UNIVERSIDADE FEDERAL DE SANTA CATARINA

CENTRO TECNOLÓGICO
Departamento de Automação e Sistemas
Campus Trindade - CEP 88040-900 -Florianópolis SC
Tel.: 48 3721 9934

PLANO DE ENSINO 2023.2

I. IDENTIFICAÇÃO DA DISCIPLINA (Optativa do Curso):

HORAS-AULA SEMANAIS HORAS-AULA
CÓDIGO NOME DA DISCIPLINA
TEÓRICAS PRÁTICAS SEMESTRAIS
DAS5131 Controle Multivariável 2 2 72
II. PROFESSOR(ES) MINISTRANTE(S)
Prof. Hector Bessa Silveira
III. PRÉ-REQUISITO(S) (Código(s) e nome da(s) disciplina(s)
DAS5120 Sistemas de Controle
IV. CURSO(S) PARA O(S) QUAL(IS) A DISCIPLINA É OFERECIDA
(220) Engenharia de Controle e Automação
V. EMENTA
Representação por variáveis de estado de sistemas contínuos e amostrados. Metodologia de análise e projeto de sistemas de
controle multivariável. Controlabilidade e observabilidade. Decomposição canônica de sistemas lineares. Formas canônicas.
Relação entre a representação por variáveis de estado e a matriz função de transferência. Pólos e zeros multivariáveis. Controle
com o estado mensurável. Realimentação de estados. Propriedades: caso monovariável, extensão de resultados. Conceito de
estimador de estado. Observadores e controle usando realimentação de estado estimado. Teorema da separação. Introdução ao
conceito de compensação dinâmica. Laboratório (36 H.A.) – Utilização de ferramentas de análise e projeto de sistemas
multivariáveis. Aplicação a processos físicos tipicamente multivariáveis (coluna de destilação, motor a.c., etc).
VI. OBJETIVOS
Ao final da disciplina, o/a acadêmico/a deve ser capaz de: aplicar conceitos e ferramentas fundamentais de sistemas dinâmicos
multivariáveis; analisar sistemas multivariáveis lineares e não-lineares; projetar e implementar controladores para sistemas
multivariáveis lineares e não-lineares.
VII. CONTEÚDO PROGRAMÁTICO
• Revisão de conceitos básicos de sistemas dinâmicos: vetor de estado, linearidade, invariância no tempo e modelo em espaço de
estado;
• Teorema de existência e unicidade de soluções de equações diferenciais;
• Análise de sistemas lineares e não-lineares: ponto de equilíbrio, linearização de sistemas não-lineares, análise qualitativa, retrato
de fase, Teorema de Hartman-Grobman;
• Estabilidade no sentido de Lyapunov: definições, região de atração, método indireto de Lyapunov, método direto de Lyapunov,
teorema de LaSalle, aplicações;
• Controle de sistemas lineares: matriz de transferência, controlabilidade, observabilidade, estabilização, princípio da separação
(determinística), decomposição canônica de Kalman, estabilizibilidade, detectabilidade, rastreamento de referências e rejeição de
perturbações, controle ótimo, regulador quadrático linear (LQR), estimação ótima, Filtro de Kalman, princípio da separação
estocástica, controlador gaussiano quadrático linear (LQG);
• Controle de sistemas não-lineares com base em técnicas lineares: aplicações do método indireto de Lyapunov;
• Controle de sistemas não-lineares com base em técnicas não-lineares: grau relativo, desacoplamento, linearização exata,
estabilização e rastreamento de saída;
• Filtro de Kalman Estendido;
• Introdução aos sistemas dinâmicos quânticos.
VIII. METODOLOGIA DE ENSINO / DESENVOLVIMENTO DO PROGRAMA
As aulas teóricas e de laboratório serão lecionadas presencialmente nos horários registrados no CAGR. Será adotado o Moodle
como Ambiente Virtual de Aprendizagem (AVA). Todo o material da disciplina será disponibilizado no Moodle: Notas de Aula
em PDF, slides, arquivos de simulação, vídeos, artigos, etc. As ferramentas abordadas na disciplina serão aplicadas em projetos
práticos e de simulação como, por exemplo, no projeto e implementação de controladores para estabilizar um protótipo físico de
um veículo não-linear de duas rodas por efeito giroscópico que, por sua vez, corresponde a uma simplificação dos existentes
comercialmente nos dias atuais (veja https://youtu.be/43l09z4yy_g).
IX. METODOLOGIA DE AVALIAÇÃO
Serão realizadas 2 (duas) provas (P) e 2 (dois) trabalhos (T). A nota final (NF) da disciplina será calculada da seguinte maneira:

NF = 0,7·(P1+P2)/2 + 0,3·(T1+T2)/2
Será considerado(a) aprovado(a) o(a) academico(a) que obtiver, além de frequência suficiente (75% da carga horária total da
disciplina), nota final (NF) igual ou superior a 6,0 (seis). De acordo com o parágrafo 2o do Art. 70 da Resolução 017/CUn/97,
o(a) academico(a) com frequência suficiente e nota final (NF) de 3,0 (três vírgula zero) a 5,5 (cinco vírgula cinco), terá direito a
uma avaliação de recuperação no final do semestre, abordando todo o conteúdo programático. A média final da disciplina será a
média aritmética entre a nota final (NF) e a nota obtida na avaliação de recuperação. A média final mínima para aprovação na
disciplina é 6,0 (seis vírgula zero).

Se alguma avaliação for perdida por motivo de força maior, então o(a) academico(a) deverá solicitar segunda chamada junto à
Secretaria do Departamento de Automação e Sistemas dentro do prazo de 3 (três) dias úteis após a avaliação e mediante
justificativa, conforme disposto no Art. 74 da Resolução 017/CUn/97. Em caso de deferimento, a data, horário e local de
realização da segunda chamada serão definidos pelo docente da disciplina.
X. LEGISLAÇÃO
Não será permitido gravar, fotografar ou copiar o material disponibilizado no Moodle. O uso não autorizado de material original
retirado das aulas constitui contrafação – violação de direitos autorais – conforme a Lei nº 9.610/98 –Lei de Direitos Autorais.

XI. REFERÊNCIAS

Notas de Aula e Slides (PDF): Disponíveis no Moodle.

Livro Base: H. Khalil, Nonlinear Systems, 3ª Edição, Prentice Hall, 2002.

Referências Complementares:

1) C.T. Chen, Linear System Theory and Design, 3ª Edição, Oxford University Press, 1999.

2) S. P. Bhattacharyya, A. Datta, L. H. Keel, Linear Control Theory: Structure, Robustness and Optimization, CRC Press, 2009.

3) W. M. Wonham, Linear Multivariable Control: a Geometric Approach, 2ª Edição, Springer-Verlag, 1979.

4) T. Glad, L. Ljung, Control Theory: Multivariable and Nonlinear Methods, Taylor & Francis, 2000.

5) H. Kwakernaak, R. Sivan, Linear Optimal Control Systems, John Wiley & Sons, 1972.

6) A. Isidori, Nonlinear Control Systems, 3a Edição, Springer-Verlag, 1995.

7) M. S. Grewal, A. P. Andrews. Kalman filtering: theory and practice using MATLAB, 3a Edição, John Wiley & Sons, 2008.

8) T. Karvonen, Stability of Linear and Non-Linear Kalman Filters, Dissertação de Mestrado, Universidade de Helsinki, 2014.

9) D. J. Griffiths, Introduction to Quantum Mechanics, 2ª Edição, Prentice-Hall, 2005.