísticas mensuráveis como valor médio, desvio
padrão, função de distribuição de probabilidade, dentre outras.
Para o processamento numérico dos sinais dinâmicos, é necessário realizar a aquisição de um número limitado de
suas amostras, em instantes progressivos e igualmente espaçados de tempo. A utilização de amostras do sinal dinâmico
é um procedimento econômico e conveniente quando se tem em vista o seu processamento em um ambiente
computacional. O processo de discretização de sinais dinâmicos deve, no entanto, obedecer ao princípio de amostragem
apresentado a seguir.
4.2.1. O princípio da amostragem (frequência de aliasing)
Para que se apresente o princípio da amostragem de sinais dinâmicos, deve-se considerar que estes são compostos de
funções harmônicas (do tipo seno ou cosseno), com frequência máxima fx ou período mínimo . Tal
consideração equivale a dizer que os sinais dinâmicos amostrados são “limitados em banda”, ou que possuem um
número finito de termos, em sua representação por meio de séries discretas de Fourier. Tal representação do sinal em
séries discretas de Fourier é explicada mais adiante nesse capítulo.
No processo de discretização de sinais harmônicos, define-se o intervalo de amostragem, ∆t, que é inversamente
proporcional à taxa, ou frequência de amostragem, fs. A relação entre frequência e intervalo de amostragem é, portanto:
Define-se, a frequência de corte da aquisição como sendo metade da frequência de amostragem, ou seja:
O princípio da amostragem estabelece que um sinal que varia continuamente no tempo, a uma taxa máxima
de fx ciclos por segundo, só pode ser convenientemente amostrado com uma frequência mínima fs, superior a 2fx. Dá-se
o nome de frequência de “Nyquist” à mínima frequência com a qual um sinal harmônico pode ser amostrado.
Para ilustrar esse conceito, considera-se um sinal harmônico de frequência máxima fx = f1, dado por:
Uma amostragem conveniente do sinal x1, a uma frequência fs > 2f1, equivale representá-lo nos intervalos de tempo
múltiplos inteiros de ∆t = 1/fs, ou seja:
A substituição do valor de t, na expressão de x1(t) equação (4.3), leva à sua representação discreta:
Considere agora um segundo sinal harmônico:
Considere ainda que a frequência f2 do segundo sinal é maior que a frequência de corte associada à taxa de
amostragem fs. Será demonstrado que uma tentativa de amostrar esse segundo sinal com a mesma frequência fs,
resultará em um erro de amostragem.
Como já se tem que a frequência de corte é conveniente à amostragem do sinal x1(t) ou seja, fc > f1, pode-se
representar a frequência do sinal x2(t) como sendo maior que fc e, portanto, maior ainda que f1. Assume-se, assim, uma
expressão para o valor da frequência f2, que contempla o fato de ela ser maior que f1 ou f2, ou seja:
f2 = 2mfc ± f1, m = 1,2 ...

Utilizando-se a mesma taxa fs para a representação da amostragem de e substituindo o valor de f2 descrito em
(4.7), na equação (4.6), chega-se a
Expandindo-se os termos da equação (4.8), chega-se à expressão discreta do sinal x2(t), ou seja:
Uma comparação da expressão da discretização de x2(t) e aquela da amostragem de x1(t), equação (4.5), indica que os
dois sinais assim representados são idênticos e, portanto, não se consegue fazer distinção entre as duas
frequências f1 ou f2 no sinal amostrado, em virtude da incorreta amostragem de x2(t). Dá-se a tal efeito o nome
de aliasing. Assim, um sinal discretizado por uma frequência menor que o dobro de sua frequência máxima terá a sua
representação alterada, em decorrência do fenômeno de aliasing, para a de um sinal com menor conteúdo de frequência.
Uma apresentação gráfica de tal fenômeno é mostrada na Figura 4.1.
FIGURA 4.1 O efeito de aliasing na amostragem incorreta de um sinal.
Na imagem superior da figura, o sinal harmônico original pontilhado, de frequência 50 Hz (ou período 20 ms), é
amostrado em instantes igualmente espaçados de 12 ms. As amplitudes das amostras aparecem sobre o pontilhado do
sinal original na forma de asteriscos. Ao se ajustar uma curva harmônica interpolante (linha sólida na figura) pelas
amostras obtidas, encontra-se um sinal recuperado com frequência 33,3 Hs (ou período de 30s), que é menor do que a
do sinal original. Na parte inferior da figura, o mesmo sinal aparece amostrado em intervalos de 6 ms. Nesse caso, a
curva harmônica interpolante dos pontos amostrados coincide com o sinal original, indicando a propriedade da escolha
do período de amostragem, que é menor do que a metade do período do sinal.
Um sinal dinâmico pode ser composto da soma de vários sinais harmônicos com diferentes frequências, ou seja:
x(t) = a1 cos(2πf1t) + a2 cos(2πf2t) + ... + an cos(2πfnt).
Nesse caso, a sua frequência mínima de amostragem deve ser maior do que o dobro da maior frequência presente em
seus componentes harmônicos. Essa maior frequência dentre os componentes harmônicos de x(t) é considerada como
sendo a sua frequência máxima.
A frequência máxima de um sinal qualquer, não é, em geral, conhecida antes de sua amostragem. O que se conhece, à
priori da amostragem discreta de um sinal, é a frequência fs com a qual este será amostrado. Nesse caso, o procedimento
adotado previamente à amostragem é de filtragem do sinal numa frequência inferior a fs/2, o que garante que as
amostras do sinal estarão livres do erro de alias. A filtragem de um sinal oriundo de um transdutor é realizada de forma
elétrica ou eletrônica e o filtro, com características do tipo “passa baixa”, é denominado filtro de aquisição ou anti-alias.
4.2.2. O tempo total de amostragem
Uma outra característica intrínseca do processo de discretização de um sinal contínuo é o tempo total de amostragem, T.
Esse tempo equivale a um múltiplo inteiro, M de intervalos de amostragem, ou seja:
T = M∆t.
As características básicas de um sinal dinâmico contínuo, para efeito de processamento e análise, devem estar
presentes também em sua versão discretizada. Em sinais do tipo transiente, o tempo total de amostragem deve ser
suficientemente grande para registrar o histórico completo de sua evolução. Em sinais cíclicos persistentes, o tempo de
amostragem deve conter pelo menos um ciclo, que permita a caracterização de seu comportamento repetitivo. Sinais
persistentes aleatórios devem ser amostrados com um tempo suficientemente grande, que permita que o cálculo
estimado de suas propriedades estatísticas seja realizado de forma mais precisa possível. A Figura 4.2 ilustra os
processos de discretização de diferentes sinais dinâmicos. Os gráficos do lado esquerdo representam os sinais contínuos
e os do lado direito, as suas versões discretizadas. No caso do sinal transiente, o tempo total de discretização T deve ser
é superior ao tempo onde o decaimento de amplitude do sinal atinge níveis muito pequenos. O sinal periódico, de
período Tp, ilustrado na figura, é amostrado com um tempo conveniente de amostragem T > Tp. No caso do sinal
aleatório, ilustrado na mesma figura, o tempo total de amostragem comporta um número significativo de “picos” e
“vales” que já permite que se estime algumas das suas propriedades estatísticas. Em todos os casos dos sinais
discretizados representados na Figura 4.2, o intervalo de amostragem, ∆t, é tomado de forma a não violar o princípio da
amostragem explicado anteriormente.
FIGURA 4.2 Amostragem discreta de diferentes sinais.
Os parâmetros relevantes na discretização de um sistema dinâmico são a frequência de amostragem, fs, o
intervalo de amostragem, ∆t, o tempo total de discretização, T, e o número total de amostras.
O princípio de Nyquist deve ser obedecido na amostragem de um sinal dinâmico qualquer. De acordo com
esse princípio, o frequência máxima do sinal amostrado deve ser inferior à metade da frequência de
amostragem. Um sinal amostrado de forma incorreta terá suas frequências alteradas pelo efeito de aliasing.
Quando não se conhece, a priori, qual a frequência máxima do sinal a ser amostrado, deve-se submetê-lo a
uma filtragem analógica, na frequência de corte fc = fs/2, para que se evite o efeito de aliasing.
O tempo total de discretização deve ser suficientemente longo para registrar os movimentos relevantes de um
sinal transiente, o período de um sinal periódico ou as características estatísticas de um sinal aleatório
persistente.
a) Definir a taxa máxima de amostragem do sinal constituído por dois componentes harmônicos, x(t) = 0,5 cos(2 0t) +
0,2 sin (50t).
b) Seja o sinal harmônico x1(t), de freqüência f1 = 20 Hz. Qual o maior intervalo de tempo possível para se realizar uma
amostragem de x1(t) sem que se observe o erro de “aliasing”?
c) O sinal harmônico x1(t), de frequência f1 = 20 Hz, foi amostrado a uma taxa fs = 32 Hz. Qual a frequência equivalente
de um sinal harmônico reconstruído das amostras de x1(t)?
d) Calcule, em função dos parâmetros α, σ e ω, o tempo total de amostragem necessário para que a amplitude máxima
do sinal x(t) = a e–σt cos(ωt) seja 5% de sua amplitude inicial.
e) Calcule, para o tempo total de amostragem calculado para o sinal do problema anterior, e em função dos
parâmetros α, σ e ω, o número mínimo de amostras que permitam a sua discretização livre do erro de aliasing.
4.4. Análise de frequência de sinais contínuos
Um tipo de processamento essencial ao estudo de vibrações é a análise do conteúdo de fre quências harmônicas
presentes nos sinais de sistemas dinâmicos. Sistemas dinâmicos excitados por forças transientes, cíclicas ou aleatórias
contêm, em sua resposta de movimento, uma combinação de componentes harmônicos provenientes de suas frequências
naturais de vibração e dos esforços de excitação. O cálculo do conteúdo de frequências de um sinal é feito por meio da
análise de Fourier.
A integral de Fourier é uma ferramenta matemática que permite calcular o conteúdo de frequências de qualquer sinal
ou função x(t) contínua no tempo, que obedeça uma condição de integrabilidade de módulo finita, ou seja:
O sinal x(t), que obedece a condição expressa na equação (4.12), pode ser representado como a soma de um número
infinito de termos harmônicos complexos do tipo:
multiplicados,ou ponderados, pela integral de Fourier X(ω), ou seja:
onde ω é definido como velocidade ou frequência angular. A integral de Fourier, que é a amplitude de ponderação dos
termos harmônicos de x(t) na equação (4.13), é definida como uma função complexa de correlação dada pela expressão:
A integral de Fourier pode ser decomposta em função dos termos harmônicos do tipo seno e cosseno como:
X(ω) = A(ω) – jB(ω)

onde
As equações (4.17) e (4.18) são conhecidas como o par de transformadas de Fourier.
O módulo ou valor absoluto da integral de Fourier, , corresponde à

intensidade de participação do componente harmônico de frequência angular ω na constituição do sinal x(t). Tal
intensidade, dada como função do valor da frequência angular é chamado também de “espectro” de x(t).
A integral, ou transformada de Fourier é uma transformação que leva a função x(t) a um domínio complexo por meio
da sua multiplicação pela função exponencial complexa. Assim, a representação gráfica adequada da transformação
de x(t) se dá num espaço vetorial de três dimensões, em função de sua parte real, imaginária e da variável
independente ω. Outras maneiras de representação gráfica da transformada de Fourier são os diagramas de Bode e
Nyquist.
O diagrama de Bode é composto dos gráficos de amplitude e fase da transformada de Fourier de um sinal, ambos
funções da variável independente ω, conforme ilustrado na Figura 4.3. No lado esquerdo da figura apresenta-se o
histórico do sinal. No lado direito superior da figura encontra-se o gráfico de amplitudes de X(ω), também chamado de
“espectro” ou “distribuição espectral” de x(t). Este gráfico fornece informação sobre a influência ou “ponderação” de
um sinal harmônico de frequências angular ω, na formação de x(t). Um pico de amplitude representa um grande peso de
componente harmônico, na frequência a ele associado. Assim, o espectro ilustrado na figura indica pesos descrescentes
das contribuições harmônicas no sinal, nas frequências de 31 Rd/s, 19 Rd/s, 25 Rd/s e 12 Rd/s, respectivamente. O
gráfico de fases de X(ω) fornece informação sobre a presença relativa harmônico de tipo seno ou cosseno, na
frequência ω. Um valor de fase nulo indica que o componente harmônico na frequência ω é de natureza puramente
consenoidal. Um valor de fase π/2 indica que o componente harmônico na frequência ω é de natureza puramente
senoidal. Valores de fase diferentes de 0 ou π/2 indicam uma combinação ponderada de componentes harmônicos do
tipo seno ou coseno. Valores negativos de fase componentes harmônicos com sinais negativos.
Outra representação da transformada de Fourier se dá pelo diagrama de Nyquist, no qual os gráficos das partes real e
imaginária de X(ω) são apresentados como eixos, de abscissas e ordenadas, tendo como parâmetros implícito o valor da
frequência angular. A Figura 4.4 ilustra a representação o diagrama de Nyquist da transformada de Fourier de x(t).
FIGURA 4.3 Diagrama de Bode.
FIGURA 4.4 Diagrama de Nyquist.
As representações de Bode ou Nyquist são convenientes, especialmente aos processos de análise e identificação no
qual se utiliza a transformada de Fourier dos sinais de vibração de sistemas dinâmicos.
4.4.1. Exemplo – a função exponencial
Considere o seguinte sinal determinístico (que pode ser representado por uma expressão matemática compacta),
contínuo:
A função exponencial e–σt, se definida com não nula em todo o domínio do tempo, isto é, para valores de tempo
positivos e negativos, não pode ser decomposta em seu conteúdo espectral por não respeitar a condição de
integrabilidade finita descrita na equação (4.12). No entanto, ao se impor a condição para x(t) nulo para instantes de
tempo negativos, torna-se possível a sua decomposição em componentes harmônicos. O gráfico de x(t) é apresentado na
Figura 4.5.
FIGURA 4.5 Sinal determinístico transiente.
A transformada de Fourier de x(t) é calculada como:
O resultado dessa integral pode ser calculado, chegando-se à expressão analítica:
A função de resposta em frequência complexa pode ser representada em termos de seu diagrama de Bode, conforme
apresentado na Figura 4.6.
FIGURA 4.6 Transformada de Fourier do sinal.
O gráfico do espectro de x(t), que possui simetria para valores negativos e positivos de ω, indica uma distribuição
assintótica nula dos componentes de frequência. O gráfico de ângulos de fase de X(ω) apresenta uma distribuição
assintótica antissimétrica em relação aos valores negativos e positivos de ω. Tal distribuição espectral suave indica uma
presença contínua de componentes harmônicos em x(t).
A função exponencial x(t) pode finalmente ser expressa em termos de seus componentes espectrais calculados, ou
seja:
4.4.2. Exemplo – a função harmônica
Considere a função harmônica:
A função harmônica, se for definida com não nula em todo o domínio do tempo, isto é, para valores de tempo
positivos e negativos, não pode ser decomposta em seu conteúdo espectral pelo mesmo motivo apresentado no exemplo
anterior. Ao se impor a condição para x(t) nulo fora do intervalo T ≥ t ≥ 0, torna-se possível a decomposição de s(t) em
componentes harmônicos. O gráfico de x(t) é apresentado na Figura 4.7.
FIGURA 4.7 Sinal harmônico limitado.
Observe, na Figura 4.7, que o tempo total de permanência do sinal, T é superior ao período Tx do sinal sin(2πfxt). A
transformada de Fourier do sinal x(t) é calculada como:
O resultado dessa integral pode ser avaliado, chegando-se à expressão analítica:
O gráfico de amplitude da transformada de Fourier de x(t) é apresentados na Figura 4.8.

Pode-se observar, a partir da Figura 4.8, e também da análise da equação (4.23), que as amplitudes máximas do
espectro se localizam na proximidade das frequências ω = ±2π fx. Pode-se verificar ainda sucessões de picos e vales de
amplitudes espectrais que formam uma figura de “lóbulos”, e ocorrem com espaçamento regular em torno
das frequências sobre as quais ocorrem as máximas amplitudes. Os valores de ω, para os quais ocorrem os picos
máximos do espectro são uma indicação de que o sinal em questão possui uma grande semelhança, ou correlação, com
o sinal harmônico de frequência ω = 2πfx. Quanto maior o tempo T de permanência da função x(t), menores serão os
espaçamentos dos lóbulos laterais aos picos de intensidade do espectro, evidenciando ainda mais a correlação do sinal
com a função harmônica de frequência fx. A Figura 4.9 ilustra a transformada de Fourier de x(t) considerando um maior
tempo T de permanência da função.
FIGURA 4.8 Amplitudes da transformada de Fourier do sinal.
FIGURA 4.9 Amplitudes da transformada de Fourier do sinal com tempo longo.
Quando se realiza a análise espectral de um sinal x(t) limitado por um valor máximo de tempo, ou “janela de
amostragem”, T, pode-se representar o espectro de frequências angulares não em sua forma contínua, mas por meio de
amostras espectrais tomadas em frequências igualmente espaçadas de um valor básico definido como ∆ω = 2π/T. Nesse
caso, a amplitude máxima dos valores amostrados só coincidirá com a amplitude máxima do espectro contínuo quando
a frequência harmônica ωx = 2πfx, onde ocorre a máxima amplitude, for múltipla inteira do espaçamento básico de
amostragem, ∆ω. Como o período Tx do sinal harmônico é o inverso da frequência fx, pode-se dizer, alternativamente,
que a condição para que haja coincidência entre as amplitudes máximas do espectro amostrado e contínuo é que o
tempo total de existência de x(t), seja múltiplo inteiro do período harmônico do sinal, Tx. Como essa condição de
multiplicidade inteira não pode ser garantida para a análise de um sinal que possua conteúdo de frequências harmônicas
arbitrárias, quase nunca os picos das amostras espectrais de um sinal limitado no tempo refletem a correta amplitude dos
componentes harmônicos de máxima intensidade. A esse fenômeno de atenuação da intensidade de pico máximo dos
componentes harmônicos em sinais amostrados na frequência, dá-se o nome de leakage.
Uma ilustração do fenômeno de leakage é mostrado na Figura 4.10. Na parte superior da figura apresenta-se
tracejado o gráfico contínuo de amplitudes espectrais de um sinal harmônico de frequência fx, com duração T, definido
pela expressão:
FIGURA 4.10 Leakage.
No mesmo gráfico estão representadas as amostras das amplitudes espectrais tomadas a intervalos de frequência
igualmente espaçadas do valor ∆ω = 2π/T, onde fx não é um múltiplo inteiro de 1/T. Observa-se nesse gráfico o
fenômeno de leakage, onde os picos máximos amostrados não coincidem com os valores máximos da função contínua.
Na parte inferior do gráfico, o valor de T é escolhido de forma deliberada que garanta que a frequência fx do sinal seja
múltipla inteira de 1/T. Observa-se, nesse caso, não apenas a coincidência dos picos de amplitudes espectrais da função
contínua e amostrada, como ainda as demais amplitudes da função amostrada aparecem com valor zero. Tal
comportamento de ausência de leakage permite que se identifique com precisão a amplitude de correlação e o valor de
frequência do conteúdo harmônico de x(t).
A análise do conteúdo de frequências, ou espectro, de um sinal contínuo é feito pela transformada de Fourier.
Para essa análise, no entanto, o sinal deve obedecer a condição de integrabilidade de módulo finita, ou
seja, .
Os espectros de sinais periódicos de período Tp, integrados durante um tempo de integração T, apresentarão
picos com amplitudes coincidentes às dos componentes harmônicos do sinal, desde que T seja um múltiplo
inteiro de Tp. Quando o tempo de integração não é múltiplo inteiro do período do sinal, as amplitudes de
picos espectrais não coincidirão com aquelas de seus componentes harmônicos. A esse efeito dá se o nome
de leakage.
a) Calcule e esboce os gráficos de amplitude e fase da transformada de Fourier da função x(t) = e–σt sin(ωt), definida
para valores de t ≥ 0.
b) Seja o sinal harmônico x1(t), de frequência f1 = 20 Hz. Qual o maior intervalo de tempo possível para se realizar uma
amostragem de x1(t) sem que se observe o erro de “aliasing”?
4.6. Análise de frequência de sinais discretos
A análise de frequência de sinais através de suas amostras discretas no tempo pode ser realizada por meio da
transformada de Fourier. Considere um sinal composto de M amostras adquiridas em instantes igualmente espaçados de
tempo nos quais o intervalo de amostragem, ∆t, obedece ao princípio de amostragem de Nyquist. A Figura 4.11
apresenta uma ilustração da amostragem de um sinal contínuo (lado esquerdo da figura) durante um tempo T = ∆t (lado
direito da figura). A versão amostrada do sinal atende forçosamente a condição de integrabilidade de módulo finita, pois
considera-se que a amplitude do sinal é zero, fora do intervalo de aquisição.
Figura 4.11 Sinal discretizado.
A integral de Fourier do sinal amostrado pode ser estimada (calculada de forma aproximada), de acordo com a
equação (4.13), como:
onde xr ≡ x(r∆t).
Uma peculiaridade se verifica ao se trabalhar com as amostras temporais de x(t), ao invés da função contínua, quando
se avalia X(ω) em um valor de frequência ω′ superior à frequência de aquisição, ou seja:
.
A substituição de ω′ na equação (4.24) leva à seguinte conclusão:
ou seja, o espectro de X(ω) passa a se repetir quando o valor de ω excede o valor, em radianos, da frequência de
aquisição.
Outro importante peculiaridade pode ser observado para as amplitudes espectrais com valores de frequência
localizados entre a frequência de aquisição e a sua metade (frequência de corte), isto é, .

Nesse caso, a frequência ω′ pode ser representada como:
A substituição da equação (4.27) na equação (4.24) leva a:
ou seja, o espectro das amostras de xk para valores de ω′ compreendidos entre a frequência de corte e a de aquisição é
igual ao conjugado do espectro na frequência ω. Como a frequência tem sinal negativo na representação de ω′, conclui-
se que os valores espectrais conjugados se repetem em pares conjugados, simetricamente, em redor do termo k = M/2,
ou seja, em posições “espelhadas”, com respeito à frequência de corte . Esse resultado, na verdade,
é outra forma de se enunciar o teorema de amostragem de sinais, afirmando que, caso o conteúdo de frequências de um
sinal amostrado exceda o valor da metade de sua frequência de amostragem, este excedente passará a interferir de volta,
aumentando as amplitudes espectrais em frequências menores que a de corte.
A Figura 4.12 ilustra os fenômenos de espelhamento e repetição de espectro, que ocorrem quando se trabalha com as
amostras discretas de um sinal, em vez de sua versão contínua.
O lado esquerdo da figura representa um sinal dado por suas amostras igualmente espaçadas no tempo. Ao lado
direito da figura observa-se o espectro de suas amostras, onde se observa o espelhamento do sinal em torno da
frequência fc = fs/2
Como foi mostrado, a transformada de Fourier da função amostrada se repete ciclicamente para quaisquer valores
de ω superiores a Portanto, o módulo dessa função espectral possui integral não nula. Se a transformada de Fourier
da função amostrada é representada na equação (4.15), com limites de integração em frequências infinitas, isso implica
que o sinal x(t) construído a partir de tal função possuirá, igualmente, integral de módulo não nula nos limites infinitos.
Tal condição inviabiliza, do ponto de vista do rigor matemático expresso na equação (4.12), o uso do par de
transformadas de Fourier para a análise de frequência dos sinais discretizados. Pode-se mostrar, à luz das equações do
par de transformadas de Fourier, que o sinal reconstruído das estimativas espectrais das amostras de x(t) é um sinal
periódico com período igual ao tempo total de amostragem, ou seja, T.
Nesse caso, a análise do conteúdo de frequências das amostras de x(t) é feita de forma apropriada por meio da sua
expansão em séries de Fourier, considerando um único ciclo de período T e conteúdo espectral limitado à
frequência . Nessa análise também, as frequências do espectro de x(t) aparecem como múltiplas inteiras da
frequência básica , ou seja, .

A expansão de um sinal periódico, de período T, em séries de Fourier é expressa como:
onde
Os termos ak e bk são os coeficientes de Fourier, definidos em termos de valores discretos de frequência, ou

seja, ak ≡ a(k∆ω) e bk ≡ b(k∆ω). Os coeficientes de Fourier indicam o grau de correlação entre o sinal x(t) e os sinais
harmônicos de frequências múltiplas inteiras de . Os coeficientes ak ou bk atingem o valor máximo possível de
correlação, igual a , quando o sinal x(t) for exatamente uma função harmônica do tipo
ou , respectivamente.
Os coeficientes de Fourier podem ser aproximados por uma somatória, caso o sinal x(t) seja definido em termos de
amostras igualmente espaçadas no tempo, ou seja:
Denomina-se “transformada discreta de Fourier” o número complexo Xk, formado pelos termos ak e bk de expansão
do sinal discreto em séries de Fourier, ou seja:
Xk = ak – j bk
A transformada discreta de Fourier de um sinal pode ser escrita, ainda, de acordo com as equações (4.33) e (4.34),
como:
Pode-se mostrar, de forma semelhante ao que foi feito para a equação (4.29), que os termos da transformada discreta
de Fourier se repetem em pares conjugados, simetricamente, em redor do termo k = M/2, ou seja:
Os pesquisadores Cooley e Tukey1 desenvolveram um algoritmo computacionalmente eficiente que popularizou o

termo FFT (fast Fourier transform) para o cálculo da transformada discreta de Fourier de um sinal discreto.
Embora a transformada discreta de Fourier possa ser calculada a partir as amostras de qualquer sinal discretizado, a
precisão da estimativa dos coeficientes de correlação harmônica depende diretamente da hipótese inicial de que o sinal
considerado é periódico de período T. Não se pode garantir, na prática, que um sinal x(t) amostrado, cujos coeficientes
de correlação harmônicos se deseja estimar, seja estritamente periódico no âmbito de escolha aleatório do seu intervalo
de amostragem. Assim, a precisão das estimativas dos coeficiente de Fourier de um sinal amostrado dependerão tanto
da qualidade de sua amostragem quanto da sua natureza de periodicidade ou não. As seções seguintes apresentam
técnicas de estimativas precisas dos coeficientes de Fourier de sinais transientes e persistentes.
4.6.1. Exemplo
A Figura 4.13 apresenta o gráfico de uma função periódica quadrada, de período T = 1s, tendo ao lado a representação
da amplitude espectral de 80 componentes de sua expansão em séries de Fourier. Observa-se, a partir da figura, que o
primeiro coeficiente ak, k = 0, é igual ao valor médio da função, sendo os demais coeficientes praticamente iguais a
zero. Os coeficientes bk, por sua vez, possuem valores negativos e sua amplitude decai assintoticamente. Observa-se,
ainda, que as amplitudes de ak e bk, para valores de k superiores a 80, são todas aproximadamente iguais a zero. Os
funções harmônicas componentes de x(t) são apresentadas na Figura 4.14, para valores de k entre 0 e 6.
FIGURA 4.13 Função periódica e seus coeficientes de Fourier.

FIGURA 4.14 Funções harmônicas componentes de x(t) até a ordem k = 6.
A Figura 4.15 – apresenta reconstruções da função periódica x(t) para os valores máximos de k iguais a 10 (parte
superior da figura) e 70 (parte inferior da figura). Observa-se da figura que a adoção dos 70 primeiros termos da
expansão de x(t) em série de Fourier representa o sinal de maneira mais adequada do que a utilização do menor número
de termos.
FIGURA 4.15 Função periódica reconstruída a partir de coeficientes da transformada de Fourier.

4.6.2. Sinais discretos transientes – janela uniforme
A transformada de Fourier de sinais transientes, cujas intensidades são aproximadamente nulas ao final do
intervalo T de amostragem, é feita com as amostras inalteradas dos sinais. O tempo compreendido entre o início da
amostragem e seu final é denominado também “janela de amostragem”. Quando se processam as amostras inalteradas
do sinal dentro de sua janela de amostragem, diz-se que esta janela é do tipo “uniforme” ou “retangular”. A estimativa
da FFT de tais sinais transientes é livre do efeito de distorção de leakage. Quando a duração do sinal transiente se
prolonga além da janela de amostragem, as estimativas espectrais se tornam menos precisas.
A Figura 4.16 ilustra a estimativa da transformada discreta de Fourier das amostras de um sinal transiente. Na parte
superior da figura, observa-se que a janela de amostragem possui duração suficiente para registrá-lo até o instante a
partir do qual as suas intensidades são praticamente nulas. O espectro das amostras discretas do sinal aproxima-se de
seu espectro contínuo. Na parte inferior da figura, a janela de amostragem é de menor duração, falhando em registrar
parte do sinal existente. O espectro das amostras discretas nesse caso apresenta maior diferença em relação ao espectro
contínuo do sinal.
FIGURA 4.16 Espectro de sinal transiente.
4.6.3. Sinais discretos persistentes – janela espectral
Um sinal periódico xp(t), com período Tx, discretizado por meio de amostras tomadas em intervalos de tempo
igualmente espaçados, possui um tempo total e arbitrário de amostragem T. A melhor estimativa possível do espectro
discreto de xp(t) ocorre quando T é um múltiplo inteiro do período Tx do sinal. Quando isso não ocorre, as amplitudes
das estimativas discretas do espectro de xp(t) são distorcidas pela ocorrência de leakage, conforme apresentado na seção
4.4. Da mesma forma, um sinal persistente qualquer, amostrado durante um tempo total e arbitrário, T, pode ser
considerado um sinal periódico de período desconhecido. Em todo caso, as amplitudes do espectro das amostras de tal
sinal tendem a sofrer igual distorção pelo efeito de leakage.
Para que as distorções causadas pelo leakage nas estimativas do espectro de sinal persistentes amostrados sejam
minimizadas, pode-se utilizar janelas de amostragem não uniformes. Tais janelas, que constituem funções de pré-
condicionamento, são conhecidas também como “janelas espectrais”.
A janela espectral é uma função transiente predefinida, com tempo de duração igual a T, que é multiplicada pelas
amostras do sinal x(t) a ser analisado. O objetivo da aplicação da janela espectral é impor, numericamente, uma
condição de “alargamento” das funções de lóbulo que se formam ao redor dos espectros dos harmônicos de xp(t). Tal
alargamento faz com que as amplitudes espectrais dos harmônicos de xp(t) mantenham os seus valores nos pontos de
amostragem múltiplos da frequência discreta de amostragem, , de maneira independente da relação de
multiplicidade entre o tempo T e o período do sinal, Tx. O uso de janelas espectrais, se por um lado melhora as
estimativas das amplitudes espectrais, por outro lado deteriora o posicionamento correto das frequência onde ocorrem
picos de componentes harmônicos.
A multiplicação das amostras de um sinal persistente por uma janela espectral possui ainda o efeito de atenuar a
amplitude dos componentes de frequência do sinal, de forma proporcional ao valor da integral de forma da janela ao
longo do seu tempo de duração. Assim, na análise dos componentes de frequência de um sinal janelado, os resultados
das amplitudes espectrais devem ser divididos pelo fator de perda da integral de forma da janela.
Dois tipos de janela são comumente utilizados no condicionamento de sinais periódicos: a janela do tipo cosseno
invertido ou de Hanning e a janela do tipo flat top. A janela de Hanning ilustrada na Figura 4.17, proporciona uma
moderada manutenção dos valores de amplitude dos componentes em torno das frequências harmônicas discretas sem
aumentar muito a incerteza sobre a posição onde ocorrem os picos. O uso da janela de Hannng é conveniente para uso
em sinais persistentes aleatórios. A janela flat top proporciona uma manutenção das amplitudes dos componentes
harmônicos ao longo de uma faixa mais ampla de frequências, comprometendo o posicionamento correto dos picos de
intensidades harmônicas. A janela flat top é conveniente para uso com sinais periódicos.
A equação constitutiva das amostras da janela de Hanning, ao longo do tempo T de amostragem do sinal, é:
A integral do módulo da função de janelamento de Hanning ao longo do tempo é igual a 0,5. Assim, as amplitudes do
sinal condicionado por 0,5 uma janela de Hanning devem ser divididas por 0,5 para que seu conteúdo espectral
mantenha as amplitudes esperadas dos componentes harmônicos.
Equação constitutiva das amostras da janela flat top, ao longo do tempo T de amostragem do sinal, é:
A integral do módulo da função de janelamento flat top ao longo do tempo é igual a 1,656. Assim, as amplitudes do
sinal condicionado por uma janela do tipo flat top devem ser divididas por 1,656 para que seu conteúdo espectral
mantenha as amplitudes esperadas dos componentes harmônicos. A Figura 4.18 apresenta a forma de uma janela flat
top.
FIGURA 4.18 Janela flat top.
4.6.4. Exemplo – uso da janela espectral
Um sinal x(t) composto de três harmônicas de frequências 3 Hz, 7 Hz e 11 Hz, com amplitudes iguais a 2, 4 e 1,
respectivamente isto é,
x(t) = 2 cos (2π3t) + 4 cos (2π7t) + sin (2π11t)
é discretizado por meio de 64 amostras, a uma taxa fs = 30 Hz. O tempo total de aquisição do sinal T, é igual a 2.133s.
Esse tempo é múltiplo dos períodos dos componentes harmônicos de x(t) nas proporções não inteiras, iguais a 6,4,
14,933 e 23,467, respectivamente. Assim, é de se esperar que, devido ao fenômeno de leakage, as amplitudes de pico do
seu espectro, nas frequências harmônicas componentes, não tenham os valores 2, 4 e 1, como era de se esperar.
Amostras do mesmo sinal, multiplicadas por uma janela exponencial do tipo Hanning, isto é,
possuem espectro de transformada de Fourier onde as amplitudes se aproximam mais dos valores 2, 4 e 1 que
correspondem às amplitudes dos componentes harmônicos de x(t). A Figura 4.19 apresenta, no lado esquerdo, a
função x(t) original (acima) e com a janela de Hanning (abaixo). No lado direito da figura encontra-se o espectro da
função x(t), sem o janelamento espectral (acima), contaminada com o efeito de leakage, e o espectro da função janelada
(abaixo), onde se observa uma minimizada do efeito de leakage.
4.6.5. Medidas de correlação
A técnica de transformada de Fourier permite que se calculem estimativas de medidas de correlação envolvendo sinais
dinâmicos. A medida de correlação, Rxy(τ) , entre dois sinais, x(t) e y(t – τ), oferece um valor quantitativo sobre a sua
semelhança (ou coincidência) para um certo tempo de atraso τ. Empregam-se medidas de correlação, principalmente,
para a redução de ruídos no processamento de sinais cujas amostras são contaminadas por algum tipo de perturbação
externa.
A medida de correlação entre dois sinais x(t) e y(t) é definida como a integral de convolução dada por:
A transformada de Fourier da função de correlação, anotada como SXY(ω), e conhecida como espectro cruzado” (do
inglês cross spectrum), é igual ao produto das transformadas de Fourier de cada sinal individualmente, ou seja:
onde X*(ω) e Y(ω) são, respectivamente, o conjugado do espectro de x(t) e o espectro de y(t).
Quando se trata de sinais amostrados, as estimativas das funções de correlação e espectro cruzado ficam,
respectivamente:
Sxy(k) = Xk* Yk, k = 0, 1, ..., N – 1.
Assume-se ainda, na expressão da equação (4.42), em razão da periodicidade suposta para os sinais amostra dos que:
y–r = yN – r .
Além da medida de correlação entre dois sinais e seus respectivos espectros cruzados, utiliza-se, frequentemente, em
processamento de sinais, as medidas de correlação de um sinal com respeito a ele mesmo. A essas medidas dá-se o
nome de “autocorrelação” e autoespectro ou “espectro de potência”.
4.6.6. Médias espectrais
Uma outra técnica importante no processamento do espectro de sinais dinâmicos contaminados por ruídos externos é o
uso de médias espectrais. Tais médias são realizadas a partir de estimativas do espectro de diferentes amostragens ou
históricos do sinal, de duração T segundos adquiridas em instantes progressivos de tempo. As médias espectrais podem
ser realizadas considerando intervalos de tempo de sobreposição de amostragem, Ts, conforme ilustrado na Figura 4.19,
onde um sinal contínuo x(t) é amostrado em diferentes amostras, xr(t), r = 1, 2, ..., 4.
FIGURA 4.20 Amostragem com sobreposição.
A média dos espectros discretos de um sinal amostrado por L diferentes históricos é calculada como:
onde Xr(k∆ω) é o elemento espectral de ordem k, da transformada discreta de Fourier do histórico xr(t) do sinal.
A média dos espectros do sinal pode ser calculada, na prática, de maneira contínua, na medida em que os históricos
se tornam disponíveis por meio da aquisição dos sinais em tempo contínuo. As médias calculadas em um processo
contínuo de aquisição podem ser ponderadas de forma “exponencial” ou “linear”.
A ponderação linear das médias espectrais é calculada como:
onde <Xr(k∆ω)>r representa a média dos espectros, estimada no momento de amostragem do r-ésimo histórico do sinal.
A média espectral ponderada linearmente confere maior peso à transformada do mais recente histórico do sinal.
A ponderação exponencial das médias espectrais é calculada como:
A média espectral ponderada exponencialmente confere igual peso às transformadas de todos os históricos do sinal.
A análise do conteúdo de frequências, ou espectro, de um sinal discretizado é feita por meio da transformada
discreta de Fourier. Nessa análise, o sinal fica sujeito à interpretação de ser periódico, com período igual ao
tempo total de amostragem, T.
O espectro do sinal discretizado com um intervalo de amostragem ∆t, repete-se após a frequência ω = 2πfs,
ou ω = 2π/∆ts. Mostra-se ainda que a amplitude do espectro do sinal amostrado se repete como uma imagem
de espelho em torno da frequência de corte, ωc = πfs. Tal efeito é correlacionado ao fenômeno
de aliasing que ocorre no processo de amostragem do sinal.
As amplitudes das amostras do espectro de um sinal periódico discretizado sofrem também leakage, em
virtude da relação entre o tempo arbitrário de amostragem do sinal e o seu período característico.
O uso de janelas de amostragem é empregado para reduzir o efeito de leakage no processamento de sinais
dinâmicos periódicos ou persistentes.
Medidas de correlação e o cálculo de médias espectrais são ferramentas que auxiliam o processamento para a
redução de erros em razão do efeito de ruído presente nos sinais dinâmicos.
1 Cooley JW, Tukey JW. An algorithm for the machine calculation of complex Fourier series. Math Comput. 1965;19:297-
301.doi:10.2307/2003354.
Identificação de sistemas dinâmicos

5.1. Introdução
O processo de síntese de um sistema dinâmico consiste em identificar, a partir de medidas experimentais de excitação e
resposta, um modelo matemático compacto que permita uma representação ou análise de seu comportamento de
movimento. O modelo obtido experimentalmente pode ser do tipo não paramétrico ou paramétrico. O modelo não
paramétrico busca identificar um conjunto mínimo de curvas de resposta em frequência, que servem para caracterizar de
forma única o sistema em estudo. As técnicas de processamento de sinais são as principais ferramentas utilizadas na
obtenção dos modelos não paramétricos. O modelo paramétrico busca a identificação de um conjunto mínimo de
parâmetros discretos, composto de modos, amortecimentos e frequências naturais de vibração que caracterizam,
também de forma única, o sistema a ser sintetizado.
A identificação dos sistemas dinâmicos, por meio do processamento dos seus sinais de movimento, pode ser
realizada nos domínios da frequência ou do tempo. O domínio da frequência é o mais utilizado na identificação não
paramétrica dos sistemas dinâmicos. Nesse caso, o conjunto de curvas características é obtido a partir de amostras de
funções de resposta em frequência (FRF) do sistema, conforme será apresentado na seção 5.2. A identificação
paramétrica, por outro lado pode ser formulada no domínio tanto da frequência como do tempo. A identificação no
domínio do tempo consiste em estimar os parâmetros modais do sistema a partir de ajustes das curvas traçadas com as
medidas experimentais de seus sinais de excitação e resposta temporais. A identificação paramétrica no domínio da
frequência consiste em estimar os mesmos parâmetros modais do sistema a partir do ajuste de curvas das transformadas
discretas de Fourier, das medidas experimentais de seus sinais de excitação e resposta. Técnicas de identificação
paramétrica serão apresentadas na seção 5.4.
As técnicas de identificação experimental, no que diz respeito à quantidade de sinais de movimento medidos, podem
ser do tipo “excitação única e saída única” (SISO,do inglês single input single output), “excitação única e saídas
múltiplas” (SIMO, single input multiple output) e “excitação múltipla e saídas múltiplas” (MIMO, multiple input
multiple output).
5.2. Identificação não paramétrica
A função de resposta em frequência de um sistema dinâmico, apresentada na seção 3.9.4, pode ser também calculada
pelo procedimento SISO como a razão das transformadas de Fourier dos sinais de deslocamento no grau de liberdade i e
força única aplicada no grau de liberdade j do sistema, ou seja:
Convém lembrar que Ui(ω) e Fj(ω) são expressões da transformada de Laplace das funções originais de resposta ui(t)
e força atuante fj(t) do sistema, quando se adota o parâmetro s = jω, ou seja:
Essas expressões representam também as transformadas de Fourier das funções ui(t) e fj(t).
Estimativas dos valores complexos das transformadas de Fourier dos sinais discretizados, ui(k∆t) e fj(k∆t), k = 0, 1, ...
, N – 1, podem ser obtidas nos casos práticos de medições experimentais de resposta e excitação de estruturas
mecânicas. Nesses casos, as técnicas de processamento apresentadas no Capítulo 4 são empregadas no cálculo prático
das FRF do sistema, com a finalidade de minimizar efeitos de leakage ou de ruído nos sinais medidos. Transdutores de
aceleração e força são usados como sensores para captar os sinais de movimento e excitação do sistema. A Figura 5.1
apresenta um diagrama prático de medida dos sinais de excitação única e resposta de um sistema dinâmico. Na
ilustração, a força é exercida sobre o sistema dinâmico, na posição j, por meio de um excitador eletrodinâmico, cujo
movimento é controlado por um computador. A força transmitida pelo excitador é captada por um transdutor de força,
cujo sinal é condicionado por meio de um amplificador de carga e levado ao sistema de aquisição e amostragem
discreta, conectado ao computador. O movimento do sistema dinâmico, numa posição genérica i, é medido por meio de
um transdutor de aceleração cujo sinal, depois de condicionado, é levado também ao sistema de aquisição e amostragem
discreta. Assim, os sinais de excitação e resposta discretizados podem ser processados digitalmente no ambiente do
computador.
Descreve-se a seguir o emprego dessas técnicas para algumas em condições específicas dos sinais analisados.
A presença de ruído nas amostras dos sinais de excitação e resposta dos sistemas dinâmicos pode ser minimizada
com a realização do cálculo de valores de estimativas médias das FRF, conforme descrito a seguir.
FIGURA 5.1 Esquema de obtenção dos sinais de excitação e resposta.
5.2.1. Ruído nas amostras do sinal de excitação
A estimativa da FRF de sistemas, em que as amostras de excitação são contaminadas por ruído externo do tipo
aleatório, é feita pelo cálculo da média de funções de correlação, descritas na seção 4.6.3, ou seja:
onde
SUU = Ui*(ω) Ui(ω)

e
SFU = Fj*(ω) Ui(ω).
A estimativa da FRF de sistemas, onde as amostras de resposta são contaminadas por ruído externo do tipo aleatório,
é feita pelo cálculo da média de funções de correlação, ou seja:
onde
SFF = Fj*(ω) F(ω).
5.2.1.1. Exemplo
Um sistema dinâmico é excitado em um de seus graus de liberdade por uma força de natureza aleatória, , o que
provoca o movimento em um outro ponto do sistema. Os sinais de excitação e resposta são amostrados. Um
pequeno ruído externo, n(t), entretanto, é agregado ao sinal de reposta, contaminando as suas amostras. A Figura 5.2
apresenta uma ilustração de tal esquema de amostragem dos sinais.
FIGURA 5.2 Amostragem com contaminação do sinal de saída.
O histórico de amostragem dos sinais de excitação e resposta, assim como do ruído de contaminação, é apresentado
na Figura 5.3. Na apresentação dos históricos da figura, utiliza-se um número muito grande, Ma, de amostras dos sinais.
FIGURA 5.3 Históricos de força de excitação, resposta e ruído de sistema dinâmico.
Para o processo de identificação não paramétrica, estimam-se primeiro os espectros dos sinais de excitação do
sistema e sua resposta contaminada com ruído. Utiliza-se, para essa finalidade, a transformada discreta de Fourier dos
sinais, descrita na equação (4.36), aplicada a um número pequeno de amostras, M < Ma. Como os sinais de excitação e
resposta são persistentes, aplica-se a eles uma janela de amostragem do tipo Hanning, conforme indicado na equação
(4.38), com a finalidade de reduzir o efeito de leakage em suas estimativas espectrais. A função de resposta em
frequência HI(ω) do sistema, entre os graus de liberdade de excitação e resposta, é estimada a partir dos espectros de
correlação dos sinais, de acordo com a equação (5.2), utilizando-se também médias espectrais para reduzir o efeito do
ruído de contaminação.
Os valores usados para o número de amostras do histórico e número de amostras para processamento da FFT nos
sinais da Figura 5.3 são, respectivamente, Ma = 4096 e M = 512. As médias espectrais são realizadas com um fator de
sobreposição igual a 30%. A Figura 5.4 apresenta uma comparação entre o espectro exato da FRF do sistema (linha
tracejada) e o espectro estimado (linha contínua), para diferentes condições de processamento dos sinais. Uma primeira
condição, ilustrada no gráfico superior esquerdo da figura, corresponde à estimativa da FRF do sistema a partir da razão
simples das transformadas de Fourier dos sinais de resposta com ruído e força de excitação. Nessa condição também
processou-se apenas uma amostra de N pontos dos históricos dos sinais. Observa-se que a estimativa obtida é bastante
diferente da forma espectral exata esperada (linha tracejada da figura). Uma segunda condição de processamento
corresponde à estimativa da FRF do sistema a partir da razão das transformadas de Fourier dos sinais de resposta com
ruído e força de excitação, aplicando-se em ambos os sinais uma janela de amostragem do tipo Hanning, conforme
ilustrado no gráfico superior direito da Figura 5.4. Nessa condição onde se processou apenas uma amostra de N pontos
dos históricos de cada sinal, observa-se ainda uma grande diferença entre os espectros estimado e exato. Percebe-se, no
entanto,que os picos e vales do espectro estimado apresentam agora, em virtude da diminuição do efeito de leakage,
uma ligeira melhoria na semelhança com os picos e vales do espectro exato. Na terceira condição de processamento
ilustrado no gráfico inferior esquerdo da figura, a estimativa da FRF do sistema é feita a partir de médias espectrais das
funções de correlação. Observa-se aqui uma substancial melhora na semelhança entre os espectros estimado e exato. A
quarta condição de processamento ilustrada no gráfico inferior direito da Figura 5.4, que emprega médias espectrais e
janelamento dos sinais discretos, e apresenta melhor semelhança entre os espectros estimado e exato da FRF do sistema.
FIGURA 5.4 Estimativas espectrais do sistema dinâmico.
A identificação não paramétrica visa computar de forma precisa as funções de resposta em frequência (FRF)
de sistemas dinâmicos, por meio das transformadas discretas de Fourier, dos seus sinais de excitação e
resposta.
As técnicas de processamento, como uso de janelas espectrais, medidas de correlação e realização de médias
espectrais, são importantes ferramentas aplicadas na identificação não paramétrica de sistemas dinâmicos.
As FRF obtidas no processo de identificação não paramétrico podem ser empregadas na identificação
paramétrica dos sistemas dinâmicos.
1. Seja o sinal harmônico x1(t), com freqüência f1 = 20 Hz. Qual o maior intervalo de tempo possível para se realizar
uma amostragem de x1(t) sem que se observe o erro de aliasing?
2. O sinal x1(t) é composto da soma de três sinais harmônicos de frequências 20 Hz, 40 Hz, e 150 Hz. Qual deve ser a
taxa mínima de amostragem de x1(t) para que sua representação discreta esteja livre de alias?
3. O sinal harmônico x1(t), com frequência f1 = 20 Hz, foi amostrado a uma taxa fs = 32 Hz. Qual a frequência
equivalente de um sinal harmônico reconstruído dessas amostras de x1(t)?
4. Considere o sinal x(t) = e–5t, definido no intervalo t = [0 2 s] Qual a sua maior frequência, considerando nulos os
componentes da expansão em séries de Fourier com valores de amplitude menores de 0,01?
5. Defina a frequência de corte (fc) de um filtro do tipo “passa baixas” utilizado em uma amostragem de frequência fs =
1 kHz.
5.4. Identificação paramétrica no domínio da frequência
O capítulo anterior lidou com o problema de representar o sistema dinâmico em termos de seus parâmetros modais, por
meio de suas funções de resposta em frequência. Nesta seção, apresenta-se o problema de determinação dos parâmetros
modais a partir de valores conhecidos dos sinais de excitação e resposta de sistemas dinâmicos.
Os métodos de identificação paramétrica podem ser formulados nos domínios do tempo e da frequência. Algoritmos
de identificação no domínio da frequência trabalham com as estimativas das FRF, referentes às transformadas de
Fourier dos sinais de entradas e saídas do sistema dinâmico. Os algoritmos de identificação no domínio do tempo
trabalham com respostas de vibração livre, com as funções de resposta ao impulso unitário (FRIU) referentes à
deconvolução dos sinais de entrada e saída dos sistemas, ou diretamente com as próprias medidas discretizadas de
excitação e resposta de sistemas mecânicos.
Os métodos de identificação podem, ainda, ser formulados e implementados por meio de testes experimentais que
evidenciem as relações escalares ou vetoriais entre os sinais de entrada e saída dos sistemas dinâmicos. Os métodos
escalares de identificação de sistemas por meio de testes de excitação única e medida de saída única do sistema são do
tipo SISO, mencionado anteriormente. Os métodos vetoriais de identificação de sistemas por meio de testes de
excitação e medidas de múltiplas saídas são do tipo SIMO ou MIMO. Apresentam-se a seguir alguns desses métodos.
A função de resposta em frequência Hij(ω) pode ser interpretada como uma função não linear e complexa do
argumento ω, dependente de 4N parâmetros: akij, bkij, σk e ωdk, k = 1, 2, ... , N. O problema inverso da determinação dos
4N parâmetros por meio do conhecimento da função Hij(ω) é um procedimento de ajuste de curvas. Conhecendo-se
amostras discretas de Hij(ω) em pelo menos 4N valores distintos do argumento ω, isto é, Hij(m∆ω), m = 1, 2, ... , 4N,
torna-se possível a determinação dos parâmetros modais: akij, bkij, σk e ωdk, k = 1, 2, ... , N. O número de amostras
de Hij(ω) pode também ser fornecido em uma quantidade M > 4N de valores distintos do argumento ω. Nesse caso, a
determinação dos parâmetros modais se torna um exercício de ajuste de curvas por meio de mínimos quadrados.
5.4.1. Exemplo
Tome-se o cálculo dos parâmetros modais de um sistema de dois graus de liberdade expresso pelas amostras dos
elementos H11(ω) e H22(ω) de sua matriz de resposta em frequência. Fazendo-se ω = m∆ω, onde ∆ω‚ é um valor
básico de amostragem de frequência, pode-se escrever que:
Essas expressões representam, cada uma, um sistema não linear de oito equações, considerando a natureza complexa
de Hij(ω) e oito incógnitas. As soluções comuns a esses dois sistemas, σk e ωdk são os parâmetros de amortecimento e
frequência natural amortecida do sistema dinâmico. As soluções independentes rk12 = ak12 + jbk12, k = 1,2 podem ser
usadas para o cálculo dos elementos dos autovetores normalizados do sistema, φk, k = 1,2, de acordo com as seguintes
equações:
Assim, os autovetores do sistema dinâmico podem ser definidos como:
Pode-se observar também que, considerando-se qualquer par de FRF distintas do sistema, é sempre possível calcular
todos os elementos de seus autovetores. Tal fato deve-se à simetria da matriz de resposta em frequência e pode ser
generalizado da seguinte maneira: o conhecimento de uma linha ou coluna da matriz de resposta em frequência de um
sistema permite a determinação de todos os seus autovalores e autovetores associados.
O problema da determinação dos parâmetros modais por meio da FRF faz parte da família de problemas de
identificação ou análise de assinatura do sistema dinâmico. Diversas técnicas, tanto no domínio do tempo (utilizando-se
a função de resposta a um impulso unitário) quanto no domínio da frequência, podem ser empregadas na determinação
dos parâmetros modais. Descrevem-se a seguir algumas dessas técnicas.
5.4.2. Identificação modo a modo por meio de ajuste de círculo
O método de identificação paramétrica por ajuste de círculos foi um dos primeiros utilizados na análise modal
experimental, em razão de sua simplicidade e robustez. O método baseia-se no ajuste de um círculo nos pontos discretos
de uma FRF referente às transformadas de Fourier dos sinais de entrada única e saída única de um sistema dinâmico. O
ajuste de círculo é feito individualmente ao redor de uma única frequência de ressonância ou de um pico de amplitude
da FRF.
A FRF definida na vizinhança de um pico de ressonância pode ser escrita como:
com , onde possuem valores respectivamente menor e maior que a frequência de

ressonância . Também nessa expressão, o número complexo rkij corresponde ao resultado do produto dos dois
elementos do modo de vibrar φk, ou seja, o produto φki φkj. Observe que a expressão da FRF não contém a parte
complexa conjugada do polo sk, ou seja, , já que a frequência negativa –ωdk não se encontra na
vizinhança de ωdk.
O gráfico da parte real versus a parte imaginária de Hkij(ω), para diferentes valores de ω, coincide com os pontos do
perímetro de um círculo, conforme representado na Figura 5.5. Observam-se também, na figura, sobre o círculo,
pequenas marcações triangulares referentes a valores obtidos a partir de estimativas não paramétricas da FRF, nos
pontos discretos de frequência ωl = l∆ω, com e l = 1, 2, ..., L.
FIGURA 5.5 Círculo de pontos.
A expressão paramétrica do círculo que interpola os pontos reais e imaginários da função Hkij(ωk), k = 1, 2, ..., L é
dada por:
Comparando-se essa expressão com os parâmetros da parte real e imaginária da FRF, têm-se:
onde
ak = Re[rkij]
e
bk = lm[rkij].
Assim, comparando-se a expressão paramétrica da função de transferência e os parâmetros do círculo interpolante,

encontram-se as estimativas para as razões ak/σk e bk/σk:
e
.
Os valores de σk e ωdk são obtidos pela substituição dos valores experimentais da FRF na expressão analítica
de Hkij(ω), ou seja:
o que leva a:
ou
As estimativas de mínimos quadrados para σk e ωdk, calculadas dessa expressão para todos os L valores das
amostras v, são obtidas das expressões:
onde
e
5.4.3. Identificação multimodo com ajuste recursivo de parâmetros
A expressão da função de transferência, referente à entrada única e saída única do sistema, restrita a uma faixa de
frequências com limite mínimo ωL e máximo ωH, pode ser escrita como:
onde rL e rH são parâmetros constantes, usados na ponderação dos termos da FRF com valores de frequência de
ressonância amortecida maiores e menores que ωL e ωH, respectivamente. A FRF possui um número P de parâmetros
do tipo constantes modais, ak e bk, amortecimento modal σk e frequência natural amortecida ωdk.
Considera-se uma função de erro:
onde Hij(ωv) é a função de transferência medida experimentalmente em L diferentes valores de ω, e θk é o vetor de
parâmetros da expressão de , estimados na iteração k, ou seja:
Obtém-se o primeiro termo da expansão da função de erro em séries de Taylor como:
A substituição dos valores das derivadas parciais de ε (ω, θ) nos L diferentes valores de frequência ωv na expressão
do erro expandido leva ao seguinte sistema de equações lineares:
Ak – 1 dk = εk – 1
onde Ak – 1 é uma matriz com os valores das derivadas parciais de ε (ωv, θk – 1), com; v = 1, 2, ..., L; dk é o vetor com os
valores de atualização dos parâmetros do sistema e εk – 1 um vetor com os valores de erro estimados nas diferentes
amostras de frequência ωv.
A atualização dos parâmetros do sistema é feita da seguinte forma:
θk = θk – 1 – dk.
A atualização dos parâmetros é repetida até que a norma do vetor de atualização seja menor que uma
tolerância esperada.
Métodos de identificação paramétrica no domínio da frequência prestam-se a calcular os parâmetros de

sistemas dinâmicos a partir das funções de resposta em frequência previamente estimadas.
O método de identificação pelo ajuste de círculos presta-se à identificação dos parâmetros de frequência,
amortecimento e fator de amplitude modal em torno de uma única frequência de ressonância. Utiliza para
isso a FRF estimada a partir dos sinais dinâmicos de entrada única e saída única (SISO) do sistema.
O método de identificação multimodo com ajuste recursivo de parâmetros presta-se à identificação
simultânea de várias frequências, amortecimentos e fatores de amplitudes modais, utilizando ainda a FRF
estimada a partir dos sinais dinâmicos de entrada única e saída única (SISO) do sistema.
a) O diagrama de Nyquist dos pontos da função de transferência, ao redor de uma ressonância de um sistema dinâmico,
é representado por um círculo de raio igual a 0,0002 (ms–2 N–1) com centro nas coordenadas
e . Estime a frequência de
ressonância, amortecimento natural e constante modal dessa região da função de transferência.
b) Um sistema dinâmico possui função de transferência com polos e resíduos complexos, conforme apresentado na
Tabela 5.1 abaixo. Estime os valores dos resíduos rL e rH, frequências ωL e ωH, de ajuste da função de transferência
entre as frequências de 7, 9 e 13 Rd/s. Considere os valores ωL = 4 Rd/s e ωH = 15 Rd/s.
TABELA 5.1 Polos e resíduos de sistema dinâmico
Polos Sk (Rd s–1) Resíduos rk (ms–2 N–1)

–0,010 + j 1 0,0001 (–2 + j)
–0,012 + j 4 0,0001 (1 + j 2)
–0,009 + j 7 0,0001 (1 + j 3)
–0,008 + j 9 0,0001 (–1 + j)
–0,013 + j 13 0,0001 (–2 + j)
–0,007 + j 14 0,0001 (–1 + j)
–0,010 + j 17 0,0001 (1 – 2)
5.6. Identificação paramétrica no domínio do tempo
5.6.1. Ajuste exponencial de Prony
O método de Prony é usado para a identificação de parâmetros da função de resposta ao impulso unitário que, de acordo
com a equação (3.80), pode ser escrita como uma soma de termos exponenciais complexos, ou seja:
A equação (5.38) pode ser reescrita, tomando os valores de hij(t) discretizados em intervalos igualmente espaçados de
tempo, ou seja:
onde rk ≡ rkij, h(l) ≡ hij(l∆t), e

A publicação de Prony1 mostra uma solução interessante para o problema de ajuste de séries de exponenciais
ponderadas a um conjunto de dados experimentais. Os dados, que consistem em M amostras descritas pelos
valores h(k), k = 0, 1, ..., M – 1, são ajustados por uma soma de 2n termos exponenciais do tipo zk, k = 0, 2, ..., 2n – 1,
multiplicados pelos fatores de peso rk, k = 0, 2, ..., 2n – 1, representados pela seguinte recursão:
Essa recursão pode ser expandida para um número conhecido de M valores de dados experimentais, gerando um
sistema não linear de equações simultâneas em função das incógnitas rk e zk:
h = Vr
onde
hT = [h(0) h(1) ... h(M – 1)]
rT = [r0 r1 ... r2n – 1].
A matriz V da equação (5.42) possui estrutura típica das matrizes do tipo “Van Der Monde”.
Uma solução exata do sistema não linear, pelas equações (5.40) a (5.43), pode ser encontrada quando o número
mínimo de amostras experimentais, M e o número de parâmetros incógnitos, 2n, obedecem a relação:
M ≥ 4n.
O esquema de solução de Prony inicia-se com o estabelecimento de uma lei de recursão envolvendo um vetor hk,
cujos elementos são subconjuntos das amostras experimentais, ou seja:
hk = V2n Zkr, k = 0, 1, ..., 2n – 1

onde
hkT = [h(k) h(k + 1) ... h(k + M – 2n)].
e
Esses vetores de subconjuntos amostrais são combinados linearmente por meio das variáveis de ponderação ak, k = 0,
1, ..., 2n – 1, agrupadas num vetor α2n, ou seja:
de tal forma que
h2n = H2n α2n

com
H2n = [h0 h1 ... h2n – 1].
A matriz H2n da equação (5.51) possui estrutura do tipo “Hankel-Toeplitz”.

O vetor α2n de solução dos coeficientes de combinação linear é determinado de forma exata desde que o número de
amostras experimentais M seja exatamente igual a 4n, o que torna a equação (5.50) um problema de 2n equações
lineares e 2n incógnitas. Nesse caso, o vetor de incógnitas αp é calculado pela inversão da matriz H2n, ou seja:
No caso em que o número de amostras do sinal é maior que 4n, a equação (5.50) torna-se um problema linear com
número de equações maior que o número de incógnitas. Nesse caso, estima-se para o sistema linear uma solução â2n de
mínimos quadrados calculada como:
Mostra-se a seguir que o vetor de coeficientes de combinação linear contém os coeficientes de um polinômio de
ordem 2n, cujas raízes são os termos exponenciais zk, k = 0, 1, ..., 2n. A demonstração é feita substituindo-se os
vetores xj em sua forma básica de recursão, equação (5.45), na equação (5.50), ou seja:
V2n Z2n r = [V2n Z0 V2n Z1 ... V2n Z2n – 1] α2n

ou,
Uma inspeção simples da equação (5.55) mostra que a igualdade é verificada quando:
ou
Fica claro, da equação (5.56), que os valores αk, k = 0, 1, ..., 2n – 1, podem ser considerados coeficientes de um
polinômio mônico, P(z), cujas raízes são as bases exponenciais incógnitas zk, k = 0, 1, ..., 2n – 1, ou seja:
Uma vez definido o procedimento para determinação das incógnitas zk, k = 0, 1, ..., 2n – 1, parte-se para a
implementação da segunda parte da solução de Prony, que calcula o valor do vetor r. Nessa etapa, constrói-se um
sistema similar ao descrito na equação (5.40), usando agora os valores já calculados das bases exponenciais zk. Assim,
reescreve-se o problema que envolve a matriz de Toepliz como um sistema de equações lineares de ordem mínima igual
a 2n descrito por:
onde
h′T = [h(0) h(1) ... h(L – 1)], L ≥ 2

e
onde são os valores já estimados dos parâmetros bases exponenciais.

A técnica de Prony pode ser utilizada na identificação de parâmetros modais de sistemas, a partir de amostras de suas
funções de resposta ao impulso unitário. Tais amostras podem ser provenientes de um teste experimental direto de
aplicação de excitação impulsiva no grau de liberdade j e medida da resposta no grau de liberdade i. Alternativamente,
pode-se obter as amostras da função de resposta ao impulso unitárias para a análise de Prony a partir da transformação
de Fourier inversa de estimativas não paramétricas das funções de resposta em frequência, descritas na seção 5.2.
5.6.2. Identificação ARX-SISO
O modelo de identificação de parâmetros do tipo “auto-regressivo” com excitação exógena, para entrada única e saída
única (ARX-SISO), baseia-se na transformada Z da função de transferência de sistemas dinâmicos. Embora a descrição
formal da transformada Z não seja abordada neste livro, a sua aplicação é análoga à das transformadas de Laplace e
Fourier. A transformada Z possui aplicação direta em sinais representados por amostras igualmente espaçadas de tempo.
Assim, a relação de transferência no domínio Z, entre a resposta do sistema no grau de liberdade i e a excitação, ou
entrada, no grau de liberdade j, é dada por:
Ui(z) = Hij(z) Fj(z)

onde Ui(z), Fj(z) e Hij(z) são as transformadas z dos sinais de saída, entrada e da função de transferência entre os
pontos i e j do sistema. Tal relação de entrada e saída é ilustrada na Figura 5.6.
FIGURA 5.6 Relação de transferência SISO no domínio Z.
A transformada Z da função de transferência do sistema dinâmico, definida na equação (3.53), pode ser representada
por uma razão polinomial em z, ou seja:
onde b(z) e a(z) são polinômios de ordem P = 2n em z, de coeficientes bk e ak, respectivamente, ou seja:
b(z) = b1z + b2z2 + ... + b2n z2n

e
sendo n a ordem ou número de modos de vibrar do sistema dinâmico. A expansão da equação (5.62) em termos dos
coeficientes dos polinômios em z leva a:
ou, multiplicando ambos os lados da igualdade por z–2n:
Ui(z) = b1z–2n + 1Fj(z) + ... + b2n z2nFj(z) – [(a0z–2nUi(z) + ... + a2n – 1 z– 1 Ui(z)]
A aplicação da transformada Z inversa à equação (5.65) leva a uma relação que existe entre as amostras de tempo dos
sinais de resposta do sistema no grau de liberdade i, ou seja, ui(k∆t) e os de excitação no grau de liberdade j, ou
seja, fj(k∆t). Tal relação é expressa pela seguinte recursão:
ui(k) = b1 fj (k – 2n + 1) + ... + b2n fj (k) – [a0 ui (k – 2n) + ... + a2n – 1 ui(k – 1)]
onde .
Essa recursão pode ser expandida para um conjunto conhecido de amostras dos sinais de excitação e resposta, ou
seja, ui(k), fj (k), k = 0, 1, ..., M – 1, levando a um sistema linear de equações simultâneas, em função das
incógnitas bk e ak:
u′ = A′v′
onde
u′T = [ui(k) ui(k + 1) ... ui(M –1)].
v′T = [b1 ... b2n a0 ... a2n – 1].
com
Os coeficentes ak e bk do esquema de identificação ARX-SISO relacionam-se com os parâmetros modais λk e rkij do

sistema dinâmico, definidos nas equações (3.9) e (3.75), como:
5.6.3. Identificação VARX-MIMO
O modelo de identificação de parâmetros do tipo “autorregressivo vetorial” com excitação exógena, para múltiplas
entradas e saídas (VARX-MIMO), baseia-se também na transformada Z da função de transferência do sistema
dinâmico. Assim, a relação de transferência no domínio Z, entre o vetor de respostas do sistema e o vetor de excitações
ou entradas é dada por:
U(z) = H(z) F(z)

onde
FT(z) = [Fj(z) Fj(z) ... Fj(z)]

e
são as transformadas Z dos vetores de saída, entrada e da matriz função de transferência do sistema, respectivamente.
Tal relação de entrada e saída é ilustrada na Figura 5.7.
FIGURA 5.7 Relação de transferência MIMO no domínio Z.
Os vetores de excitação e resposta do sistema descritos na equação (5.75) contemplam relações de transferência que
envolvem, simultaneamente, todos os n graus de liberdade do sistema. Na prática da identificação paramétrica do tipo
MIMO, é comum realizar-se o processamento das amostras de respostas em apenas um número m ≤ n de graus de
liberdade e de excitação em um número p ≤ n de graus de liberdade de excitação. Assim, a relação vetorial da
transformada Z dos sinais com p entradas e m saídas é:
onde
As matrizes N e O da equação (5.82), de dimensões respectivas m × n e p × n, possuem a função de selecionar os

graus de liberdade de entradas e saídas que participam do esquema de identificação VARX-MIMO. Tais matrizes
contêm elementos iguais a 0, exceto nas colunas correspondentes aos graus de liberdade de resposta (no caso da
matriz 0) e excitação (no caso da matriz N) que participam do esquema de identificação. Os elementos destas colunas
mencionadas possuem valor igual a 1. A Figura 5.8 mostra um esquema prático de identificação VARX-MIMO
com p = 3 entradas e m = 4 saídas. Nessa figura, a matriz N de dimensão 3 × n, reflete a seleção dos graus de liberdade
1, 2 e n, onde são aplicadas excitações sobre o sistema, e é representada como:
A matriz O, de dimensão 4 × n, reflete a seleção dos graus de liberdade 2, 3, n – 1 e n, onde são medidas as respostas
de movimento do sistema, e é representada como:
FIGURA 5.8 Relação prática de transferência MIMO no domínio Z.
A transformada Z da função de transferência do sistema dinâmico, definida na equação (5.82), pode ser representada
por uma razão polinomial em Z, ou seja:
onde a(Z) é o mesmo já apresentado na equação (5.64) e é um polinômio de coeficientes matriciais definido
como:
As matrizes , k = 1, 2, ..., 2n, de coeficientes do polinômio , possuem dimensão m × p. Essas matrizes

podem ainda ser expressas em função de seus vetores coluna componentes, ou seja:
Os vetores colunas de , possuem dimensão m × 1.

A expansão da equação (5.79) em termos dos coeficientes dos polinômios em z leva a:
A aplicação da transformada Z inversa à equação (5.88) leva à relação existente entre as amostras de tempo dos
vetores de resposta do sistema nos m graus de liberdade, ou seja, e os vetores de excitação nos graus de
liberdade, ou seja, . Tal relação é expressa pela recursão:
onde
Essa recursão pode ser expandida para um conjunto conhecido de amostras vetoriais dos sinais de excitação e
resposta, ou seja, , , k = 0, 1, ..., M –1, levando a um sistema linear de equações simultâneas, em função
das incógnitas e ak:
onde
com
com
Na equação (5.95), o símbolo “⊗” indica o produto de Kronecker e Im uma matriz identidade de dimensão m × n. As
matrizes F e U, composta das amostras dos sinais de excitação e resposta do sistema, são de dimensões 2np × (M – k) e
(M – k) m × 2n, respectivamente. O veror u, composto exclusivamente de amostras dos sinais de resposta do sistema, é
de dimensão (M – k) m × 1. O vetor b, composto dos valores incógnitos das colunas das matrizes , é de dimensão
2npm × 1. O vetor α, composto dos valores incógnitos dos coeficientes do polinômio característico do sistema, é de
dimensão 2n × 1. O número mínimo de amostras M que permite a existência de uma solução exata da equação (5.90) é:
Quando , a solucão encontrada para a equação (5.90) é exata. No caso em
que , a solução encontrada é de mínimos quadrados e o vetor de incógnitas pode ser estimado
como:
A solução de mínimos quadrados contém as estimativas dos vetores coluna das matrizes de coeficientes Bk e dos
coeficientes do polinômio a(Z), isto é:
Os coeficientes ak relacionam-se com os polos λk do sistema dinâmico, conforme descrito na equação (5.73). O
polinômio B(z) cujos coeficientes matriciais são estimados no esquema de identificação VARX-MIMO, relacionam-se
com parâmetros modais do sistema na forma:
Os vetores e estão ligados ao modo de vibrar do sistema pelas matrizes de indicação dos graus de
liberdade de excitação e resposta, ou seja:
5.6.3.1. Exemplo
O esquema de identificação VARX-MIMO é usado para identificar um sistema massa-mola amortecedor simulado, com
graus de liberdade ui(t), i = 1, 2, ..., 5. O sistema é composto de carrinhos de massa m, acoplados por elementos
amortecedores de constante c, e elementos elásticos de rigidez k. As massas são excitadas externamente por duas forças
aplicadas em seus graus de liberdade j = 1,3 conforme ilustrado na Figura 5.9.
Figura 5.9 Sistema MIMO de 5 graus de liberdade.
Os valores de massa, amortecimento e rigidez dos elementos do sistema, resultam nas respectivas matrizes do
modelo espaço tempo de vibrações descritos na Tabela 5.2. Encontra-se na tabela a descrição da natureza assumida para
as forças aplicadas nos graus de liberdade j = 1,3 do sistema, bem como os parâmetros usados na simulação numérica.
Tabela 5.2 Parâmetros numéricos da simulação
Massa (kg) Amortecedor (Ns/m) Mola (kN/m)

m=1 c = 15 k=1
Força externa no grau de liberdade j = 1 Força externa no grau de liberdade j = 3
Sinal aleatório com distribuição normal e valor RMS de 5N Sinal aleatório com distribuição normal e valor RMS d
Número de amostras M = 4096 Frequência de aquisição fs = 86,42 Hz
As matrizes de autovetores normalizados autovalores do sistema, calculadas a partir do modelo numérico, são
apresentadas na Tabela 5.3.
Tabela 5.3 Matrizes de autovalores e autovetores normalizados do modelo
Matriz Φ
Matriz λ
A Figura 5.10 apresenta uma amostra típica dos sinais de excitação (lado esquerdo da figura) e resposta (lado direito
da figura) usados na simulação do sistema.
Figura 5.10 Sinais de excitação e resposta.
Os sinais de excitação e resposta do sistema simulado fornecem um conjunto de vetores amostrais do

tipo e
, com ν = 0,1, ... 4095. Cada vetor de excitação e resposta amostrado num instante de tempo ν∆t, possui
dimensão 2 × 1 e 5 × 1, respectivamente.
O processo de identificação paramétrica começa com a montagem das matrizes U, F, e o vetor u, de dimensões
respectivas, 20430 × 10, 20 × 4086 e 20430 × 1, à partir dos valores das amostras dos sinais conhecidos de excitação e
resposta do sistema, conforme mostrado nas equações (5.94), (5.96) e (5.97). Escolhe-se o valor arbitrário de
amostragem k = 10, como instante de referência para montagem das matrizes U, F, e vetor u. Em seguida, monta-se a
matriz A, através da justaposição do resultado do produto matricial de Kroneker, e da matriz U, conforme
descrito na equação (5.95). A matriz Im usada no produto de Kroneker é a identidade de dimensão m = 5. Procede-se ao
cálculo do vetor de soluções de mínimos quadrados, , segundo a operação descrita na equação (5.99). Os 100
primeiros elementos do vetor , correspondem ao vetor , que contém estimativas dos valores dos elementos das
matrizes de coeficientes polinomiais , conforme se pode ver nas equações (5.87) e (5.92) e (5.100). Os 10 elementos
restantes do vetor v–, correspondem ao vetor â, que contém estimativas dos valores dos elementos dos coeficientes do
polinômio característico do sistema, a, conforme se pode ver nas equações (5.64) e (5.93). Calculam-se as estimativas
dos polos do sistema, λk, k = 1,2, ..., 5, a partir das raízes do polinômio característico do sistema, equações (5.64) e
(5.73). Estimam-se os modos de vibrar do sistema, φk, k = 1,2, ..., 5, a partir do cálculo de resíduos e divisão sintética
descritos nas equações (5.101) a (5.103), utilizando-se também o polinômios característico e os coeficientes matriciais
descritos na equação (5.86). Como resultado da identificação, chega-se a estimativa exata dos valores apresentados na
Tabela 5.3.
Métodos de identificação paramétrica no domínio do tempo prestam-se a calcular os parâmetros de sistemas

dinâmicos a partir das amostras dos sinais, colhidas em instantes igualmente espaçados de tempo.
O método de identificação de Prony presta-se à identificação simultânea de várias frequências,
amortecimentos e fatores de amplitudes modais do sistema dinâmico. Utiliza para isso a função de resposta
ao impulso unitário (FRIU), estimada a partir dos sinais SISO do sistema. A FRIU pode ser estimada pela
excitação impulsiva, da resposta livre do sistema ou da transformada inversa de Fourier, da estimativa não
paramétrica da FRF no domínio da frequência.
O método de identificação ARX-SISO presta-se à identificação simultânea de várias frequências,
amortecimentos e fatores de amplitudes modais com base em sinais do tipo SISO do sistema. A excitação no
sistema para uso no método de identificação ARX-SISO pode ser do tipo aleatória, transiente ou impulsiva.
O método de identificação VARX-MIMO presta-se à identificação simultânea de várias frequências,
amortecimentos e fatores de amplitudes modais com base em sinais do tipo de múltiplas entradas e múltiplas
saídas do sistema. A excitação no sistema para uso no método de identificação VARX-MIMO pode ser do
tipo aleatória, transiente ou impulsiva, aplicada simultaneamente a vários graus de liberdade do sistema. Tal
procedimento possibilita um fornecimento de energia de vibração ao sistema, espalhado ao longo de sua
extensão física, o que garante a manutenção alta dos níveis de resposta usados no processo de identificação.
É também o método que requer maior esforço computacional e uso extensivo de memória digital.
a) A sequência de números abaixo corresponde a evolução de uma exponencial complexa com intervalo de
discretização δt = 0,01 s. Encontre os parâmetros da expansão considerando o número de parâmetros igual a 2, 4 e 6.
k x(k) k x(k) k x(k) k x(k)
0 2,0000 6 –1,6084 12 0,6107 18 0,6070
1 1,6164 7 –0,6137 13 –0,6101 19 1,5876
2 0,6168 8 0,6131 14 –1,5955 20 1,9604
3 –0,6162 9 1,6035 15 –1,9702 21 1,5844
4 –1,6116 10 1,9801 16 –1,5924 22 0,6046
5 –1,9900 11 1,6003 17 –0,6076 23 –0,6040
b) O método de Prony é usado para encontrar os polos e resíduos de função exponencial complexa de ordem n,
representada por M amostras, sendo M > 4n. O modelo de identificação, no entanto, é criado com uma ordem
assumida n′, onde n′ > n. Prove que a matriz do tipo Hankel-Toeplitz, de dimensão M – 2n′ × 2n′, utilizada no
esquema de identificação, possui um número 2n de colunas linearmente independentes, ou seja, possui rank igual a
2n.
c) O método de identificação ARX-SISO é usado para encontrar os polos e resíduos de um sistema dinâmico de
ordem n, representada por M amostras de seus sinais de excitação e resposta, sendo M > 6n. O modelo de
identificação, no entanto, é criado com uma ordem assumida n′, onde n′ > n. Prove que a matriz A′, de dimensão M –
4n′ × 4n′, utilizada no esquema de identificação, possui um número 4n de colunas linearmente independentes, ou
seja, possui rank igual a 4n.
d) O método de identificação VARX-MIMO é usado para encontrar os polos e resíduos de um sistema dinâmico de
ordem n, com p entradas e m saídas, representado por M amostras de seus sinais de excitação e resposta, sendo M >
6n. O modelo de identificação, no entanto, é criado com uma ordem assumida n′, onde n′ > n. Prove que a matriz A′,
de dimensão M – 4n′ × 4n′, utilizada no esquema de identificação, possui um número 4n de colunas linearmente
independentes, ou seja, possui rank igual a 4n.
1 Prony R. Essai expérimental et analytique sur les lois de la dilatabilité de fluides élastiques et sur celles de la force expansive de la vapeur
de l’eau et de la vapeur de l’alcool, a différentes températures. J. de l’Ecole Polytechnique. 1795;1(22).

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1. Engenharia mecânica. I. Título.

PAULO R. G. KURKA é professor titular na Faculdade de Engenharia Mecânica da Universidade Estadual de

Capítulo 1 – Modelagem dinâmica de sistemas mecânicos

Capítulo 2 – Sistemas com um grau de liberdade

Capítulo 3 – Sistema com vários graus de liberdade

Capítulo 4 – Processamento de sinais de sistemas dinâmicos

1.2. Método direto de obtenção do modelo cinético: Newton/Euler

1.2.1. Segunda lei de Newton

1.2.2. Equação de Euler

FIGURA 1.2 Pêndulo simples.

FIGURA 1.3 Pêndulo rígido.

Substituindo-se as equações (1.12) e (1.13) na (1.14), chega-se a:

A equação de Euler, , é utilizada como método direto para obtenção de equações do

1.3. Exercícios propostos

c) Sistema massa-mola horizontal de duas massas livre-livre.

f) Pêndulo vertical com molas simétricas.

1.4. Método analítico de obtenção das equações de movimento

1.4.1. Método de Lagrange

1.4.1.1. Graus de liberdade

1.4.1.2. Restrições ou vínculos

x(t) = L sin q(t)

q1 = x1(t) q2 = x2(t) q3 = y1(t) q4 = y2(t) q5 = q1(t) q6 = q2(t).

x2(t) – x1(t) = L2 sin(q2)

y2(t) – y1(t) = L2 cos(q2).

1.4.1.3. Esforços generalizados

1.4.1.3.1. Esforços conservativos

1.4.1.3.2. Esforços não conservativos

1.4.1.4. Equação de Lagrange

Com isso, pode-se reescrever a equação (1.37) como:

1.4.1.6. Energia cinética

HGi = IGi ωi.

1.4.1.7. Energia potencial

1.4.1.8. Equilíbrio estático dos sistemas dinâmicos

O funcional de Lagrange associado ao sistema dinâmico pode ser escrito como:

Semelhantemente, a equação de vibração do pêndulo é encontrada assumindo que o deslocamento angular q da

O funcional de Lagrange associado ao sistema dinâmico pode ser escrito como:

Essas expressões podem ser reescritas na forma de equação vetorial como:

A equação de Lagrange, , consiste do método indireto para a obtenção das

1.5. Exercícios propostos

Obtenha,por meio do método de Lagrange, as equações dinâmicas dos seguintes sistemas:

b) Carrinho livre-livre com massa interna fixa por mola e amortecedor.

d) Pêndulo vertical acoplado a carrinho com movimento horizontal livre-livre.

Sistemas com um grau de liberdade

2.2. Equação de movimento do sistema de um grau de liberdade

FIGURA 2.1 Sistema com um grau de liberdade.

é a frequência natural, ou harmônica, do sistema e

2.3. Exercícios propostos

A taxa de decaimente exponencial da solução é definida como

u(t) = U0 e–σt sin (ωdt + θ0)

A amplitude complexa, ou resíduo, é definida nesse caso como:

O coeficiente exponencial complexo ou polo é definido como:

A solução homogênea de movimento do sistema de um grau de liberdade evidencia o seu comportamento

2.5. Exercícios propostos

b) Substitua a solução , e suas derivadas, na

2.6. A solução forçada

2.6.1. Excitações impulso e degrau

2.6.2. Excitação arbitrária

–ΦTK Φ + λΦTMΦ λ = λ*.