Nota de Aula Mecanismos

Cap QEM Diogo Lopes Fernandes
Notas em cinemática e dinâmica com tópicos

especiais em robótica e mecanismos
Brasil
2020
Sumário
Sumário . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
I REVISÃO DE CONCEITOS BÁSICOS 9
1 ÁLGEBRA LINEAR, CÁLCULO E FÍSICA . . . . . . . . . . . . . . . 11

1.1 Partículas e Corpo Rígido . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
1.2 Tipos de grandezas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
1.3 Vetores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
1.3.1 Produto Escalar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
1.3.2 Produto vetorial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
1.4 Matrizes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
1.4.1 Operador til . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
1.5 Matriz jacobiana . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
2 MÉTODOS NUMÉRICOS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
2.1 Métodos Numéricos para solução de sistemas lineares . . . . . . 19
2.1.1 Regra de Cramer . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
2.1.2 Eliminação Gaussiana ou Gauss-Jordan . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
2.1.3 Decomposição LU . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
2.2 Métodos para solução de equações ou sistemas de equações
não lineares . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
2.3 Métodos de Interpolação . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
2.3.1 Interpolação Polinomial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
2.3.2 Interpolação por polinômio de Lagrange . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
2.4 Métodos de Integração Numérica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
2.4.1 Regra do Trapézio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
2.4.2 Regras de Simpson . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
2.5 Métodos Numéricos para solução de problemas de valor inicial . 30
2.5.1 Métodos de Passo Simples . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
2.5.2 Métodos Multi-passo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
2.6 Métodos de Otimização . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
2.6.1 Steepest-Descent . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
2.6.2 Gradiente Conjugado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
2.7 Métodos de Otimização Estocásticos . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
2.7.1 Otimização por enxame de partículas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
2.7.2 Otimização por Random Restricted Window (R2W) . . . . . . . . . . . 37
2.8 Referências deste Capítulo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
II ANÁLISE CINEMÁTICA 39
3 CONCEITOS BÁSICOS DE CINEMÁTICA . . . . . . . . . . . . . . . 41

3.1 Definições Básicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
3.2 Tipos de movimento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
3.3 Transmissões de movimento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
3.4 Mobilidade . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
3.5 Exercícios recomendados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
4 ANÁLISE CINEMÁTICA . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
4.1 Cinemática de ponto no plano utilizando um referencial móvel
auxiliar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
4.2 Velocidade e aceleração de um ponto fixo em relação à um
referencial móvel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
4.3 Velocidade e aceleração de um ponto móvel em relação à um
referencial móvel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
4.5 Referências deste Cepítulo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
5 CINEMÁTICA DE MECANISMOS PLANOS . . . . . . . . . . . . . . 57

6 RESTRIÇÕES DE MECANISMOS PLANOS . . . . . . . . . . . . . . 65

6.1 Restrições entre um corpo e o chão ou Restrições absolutas . . 65
6.2 Restrições relativa entre corpos ou Restrições Relativas . . . . . 69
6.3 Juntas de revolução e de translação . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73
6.4 Juntas compostas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76
6.5 Engrenagens . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79
6.6 Cames e seguidores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82
6.7 Seguidores de Ponto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84
6.8 Restrições Diretoras . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86
6.9 Análise de posição, velocidade, aceleração e configurações sin-
gulares . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87
6.11 Algoritmo para simulação de mecanismos planos . . . . . . . . . 89
7 CINEMÁTICA DE MECANISMOS ESPACIAIS . . . . . . . . . . . . . 91

7.1 Cinemática de Corpo Rígido no Espaço . . . . . . . . . . . . . . . . 91
7.2 Transformação de coordenadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
7.3 Rotações Elementares . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94
7.4 Composição de Matrizes de Rotação . . . . . . . . . . . . . . . . . . 95
7.5 Representações mínimas da orientação . . . . . . . . . . . . . . . . 96
7.5.1 Ângulos de Euler ZYZ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 96
7.5.2 Ângulos RPY . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97
7.6 Velocidade, aceleração e velocidade angular . . . . . . . . . . . . . 98
7.7 Coordenadas generalizadas para orientação por Parâmetros de
Euler . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 100
7.8 Derivada Temporal dos Parâmetros de Euler . . . . . . . . . . . . . 103
7.9 Deslocamentos e Rotações Virtuais . . . . . . . . . . . . . . . . . . 103
7.10 Relação entre a velocidade angular e as derivadas dos parâme-
tros de Euler . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 105
7.11 Relação entre as rotações virtuais e os parâmetros de Euler . . . 106
7.12 Integrabilidade da rotação virtual e da velocidade angular . . . . 107
8 RESTRIÇÕES DE MECANISMOS ESPACIAIS . . . . . . . . . . . . 109

8.1 Referencias para definição das juntas . . . . . . . . . . . . . . . . . 109
8.2 Restrições entre vetores e pontos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 110
8.3 Restrições Absolutas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 112
8.4 Restrições entre corpos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 114
8.5 Juntas Compostas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 120
8.6 Restrições Diretoras . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 124
8.7 Análise de posição . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 125
8.8 Análise de velocidade e de aceleração . . . . . . . . . . . . . . . . . 126
8.9 Exemplos de modelagem de mecanismos espaciais . . . . . . . . 129
8.9.1 Bloco no plano . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 129
8.9.2 Pêndulo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 133
8.9.3 Biela-Manivela . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 136
III DINÂMICA 143
9 CINÉTICA DE PARTÍCULAS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 145

9.1 Movimento de partículas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 145
9.2 Quantidade de Movimento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 146
9.3 Energia Cinética e Trabalho . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 146
9.4 3 Leis de Newton . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 147
9.5 Descrição do movimento de partículas descrito com base em
referenciais móveis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 147
9.6 Velocidade Angular - Casos Particulares . . . . . . . . . . . . . . . 149
9.7 Exemplos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 150
9.7.1 Força Constante . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 150
9.7.2 Partícula se movendo em trajetória circular . . . . . . . . . . . . . . . . 150
9.7.3 Pistão em base móvel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 152
9.7.4 Mesa rotativa com disco rotativo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 155
9.7.5 Mesa rotativa com braço articulado com mesa em cima . . . . . . . . 156
9.7.6 Corpo rotacionando com cavidade interna . . . . . . . . . . . . . . . . 158
9.7.7 Partícula em cano rotativo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 162
9.7.8 Braço articulado rotativo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 167
9.7.9 Pêndulo em mesa rotativa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 169
9.7.10 Pêndulo duplo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 169
10 CINÉTICA DE CORPO RÍGIDO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 171

10.1 Método de Newton-Euler . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 171
10.2 Quantidade de Movimento Linear de um corpo rígido . . . . . . . 173
10.3 Variação da Quantidade de Movimento Linear de um corpo rígido 174
10.4 Quantidade de Movimento Angular de um corpo rígido . . . . . . 175
10.5 Variação da Quantidade de Movimento Angular de um corpo rígido179
10.6 Exemplos Resolvidos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 181
10.6.1 Cálculo do Momento de Inércia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 181
10.6.2 Dinâmica de corpos rígidos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 190
10.7 Método de Newton-Euler-Jourdain . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 212
11 PRINCÍPIO DO TRABALHO VIRTUAL E LAGRANGE . . . . . . . . 219
11.1 Deslocamentos Virtuais . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 220
11.2 Trabalho Virtual . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 221
11.3 Princípio do Trabalho Virtual . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 222
11.4 Princípio de D‘Alembert . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 223
11.5 Força Generalizada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 225
11.6 Energia e Momentum . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 225
11.7 Equação de Lagrange . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 228
11.8 Exemplos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 230
11.9 Equação de Lagrange para sistemas não-holonômicos . . . . . . 237
11.9.1 Exemplos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 238
12 MÉTODOS VARIACIONAIS EM DINÂMICA . . . . . . . . . . . . . . 243

12.1 Equações de movimento variacionais para uma partícula . . . . . 243
12.1.1 Movimento em coordenadas cartesianas . . . . . . . . . . . . . . . . . 243
12.1.2 Movimento em coordenadas generalizadas . . . . . . . . . . . . . . . 245
12.2 Equações de movimento para um conjunto de partículas . . . . . 247
12.3 Exemplos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 249
13 BALANCEAMENTO DE MÁQUINAS . . . . . . . . . . . . . . . . . . 263

13.1 Balanceamento de máquinas rotativas . . . . . . . . . . . . . . . . . 263
13.1.1 Desbalanceamento em um plano ou estático . . . . . . . . . . . . . . 264
13.1.2 Desbalanceamento em mais de um plano ou dinâmico . . . . . . . . . 265
13.2 Balanceamento de máquinas reciprocantes . . . . . . . . . . . . . 267
IV TÓPICOS ESPECIAIS EM ROBÓTICA 271
14 CONCEITOS BÁSICO EM ROBÓTICA . . . . . . . . . . . . . . . . . 273

14.1 Acurácia e Repetibilidade . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 275
14.2 Estrutura Mecânica de Robôs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 276
14.3 Robótica Industrial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 284
14.4 Robótica Avançada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 286
14.5 Referências e exercícios recomendados deste capítulo . . . . . . 286
15 CINEMÁTICA DE MANIPULADORES . . . . . . . . . . . . . . . . . 287

15.1 Transformação Homogênea . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 287
15.2 Cinemática Direta de Manipuladores . . . . . . . . . . . . . . . . . . 288
15.3 Convenção de Denavit-Hartenberg . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 290
15.4 Cadeias Fechadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 293
15.5 Aplicação da Convenção de Denavit-Hartenberg . . . . . . . . . . 294
15.6 Cinemática Inversa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 305
15.6.1 Manipulador plano com 3 elos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 306
15.6.2 Manipulador Esférico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 308
15.6.3 Manipulador Antropomórfico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 310
15.6.4 Punho Esférico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 311
15.6.5 Métodos alternativos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 312
15.7 Referências e exercícios recomendados deste capítulo . . . . . . 313
16 CINEMÁTICA DIFERENCIAL . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 315

16.1 Jacobiano Geométrico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 315
16.1.1 Velocidades dos Elos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 315
16.1.2 Cálculo do Jacobiano . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 317
16.1.3 Exemplos de Jacobianos Geométricos . . . . . . . . . . . . . . . . . . 320
16.1.4 Singularidades cinemáticas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 321
16.1.5 Desacoplamento das singularidades . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 322
16.2 Jacobiano Analítico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 323
16.3 Cinemática Inversa Diferencial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 325
16.4 Algoritmos de Cinemática Inversa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 326
16.5 Algoritmos baseados em Inversa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 326
16.6 Algoritmo baseado em transposta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 327
16.7 Algoritmos de Segunda Ordem . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 328
16.8 Erro de Orentação . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 330
16.9 Exemplo de cinemática diferencial inversa . . . . . . . . . . . . . . 331
17 CINEMÁTICA VIA TEORIA DOS HELICÓIDES . . . . . . . . . . . . 339

17.1 Rotação de um corpo rígido . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 339
17.2 Transformação homogênea . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 341
17.3 Deslocamentos Helicoidais Sucessivos . . . . . . . . . . . . . . . . 343
17.4 Exemplos de cinemática direta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 345
17.4.1 Manipulador Stanford . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 345
17.4.2 Manipulador com 6 juntas de rotação . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 347
18 CINEMÁTICA DIFERENCIAL VIA HELICÓIDES . . . . . . . . . . . 349

18.1 Eixo de helicóide instantâneo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 349
18.2 Coordenadas Helicoidais e Sistemas Helicoidais . . . . . . . . . . 351
18.3 Jacobiano baseado em helicóides . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 352
18.4 Relação entre o Jacobiano via Helicóides e o Convencional . . . 354
V TÓPICOS ESPECIAIS EM MECANISMOS 355
19 PROJETO DE CAMES . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 357

19.1 Diagramas de Deslocamentos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 360
19.2 Projeto Gráfico de Cames . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 362
19.3 Derivadas do movimento do seguidor . . . . . . . . . . . . . . . . . 368
19.4 Movimentos padronizados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 372
19.5 Continuidade de curvas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 380
19.6 Projeto de came polinomial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 383
19.7 Came de radial com seguidor de face plana . . . . . . . . . . . . . 387
19.8 Came de radial com seguidor de rolete . . . . . . . . . . . . . . . . 392
19.9 Cames de contorno . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 402
20 ENGRENAGENS DE DENTES RETOS . . . . . . . . . . . . . . . . . 407

20.1 Engrenagens cilíndricas de dentes retos . . . . . . . . . . . . . . . 409
20.2 Lei fundamental das engrenagens . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 410
20.3 Propriedades da Evolvente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 411
20.4 Engrenagens intercambiáveis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 413
20.5 Fundamentos da ação da engrenagem . . . . . . . . . . . . . . . . . 414
20.6 Arco de ação e interferência . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 418
20.7 Razão de contato . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 420
20.8 Número mínimo de dentes para evitar interferência . . . . . . . . . 421
20.9 Variando a distância entre centros . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 424
20.10 Estudo da evolvente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 425
20.11 Cálculo da folga . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 427
20.12 Engrenagens com dentes não padronizados . . . . . . . . . . . . . 433
20.13 Engrenagens com dentes cicloidais . . . . . . . . . . . . . . . . . . 440
21 ENGRENAGENS HELICOIDAS, SEM FIM E CÔNICAS . . . . . . . 443

21.1 Engrenagens Helicoidais para eixos paralelos . . . . . . . . . . . . 443
21.2 Relações nos dentes de engrenagens helicoidais . . . . . . . . . . 444
21.3 Proporções dos dentes helicoidais . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 448
21.4 Contato em dentes helicoidais . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 448
21.5 Engrenagens espinha de peixe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 452
21.6 Engrenagens helicoidais com eixos não paralelos . . . . . . . . . 452
21.7 Engrenagens Sem Fim . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 454
21.8 Engrenagens Cônicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 458
22 TRENS DE ENGRENAGEM . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 469

22.1 Trens Planetários . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 470
22.2 Aplicações de trens planetários . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 474
22.3 Construção de trens planetários . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 476
Referências . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 481
Parte I
Revisão de Conceitos Básicos

1 Álgebra Linear, Cálculo e Física
Para esse capítulo, as referências de bibliografia para complementação do estudo podem

ser os livros utilizados nas respectivas disciplinas de Cálculo, Álgebra Linear e Física, não
tendo como objetivo esgotar o assunto, mas ressaltar pontos importantes que serão base para as
discussões futuras. Como referências bibliográficas para esse capítulo pode ser usado qualquer
livro de Cálculo e Álgebra Linear que aborde o problema multivariável, como exemplo podem
ser usados os livros do (Haug 1989) e (Apostol 2004).
1.1 Partículas e Corpo Rígido

As diversas abordagens que serão vistas neste trabalho sempre se iniciam pela análise do
problema envolvendo partículas para posteriormente analisar o mesmo para um corpo rígido.
Assim, é fundamental saber quais as hipóteses simplificadoras estão sendo assumidas ao definir
que um corpo pode ser aproximado por uma partícula.
• Partículas
São corpos sem dimensões, logo são considerados como pontos com massa, velocidade e
aceleração.
Definida no espaço por 3 coordenadas, tendo sua dinâmica definida pelas 3 Leis de
Newton.
Como não possui dimensões, não possui rotação própria, porém podem possuir acelera-
ção e velocidade angular ao descrever trajetórias não retilíneas.
• Corpos rígidos
Possuem translação e rotação.
A translação é acompanhada através do deslocamento de pontos notáveis do corpo, sendo

por simplicidade adotado o seu centro de massa ou eixos de simetria.
A rotação introduz mais 3 coordenadas que descrevem a orientação do corpo em relação

à um conjunto de eixos coordenados centrado, preferencialmente em um ponto notável,
adotado para a análise da translação.
Sua dinâmica é definida pelas 3 Leis de Newton e pela Lei de Euler.

Para ajudar na compreensão dos conceitos acima expostos, é necessário definir mais alguns
conceitos:
• Sistema de Referência
Conjunto de coordenadas retangulares, cilíndricas ou esféricas que auxiliam no mapea-
mento da dinâmica de um sistema. Em geral, para cada corpo 1 sistema de referência é
fixado em um dos seus pontos notáveis.
Um sistema é dito inercial se o mesmo for estacionário ou transladar com velocidade
constante. Como um sistema de referência fica, normalmente, acoplado à um ponto de
um corpo, ele translada e rotaciona junto com o mesmo.
Em geral, serão utilizados sistemas de referência cartesianos, ou seja, com base definida
por 3 vetores ortogonais entre si.
• Pontos notáveis
São pontos que apresentam propriedades que, de alguma forma, facilitam a construção
das análises cinemáticas e dinâmicas ao se considerar a geometria do corpo em questão e
a sua distribuição de massa. Esses pontos em geral estão associados à eixos de simetria
ou centro de gravidade.
• Translação
Um movimento é uma translação se a trajetória descrita por linhas paralelas, podendo ser
linhas retas ou curvas.
• Rotação
Em um movimento de rotação de um corpo rígido, as linhas descritas pelos pontos do
corpo são círculos centrados no eixo de rotação do corpo, cruzando as linhas descritas
por outros pontos.
• Movimento plano e espacial

Um movimento é plano se, ao se trabalhar com um sistema de referência onde 1 dos
vetores que definem esse sistema seja normal ao plano de movimento, a coordenadas
da partícula ou corpo rígido ao longo dessa direção normal permaneça constante, não
necessariamente nula.
Essa definição leva a crer que se pode ignorar a coordenada ao longo da direção normal
e reduzir a dimensão do problema de 3 para 2 coordenadas, o que está errado, pois tanto
para sistemas compostos por partículas ou corpos rígidos, qualquer movimento rotacional
estará associado a um vetor velocidade angular que estará justamente na direção normal
ao plano, logo tornando o problema tridimensional novamente.
O movimento espacial é aquele que ocorre ao longo de uma direção qualquer sem haver
restrições que mantenham o corpo ou partícula em um plano ou reta específica.
1.2 Tipos de grandezas

• Escalares: estão associados a grandezas físicas ou dimensões.
Exemplos: massa, ângulos, energia e trabalho;
• Vetoriais: grandezas associadas a entes físicos ou matemáticos que estão associados a

uma direção e um sentido. Exemplos: forças, torques, momentos, posição, velocidade e
aceleração;
• Matriciais: grupo de entidades vetoriais, representando propriedades de um ente em

relação a mais de uma direção. Na mecânica, entes matriciais relacionam o acoplamento
do efeito de um variação ao longo de uma direção e o seu efeito nas outras direções.
Exemplo: orientação de um corpo, matriz de inércia.
1.3 Vetores
Um vetor que liga a origem do sistema de referência R ao ponto A é descrito como:
 
R
 a x 
R  R 
A = ay (1.1)

 R 
az

As operações de soma e subtração de vetores são feitas elemento a elemento, bem como a
multiplicação por escalar, onde todas as entradas do vetor são multiplicadas pelo escalar.
O vetor que liga o ponto A ao ponto B, descrito no sistema de referência R:
 
R R
 b x − ax
 

R R R R
A rB = B − A = by −R ay (1.2)

 R 
bz −R az

A norma, propriedade de um vetor normalmente associada ao seu tamanho, pode ser medida
através de várias definições. A norma mais comumente utilizada na cinemática e dinâmica é a
norma euclidiana, definida como:
q
k~rk = rx2 + ry2 + rz2 (1.3)
A norma é uma propriedade que não se altera com a mudança do sistema de referência, pois
está associada à uma característica "física"do vetor.
Um vetor é dito unitário se a sua norma é igual a 1, logo para descobrir o vetor unitário
associado à direção de um vetor qualquer, basta multiplicá-lo pelo inverso da sua norma.
~r
~u = (1.4)
k~rk
Aos vetores estão associados dois operadores: produto escalar e produto vetorial.
1.3.1 Produto Escalar

É um funcional de Rn → R, definido como:
< r, s >= rx sx + ry sy + rz sz = {r}T {s} (1.5)
Considerando que r e s sejam vetores coluna.

Logo, pode-se associar o produto escalar a norma de um vetor através da equação:
{r}T {r} = krk2 (1.6)
Também pode-se associar o produto escalar com as normas de dois vetores e o ângulo entre
eles:
{r}T {s} = krkksk cos α , onde α = ~r∠~s (1.7)
Com isso, pode-se afirmar que caso os vetores sejam perpendiculares, seu produto escalar
será nulo.
π
{r}T {s} = 0 ↔ α = (1.8)
2
Com a forma de se calcular o produto escalar como um produto entre um vetor linha e um
vetor coluna, pode-se facilmente implementá-lo computacionalmente.
1.3.2 Produto vetorial

O produto vetorial é um operador que gera um vetor ortogonal ao plano definido pelos
vetores aos quais o produto está sendo aplicado, sendo de grande importância no estudo da
cinemática e dinâmica de rotação. As equações abaixo descrevem a sua representação e algumas
das suas propriedades.
~v = ~r × ~s (1.9)
kvk = krkksk sin α, onde α = ~r∠~s (1.10)
~v ⊥ ~r e ~v ⊥ ~s (1.11)
~r × ~s = −~s × ~r (1.12)
A implementação pode ser feita com o auxílio de funções geradas pelo próprio usuário,
porém, posteriormente será descrita uma forma alternativa para representar o produto vetorial
que o torna mais fácil de implementar computacionalmente.
1.4 Matrizes
Conforme dito anteriormente, matrizes são um grupamento de elementos ordenados de
forma retangular ou quadrada que pode relacionam, de forma geral, o efeito no vetor de saída
com base na direção da entrada. Isso pode ser visto nas matrizes de rigidez, onde se relaciona
a deformação em uma direção com a gerada nas outras direções, ou a matriz de momentos
de inércia que relaciona o efeito gerado por um torque com as acelerações angulares nas três
direções.
Uma matriz é simétrica se:
[M ] = [M ]T (1.13)
e antissimétrica se:
[M ] = −[M ]T (1.14)
Caso a matriz M seja quadrada ela sempre pode ser expressa como a soma de uma matriz
simétrica e uma antissimétrica dadas por:
[M ] + [M ]T
[M ]s = (1.15)
2
[M ] − [M ]T
[M ]a = (1.16)
2
A matriz inversa de M , sendo M quadrada, é tal que:
[M ]−1 [M ] = [M ] [M ]−1 = [I] (1.17)

A existência da matriz inversa está associada ao fato de seu determinante ser não-nulo, ou
seja, suas colunas e linhas não serem linearmente dependentes.
1.4.1 Operador til
Dado um vetor R~s, o operador til transforma esse vetor em uma matriz antissimétrica
definida por:
   
 s x  0 −s z s y
R  
s = sy → [R s̃] =  sz 0 −sx  (1.18)
 
 
sz −sy sx 0
 
Aplicação desse operador: transforma o produto vetorial em um produto matricial, com

mais fácil implementação computacional.
~a × ~b = [ã]~b (1.19)
Propriedades do operador til:
ã = −ã (1.20)
αã = (αa)
˜ (1.21)
ãb = −b̃a (1.22)
ãa = aT ã = 0 (1.23)
ãb̃ = baT − aT bI (1.24)
˜ = baT − abT
(ãb) = ãb̃ − b̃ã (1.25)
˜ b = ã + b̃
a+ (1.26)
d ˙ + ãb
(ãb) = ãb (1.27)
dt
ã˙ = ȧ
˜ (1.28)
Potências de matrizes til:
 
0 −sz sy
[R s̃] =  sz 0 −sx  (1.29)
 
−sy sx 0
 
−s2y − s2z sx sy sx sz
R 2 
s̃ =  sx sy −s2x − s2z sy sz (1.30)


2 2
sx sz sy sz −sx − sy
R 3
s̃ = −R~sT R~s[R s̃] (1.31)
R 4 R T R R 2
s̃ = ~s ~s s̃ (1.32)
R 4 2
s̃ = R~sT R~s R s̃ (1.33)
Com o auxílio desse operador pode-se transformar o produto vetorial em um produto matriz
por vetor o que torna sua implementação computacional muito mais fácil e prática.
1.5 Matriz jacobiana

Ao se trabalhar com um função vetorial multivariável, surge o conceito de jacobiana, que
está relacionado à observação da variação de cada uma das funções em relação a cada variável.
Então, seja q ∈ Rn e Φ(q) um vetor de funções definido em Rn → Rm . Logo a derivada de Φ
em relação a q será dada por:
 ∂Φ1 ∂Φ1 ∂Φ1

∂q1 ∂q2
... ∂qn
∂Φ2 ∂Φ2 ∂Φ2
...
 
∂Φ  ∂q1 ∂q2 ∂qn

= [Φq ]mxn = .. .. .. ..
 (1.34)
∂q mxn

 . . . .


∂Φm ∂Φm ∂Φm
∂q1 ∂q2
... ∂qn mxn
Sendo assim, uma matriz retangular.
2 Métodos numéricos
O capítulo tem como objetivo reapresentar os principais métodos que serão utilizados nos
capítulo posteriores, sendo de grande importância que se tenha os mesmos implementados e
seus algoritmos compreendidos. Para auxiliar, os códigos de todos os métodos expostos estarão
disponíveis no código QR ao final do capítulo.
Como referências bibliográficas recomenda-se o livro (Dieguez 2005) para os métodos
numéricos, os livros (Luenberger e Ye 2008) e (Nocedal e Wright 2006) para os métodos de
otimização determinísticos e para os métodos estocásticos recomenda-se a busca por artigos
devido a falta de um livro que reuna os mesmos.
2.1 Métodos Numéricos para solução de sistemas lineares

Nesta seção serão expostas três técnicas para a solução de sistemas lineares: a regra de Cra-
mer, a eliminação gaussiana e a decomposição LU. Como as técnicas que serão demonstradas
não são métodos iterativos e sim um algoritmo baseado em operações de linhas de matrizes e
decomposições de matrizes, os mesmos apresentam a solução exata do sistema, caso ela exista.
2.1.1 Regra de Cramer

A regra de Cramer nos diz que a solução da variável xi de um sistema linear Ax = b é dada
por:
det(Ai )
xi = (2.1)
det(A)
onde Ai é a matriz A onde a i-ésima coluna foi substituída pelo vetor b.
A única restrição para a implementação desse método é a matriz A ser não singular, que é a
condição para a existência e unicidade da solução.
Assim, a solução do sistema tem como base um loop iterativo e uma função para o cálculo de
determinantes, tornando fácil de se implementar no MATLAB, de acordo com o código abaixo:
nl = length(b)
for i=1:1:nl
Ai=A;
Ai(:,i)=b;
x(i)=det(Ai)/det(A);
end
Exemplo 2.1 Considere o sistema dado por:
    
0 1 1  x1
 
  2 
 
 2 2 −1  x2 = 3 (2.2)
 
 
   
4 0 −1 x3 4
 
O determinante da matriz A é -10.

As matrizes Ai e seus determinantes serão respectivamente:
 
2 1 1
−13
A1 =  3 2 −1  → det(A1 ) = −13 → x1 = = 1, 3 (2.3)
 
−10
4 0 −1
 
0 2 1
−8
A2 =  2 3 −1  → det(A2 ) = −8 → x1 = = 0, 8 (2.4)
 
−10
4 4 −1
 
0 1 2
−12
A3 =  2 2 3  → det(A1 ) = −12 → x1 = = 1, 2 (2.5)
 
−10
4 0 4
2.1.2 Eliminação Gaussiana ou Gauss-Jordan

A técnica de eliminação guassiana consiste em se aplicar sucessivas operações de troca de
linha e coluna de modo a fazer com que a matriz dos coeficientes se torne uma matriz identidade,
ou seja:
Ax = b → Ix = b‘ (2.6)
Esse método consiste então em se eliminar todos os elementos fora da diagonal principal,
sendo a forma mais conveniente de ser implementada, ir se fazendo da primeira para a última
linha. Todas as mudanças feitas na matriz A também são aplicadas no vetor b, gerando o vetor
b‘.
O algoritmo para esse método está exposto em (Dieguez 2005).
Exemplo 2.2
      
0 1 1 x1 2 0 1 1 2
 2 2 −1   x2  =  3  →  2 2 −1 3  (2.7)
      
4 0 −1 x3 4 4 0 −1 4
Operações:
L1
• L1 = a11
• L2 = L2 − L1 a21
• L3 = L3 − L1 a31
 
1 0 −0.25 1
 0 2 −0.5 1  (2.8)
 
0 1 1 2
Operações:
• L1 = L1 − L2 a12
L2
• L2 = a22
• L3 = L3 − L2 a32
 
1 0 −0.25 1
 0 1 −0.25 0.5  (2.9)
 
0 0 1.25 1.5
Operações:
• L1 = L1 − L3 a13
• L2 = L2 − L3 a23
L3
• L3 = a33
 
1 0 0 1.3
 0 1 0 0.8  (2.10)
 
0 0 1 1.2
Logo a solução do sistema é x1 = 1.3, x2 = 0.8 e x3 = 1.2
O algoritmo do método é simples e eficiente de ser implementado no MATLAB. Porém,

há uma função que faz esse mesmo procedimento, que é a função rref, cuja descrição está
disponível em (MATLAB). Para resolver esse mesmo exemplo, deveria-se fazer o seguinte:
A = [0 1 1; 2 2 -1; 4 0 -1];
n=lenght(A);
b=[2;3;4];
M=[A b];
Sol=rref(M);
x=Sol(:,n+1);
onde x é a solução do sistema.
2.1.3 Decomposição LU
A decomposição LU consiste em fatorar a matriz A do sistema linear em um produto de
duas matrizes L e U , onde L é uma matriz triangular inferior e U é triangular superior. Então:
Ax = b → LU x = b (2.11)
Então, considerando U x = x0 , então:
Lx0 = b (2.12)
é um sistema triangular que pode ser simplesmente da primeira para a última equação simples-
mente por substituição. Conhecido o valor de x0 , resolve-se da mesma forma, só que de baixo
para cima, o sistema:
U x = x0 (2.13)
Sendo x a solução do sistema.
O algoritmo para esse método está disponível em (Dieguez 2005).
No MATLAB, basta utilizar o comando lu, para obter as matrizes e resolver o sistema por
retrosubstituição.
Exemplo 2.3     
0 1 1 
 x 1 
   2 

 2 2 −1  x2 = 3 (2.14)
 
 
   
4 0 −1 x3 4
 
 
0 0.5 1
L =  0.5 1 0  (2.15)
 
1 0 0
 
4 0 −1
U =  0 2 −0, 5  (2.16)
 
0 0 1, 25
Logo:
 

 4 

0 −1
x =L b= 1 (2.17)
 
1, 5
 
Portanto:  
 1, 3
 

x = U −1 x0 = 0, 8 (2.18)
 
1, 2
 
2.2 Métodos para solução de equações ou sistemas de
equações não lineares
O método que será utilizado para resolver sistemas ou equações não lineares será o métodos
de Newton-Raphson.
Esse algoritmo se baseia na expansão por Série de Taylor truncada no termo de primeira
ordem para um sistema de equações não lineares definido pela função f (x) = 0. A equação
que define o método é a seguinte:
∂f (xi )
∆x = −f (xi ) (2.19)
∂x
onde
∆x = xi+1 − xi (2.20)
onde i é o contador de iterações.

Ou seja, baseado em uma estimativa inicial e na jacobiana do sistema, resolve-se o sistema
linear definido [fx ] {∆x} = {−f (x)} e atualiza-se a x até que ∆x tenda a zero.
Para ilustrar o método, considere o seguinte sistema:
x1 + x 2 + x3 − 2 = 0 (2.21)
x1 x2 + x 1 x3 + x2 x3 + 3 = 0 (2.22)
x1 x2 x3 + 4 = 0 (2.23)
Logo o sistema definido pela jacobiana é dada por:

  
1 1 1 ∆x1
 x2 + x3 x1 + x3 x2 + x1   ∆x2  = −f (x) (2.24)
  
x2 x3 x1 x3 x2 x1 ∆x3
Adotando como estimativa inicial x1 = 0, x2 = 1 e x3 = −1. O primeiro sistema é dado por:

    
1 1 1 ∆x1 2
 0 −1 1   ∆x2  = −  −2  (2.25)
    
−1 0 0 ∆x3 −4
A solução é dada por:

    
4 0 4
x1 = x0 + ∆x →  1  =  1  +  0  (2.26)
     
−3 −1 −2
A próxima iteração será:
    
1 1 1 ∆x1 0
 −2 1 5   ∆x2  = −  8  (2.27)
    
−3 −12 4 ∆x3 8

 
2.857
x2 =  1 (2.28)
 

−1.857
    
1 1 1 ∆x1 0
 −0.857 1 3.857   ∆x2  = −  1.307  (2.29)
    
−1.857 −5.306 2.857 ∆x3 1.306

 
2.58
x3 =  1  (2.30)
 
−1.58
    
1 1 1 ∆x1 0
 −0.58 1 3.58   ∆x2  = −  0  (2.31)
    
−1.58 −4.076 2.58 ∆x3 0

 
2.562
x4 =  1 (2.32)
 

−1.562
    
1 1 1 ∆x1 0
 −0.561 1 3.562   ∆x2  = −  0  (2.33)
    
−1.562 −4 2.562 ∆x3 0

 
2.562
x5 =  1 (2.34)
 

−1.562
Como ∆x = 0, temos que essa é a solução do sistema. O algoritmo para implementação
computacional desse método está disponível em (Dieguez 2005).
No MATLAB, para a solução de sistemas não lineares, pode-se utilizar a função fsolve, que
resolve esses problemas, também baseado na jacobiana do sistema, porém através de algoritmos
de otimização. A documentação dessa função está disponível em (MATLAB). Para se utilizar
essa função é necessário inicialmente definir a função de define o sistema em uma função a
parte, da seguinte forma:
function F=funcao(x)
F=.....(x)
Criada a função que define o sistema:
fun=@funcao
x0=[.....] %estimativa inicial da solução do problema
x=fsolve(fun,x)
Onde x será a solução do sistema.
Aplicando-se agora para o caso de uma função não linear f (x) = 2x2 cos 5x, pode-se
afirmar que f 0 (x) = 4x cos 5x − 10x2 sin 5x. Assim, a equação iterativa do algoritmo será
dada por:
2x2 cos 5x
xi+1 = xi − (2.35)
4x cos 5x − 10x2 sin 5x
Tendo como uma estimativa inicial da solução x = 1 e tolerância de erro de 10−5 , os valores
obtidos são:
i xi f(xi )
1 1 0, 567324
2 0, 947097 0, 041431
3 0, 942521 0, 003892
4 0,942477 0, 000000
O ponto fraco deste algoritmo são os pontos de inflexão, onde o gradiente ou a derivada da
função se anula, o que faz com que a equação iterativa do método não possa ser utilizada. Esses
pontos podem ser evitados com a escolha adequada da estimativa inicial da solução.
2.3 Métodos de Interpolação

Quando se tem um conjunto de dados experimentais, muitas vezes não se conhece a função
que descreve esse comportamento, portanto, pode-se fazer um ajuste dos dados ou criar uma
função interpoladora. As principais diferenças entre os métodos de ajuste e os métodos de
interpolação estão expostos abaixo:
• A função interpoladora passa, obrigatoriamente, pelos pontos conhecidos, enquanto que

os métodos de ajuste não;
• Os métodos de ajuste fornecem uma função que se aproxima o máximo possível de todos
os pontos, minimizando o quadrado da soma dos erros, gerando um comportamento mais
próximo para os pontos intermediários nos casos onde a não se tem nenhuma noção do
comportamento da função, enquanto que os métodos de interpolação podem apresentar
grandes desvios devido ao tipo de função que se utilize para interpolar.
Em se tratando de polinômios interpoladores, tanto faz o método utilizado para a sua

obtenção, o polinômio obtido é sempre o mesmo pois para um mesmo conjunto de ponto
existe somente um único polinômio que passa por esses pontos. A escolha do método reside na
facilidade de sua implementação e no condicionamento dos dados. O método de interpolação
polinomial exige a solução de um sistema linear enquanto que o método de Lagrange gera o
mesmo polinômio sem a necessidade de se resolver um sistema.
2.3.1 Interpolação Polinomial

Considere um conjunto de dados (xi , yi ) com n pontos. Deseja-se interpolar esses dados
com um polinômio de grau m ≤ n. Então, como o polinômio interpolador passa pelos pontos
conhecidos, pode-se afirmar que:
m−1
X
p(xi ) = cj xji = yi , ∀i = 1, ..., n (2.36)
j=0
Logo pode-se construir um conjunto de m equações lineares e calcular os coeficientes do

polinômio interpolador. Se n = m, devem ser utilizados todos os pontos, já caso m < n,
deve-se escolher um conjunto de m pontos que inclua o ponto onde se deseja estimar o valor da
função desconhecida. O sistema assume a seguinte forma:
 
1 xk x2k . . . xm k
   
 m−1
 c1   yk 
 1 xk+1 x2k+1 . . . xk+1  
 
 

 c2  yk+1
  
  


 1 xk+2 x2k+2 . . . xm−1
k+2

 .. = .. (2.37)
 .. .. .. .. .. 
 . 
 
 . 

 . . . . . 
 

 
 

cm yk+m
   
1 xk+m x2k+m . . . xm−1
k+m
A solução do sistema permite a construção do polinômio e estimar o comportamento da

função em qualquer ponto no intervalo [xk , xk+m ].
Exemplo 2.4 Considere o conjunto de dados abaixo, gerados a partir da função y = sin x:
i xi f(xi )
1 0 0
2 0, 25 0, 2474
3 0, 5 0, 4794
4 0, 75 0, 6816
5 1 0, 8414
Utilizando um polinômio de grau 4, o polinômio obtido é dado por:

p4 (x) = 0, 99929x + 0, 00593x2 − 0, 18353x3 + 0, 01976x4 (2.38)
Avaliando em x = 0, 3, sin0, 3 = 0.295520 e p4 (x) = 0.295527, o que demonstra um erro
na ordem de 10−6 .
2.3.2 Interpolação por polinômio de Lagrange

O polinômio interpolador de Lagrange possui a seguinte forma:
n
X
p(x) = Lk (x)y(x) (2.39)
k=1
onde
x − xj
Lk (x) = Πnj=0,j6=k (2.40)
xk − x j
Exemplo 2.5 Considere o conjunto de dados abaixo: Logo:
i xi f(xi )
1 −1 4
2 0 1
3 2 −1
x−0 x−2 x2 − 2x
L0 = = (2.41)
−1 − 0 −1 − 2 3
2
x+1x−2 x −x−2
L1 = = (2.42)
0+10−2 −2
x+1x−0 x2 + x
L2 = = (2.43)
2+12−0 6
Portanto: 2
x2 − x − 2 x2 + x

x − 2x
p(x) = 4 + − (2.44)
3 −2 6
2.4 Métodos de Integração Numérica
Conforme foi dito anteriormente, o foco deste trabalho não é demonstrar e nem expor todos
os métodos existente, somente relembrar as técnicas mais simples e aplicáveis na grande maioria
dos casos. Assim, serão expostas as técnicas de integração baseadas em interpolação polinomial
com passo constante, conhecidadas como as Fórmulas de Newton-Cotes.
2.4.1 Regra do Trapézio

A regra do trapézio é a fórmla mais simples onde se aproxima a função por um polinômio
de 1o grau, gerando assim um trapézio cuja área, ou seja, a aproximação da integral, será dada
por:
b
(b − a)(f (b) + f (a))
Z
I= f (x)dx = (2.45)
a 2
Com essa fórmula se está dividindo o domínio de integração em um único trapézio. Caso
se queira dividir o intervalo em partições menores para minimizar o erro de integração, pode-se
utilizar a seguinte fórmula:
n−1
!
Z b
∆x X
I= f (x)dx = f (b) + f (a) + 2 f (a + k∆x) (2.46)
a 2 k=1
onde
b−a
∆x = (2.47)
n
sendo n o número de intervalos em que se deseja particionar o domínio.
2.4.2 Regras de Simpson

As fórmulas de Simpson aproximam a integral por polinômios de 2o grau e de 3o grau,
gerando aproximações melhores do que a regra do trapézio, possuindo grande precisão para a
grande maioria dos casos. Sendo sempre válido o particionamento do domínio.
1. Polinômio de 2o grau ou regra do 1/3 de Simpson Deseja-se calcular a integral abaixo:

Z x2 Z x2
I= f (x)dx ≈ p2 (x)dx (2.48)
x0 x0
Considere a seguinte mudança de variável:
s∆x = x − x0 (2.49)
Essa mudança representa qualquer ponto no interior do domínior de integração, com 0 ≥
s ≥ 2. Utlizando uma interpolação com polinômio de Lagrange, temos que:
(x − x1 )(x − x2 ) (s − 1)(s − 2) s2 − 3s + 2
L0 = = = (2.50)
(x0 − x1 )(x0 − x2 ) (0 − 1)(0 − 2) 2
(x − x0 )(x − x2 ) (s − 0)(s − 2) s2 − 2s
L1 = = = (2.51)
(x1 − x0 )(x1 − x2 ) (1 − 0)(1 − 2) −1
(x − x0 )(x − x1 ) (s − 0)(s − 1) s2 − s
L2 = = = (2.52)
(x2 − x0 )(x2 − x1 ) (2 − 0)(2 − 1) 2
2 2 2
s − 3s + 2 s − 2s s −s
p2 (s) = f (x0 ) + f (x1 ) + f (x2 ) (2.53)
2 −1 2
Logo:
x2 2 2
s2 − 3s + 2 s2 − 2s s2 − s
Z Z Z
I= f (x)dx ≈ p2 (s)ds = f (x0 ) +f (x1 ) +f (x2 ) ds
x0 0 0 2 −1 2
(2.54)
2 2 2
s2 − 3s + 2 s2 − 2s s2 − s
Z Z Z
I ≈ f (x0 ) ds + f (x1 ) ds + f (x2 ) ds (2.55)
0 2 0 −1 0 2
∆x
I≈
(f (x0 ) + 4f (x1 ) + f (x2 )) (2.56)
3
2. Polinômio de 3o grau ou regra do 3/8 de Simpson
Repetindo o mesmo processo para um polinômio do 3o grau, realizando a mesma mu-
dança de variável, são gerados os seguintes resultados:
(x − x1 )(x − x2 )(x − x3 ) (s − 1)(s − 2)(s − 3)

L0 = = (2.57)
(x0 − x1 )(x0 − x2 )(x0 − x3 ) 0 − 1)(0 − 2)(0 − 3)
(x − x0 )(x − x2 )(x − x3 ) s(s − 2)(s − 3)
L1 = = (2.58)
(x1 − x0 )(x1 − x2 )(x1 − x3 ) 2
(x − x0 )(x − x1 )(x − x3 ) s(s − 1)(s − 3)
L2 = = (2.59)
(x2 − x0 )(x2 − x1 )(x2 − x3 ) −2
(x − x0 )(x − x1 )(x − x2 ) s(s − 1)(s − 2)
L3 = = (2.60)
(x3 − x0 )(x3 − x1 )(x3 − x2 ) 6
(2.61)
Já calculando as integrais dos Lk de 0 a 3, é gerada a seguinte aproximação para a integral

de f(x):
3∆x
I≈ (f (x0 ) + 3f (x1 ) + 3f (x2 ) + f (x3 )) (2.62)
8
2.5 Métodos Numéricos para solução de problemas de
valor inicial
Os métodos de solução de EDO numericamente se dividem em métodos de passo simples e
métodos multipasso e métodos implícitos e métodos explícitos.
Os métodos de passo simples utilizam somente o valor da função a ser conhecida um passo
a frente, já os multipassos utilizam mais valores conhecidos para mais pontos para estimar
o próximo. Os métodos explícitos utilizam somente valores já conhecidos, já os métodos
implícitos, aproximam de alguma forma o valor no próximo ponto e combinados com os valores
já conhecidos, é calculado o valor no ponto futuro.
2.5.1 Métodos de Passo Simples

Os métodos de passo simples que serão demonstrados são o de Euler e os de Runge-Kutta.
1. Método de Euler
O problema a ser resolvido é y 0 (x) = f (x, y), com y(x0 ) = y0 . Extrapolando-se

utilizando a Série de Taylor truncada no termo de 1a ordem, chega-se a:
y(xi+1 ) = y(xi ) + (xi+1 − xi )f (xi , yi ) → y(xi+1 ) = y(xi ) + hf (xi , yi ) (2.63)
Sendo essa a equação iterativa do método.
Como problemas esse método apresenta baixa precisão, devendo-se buscar a utilização
de pequenos valores de h, o que porém leva ao acúmulo de erros numéricos, desviando a
solução obtida da real.
2. Métodos de Runge-Kutta
Os Métodos de Runge-Kutta consistem em estimar o valor de y(xi+1 ) com uma equação

na forma:
n
X
yi+1 = yi + ai ki (2.64)
i=1
Não exigindo o cálculo de derivadas de ordem superior, tendo como ônus a necessidade
de se calcular a função f em vários pontos. O valor de n indica a ordem do método.
1a ordem
yi+1 = yi + hf (xi , yi ) (2.65)
yi+1 = yi + a1 k1 (2.66)
Logo:
a1 = h (2.67)
k1 = f (xi , yi ) (2.68)
Gerando uma equação iterativa igual ao Método de Euler.

2a ordem
h2 0
yi+1 = yi + hf (xi , yi ) + f (xi , yi ) (2.69)
2
yi+1 = yi + a1 k1 + a2 k2 (2.70)
f (xi+1 ,yi+1 )−f (xi ,yi )

Aproximando f 0 (xi , yi ) = h
, chega-se a:
h h h h
yi+1 = yi + f (xi , yi )+ f (xi+1 , yi+1 ) = yi+1 = yi + f (xi , yi )+ f (xi +h, yi +hf (xi , yi ))
2 2 2 2
(2.71)
Logo:
h
a1 = a2 = (2.72)
2
k1 = f (xi , yi ) (2.73)
k1
k2 = f (xi + h, yi + h ) (2.74)
2
3a ordem
Repetindo o mesmo procedimento, aproximando-se as derivadas de ordem superior em
função da primeira derivada, chega-se ao seguinte resultado:
h
a1 = a2 = a3 = (2.75)
6
k1 = f (xi , yi ) (2.76)
h h
k2 = f (xi + , yi + k1 ) (2.77)
2 2
k3 = f (xi + h, yi + hk2 ) (2.78)
(2.79)
A equação iterativa do método se torna:
h
yi+1 = yi + (k1 + 4k2 + k3 ) (2.80)
6
4a ordem
Fazendo o mesmo para se obter uma aproximação de 4a ordem:
h
a1 = a2 = a3 = a4 = (2.81)
6
k1 = f (xi , yi ) (2.82)
h h
k2 = f (xi + , yi + k1 ) (2.83)
2 2
h h
k3 = f (xi + , yi + k2 ) (2.84)
2 2
k4 = f (xi + h, yi + hk3 ) (2.85)
(2.86)
A equação iterativa do método se torna:
h
yi+1 = yi + (k1 + 2k2 + 2k3 + k4 ) (2.87)
6
2.5.2 Métodos Multi-passo

1. Método de Adams-Bashforth
Esse método consiste na aproximação de f (x) por um polinômio de grau m e integrar
esse polinômio.
Considerando-se um polinômio de ordem m e utilizando um polinômio interpolador de
Lagrange, de forma similar ao que foi feito para obtenção das fórmulas de Simpson,
chega-se as seguintes equações iterativas:
m=2
h
yi+1 = yi + (3fi − fi−1 ) (2.88)
2
onde fi = f (xi , yi )
m=3
h
yi+1 = yi + (23fi − 16fi−1 + 5fi−2 ) (2.89)
12
m=4
h
yi+1 = yi + (55fi − 59fi−1 + 37fi−2 − 9fi−3 ) (2.90)
24
m=5
h
yi+1 = yi + (1901fi − 2774fi−1 + 2616fi−2 − 1274fi−3 + 251fi−4 ) (2.91)
720
Quando maior a ordem utilizada, mais pontos anteriores são considerados. Por isso, o
método deve ser inicializado em conjunto com um método de passo simples.
Esse método é um método implícito, onde os polinômios foram obtidos olhando somente
para trás.
2. Método de Adams-Moulton Agora, ao invés de se gerar os polinômios interpoladores

olhando para os pontos anteriores, serão considerados um ponto posterior também.
m=2
h
yi+1 = yi + (fi+1 + fi ) (2.92)
2
m=3
h
yi+1 = yi + (5fi+2 + 8fi − fi−1 ) (2.93)
12
m=4
h
yi+1 = yi + (9fi+1 + 19fi − 5fi−1 + fi−2 ) (2.94)
24
m=5
h
yi+1 = yi + (251fi+1 + 646fi + 264fi−1 + 106fi−2 − 19fi−3 ) (2.95)
720
Da mesma forma esse método também deve ser inicializado com um método de passo
simples
Normalmente esses métodos são usados de forma conjunta, sendo um método de passo
simples para inicializar o algoritmo, um método explícito, que funciona como previsor (Adams-
Bashforth), que estima yi+1 e alimenta um método implícito, que serve como corretor (Adams-
Moulton), corrigindo a estimativa e realimentando o método explícito anteriormente utilizado.
Essa combinação é uma das formas de se minimizar erros e gerar soluções mais precisas, tendo
como problema o elevado custo computacional.
2.6 Métodos de Otimização

Os métodos de otimização baseados em programação não-linear, que serão descritos a seguir
vem ganhando cada vez mais importância. Muito embora tenham como base os conceitos fun-
damentais de cálculo e álgebra linear, a complexidade das operações a serem feitas limitavam a
sua implementação no passado, o que hoje em dia não é mais um problema.
Esse métodos se dividem basicamente em dois grandes grupos: os determinísticos, baseados
no gradiente da função, e os estocásticos, que de alguma forma buscam os pontos de mínimo
ou máximo sem se valer de conceitos matemáticos, se inspirando em princípios naturais ou
lógicos.
De forma genérica pode-se afirmar que os métodos determinísticos convergem para a
solução de forma mais rápida, com menos iterações, porém, por se basearem no gradiente da
função, buscando sempre o ponto de gradiente nulo, os mesmos podem convergir para pontos
de mínimo local, como por exemplo pontos de sela ou de inflexão. Outra característica é que,
dado um ponto inicial, o algoritmo irá gerar a mesma sequencia de pontos intermediários.
Os métodos estocásticos implicam, sempre, em um custo computacional maior com um
cálculo exaustivo da função a ser otimizada, porém são capazes de evitar mínimos locais e, de
forma geral, são mais fáceis de serem implementados. A facilidade de implementação se dá
pelo fato de não necessitar do cálculo númerico de derivadas e muito menos de derivadas de
ordem superior, o que pode ser uma fonte de erros numéricos. Isso faz com que o seu custo
computacional seja compensado pela flexibilidade e maneabilidade do seu emprego.
Os métodos de otimização podem ser utilizados para encontrar máximos e mínimos de
funções com uma ou mais variáveis, resolver problemas inversos e até para resolver equações e
sistemas de equações não lineares.
Problemas inversos são aqueles onde se tem uma saída ou um comportamento desejado
para um modelo porém não se sabe quais são os parâmetros que geram esses resultados, sendo
possível ser resolvido conhecendo-se ou não as equações diferenciais do modelo e sua solução
explícita, bastando ser conhecida a relação entrada-saída do modelo, ou seja, dado um conjunto
de parâmetros de entrada, qual será a saída. Esse tipo de problema são de grande importância
na engenharia, principalmente na engenharia reversa de sistemas já existentes.
Para a solução de equações não lineares, basta se transformar o problema da seguinte forma:
f (x) = 0 ↔ minx |f (x)| (2.96)

ou seja, resolver uma equação é igual a encontrar o valor de x que minimiza o módulo de f (x).
2.6.1 Steepest-Descent
Os métodos determinísticos se baseiam na seguinte equação iterativa:
xi+1 = xi + dk αk (2.97)
onde dk é uma direção de descida e αk é o tamanho do passo que será dado nessa direção.
Como opção óbvia a direção de descida a ser adotada seria:
dk = −∇f (2.98)
caracterizando a direção de maior descida para aquele ponto. Já αk pode ser constante e definido
de acordo com o problema para melhorar a convergência, ficando, geralmente entre 0 e 1, ou
pode-se buscar um passo ótimo atráves dos critérios de Armijo ou Goldstein, maximizando a
descida na direção do gradiente.
Isso caracteriza o método de steepest-descent, sendo o mais simples e tradicional método
de otimização. Como grande deficiência, é exigido o conhecimento da função e do cálculo do
seu gradiente.
2.6.2 Gradiente Conjugado

O método do gradiente conjugado é uma evolução do método steepest-descent onde a
direção de descida é calculada através de:
dk = ∇fk + γk dk−1 (2.99)

onde:
∇T fk (∇fk − ∇fk−1 )
γk = , Equação de Polak-Ribiere. (2.100)
∇T fk−1 ∇fk−1
∇T fk ∇fk
γk = , Equação de Fletcher-Reeves. (2.101)
∇T fk−1 ∇fk−1
e
(∇f dk )T fk
αk = (2.102)
(∇f dk )T (∇f dk )
Sendo valores já otimizados para qualquer método.
Como se pode perceber, o algoritmo aumenta a complexidade, porém a conjugação dos

gradientes acelera a convergência.
Esses são somente dois métodos clássicos e amplamente utilizados, sendo baseados somente
no conceito de busca por pontos de gradiente nulo. Existem métodos que levam em considera-
ção a derivada de segunda ordem do sistema e, por isso, buscam evitar esse tipo de problema,
evitando também alguns mínimos locais. Esses métodos, de forma genérica, apresentam maior
custo computacional.
2.7 Métodos de Otimização Estocásticos
Conforme será expostos nas seções a seguir, os algoritmos de otimização estocásticos

visam, através da inspiração em algum fenômeno da natureza, desenvolver um equacionamento
matemático que represente esse fenômeno e leve a busca por um valor ótimo. Dentre os
algoritmos existentes pode-se citar o da colônia de formigas, muito utilizado na otimização
de grafos e busca por caminhos mínimos, inspirado no comportamento de busca por comida
das formigas e os algoritmos genéticos e suas variações, baseados nos princípios da evolução
de Darwin e o cruzamento de genes. Todos eles visam utilizar operações matemáticas simples
para melhorar a sua população.
Como características comuns a quase todos os métodos, ao invés de se inicializar o algo-

ritmo com uma estimativa, os mesmos são inicializados com uma população aleatória (conjunto
de estimativas) dentro de uma possível área de busca, onde se deseja encontrar a solução. A
partir desse ponto, são feitas interações entre as partículas e movimenta-se as mesmas no espaço
de busca para alcançar a solução do problema. Essa aleatoriedade inicial, bem como a adoção
de números randômicos nos algoritmos confere o caráter estocástico desses métodos, fazendo
com que a quantidade de iterações até a convergência varie a cada vez que o código é executado,
bem como o resultado pode variar com a tolerância implicada ou pela existência de mais de um
mínimo na área de busca.
A aleatoriedade do algoritmo e a existência de mais uma estimativa simultânea da solução

conferem a esses métodos a característica de se evitar mínimos locais. Como deficiência,
ressalta-se a falta de garantia matemática da convergência dos mesmos, sendo a argumentação
utilizada para a utilização dos mesmos a eficiência dos mecanismos naturais nos quais se
baseiam.
2.7.1 Otimização por enxame de partículas
O método de otimização por enxame de partículas (Particle Swarm Optimization - PSO)
é baseado no comportamento de aves na busca por alimentos, reproduzindo os conceitos de
experiência individual e coletiva, visando maximizar a quantidade de alimentos. O algortimo
tem como base uma população inicial aleatoriamente distribuída no espaço de busca com n
partículas, então elas se movimentam nesse espaço com base nas equações a seguir:
k
xki+1 = xki + vi+1 (2.103)
k
vi+1 = αvik + β1 δ1 (xki − Pi,best ) + β2 δ2 (xki − Pg,best ) (2.104)
onde xki é a posição da i-ésima partícula na k-ésima iteração e vi é a velocidade dessa

partícula. Muito embora não possua dimensão de velocidade e não seja fisicamente uma
velocidade, a primeira equação se assemelha a equação de movimento uniforme, por isso a
denominação. A segunda equação é a que introduz o caráter estocástico do método e é a que
reproduz o fenômeno natural matematicamente, fazendo a ponderação entre os fatores social e
pessoal e a iteração anterior.
Os parâmetros δ são números aleatórios uniformemente distribuídos entre 0 e 1 que mudam
a cada iteração e para cada partícula. Já os parâmetros α, β1 e β2 são constantes que devem ser
ajustados para melhorar a convergência do algoritmo, podendo, teoricamente, serem quaisquer,
porém trabalhos publicados mostram que os mesmos devem atender as seguintes restrições:
• O parâmetro α deve pertencer ao intervalo [0.4,0.9], porém normalmente se adota o

parâmetro como 0.5;
• Os parâmetros β, para que o algoritmo possa convergir, β1 + β2 ≤ 4, podendo ser

diferentes entre si. Normalmente se adota β1 = β2 = 1.5ou2.
Esse algoritmo tem sua eficiência comprovada por uma série de trabalhos que o utilizam
para uma grande variedade de áreas de conhecimento e tipos de problema. Como característica,
a convergência desse algoritmo é oscilante com melhora e piora no valor da função objetivo,
além da possibilidade de estagnação das partículas, ou seja, todas as partículas ocupam a mesma
posição, zerando a variedade da população, travando o algoritmo.
2.7.2 Otimização por Random Restricted Window (R2W)

Esse método se baseia na busca por terrenos férteis em uma fazenda, onde inicialmente se
espalham n sementes na área de busca. A semente que apresentar o melhor valor (menor valor
na função a ser minimizada) é definida como centro da nova área de busca, que é definida com
uma área menor que a área de busca anterior. Repete-se o processo de plantação e análise dos
resultados, definindo-se a nova melhor semente. Assim o algoritmo é repetido até se obter a
convergência. Caso em um número k ≤ 6 de buscas, a convergência não seja atendida, sugere-
se reiniciar o algoritmo, retornando para a área inicial.
As equações para definição das áreas de buscas são dadas por:
ςH = ς∗ − δ|ς∗ | (2.105)
ςL = ς∗ + δ|ς∗ | (2.106)
δ ≈ 0, 08 (2.107)
ςi = ςL + R(ςH − ςL ), i = 1, ..., n (2.108)
onde R é um número aleatório uniformemente distribuído entre 0 e 1, diferente para cada i, em

cada fase de busca k.
2.8 Códigos em MATLAB

Parte II
Análise Cinemática
3 Conceitos básicos de cinemática
O objetivo desta parte do curso é a construção de um procedimento genérico e estruturado,

baseado nos diversos tipos de junta existentes, de forma a tornar possível a análise cinemática
de posição, velocidade e aceleração de qualquer mecanismo. Para isso, inicialmente serão
definidos processos para mapeamento dos diversos pontos de interesse de um mecanismo com o
auxílio de referenciais móveis, definindo assim a posição, velocidade e aceleração de qualquer
ponto do mecanismo em relação ao referencial inercial.
As juntas que compõem os mecanismos podem ser representadas, matematicamente, como

um conjunto de equações algébricas de restrição que relacionam pontos em corpos distintos.
Então, conhecendo-se o modelo matemático de cada junta e construindo-se um vetor que
contenha todas essas equações de restrição é gerado o vetor de restrições cinemáticas do
mecanismo. Adicionando-se a esse vetor equações que impõem movimento ao mecanismo,
é gerado o vetor de restrição do mecanismo que será a base para toda a análise cinemática
desenvolvida.
Posteriormente será demonstrado também que para a solução da cinemática ao longo do

tempo será necessária a solução de 3 sistemas de equações, sendo 1 não linear e 2 lineares.
Portanto, também se faz necessário o domínio dos métodos numéricos para solução desse tipo
de problema.
Mecanismos → parte do projeto de máquinas que se preocupa com o projeto cinemático

das conexões, cames, engrenagens e trens de engrenagens. Aplicação direta em máquinas
automáticas e automatizadas.
Projeto cinemático é definido com base nas necessidades de movimento do sistema, não
levando em consideração as forças e a resistência dos equipamentos.
Exemplos clássicos de mecanismos:

Figura 1 – Prensa
Figura 2 – 4 barras
Figura 3 – Cames
Figura 4 – Engrenagens
Figura 5 – Trem de engrenagens
• Biela-manivela → transforma movimento circular em translacional.
• 4 barras → transmissão de rotação entre duas bielas.
• Cames e seguidores → transforma um movimento circular ou de translação em um

movimento desejado, sempre periódico.
• Engrenagens → transmissão de rotação com uma relação de velocidades angulares cons-

tante.
• Trens de engrenagens → combinação de engrenagens de forma a se conseguir a desejada

relação de transmissão.
Após o processo de análise cinemática do mecanismo, deve ser feita a análise das forças
envolvidas (Dinâmica), para finalmente fazer a seleção dos materiais e equipamentos que
atendam tanto a cinemática, dinâmica e critérios de resistência dos materiais.
3.1 Definições Básicas

Mecanismo é a combinação de corpos rígidos interconectados, através de juntas, de tal
forma a se deslocarem com movimento relativo desejado.
Máquina é um conjunto de mecanismos que transmite força de uma fonte de modo a gerar
um movimento desejado, superando as resistências internas do sistema.
Cinemática é o estudo do movimento, desconsiderando as forças que o causaram.
Cinética é o estudo das forças de sistemas em movimento.
Análise cinemática de um sistema mecânico se preocupa com o movimento do sistema
independente das forças produzidas. Tem como objetivo prever a posição, velocidade e
aceleração de cada corpo do mecanismo.
Síntese Cinemática é o processo de descobrir a geometria de um mecanismo para se obter
o movimento desejado.
Análise dinâmica de um sistema mecânico se preocupa com o movimento do sistema
causados pela ação das forças aplicadas.
Análise dinâmica inversa é uma forma híbrida, onde a partir de um deslocamento prescrito
ou de posições relativas para as juntas. são determinadas as posições de todas as outras juntas,
velocidades, acelerações através das equações da cinemática. Assim, junto com as equações
diferenciais de movimento, pode-se determinar as forças.
3.2 Tipos de movimento

• Translação → quando o corpo se move de tal forma que as linhas que definem o
movimento de cada parte do mesmo são paralelas.
• Translação retilínea → todos os pontos do corpo se movem de acordo com linhas retas e
paralelas.
• Translação curvilínea → as curvas descritas por cada ponto do corpo são paralelas a um
plano fixo.
• Rotação → todos os pontos do corpo executam movimento plano permanecendo a uma

distância constante de um eixo perpendicular ao plano de movimento.
• Helicoidal → o corpo executa uma rotação em relação entorno de um eixo fixo e possui
uma translação paralela a esse eixo.
• Esférico → o corpo executa se movimenta no entorno de um ponto permanecendo a uma

distância constante do mesmo.
• Espacial → o corpo possui rotação entorno de 3 eixos não paralelos e translação em 3

direções independentes.
3.3 Transmissões de movimento

• Contato direto entre os corpos (ex: engrenagens)
• Através de um elo intermediário ou haste (ex: pistão)
• Conectores flexíveis (ex: correias)

O exemplo abaixo analisa a transmissão de movimento entre duas superfícies de com formas
genéricas da qual serão obtidos resultados importantes para a análise de cames de contorno,
engrenagens e cames.
Exemplo 3.1 Considerando o mecanismo de came e seguidor descrito na Fig. 6, percebe-se

que o ponto de contato entre os dois corpos se dá no ponto P . Portanto, nesse ponto, as
projeções da velocidade na normal comum a ambos, traçada nesse ponto, tem que ser igual.
Figura 6 – Esquema para análise de velocidade.
Sendo O1 P e O2 P os vetores que conectam o eixo de rotação dos corpos ao ponto de

contato, temos que os vetores P M1 e P M2 são as velocidades do ponto P em cada corpo.
Como as suas projeções no eixo N N ‘ tem que ser iguais.
Conhecidas as velocidades tangenciais e suas componentes no normal comum, pode-se
analisar a existência de deslizamento do ponto P analisando as projeções P t1 e P t2 . Cabe
ressaltar que somente há rolamente puro quando o ponto P cruza a linha de centros O1 O2 .
A relação entre as velocidades pode ser obtida através de uma análise geométrica do
problema. Sabe-se que:
V = ωR (3.1)
Logo:
P M1
ω1 = (3.2)
O1 P
P M2
ω2 = (3.3)
O2 P
Então,
ω1 P M1 O2 P
= (3.4)
ω2 O1 P P M2
Como os triângulos P f O1 e P M1 n são semelhantes:
P M1 Pn
= (3.5)
O1 P O1 f
Como os triângulos P eO2 e P M2 n são semelhantes:
P M2 Pn
= (3.6)
O2 P O2 e
Logo:
ω1 P n O2 e O2 e
= = (3.7)
ω2 O1 f P n O1 f
Para relacionar as velocidades somente com a distância entre os centros, considere os triângu-
los semenlhantes O1 Kf e O2 Ke. Portanto:
ω1 O2 e O1 K
= = (3.8)
ω2 O1 f O2 K
3.4 Mobilidade
Mobilidade ou número de graus de liberdade é igual ao menor número de coordenadas
independentes necessárias para descrever a posição de cada junta do mecanismo. Um corpo
livre no plano possui 2 graus de liberdade de translação e um de rotação. No espaço, um corpo
livre possui 3 graus de liberdade de translação e 3 de rotação. Quando os corpos são conectados
através de juntas, seus graus de liberdade são restringidos.
A mobilidade do sistema, para mecanismos planos, é definida pela Equação de Grubler-
Kutzbach.
M = 3(n − 1) − 2f1 − f2 (3.9)
onde M é o número de graus de liberdade, n é o número de corpos, incluindo o "chão", f1 é o

número de juntas de 1-grau de liberdade e f2 é o número de juntas de 2-graus de liberdade.
Se M for maior ou igual a 1, o sistema é um mecanismo, se for 0 é uma estrutura e se for
menor que 0 é uma estrutura pré-carregada.
Juntas de 1 grau de liberdade restringem dois graus de liberdade, permitindo somente 1. Já
as de 2 graus de liberdade restringem 1 grau de liberdade.
Essa regra não é válida para mecanismos onde, por exemplo, se tenha juntas que conectam
mais de 2 corpos ou geometrias especiais. Isso se deve ao fato de esse critério não levar em
consideração o comprimento e a forma dos elos.
As juntas mais comuns que são utilizadas em mecanismos planos estão expostas na Tabela
1.
Tabela 1 – Principais juntas em mecanismos
Junta Graus de Liberdade Movimentos permitidos

Revolução 1 Rotação pura
Prismática 1 Translação pura
Came ou Engrenagem 2 Rolagem e deslizamento
Contato rotativo 1 Rolagem
Helicoidal 1 Rotação
Cilíndrica 2 Rotação e Translação
Esférica 3 Rotação
Figura 7 – Juntas
Exemplo 3.2 Aplicação do Critério de Glueber-Kustzbach
Aplicando ao biela-manivela
M = 3 × (4 − 1) − 2 × 4 = 1 (3.10)
Aplicando ao 4 barras
M = 3 × (4 − 1) − 2 × 4 = 1 (3.11)
3.5 Exercícios recomendados

Capítulo 1 - Mabie
1.1
1.4
1.7
1.8
1.9
1.10
1.11
3.6 Referências deste Capítulo

(Haug 1989), Cap 1;
(Mabie e Rheinholtz 1987), Cap 1; e
(Norton 2010), Cap 1 e 2.
4 Análise Cinemática
4.1 Cinemática de ponto no plano utilizando um referencial

móvel auxiliar
Considere um referencial fixo x − y e um segundo referencial x1 − y1 , cujas origens são
coincidentes, porémm com um ângulo φ entre os eixos x e x1 , de acordo com a Fig. 8.
Figura 8 – 2 referenciais cartesianos
Um vetor {s} por ser representado nos dois referencias de acordo com a Fig 9 e as equações
abaixo:
Figura 9 – Vetor s representado em dois referenciais cartesianos.
n oT
{s} = sx sy (4.1)
1 n oT
s = sx1 sy1 (4.2)
Então, podemos relacionar as representações do vetor nos dois referenciais através das
equações:
sx = sx1 cos φ − sy1 sin φ (4.3)
sy = sx1 sin φ + sy1 cos φ (4.4)
O que pode ser representado matricialmente pela equação:

" #
cos φ − sin φ
{s} = T 1 1 s , onde T 1 =

(4.5)
sin φ cos φ
A matriz T 1 é denominada matriz de rotação.

Pela lógica, temos que, se eu rotacionar o referencial x1 − y1 de −phi eu deveria obter
novamente o referencial x − y, logo
1 1
s = T {s} (4.6)
" #
1 cos φ sin φ
T = (4.7)
− sin φ cos φ
o quer dizer que fazer uma rotação de −φ é o mesmo que multiplicar pela matriz transposta
de rotação. Além disso, pode-se afirmar que a matriz que leva do referencial inercial para o
referencial 1 é a transposta de T 1 . Essas duas afirmações nos permitem concluir que: Então
1 1 T T 1 1
s = T {s} = T 1 T s (4.8)
T −1 T
Logo [T 1 ] [T 1 ] = I, ou seja a matriz de rotação é ortogonal,ou seja, [T 1 ] = [T 1 ] . Fazendo
a conta, temos que:
" #
1 T 1 1 1 T cos2 φ + sin2 φ − cos φ sin φ + sin φ cos φ
T T = T T = =I
− cos φ sin φ + sin φ cos φ cos2 φ + sin2 φ
(4.9)
Quando as origens dos referenciais não coincidem, um vetor {11 rP }, que mapeia um ponto
P no referencial x1 − y1 , é representado no referencial inercial x − y de acordo com a seguinte
equação:
{rP } = {r1 } + T 1 11 rP

(4.10)
onde {r1 } é o vetor que relaciona as duas origens de acordo com a Fig. 10.
Figura 10 – Referenciais com origens não coincidentes
Considere agora, dois referenciais x1 − y1 e x2 − y2 , rotacionados em relação ao referencial

x − y, respectivamente, de φ1 e φ2 . Então temos que:
{rP } = T 2 2 rP = T 1 1 rP

(4.11)
Então:
1 T 2 2
= T1

rP T rP (4.12)
Então, pode-se definir que a matriz de rotação que relaciona o referencial 1 com o 2 é dada
por:
1 2 1 T 2
T = T T (4.13)
Essa matriz, como esperado, também é ortogonal, conforme:
1 T 1 T 1 1 T 2 2 T 2
T2 T2 = T2 T T T = T T =I (4.14)
Calculando a matriz [1 T 2 ], temos:
" #" # " #

1 2
T 2 cos φi sin φi cos φj − sin φj
cos(φj − φi ) − sin(φj − φi )
= T1

T T = =
− sin φi cos φi sin(φj − φi ) cos(φj − φi )
sin φj cos φj
(4.15)
Ou seja, é uma matriz de rotação equivalente da diferença entre os ângulos.
Exemplo 4.1 Considere um biela-manivela, modelado levando em consideração os ângulos

θ1 , θ2 , de acordo com a Fig. 11. Então, temos que:
Figura 11 – Mecanismo Biela-Manivela
1 n oT
rQ = l1 0 (4.16)
2 n oT
Q rP = l2 0 (4.17)
Então:
1 1
rQ + 1 T 2 2Q rP

rP = (4.18)
( ) " #( )
1 l1 cos θ2 − sin θ2 l2
rP = + (4.19)
0 sin θ2 cos θ2 0
Logo:
{rP } = T 1 1 rP = T 1 1 rQ + T 1 1 T 2 2Q rP = T 1 1 rQ + T 2 2Q rP (4.20)

( )
l1 cos θ1 + l2 cos(θ1 + θ2 )
{rP } = (4.21)
l1 sin θ1 + l2 sin(θ1 + θ2 )
Como o movimento do pistão é restrito ao eixo x, temos que:
l1 sin θ1 + l2 sin(θ1 + θ2 ) = Φ(θ1 , θ2 ) = 0 (4.22)
Isso caracteriza a dependência entre as duas variáveis, comprovando que o mecanismo

pode ser descrito por somente 1 variável, dado que o mesmo possui somente 1 grau de
liberdade.
4.2 Velocidade e aceleração de um ponto fixo em relação
à um referencial móvel
Dada a relação entre a representação do ponto P em relação ao referencial x − y e no
referencial x1 − y1 , temos que:
{rP } = {rO } + T 1 1O rP

(4.23)
Supondo agora que a origem do referencial x1 − y se mova, ao derivar a equação acima,

pode-se obter a velocidade do ponto P em relação ao referencial x − y.
h i
{ṙP } = {ṙO } + Ṫ 1 1O rP

(4.24)
" #
h i d − sin φ − cos φ
Ṫ 1 + T 1 = φ̇ = φ̇ B 1

= φ̇ (4.25)
dφ cos φ − sin φ
Logo:
{ṙP } = {ṙO } + φ̇ B 1 1O rP

(4.26)
Nota-se, então que: " #

1 1 0 −1
= T 1 [R]

B = T (4.27)
1 0
onde [R] é uma rotação de π2 .
Percebe-se também que [T 1 ] [R] = [R] [T 1 ]. Assim:
{ṙP } = {ṙO } + φ̇ T 1 [R] 1O rP

(4.28)
Nessa equação, o primeiro termo representa a translação de referencial e o segundo a velocidade

tangencial.
Para o cálculo da aceleração, basta derivar novamente a EQ. 4.26. Assim, é necessário ver
que: " #
h i d − cos φ sin φ
= −φ̇ T 1

Ḃ = φ̇ [B] = φ̇ (4.29)
dφ − sin φ − cos φ
Então:
{r̈P } = {r̈O } + φ̈ T 1 [R] 1O rP − φ̇2 T 1 1O rP

(4.30)
Nessa equação, o primeiro termo representa a aceleração linear da origem do referencial móvel,
o segundo é a componente tangencial e o terceiro é a componente normal da aceleração devido
à rotação.
4.3 Velocidade e aceleração de um ponto móvel em rela-
ção à um referencial móvel
Tendo como base os resultados obtidos na Seção 4.2, o mesmo será feito considerando agora
que {1O rP } varia no tempo. Assim sendo, partindo da EQ. 4.23 e derivando, obtém-se:
{ṙP } = {ṙO } + φ̇ T 1 [R] 1O rP + T 1 1O ṙP

(4.31)
onde o último termo representa a velocidade do ponto em relação ao referencial móvel.
Derivando novamente, obtém-se:
{r̈P } = {r̈O }+ φ̈ T 1 [R] 1O rP − φ̇2 T 1 1O rP +2φ̇ T 1 [R] 1O ṙP + T 1 1O r̈P (4.32)

Nesse contexto, surge a aceleração de Coriolis, no quarto termo, e a aceleração do ponto P

em relação ao referencial móvel.
Exemplo 4.2 Continuação do problema do biela-manivela

Essa modelagem utiliza 2 referenciais móveis onde o ponto P, cujo movimento estamos
interessados, é um ponto fixo em relação ao segundo referencial. Derivando a EQ. 4.22, temos:
( )
−θ˙1 l1 sin θ1 − (θ˙1 + θ˙2 )l2 sin(θ1 + θ2 )
{ṙP } = (4.33)
θ˙1 l1 cos θ1 + (θ˙1 + θ˙2 )l2 cos(θ1 + θ2 )
Derivando novamente,
2
( )
−θ¨1 l1 sin θ1 − θ˙1 l1 cos θ1 − (θ¨1 + θ¨2 )l2 sin(θ1 + θ2 ) − (θ˙1 + θ˙2 )2 l2 cos(θ1 + θ2 )
{r̈P } = 2
θ¨1 l1 cos θ1 − θ˙1 l1 sin θ1 + (θ¨1 + θ¨2 )l2 cos(θ1 + θ2 ) − (θ˙1 + θ˙2 )2 l2 sin(θ1 + θ2 )
(4.34)
Derivando a EQ. 4.20, temos:

{ṙP } = θ̇1 T 1 [R] 1 rQ + θ̇1 + θ̇2 T 2 2Q rP

(4.35)
" #" #( ) " #" #( )

cos θ1 − sin θ1 0 −1 l1 cos(θ1 + θ2 ) − sin(θ1 + θ2 ) 0 −1 l2
{ṙP } = θ˙1 +(θ˙1 +θ˙2 )
sin θ1 cos θ1 1 0 0 sin(θ1 + θ2 ) cos(θ1 + θ2 ) 1 0 0
(4.36)
que é igual a EQ. 4.33.
Derivando a EQ. 4.35, temos:
1 2 1 2 1 2
1 2 2 2
rP + θ̈1 + θ̈2 T 2 [R] 2 rP

{r̈P } = θ̈1 T [R] rQ +θ̇1 T [R] rQ + θ̇1 + θ̇2 T [R]
(4.37)
Cabe ressaltar que [R]2 é uma rotação de 180 graus, ou seja, é dada pela matriz:
" #
−1 0
[R]2 = = −I (4.38)
0 −1
Avaliando essa expressão, temos que ele é igual a EQ. 4.34.

Capítulo 2 - Haug
2.4.3
2.4.4
Capítulo 2 - Mabie
Todos com exceção aqueles que exigem construções gráficas ou códigos computacionais.
4.5 Referências deste Cepítulo

(Haug 1989), Cap 2; e
(Mabie e Rheinholtz 1987), Cap 2.
5 Cinemática de Mecanismos Planos
Consideração básica: todos os corpos serão considerados rígidos, mesmo que se descubra
que as deformações causadas pelos esforços gerados sejam consideráveis.
Coordenadas cartesianas são as coordenadas que descrevem a posição do corpo, descritos
em relação aos vetores unitários que definem o sistema de referência absoluto.
Coordenadas generalizadas são um conjunto de variáveis que especificam a posição e
orientação de todos os corpos do mecanismo. Podem ser independentes (conjunto com menor
número possível e que podem variar livremente) ou dependentes (devem atender à um conjunto
de equações de restrição).
Para se especificar a configuração do mecanismo, à cada corpo é fixado um referencial que
tem a sua origem definida por ri = {xi , yi } e que está rotacionado de um ângulo φi em relação
ao referencial global inercial. Portanto, para o corpo i o vetor de coordenadas generalizadas
cartesianas é definido por:
n oT
qi = xi yi φi (5.1)
Utilizando-se essa definição para cada corpo do mecanismo é gerado um conjunto máximo
de coordenadas com nc = 3nb coordenadas, onde nc é o número de coordenadas e nb é o
número de corpos. Assim sendo, o vetor de coordenadas generalizadas do sistema é dado por:
n oT
q = q1T . . . qnTb (5.2)
Porém, os corpos em um mecanismo estão sujeitos à restrições devido as juntas e outras

interconexões do mecanismo. Se as restrições forem expressas através de expressões algébricas
em termos das coordenadas generalizadas, essas restrições são denominadas equações de
restrição cinemáticas holonômicas. Se as restrições não dependerem explicitamente do tempo,
elas são ditas estacionárias, caso contrário são denominadas variantes no tempo.Um sistema
com nh restrições holonômicas podem ser expressas da seguinte forma:
n oT
ΦK (q, t) = Φ1 (q, t) . . . Φnh (q, t) =0 (5.3)
Restrições que envolvam derivadas ou inequações são denominadas restrições não-holonômicas,

que não serão abordadas.
As equações de restrição tem que representar de forma única a geometria imposta pela
restrição da junta, pois ao se resolver a equação de restrição não podem existir outras soluções
a não ser aquela imposta pelas juntas do mecanismo.
Se o mecanismo possuir nc > nh , as restrições não são suficientes para descrever o
mecanismo, portanto há movimento, o que é comum em sistemas mecânicos. A diferença entre
o número de coordenadas e o número de restrições é definido como o Número de Graus de
Liberade (DOF). Portanto, para se definir o movimento do sistema, devem ser impostas nDOF
restrições de movimento.
Assim, as equações de restrição do sistema são definidas por:
( )
ΦKnh ×1 (q, t)
Φnc ×1 (q, t) = =0 (5.4)
ΦD
nc −nh ×1 (q, t)
Exemplo 5.1 Para um pêndulo simples, pivotado na origem O, do referencial inercial, pode-se
afirmar que as restrições de movimento e o conjunto de coordenadas generalizdas para um
ponto P distante l da origem são:
( )
x1 − l sin φ1
ΦK (q, t) = =0 (5.5)
y1 + l cos φ1
n oT
q= x1 y1 φ1 (5.6)
Figura 12 – Pêndulo Simples
A equação de restrição facilmente pode ser resolvida para x1 e y1 , em função de φ1 . O que

caracteriza o sistema ter um grau de liberdade, conforme esperado. Assim, necessitamos de
apenas um coordenada independente para descrever o sistema.
Especificando o movimento de φ1 através de f (t), o vetor de restrições completo do sistema
é definido por:
 
 x1 − l sin φ1
 

Φ(q, t) = y1 + l cos φ1 =0 (5.7)
 
φ1 − f (t)
 
Analisando o determinante do jacobiano do vetor de restrições, temos que:

1 0 −l cos φ1

|Φq | = 0 1 −l sin φ1 =1 (5.8)

0 0 1
Logo, esse sistema é não singular para qualquer q, assim pode-se resolver q como função do
tempo.
Como, em geral, q não é função explícita do tempo, não se pode derivar diretamente para
obter q̇ e q̈. Assim, como solução alternativa, utiliza-se a regra da cadeia para derivar o vetor de
restrições e obter as equações:
Φ̇ = Φq q̇ + Φt = 0 → Φq q̇ = −Φt = ν (5.9)
Φq q̈ + (Φq q̇)q q̇ + Φqt q̇ = −Φtq q̇ − Φtt (5.10)
Como Φqt = Φtq , temos que:
Φq q̈ = −(Φq q̇)q q̇ − 2Φqt q̇ − Φtt = γ (5.11)
Supondo que Φq seja não singular, essas equações podem ser resolvidas no tempo e, assim,
pode-se conhecer o comportamento do mecanismo ao longo do tempo.
Exemplo 5.2 Dando continuidade ao exemplo do pêndulo simples iniciado anteriormente,

serão construídos agora os sistemas para cálculo das acelerações e velocidades do mecanismo.
Pela EQ. 5.8, temos que:
 

 0 

Φt = 0 (5.12)
−f˙(t)

 

com esse resultado e com a EQ. 5.8, temos que:

    
1 0 −l cos φ1   ẋ1 
 
 0 

 0 1 −l sin φ1  ẏ1 = 0 (5.13)
 
 
   ˙ 
0 0 1 φ̇1 f (t)
 
Esse sistema só tem solução se a matriz Φq for não singular, confirmando a condição de
existência previamente exposto.
Para o cálculo das acelerações, deve-se calcular os seguintes termos:
 
 1
 ẋ − l φ̇1 cos φ1 

Φq q̇ = ẏ1 − lφ̇1 sin φ1 (5.14)
 
φ̇
 
 
0 0 lφ̇1 sin φ1
(Φq q̇)q =  0 0 −lφ̇1 cos φ1  (5.15)
 
0 0 0
 
2
 lφ̇1 sin φ1 
 
2
(Φq q̇)q q̇ = −lφ̇1 cos φ1 (5.16)
 
0
 
 

 0 

Φtt = 0 (5.17)
 ¨ 

−f (t)

Como Φqt = Φtq = 0, tem-se que, combinamos os resultados obtidos, o sistema de equações
para o cálculo das acelerações é dado por:
   
2
1 0 −l cos φ1  −lφ̇1 sin φ1
 

 0 1 −l sin φ1  q̇ = lφ̇21 cos φ1 (5.18)
 
f¨(t)
 
0 0 1
 
Os termos da equação da aceleração, expandindo as derivadas, podem ser expressos de

acordo com as equações abaixo:
2
∂ Φi
Φtt = (5.19)
∂t2 nh ×1
∂ 2 Φi

Φqt = Φtq = (5.20)
∂qj ∂t nh ×nc
" nc
!# "n #
c
∂ X ∂Φi X ∂Φi
(Φq q̇)q = q˙k = q˙k (5.21)
∂qj k=1
∂q k
k=1
∂q j ∂qk
nc ×nc nc ×nc
Exemplo 5.3 Tendo como base o mecanismo biela-manivela descrito na FIG. 13, temos que o
mecanismo está sujeito as seguintes restrições:
• Corpo 1 - chão: x1 = y1 = 0, dado que O1 = (x1 , y1 );
• Corpo 2 - chão: y2 = 0, dado que O2 = (x2 , y2 ); e

• Corpo 1 - Corpo 2: r1P = r2P , dado que o ponto P é comum aos dois corpos, logo:
( )
x 1 − x 2 + l1 cos φ 1 + l2 sin φ 2
r1P − r2P = 0 → =0 (5.22)
y1 − 22 + l1 sin φ1 − l2 cos φ2
Figura 13 – Biela Manivela montado e seccionado
Assim, temos que:

 

 x1 

 
y1

 


 

ΦK (q) = y2 (5.23)
 
x1 − x2 + l1 cos φ1 + l2 sin φ2

 


 

 
y1 − 22 + l1 sin φ1 − l2 cos φ2
 
Conforme esperado, para um sistema definido por 6 variáveis e com 1 grau de liberdade, são
necessárias 5 equações de restrição. Assim, necessita-se de 1 restrição diretora, que será dada
por:
ΦD (q, t) = φ1 − ωt (5.24)
Então, as equações que definem o movimento do sistema são dadas por:
( )
ΦK (q)
Φ(q, t) = =0 (5.25)
ΦD (q, t)
Essa equação pode ser resolvida a qualquer instante no tempo. Conhecidas as posições,
pode-se obter as velocidades a partir do sistema definido pela EQ. 5.9, ou seja:
    
1 0 0 0 0 0 
 ẋ 1 
 
 0 

  
 
 

 0 1 0 0 0 0 
 ẏ 1





 0 


  
 
 

 0 0 0 0 1 0  φ̇1 0 
   
= (5.26)

 
 1 0 −l1 sin φ1 −1 0 l2 cos φ2    ẋ 2 
 
 0 

    
 0 1 l cos φ 0 −1 l2 sin φ2   ẏ   
 0


 1 1 
 2 








   
0 0 1 0 0 0  φ̇2   ω 
Para o cálculo das acelerações, temos que:
Φtt = 0, Φtq = 0, Φqt = 0 (5.27)
Portanto, é necessário somente calcular o termo (Φq q̇)q .

 


 ẋ1 


 



 ẏ1 



 
 ẏ2 
Φq q̇ = (5.28)
 ẋ1 − l1 φ̇1 sin φ1 − ẋ2 + l2 φ̇2 cos φ2
 


 




 ẏ1 − l1 φ̇1 cos φ1 − ẏ2 + l2 φ̇2 sin φ2 



 
 φ̇1 
Portanto:  
0 0 0 0 0 0
 

 0 0 0 0 0 0 

 0 0 0 0 0 0 
(Φq q̇)q =  (5.29)
 


 0 0 −l1 φ̇1 cos φ1 0 0 −l2 φ̇2 sin φ2 


 0 0 −l1 φ̇1 sin φ1 0 0 l2 φ̇2 cos φ2 

0 0 0 0 0 0
 


 0 


 



 0 



 
 0 
(Φq q̇)q q̇ = (5.30)


 −l1 φ̇21 cos φ1 − l2 φ̇22 sin φ2 

2 2
 



 −l 1 φ̇1 sin φ1 + l2 φ̇ 2 cos φ2




 
 0 
Com esses resultados e a EQ. 5.11, temos que as acelerações serão dadas por:
    
1 0 0 0 0 0 ẍ
 1 
  
 0 

  
 
 

 0 1 0 0 0 0  ÿ1  
 0 

 










 0 0 0 0 1 0  φ̈1 0
    
= (5.31)

l1 φ̇21 cos φ1 + l2 φ̇22 sin φ2
 
 1 0 −l1 sin φ1 −1 0 l2 cos φ2   ẍ2   
  
 
 

l1 φ̇21 sin φ1 − l2 φ̇22 cos φ2
   
 0 1 l cos φ
 1 1 0 −1 l2 sin φ2  
 ÿ 

 2 









   
0 0 1 0 0 0  φ̈  
2 0 
Desse modo, fica evidenciada a importância da matriz Φq , denominada Jacobiana. Muito

embora essa matriz possa ser construída de forma manual, nas próximas seções será exposto
uma forma sistemática de construir a mesma, de acordo com as restrições de cada mecanismo.
Portanto, o objetivo será construir uma biblioteca de restrições aplicáveis a maioria das
juntas, mecanismos e máquinas, além de estabelecer uma rotina para a simulação desses
mecanismos.
O exemplo a seguir apresenta um exemplo de problema que pode ocorrer utilizando essa
modelagem.
Exemplo 5.4 Seja o bloco deslizando por um plano inclinado com inclinação de 45 graus,
conforme a FIG.14. As restrições para esse sistema são dadas por:
• O bloco permanece no plano, ou seja, x1 − y1 = 0; e
• O eixo y‘ permaneça ortogonal ao plano, ou seja, {r1 }T ~j = {r1 }T [T 1 ] ~j = 0 →

y1 cos φ1 − x1 sin φ1 = 0.
Figura 14 – Plano Inclinado
Definindo, como restrição diretora, que a componente horizontal da velocidade seja constante(v),
temos que:
 

 x 1 − y1 

Φ(q, t) = y1 cos φ1 − x1 sin φ1 (5.32)
 
x1 − vt
 
Logo:
 
1 −1 0
Φq =  − sin φ1 cos φ1 −y1 sin φ1 − x1 cos φ1  (5.33)
 
1 0 0
E,
|Φq | = −(y1 sin φ1 + x1 cos φ1 ) (5.34)
Analisando o determinante da Jacobiana, percebe-se que o mesmo é igual a zero na origem,

para qualquer valor de φ1 , ou seja, essa abordagem, falha em modelar o sistema na origem,
dado que aceita qualquer possível solução para φ1 .

(Haug 1989), Cap3.
6 Restrições de mecanismos planos
6.1 Restrições entre um corpo e o chão ou Restrições

absolutas
Figura 15 – Restrição absoluta de distância
Dado um corpo i, que se move no plano x − y de tal forma que a distância entre um ponto
P , no seu interior, e um ponto C = (C1 , C2 ) é constante e igual a C3 > 0. Assim, a restrição
de distância absoluta que define essa limitação é dada por:
Φad = ({rP }−{C})T ({rP }−{C})−C32 = 0 → ({ri }+ T i ii rP −{C})T ({ri }+ T i ii rP −C)−C32 = 0

(6.1)
Portanto, os elementos da Jacobiana associados a essa restrição, sendo as coordenadas
[rP , φi ], são dados por:
∂ i i T i i 2
T T
= 2 {ri } + T i ii rP − {C}

P
{ri } + T r
i P − {C} {ri } + T r
i P − {C} − C 3
∂r
(6.2)
∂ T
{ri } + T i ii rP − {C} {ri } + T i ii rP − {C} − C32 =

(6.3)
∂φi
T T
= 2 ii rP [R]T T i {ri } + T i ii rP − {C}

( T
)T
({ri } + [T i ] {ii rP } − {C})
Φad
qi = 2 T T (6.4)
{ii rP } [R]T [T i ] ({ri } + [T i ] {ii rP } − {C})
Assim, pode-se construir as equações de velocidade e de aceleração.
ν ad = 0 (6.5)
h T i T 2i
ad
ṙPT ṙP
i i i
γ = −2 − i rP T {ri } + T i rP − {C} φ̇i (6.6)
Caso C3 = 0, a restrição do mecanismo deve ser alterada para xP = C1 e yP = C2 .

Suponha agora que o ponto P no corpo i tenha seu movimento restrito a não se mover ao
longo do eixo x ou do eixo y. Então a restrição de posição absoluta é dada por:
Φax = xP − C1 = xi +ii xP cos φi −ii yP sin φi − C1 = 0 para restrição no eixo x (6.7)
Φay = yP − C1 = yi +ii xP sin φi +ii yP cos φi − C2 = 0 para restrição no eixo y (6.8)
Figura 16 – Restrição absoluta com rotação
A jacobiana associada a cada termo é dada por:

n o
ax i i
Φq = 1 0 −i xP sin φi −i yP cos φi (6.9)
n o
Φay
q = 0 1 i
i xP cos φi −ii yP sin φi (6.10)
Construída a Jacobiana, pode-se obter ν e γ associados. Como Φax e Φay não dependem do
tempo, temos que ν ax = ν ay = 0, já γ será dado pelo termo −(Φq q̇)q q̇, ou seja:
n o
Φax
q q̇ = ẋi −ii xP φ̇i sin φi −ii yP φ̇i cos φi (6.11)
n o
Φay
q q̇ = ẏi +ii xP φ̇i cos φi −ii yP φ̇i sin φi (6.12)
n o
(Φax
q q̇)q = 0 0 −ii xP φ̇i cos φi +ii yP φ̇i sin φi (6.13)
n o
(Φay
q q̇)q = 0 0 −ii xP φ̇i sin φi −ii yP φ̇i cos φi (6.14)
n o
ax
γ = −(Φax
q q̇)q q̇ = i 2
i xP φ̇i cos φi −ii yP φ̇2i sin φi (6.15)
n o
γ ay = −(Φay
q q̇)q q̇ =
i 2
i xP φ̇i sin φi +ii yP φ̇2i cos φi (6.16)
Para uma restrição angular, tem-se que:
Φaφ = φi − C3 = 0 (6.17)
Logo, a jacobiana, ν aφ e γ aφ , será dado por:

n o
Φaφ
q = 0 0 1 (6.18)
ν aφ = 0 (6.19)
γ aφ = −(Φq q̇)q q̇ = 0 (6.20)
Exemplo 6.1 Pêndulo simples

Considere o mecanismo da figura abaixo, as restrições do mesmo podem ser definidas de
acordo com a EQ. 6.1 e as suas jacobianas associadas, dado que a trajetória tanto em x com
em y está limitada.
Figura 17 – Pêndulo simples
Logo, sendo o ponto de pivotamento de pêndulo dado por C = (C1 , C2 ) = (0, 0) e o ponto
P coincidente com a origem, logo, temos que:
( )
1 0
1 rP = (6.21)
l
( )
x1
{r1 } = (6.22)
y1
Portanto:
Φ = {rP } − {C} = 0 → {r1 } + T 1 11 rP − {C} = 0

(6.23)
( ) ( ) ( )
x1 −l sin φ x1 − l sin φ
Φ= + =0→Φ= =0 (6.24)
y1 l cos φ y1 + l cos φ
Esse resultado é o mesmo encontrado anteriormente.
Exemplo 6.2 Bloco no plano

Suponha um bloco cujo movimento está restrito à uma translação pura ao longo do eixo x,
de acordo com a figura abaixo. Então as restrições de movimento serão dadas por:
Figura 18 – Bloco deslizante no eixo x
( )
xP
{rP } = (6.25)
yP
( )
1 0
1 rP = (6.26)
0
( ) ( )
y1 + [T 1 ] {11 rP } − 0 y1
Φ= =0→Φ= =0 (6.27)
φ−0 φ
Conforme esperado.
6.2 Restrições relativa entre corpos ou Restrições Relati-

vas
As restrições entre dois corpos podem se dar das seguintes formas:
Figura 19 – Restrições relativas

• Restrição relativa entre as abcissas
A diferença entre os x das coordenadas de um determinado ponto Pi , no corpo i, e um
ponto Pj , no corpo j, é constante e igual a C1 .
Φrx = xPj −xPi −C1 = 0 → xj +jj xPJ cos φj −+jj yPj sin φj −xi −ii xPi cos φi +ii yPi sin φi −C1 = 0
(6.28)
Logo: n o
Φrx
qi = −1 0 i
i xPi sin φi +ii yPi cos φi (6.29)
n o
Φrx
qj = 1 0 −jj xPj sin φj +jj yPj cos φj (6.30)
Portanto:
ν rx = 0 (6.31)
 


 ẋi 

 



 ẏ 
i 


n o  φ̇ 
 
j j i
(Φrx
[qi ,qj ] q̇) = −1 0 i
i xP i sin φi +ii yPi cos φi 1 0 −j xPj sin φj +j yPj j cos φj
 ẋj 
 

 




 ẏ j




 φ̇ 
 
j
(6.32)
2 j j
γ rx = −(Φrx 2 i i
[qi ,qj ] q̇)q q̇ = −φ̇i (i xPi cos φi −i yPi sin φi ) + φ̇j (j xPj cos φj +j yPj sin φj )
(6.33)
• Restrição relativa entre as ordenadas

A diferença entre os y das coordenadas de um determinado ponto Pi , no corpo i, e um
ponto Pj , no corpo j, é constante e igual a C2 .
Φry = yPj −yPi −C2 = 0 → yj +jj xPJ sin φj −jj yPj cos φj −yi −yPi sin φi −ii yPi i cos φi −C2 = 0
(6.34)
Logo: n o
Φry
qi = 0 −1 −ii xPi cos φi +ii yPi sin φi (6.35)
n o
j
Φrx
qj = 0 1 j xP j j cos φ −jj yPj sin φj (6.36)
Portanto:
ν rx = 0 (6.37)
 


 ẋ i 


 



 ẏ i




n 
o  φ̇  
i
(Φry
[qi ,qj ] q̇) = −1 0 −ii xPi cos φi +ii yPi sin φi 1 0 jj xPj cos φj −jj yPj sin φj


 ẋj 


 ẏ  


 j 



 φ̇  
j
(6.38)
2 j j
γ ry = −(Φrx 2 i i
[qi ,qj ] q̇)q q̇ = −φ̇i (i xPi sin φi +i yPi cos φi ) + φ̇j (j xPj sin φj +j yPj cos φj )
(6.39)
• Restrição relativa entre os ângulos

A diferença entre a rotação dos corpos i e j ’e constante e igual a C3 . Logo:
Φrφ = φj − φi − C3 = 0 (6.40)
n o
Φq = 0 0 −1 0 0 1 (6.41)
Logo:
ν rφ = 0 (6.42)
γ rφ = 0 (6.43)
• Restrição relativa de distância entre corpos

A distância entre o ponto Pi e o ponto Pj é constante e igual a C4 > 0.
Φrd = (rPi − rPj )T (rPi − rPj ) − C42 = 0 (6.44)
Assim, como:
{rPi } = {ri } + T i ii rPi

(6.45)
rPj = {rj } + T j jj rPj

(6.46)
e
d i
T = RT i (6.47)
dφi
Tem-se que:
h i
T T
Φrd
q = 2 (rPi − rPj )T i T
i rPi [R]T [T i ] (rPi − rPj ) −(rPi − rPj )T −jj rPTj [R]T [T j ] (rPi − rPj )
(6.48)
Então,
ν rd = 0 (6.49)
T T
γ rd = −2(ṙPi − ṙPj )T (ṙPi − ṙPj ) − 2(ii rPi T i φ̇2i −jj rPj T j φ̇2j )(rPi − rPj ) (6.50)
Exemplo 6.3 Considere o mecanismo biela-manivela com 2 corpos do exemplo anterior.

UtiliZando as equações de restrição desenvolvidas nesta seção, temos que:
• Entre a biela e o chão: restrição absoluta em x com C1 = 0;
Φax = x1 +11 x1 cos φ1 −11 y1 sin φ1 = 0 (6.51)
• Restrição absoluta em y no eixo y, com C2 = 0 em 01 e O2 ; e
Φay = y1 +11 x1 sin φ1 +11 y1 cos φ1 = 0 (6.52)
Φay = y2 +22 x2 sin φ2 +22 y2 cos φ2 = 0 (6.53)
• Restrição de distância relativa entre P1 = P2 com C1 = C2 = 0
φrx = x2 −22 xP cos φ2 −22 yP sin φ2 − x1 −11 xP cos φ1 +11 yP sin φ1 = 0 (6.54)
φry = y2 +22 xP sin φ2 +22 yP cos φ2 −11 y1 − xP sin φ1 +11 yP cos φ1 = 0 (6.55)
O que nos leva ao mesmo equacionamento obtido anteriormente.
Exemplo 6.4 Mecanismo 4 barras

Algumas das possíveis modelagens cinemáticas para esse mecanismo estão expostas abaixo:
Figura 20 – Mecanismo 4 barras
• Corpos 1, 2 e 3 Restrição absoluta em x e y nos pontos P1 e Q3 Restrição relativa entre

os pontos Q1 e Q2 e P2 e P3
• Corpos 1 e 3 Restrição absoluta em x e y nos pontos P1 e Q3 Restrição de distância

relativa entre os pontos Q1 e P3
• Corpos 1 e 2 Restrição absoluta em x e y no ponto P1 Restrição absoluta de distância

entre P2 e Q4 Restrição relativa em x e y entre os pontos Q1 e Q2
• Corpo 2 Restrição absoluta de distância de P2 para Q4 e de P4 para Q2
6.3 Juntas de revolução e de translação

Uma junta de revolução permite o movimento de rotação relativa entre os dois corpos
em relação à um ponto P comum aos corpos. Portanto, a restrição é feita fazendo com que
a distância entre o ponto P no corpo i e no corpo j seja nula, ou seja, os pontos sejam
coincidentes. Isso é descrito por:
Φr = {rPi } − rPj = 0 → {ri } + T i ii riP − {rj } − T j jj rjP = 0

(6.56)
Portanto: h j i
Φrq = i
i P
j P
I [T ] [R] i ri −I [T ] [R] j rj (6.57)
Assim,
ν r = 02×1 (6.58)
Φrq q̇ = {ṙi } + T i ii riP φ̇i + {ṙj } − T j jj rjP

(6.59)
Logo:
γ r = T i ii riP φ̇2i − T j jj rjP φ̇2j

(6.60)
Figura 21 – Junta de revolução
Exemplo 6.5 O mecanismo 4 barras pode ser modelado com 4 corpos, incluindo o chão, sendo
definidas restrições absolutas em x, y e φ para o corpo 4, fazendo com que o chão permaneça
alinhado e parado em relação ao referencial inercial, e através das seguintes restrições de junta
de revolução:
• Corpo 1 e 4
• Corpo 1 e 2
• Corpo 2 e 3
• Corpo 3 e 4
Uma junta translacional permite o movimento relativo entre os corpos porém não rotação
entre os mesmos. Então, sejam Pi , Qi , Pj eQj pontos não coincidentes que pertencem a linha
de movimento ou a uma linha paralela ao mesmo e defina i v = {ii rP i } − {ii rQi }, onde vi =
[T i ] {i vi } e vj definido de forma similar. Defina, também, dij como o vetor que conecta Pi a Pj .
O vetor dij possui comprimento variável e os vetores vi e vj tem que ser colineares, portanto,
a restrição será construída fazendo com que os vetores dij e vj sejam perpendiculares a vi⊥ =
[R] vi . Logo:
( T ) ( T
)
T i T
⊥ i j
j i i
v {d ij } { vi } [R] [T ] ({r j } + [T ] r
j Pj − {r i } + [T ] { r
i Pi })
Φt = i⊥ T = i T T i T j j
=0
vi {vj } { vi }i [R] [T ] [T ] { vj }
(6.61)
Assim:
" i T T i T i T T i T j nj o
T i T i T T j nj o
− vi [R]T T i − vi T ({ri } − {rj }) − i vi T T j rPj v0T
i [R] T vi [R]T T i T j rPj
Φtq = T i T j j i T i T j j
0 − i vi T T vj 0 vi T T vj
(6.62)
Portanto:
νt = 0 (6.63)
" T
#
T i T
j
{i vi } [T i ] [R] [T j ] [R] r
j jP (φ̇i − φ̇j )2
− [R] [T ] ({r j } − {ri })φ̇2
i − 2 [T i
] (ṙj − ṙ i )φ̇i
γt = −
0
(6.64)
Figura 22 – Junta de Translação
Exemplo 6.6 Considerando um modelo completo de biela-manivela com 4 corpos, o mesmo

pode ser modelado de acordo com as seguintes restrições:
Figura 23 – Mecanismo Biela-Manivela completo
• Absolutas para o corpo 4 em x, y e φ;
• Revolução entre os corpos 1 e 4;
• Translacional entre os corpos 3 e 4.
6.4 Juntas compostas
Em alguns sistemas mecânicos existem alguns corpos cuja única função é restringir o
movimento de outros corpos que ele conecta, criando combinações de juntas, de tal forma que
os mesmos funcionam como juntas, não necessitando ser tratados como corpos. Isso caracteriza
uma junta composta.
Um exemplo é uma junta composta revolução-revolução. Utilizando a abordagem tradicio-
nal seriam considerados 3 corpos com duas juntas de revolução, adicionando 3 coordenadas e 4
equações de restrição. Ignorando o corpo que une as juntas, percebe-se que basta garantir que a
distância dij permaneça constante e maior do que 0, de acordo com a FIG. 24.
Figura 24 – Junta composta
Logo, a equação de restrição será dada por:
Φrr = (xPi − xPj )2 + (yPi − yPj )2 − C 2 = 0 (6.65)
Portanto, esse mecanismo se comporta como uma junta relativa de distância.
Analisando agora uma junta composta rotação-translação. Nesse caso, a junta restringe
somente 1 grau de liberdade, logo deve-se ter somente uma equação de restrição. Assim, sendo
vi o vetor que representa a direção de translação do corpo i e C a distância o ponto Pj no corpo
j e a linha de translação do corpo i, a equação que representa o comportamento dessa junta é
simplesmente a que garante que a distância C permaneça constante.
Figura 25 – Junta rotação-translação
Então de acordo com a construção da FIG. 25, temos que a restrição será definida pelo
produto escalar entre wi e dij ser igual a C. Logo:
1 ⊥ 1 i
T [R] i vi

wi = vi = (6.66)
kvi k kvi k
1 i T T
Φrt = vi [R]T T i {rj } + T j jj rPj − {ri } + T i ii rPi − C = 0 (6.67)

kvi k
Assim, temos que:
1 i T T i T
Φrt
i T i T T j T i T n j o
q = − vi [R] T − vi T ({rj } − {ri }) − i vi T T j rPj ... (6.68)
kvi k
i T T i T i T j T i T
j i
− { vi } [R] [T ] { vi } [T ] [T ] j rPj
ν tr = 0 (6.69)
1 i T T i T T n o
γ rt = vi 2 T ({ṙj } − {ṙi })φ̇i + [R]T T i ({rj } − {ri })φ̇2 − [R] T i T j jj rPj (φ̇j − φ̇i )2
kvi k
(6.70)
Exemplo 6.7 O mecanismo biela-manivela pode ser modelado substituindo o corpo 3 por uma
junta rotação-translação entre o corpo 2 e 4.
6.5 Engrenagens
Seja um par de engrenagens convexa-convexa, intuitivamente, temos que a restrição que
deve ser imposta ao sistema é a manutenção da distância entre os centros permaneça constante,
para garantir o contato entre os dentes da engrenagem e a continuidade da transmissão do
movimento. Além disso, a condição de velocidade linear igual entre os corpos nos diz que
o comprimento dos arcos prescritos por um ponto na superfície de uma engrenagem deve ser
igual ao prescrito por um ponto na outra. Assim, podemos contruir as equações de restrição
para o acoplamento.
Figura 26 – Par de engrenagens convexas
De acordo com a FIG. 26, temos que:
αi = φi + θi − θ (6.71)
αj = −(φj + θj − θ − π) (6.72)
αi Ri = αj Rj (6.73)
Então,
Ri (φi − θi ) + Rj (φj + θj ) − Rj π
θ= (6.74)
Ri + Rj
A restrição de distâncias entre centros é dada por:
Φg = (rPJ − rPi ) u⊥

(6.75)
onde u é um vetor unitário que alinhado com a linha de centros.
Portanto:
h
T T
Φgq = − u⊥ − {ii rPi } [R]T [T i ] {u} + (rPj − rPi )T u⊥ RiR+R
i
j
... (6.76)
⊥ T T Rj i
− jj rPj [R]T [T j ] {u} + (rPj − rPi )T u⊥ Ri +R

u j
νg = 0 (6.77)
! !T
Rj φ̇j + Ri φ̇i j
γ g = 2 (ṙPj − ṙPi )T {u} j
φ̇2j − T i ii rPi φ̇2i u⊥

+ T j rP j
Ri + Rj
(6.78)
Figura 27 – Engrenagens concava-convexa
Analisando agora um conjunto de engrenagens côncava-convexa, pode-se fazer uma análise

semelhante à feita par ao caso anterior, levando em consideração a geometria exposta na FIG.
27. As restrições que são impostas são as mesmas, porém:
ᾱi = φi + θ̄i − θ (6.79)

ᾱj = −(φj + θ̄j − θ) (6.80)
ᾱi Ri = ᾱj Rj (6.81)
Então,
−R̄i (φi + θ̄i ) + R̄j (φj + θ̄j )

θ= (6.82)
R̄i + R̄j
Adotando a seguinte convenção:
Ri = −R̄i < 0 (6.83)
Rj = R̄j > 0 (6.84)
θi = θ̄i (6.85)
θj = θ̄j − pi (6.86)
a jacobiana e as equações de velocidade e de aceleração são as mesmas.

Agora, fazendo com que o raio da engrenagem côncava tenda ao infinito, cria-se um
mecanismo pinhão-cremalheira. Como convenção, seguindo o descrito na FIG. 28, o raio do
pinhão será positivo se estiver a esquerda quando visto do ponto de vista do vetor vi , caoso esteja
a direita, será negativo. Esse mecanismo pode ser interpretado como uma junta rotacional-
translacional, conforme descrito na seção anterior, sendo C = Rj . Temos, também, que:
Figura 28 – Pinhão-cremalheira
s = Rj αj (6.87)
1
s= vi (rPj − rPq ) (6.88)
vi
θ = φi + θi (6.89)
π
φj + θj + αj + = θ + 2π (6.90)
2
Logo:
3π
αj = φi + θi − φj − θj + (6.91)
2
Portanto:
( )
(rPj − rQi ) {vi } − {vi } Rj αj
Φrp = (6.92)
(rPj − rPi ) vi⊥ − {vi } Rj

6.6 Cames e seguidores

Definindo como corpo i o came e como j o seguidor, sendo o ponto P o ponto de contato
entre os dois corpos, temos que há transmissão de movimento, com escorregamento no ponto
P , o que não acontece com as engrenagens. Assume-se que a curva do came é convexa ou
plana.
Um ponto na superfície do came pode ser mapeado através de um sistema de coordenadas
polares com origem Q fixa no corpo, de acordo com:
i i
i rP = i rQ + {ai } (6.93)
onde
{ai } = ρi (αi ) {ui (αi )} (6.94)
com
n oT
ui = cos αi sin αi (6.95)
Figura 29 – Mapeamento da superfície de um came
A tangente à superfície no ponto P é dada por:
d {ai (αi )} dρi (αi )

{ui (αi )} + ρi (αi ) u⊥

{gi (α)i } = = i (αi ) (6.96)
dαi dαi
Como os dois corpos devem permanecer em contato e esse contato ocorre somente em um
único ponto, temos que o ponto P representado no referencial dos dois corpos deve coincidir e
as tangentes devem ser colineares. Logo, o vetor de restrições será dado por:
( )
{ri } + [T i ] ({ii rQi } + ρi (αi ) {ui (αi )}) − {rj } + [T j ] jj rQj + ρj (αj ) {uj (αj )}

Φcf = T
{gi (αi )}T [R]T [T i ] [T j ] {gj (αj )}
(6.97)
Analisando essa equação, percebe-se a depedenência de mais dois parâmetros (αi e αj ),
devendo ser acresentados ao final do vetor de coordenadas generalizadas, por padronização.
A jacobiana será dada por:
"
I [T i ] [R] ({ii rQi } + ρi (αi ) {ui (αi )}) −I − {gi (αi )}T [T i ] [T j ] [R] {gj (αj )} . . .
Φcf
q = (6.98)
0 − {gi (αi )}T [T i ] [T j ] {gj (αj )} 0 − {gi (αi )}T [T i ] [T j ] [R] {gj (αj )} . . .

... [T i ] {gi (αi )} − [T j ] {gj (αj )}
n oT n o 
dgi T i T j T T i T j dgj
... dαi
(αi ) [R] [T ] [T ] {gj (αj )} {gi (αi )} [R] [T ] [T ] dαj (αj )
Portanto:
ν cf = 0 (6.99)
" #
T i (riQ + ρ)iui )φ̇2i − Aj (rjQ + ρj uj )φ̇2j − T i (gi )αi α̇2i + Aj (gj )αj α̇2j − 2Bi gi φ̇i α̇i + 2Bj gj φ̇j α̇j

γ cf =
(gi )T 2 T 2 T T T
αi αi Bij gj α̇i + (gi )αi αi Bij (gj )αj αj α̇j − 2[(gi )αi Aij gj α̇i + (gi ) Aij (gj )αj α̇j ](φ̇i − φ̇j ) + 2(gi )αi Bij (gj )αj α̇i α̇j
(6.100)
Para um par came-seguidor com face plana o equacionamento pode ser simplificado dado
que o vetor uj é constante no referencial do seguidor. Então, escrevendo a equação de restrição,
tem-se que:
" #
(rP − rQ )T [T j ] [R] {uj }
Φcf f = (6.101)
{gi }T [T i ] [T j ] [R] {uj }
Assim
" T T
{uj }T [R]T [T j ] ({ii rP } + ρi {ui })T [T i ] [T j ] {uj } − {uj }T [R]T [T j ]
Φcf
q
f
= (6.102)
0 {gi }T [T i ] [T j ] {uj } 0
T T
#
−(rP − rj )T [T j ] {uj } {gi }T [R]T [T i ] [T j ] {uj }
T
− {gi }T [T i ] [T j ] {uj } dαd i {gi }T [R]T [T i ] [T j ] {uj }
Assim,
ν cf f = 0 (6.103)
" T T
2 ({ṙP } − {ṙj })T [T j ] {uj } φ̇j + ({ii rP } + ρi {ui }) [R]T [T i ] [T j ] {uj } φ̇2i +
γ cf f = (6.104)
{gi } [T i ] [T j ] [R] {uj } (φ̇j − φ̇i )2 − {gi }Tαi αj [T i ] [T j ] [R] {uj } α̇i2 +
#
+(rP − rj )T [T j ] [R] {uj } φ̇2j − dαd i {gi }T [T i ] [T j ] [R] {uj } α̇i2 − 2 {gi }T [T i ] [T j ] {uj } α̇i φ̇i
2 {gi }Tαi [T i ] [T j ] {uj } (φ̇j − φ̇i )α̇i
6.7 Seguidores de Ponto
Para abordar esse tipo de acoplamento utiliza-se uma abordagem similar à utilizada para
cames, onde se mapeia todos os pontos do rasgo no qual o seguidor caminha através de coor-
denadas polares e se aumenta o número de coordenadas necessárias para mapear o movimento,
incluindo α em q. As restrições são similares as de uma junta de revolução, dado que pode
haver rotação entre os corpos. Logo:
Figura 30 – Ponto seguidor
Φpf = {ri } + [T ]
i
− {rj } − T j ρj (αj ) {uj (αj )} = 0

i rP (6.105)
Portanto:
h i
Φpf
q = I [T i
] [R] {ii rP } j
−I − [T ] [R] ρj (αj ) {uj (αj )} − [T ] {gj (αj )} j (6.106)
Φpf
t = 0 → ν
pf
=0 (6.107)
Φpf
qt = 0 (6.108)
Φpf
tt = 0 (6.109)
Φpf
i
[R] ii rP φ̇i − {ṙj } − T j [R] ρj (α) {uj (α)} φ̇j − α̇j T j {gj (αj )}

q q̇ = {ṙi } + T
(6.110)
h n o i
dg
Φpf −φ̇i T i ii rP φ̇j T j ρj (αj ) {uj (αj )} − α̇j T j [R] {gj (αj )} −φ̇j T j [R] {gj (αj )} − α̇j T j [R] dαj (αj )

q q̇ = 0 0
q j
(6.111)

pf dgj
= T i ii rP φ̇2i − T j ρj (αj ) {uj (αj )} φ̇2j + T j (αj ) α̇j2 +2 T j [R] {gj (αj )} φ̇j α̇j

γ
dαj
(6.112)
6.8 Restrições Diretoras

Assim como as restrições cinemáticas, as diretoras podem ser absolutas ou relativas. No
caso das absolutas podem ser expressas de acordo com as equações abaixo:
Φaxd = xPi − C1 (t) = 0 (6.113)
Φayd = yPi − C2 (t) = 0 (6.114)
Φaφd = φi − C3 (t) = 0 (6.115)
As restrições relativas podem ser expressas de acordo com:
Φrxd = xPj − xPi − C1 (t) = 0 (6.116)
Φryd = yPj − yPi − C2 (t) = 0 (6.117)
Φrφd = φj − φi − C3 (t) = 0 (6.118)
Além disso, pode-se ter uma restrição de distância, definida por:
Φrdd = (xPj − xPi )2 + (yPj − yPi )2 − C42 (t) = 0 (6.119)
Para uma restrição diretora rotacional, temos que:
Φrrd = (φj + θj ) − (φi + θi ) − C(t) = 0 (6.120)
Para uma restrição diretora translacional, temos que:

T
Φtdd = {vi }i T i ({ri } − {rj }) + {vi } T i T j jj rPj − T i jj rPj − {vi } C(t) = 0

(6.121)
6.9 Análise de posição, velocidade, aceleração e configu-
rações singulares
Construindo as equações de restrição de movimento e diretoras para um mecanismo tal que
se tenha nh equações de restrição e nc − nh equações diretoras, o objetivo da análise de posição
é resolver o sistema de equações não lineares obtido de modo a garantir a existência da solução
em função do tempo.
Deve-se sempre verificar se as restrições impostas são consistentes e não há redundâncias
entre elas. Caso haja inconsistência, o posto do jacobiana será menor que o número de
restrições.
Teorema 6.8 Teorema da Função Implícita

Seja q 0 uma solução de Φ(q, t) = 0 em t = t0 , e que Φ seja duas vezes continuamente
diferenciável. Então, se a jacobiana for não singular em (q 0 , t0 ), existe uma úncia solução
q = f (t) (6.122)
para algum intervalo na vizinhança de t0 , com f (t0 ) = q 0 . Isso é, para algum δ > 0,
Φ(f (t), t) = 0, para |t − t0 | ≤ δ (6.123)
Além disso, a solução é duas vezes continuamente diferenciável em relação ao tempo.
Esse teorema permite a criação de um critério para análise da existência da solução das
equações de cinemática.
Com o teorema da função implícita ficam garantidas também a existência da solução da
velocidade e da aceleração.
Assim, o desafio está na solução dos sistemas de equações não lineares gerados. Para tal
será utilizada uma abordagem numérica, através do Método de Newton-Raphson.
Durante a análise da cinemática de um mecanismo, podem existir pontos singulares, ou
seja, onde alguma das hipóteses do Teorema da Função Implícita é quebrada não se podendo
garantir a existência ou unicidade da solução. Portanto, deve-se ficar atento ao comportamento
do determinante da jacobiana a todo tempo.
Para alguns mecanismos específicos existem relações geométricas que previnem os pontos
singulares atuando nas dimensões dos seus componentes, como a Lei de Grashoff e o meca-
nismo de 4 barras, conforme (Mabie e Rheinholtz 1987).
Os casos mais comuns de configuração singular ocorrem quando a configuração gerada
pela solução é inconsistente, quando há bifurcação ou travamento do mecanismo. A bifurcação
ocorre quando as restrições do modelo permitem mais de uma possibilidade para a continuidade
do modelo. Já o travamento ocorre quando há o alinhamento de corpos, fazendo com que os
mesmos passem a se mover juntos.
Figura 31 – Configurações singulares para um biela manivela
Figura 32 – Configurações singulares para um 4 barras

Capítulo 3 - Haug
3.1.1
3.1.3
3.2.1
3.2.2
3.3.1
3.3.2
3.3.3
3.4.2
3.4.10
3.5.3
3.5.4
3.5.5
3.5.6
3.6.1
3.6.2
3.7.4
6.11 Algoritmo para simulação de mecanismos planos
Conforme visto no capítulo anterior, para o cálculo da posição é necessário resolver um
sistema não linear e para o cálculo da velocidade e da aceleração um sistema linear. Porém,
mesmo para sistemas com poucos corpos, dependendo das restrições impostas ao sistema,
resolver esses sistemas analiticamente se torna complicado. Portanto, para facilitar a análise
desses mecanismos, serão utilizadas técnicas numéricas para a solução tanto dos sistemas
lineares como dos não lineares.
A simulação de mecanismos planos consiste da análise sequencial de posição, velocidade e
aceleração, baseados inicialmente em um estimativa inicial das coordenadas generalizadas do
mecanismo e em sucessivas estimativas da posição ao longo do tempo, obtidas com os valores de
velocidade e aceleração do mecanismo. Assim, baseado nas análises realizadas anteriormente,
deve-se construir o vetor de restrições cinemáticas e diretoras, a sua jacobiana e as variáveis ν e
γ, relativas as juntas que compõem o mecanismo. Também é importante ressaltar a importância
de se avaliar o determinante da jacobiana, para garantir a existência e unicidade da solução do
problema de análise de posição.
Portanto o algoritmo a ser seguido para a simulação de um mecanismo plano é definido
pelos seguintes passos:
1. Identificação das juntas e respectivas equações de restrição, além das restrições diretoras
e do vetor de coordenadas generalizadas;
2. Verificar se o número de equações de restrição cinemática está condizente com o número

de corpos e graus de liberdade do sistema;
3. Construção dos vetores Φ(q, t), ν e γ, e a matriz jacobiana Φq .
4. Definição da estimativa inicial para o vetor de coordenadas generalizadas q 0 em t = t0 ;
5. Avaliar se |Φq (q 0 , t0 )| = 0. Caso positivo há um problema na simulação, deve-retornar

ao passo 1 para avaliar se não há redundâncias ou inconsistências no modelo construído.
Caso negativo, pode-se prosseguir com o algoritmo;
6. Proceder com a análise de posição, ou seja, resolver o sistema não linear definido por Φ =
0. Para a solução desse sistema será utilizado o método de Newton-Raphson, adotando
como estimativa inicial a definida no item 4;
7. Conhecido o valor de q, procede-se para a análise de velocidade com a solução do sistema

linear Φq q̇ = ν, através de qualquer método de sistemas lineares;
8. Conhecido o valor de q e q̇, procede-se para a análise de aceleração com a solução do
sistema linear Φq q̇ = γ, através de qualquer método de sistemas lineares;
9. Com os valores de q, q̇ e q̈, obtém-se uma estimativa para a posição da junta dos
mecanismos em ti+1 = ti + ∆t através dz equação:
1
q i+1 = q i + q̇∆t + q̈∆t2 (6.124)
2
10. Fazer i = i + 1 e avaliar se |Φq (q i , ti )| = 0. Caso positivo há um problema na simulação,

deve-se verficar se há travamento ou bifurcação no mecanismo. Caso negativo, verificar
se ti = tf , caso negativo, retornar ao passo 6.; e
11. Analise gráfica dos resultados.
Assim fica definido o procedimento para a simulação de mecanismos planos.

A implementação destes algortimos em MATLAB está exemplificada nos arquivos disponí-
veis no link abaixo.

Capítulo 4 - Haug
Todos porém usando as abordagens utilizadas em sala e não as solicitadas pelas questões
necessariamente.

(Haug 1989), Cap 3 e 4
7 Cinemática de Mecanismos Espaci-
ais
7.1 Cinemática de Corpo Rígido no Espaço

A cinemática para corpos rígidos no espaço é similar à de cinemática no plano, porém com
a diferença que se deve sempre atentar para a questão da orientação dos corpos no espaço.
Para entender essa diferença, suponha que um corpo sofeu duas rotações de 90 graus: uma em
relação ao eixo x e outra em relação ao eixo y.
Figura 33 – Análise da influência da ordem das rotações em mecanismos espaciais
A FIG. 33 (b) mostra a orientação do corpo caso seja feita a rotação em x e depois em y,
agora, caso essa ordem seja invertida a orientação resultante é exposta no item (c) da mesma
figura. Demonstrando assim, o cuidado que se deve ter na análise da orientação de corpos
rígidos no espaço, além de ressaltar a importância da aplicação das técnicas que ajudam a lidar
com essa dificuldade.
7.2 Transformação de coordenadas

Suponha dois referenciais cujas origens coincidem, estando porém rotacionados. Para se
construir a relação entre as representações de um mesmo vetor no referencial x − y − z e no
x0 − y 0 − z 0 , considere as equações:
{s} = sx~i + sy~j + sz~k (7.1)
{s} =b sx f~ +b sy~g +b sz~h (7.2)

Ambas as equações representam o mesmo vetor logo podemos igualá-las, obtendo:
sx~i + sy~j + sz~k =b sx f~ +b sy~g +b sz~h (7.3)

Assumindo que os vetores são colunas, pode-se multiplicar essa equação por ~iT pela
esquerda:
sx~iT~i + sy~iT ~j + sz~iT ~k =b sx~iT f~ +b sy~iT ~g +b sz~iT ~h (7.4)

sx =b sx~iT f~ +b sy~iT ~g +b sz~iT ~h (7.5)
(7.6)
Onde foi levado em consideração o fato de ~i, ~j e ~k serem ortogonais e unitários.

Repetindo o mesmo, multiplicando por ~j T e ~k T , são obtidas as equações:
sy =b sx~j T f~ +b sy~j T ~g +b sz~j T ~h (7.7)

sz =b sx~k T f~ +b sy~k T ~g +b sz~k T ~h (7.8)
(7.9)
As trës equações obtidas podem ser escritas de forma matricial como:
~iT f~ ~iT ~h  b sx
   
~iT ~g

 sx
 
  

sy =  ~j T f~ ~j T ~g ~j T ~h 
 b sy (7.10)

~k T f~ ~k T ~g ~k T ~h  b sz
   
sz
  
Essa matriz é a matriz de transformação que relaciona o referencial rotacionado com o

referencial de base, sendo assim T b . Sendo f~T , ~g T e ~hT unitários, pode-se afirmar que:

a11 = ~iT f~ = cos θ(i, f ) (7.11)

a12 = ~iT ~g = cos θ(i, g) (7.12)
a13 = ~iT ~h = cos θ(i, h) (7.13)
a21 = ~j T f~ = cos θ(j, f ) (7.14)
a22 = ~j T ~g = cos θ(j, g) (7.15)
a23 = ~j T ~h = cos θ(j, h) (7.16)
a31 = ~k T f~ = cos θ(k, f ) (7.17)
a32 = ~k T ~g = cos θ(k, g) (7.18)
a33 = ~k T ~h = cos θ(k, h) (7.19)
(7.20)
Assim, cada entrada da matriz é o cosseno entre os vetores unitários dos referenciais, logo,
essa matriz é denominada matriz dos cossenos diretores.
Como o produto vetorial também representa as projeções de um vetor ao longo da direção
de um vetor, pode-se afirmar que cada coluna é, na verdade, um dos vetores que definem o
referencial rotacionado, de acordo com:
h i
T b = f~ ~g ~h

(7.21)
Como f~T , ~g T e ~hT são ortogonais, a matriz T b também será ortogonal, ou seja:

T T T −1
Tb Tb = Tb Tb = I → Tb = Tb

(7.22)
Além disso, partindo-se da análise física do problema, para se voltar ao referencial original
a partir de um referencial rotacionado deveria-se rotacioná-lo de menos os ângulos de rotação.
Matematicamente isso equivale à multiplicar pela inversa e, no caso de matrizes de rotação,
pela transposta. Portanto, pode-se afirmar que T (−θ) = T T (θ).
Considere agora um referencial xi − yi − zi transladado e rotacioanado em relação à um
referencial incercial. Um ponto P descrito no referencial xi − yi − zi por {ii rPi } será descrito
no referencial inercial através da equação:
{rP } = {ri } + T i ii rPi

(7.23)
Essa equação depende dos 3 deslocamentos em x, y e z e dos 9 cossenos diretores, o que

é uma contradição dado que um corpo possui somente 6 graus de liberdade. A solução desta
contradição está no fato de que os nove cossenos diretores não são independentes, dado que a
T
equação [T i ] T b = I nos dá 6 equações que relacionam essas variáveis, deixando somente 3
graus de liberdade, conforme esperado.
 
a211 + a212 + a213 a11 a21 + a12 a22 + a13 a23 a11 a31 + a12 a32 + a13 a33
i T i 
T T =  a11 a21 + a12 a22 + a13 a23 a221 + a222 + a223 a21 a31 + a22 a32 + a23 a33  = I

a11 a31 + a12 a32 + a13 a33 a21 a31 + a22 a32 + a23 a33 a231 + a232 + a233
(7.24)
A existência de somente 6 restrições fica clara ao se observar que a matriz é simétrica.
A seguir será feita uma relação útil para a rotação de matrizes, aplicável para a rotação de
matrizes antissimétricas associadas a vetores. Tendo como base dois vetores ~s e ~v , representados
nos referenciais i e inercial. O produto vetorial entre ~s e ~v é dado por:
[s̃] {v} = T i
i i
s̃ v (7.25)
Como {v} = [T i ] {i v}:
[s̃] T i i v = T i i s̃ i v

(7.26)
Como essa equação é válida para qualquer ~v , obtém-se:
[s̃] T i = T i i s̃

(7.27)
T
Multiplicando essa equação por [T i ] à direita, é gerada a seguinte relação:
T
[s̃] = T i i s̃ T i (7.28)
Ou multiplicando à esquerda por [T i ]:
i i T i
s̃ = T [s̃] T (7.29)
7.3 Rotações Elementares

Os casos mais simples de rotação são aqueles onde o eixo de rotação coincide com um dois
eixos cartesianos. Nesses casos as matrizes de rotação estão descritas abaixo:
Rotação no eixo x:
 
1 0 0
[T ] =  0 cos γ − sin γ  (7.30)
 
0 − sin γ cos γ
Rotação no eixo y:
 
cos γ 0 sin γ
[T ] =  0 1 0  (7.31)
 
− sin γ 0 cos γ
Rotação no eixo z:
 
cos γ − sin γ 0
[T ] =  sin γ cos γ 0  (7.32)
 
0 0 1
Essas matrizes são facilmente geradas através da análise de da projeção dos vetores do
referencial rotacionado nos eixos cartesianos.
7.4 Composição de Matrizes de Rotação
Quando se tem mais de um referencial rotacionado, ao se construir as matrizes de rotação
e pós-multiplicá-las, como a intuição nos diz, é gerada uma matriz de rotação que relaciona
o último referencial com o primeiro. Porém, isso é válido somente se, por exemplo, a matriz
que leva do referencial 1 para o 2 é uma matriz de rotação em relação ao referencial 1. Caso as
matrizes de rotação tenham sido construídas tendo como base o referencial absoluto, as matrizes
devem ser pré-multiplicadas e não pós-multiplicadas. Isso ficará mais claro no exemplo abaixo.
Exemplo 7.1 Para ilustrar essa diferença serão feitas duas rotações sucessivas de π2 rad em
um vetor qualquer, ~s, ao redor do eixo z e depois no eixo x, sendo que em um dos casos as
rotações serão em relação ao referencial absoluto e no outro a rotação em x será em relação
ao referencial já rotacionado em z.
Rotação em z − x
Como as rotações são em relação ao inercial, deve-se pré-multiplicar as matrizes:
  
1 0 0 0 −1 0
[T ] = [Tx ] [Tz ] =  0 0 −1   1 0 0  (7.33)
  
0 1 0 0 0 1
 
0 0 1
[T ] =  1 0 0  (7.34)
 
0 1 0
Portanto, rotacionando ~s, tem-se:
    
0 0 1   sx 
  sz 
 
 1 0 0  sy = sx (7.35)
 
 
  
0 1 0 sz sy
  
Rotação em z − x0
Como as rotações são em relação ao inercial, deve-se pré-multiplicar as matrizes:
  
0 −1 0 1 0 0
[T ] = [Tz ] [Tx ] =  1 0 0   0 0 −1  (7.36)
  
0 0 1 0 1 0
 
0 −1 0
[T ] =  0 0 −1  (7.37)
 
1 0 0
Portanto, rotacionando ~s, tem-se:
    
0 −1 0  sx
 
  −sy 
 
 0 0 −1  sy = sz (7.38)
 
 
  
1 0 0 sz sx
  
Ficando assim, evidenciada a importância e a diferença causada pela ordem da multiplica-

ção das matrizes e, além disso, de se definir claramente em relação a qual referencial se está
rotacionando o sistema.
7.5 Representações mínimas da orientação

Conforme visto anteriormente, para definir a orientação de um corpo rígido no espaço são
necessários somente 3 parâmetros e, muito embora a matriz de possua 9 entradas, pela condição
de ortogonalidade, são geradas 6 equações que relacionam essas entradas, deixando somente
3 graus de liberdade para as entradas. Assim, busca-se maneiras de se obter uma matriz de
rotação em função apenas de 3 parâmetros, surgindo assim a definição dos ângulos de Euler
que mapeiam a orientação de corpos rígidos através de 3 rotações sucessivas nas ordem ZY Z
ou XY Z, sendo essa última também conhecida como RPY (Roll-Pitch-Yaw).
7.5.1 Ângulos de Euler ZYZ

Essa padronização de rotação é definida na seguinte ordem:
1. Rotação no eixo z de um ângulo ϕ;
2. Rotação no eixo y1 de um ângulo ϑ; e
3. Rotação no eixo z2 de um ângulo ψ.
Assim, a matriz de rotação equivalente que irá relacionar a orientação do corpo com o
referencial absoluto é dada por:
   
cos ϕ − sin ϕ 0 cos ϑ 0 sin ϑ cos ψ − sin ψ 0
[T ] =  sin ϕ cos ϕ 0   0 1 0   sin ψ cos ψ 0  (7.39)
   
0 0 1 − sin ϑ 0 cos ϑ 0 0 1
 
cos ϕ cos ψ cos ϑ − sin ϕ sin ψ − cos ψ sin ϕ − cos ϕ cos ϑ sin ψ cos ϕ sin ϑ
[T ] =  cos ϕ sin ψ + cos ψ cos ϑ sin ϕ cos ϕ cos ψ − cos ϑ sin ϕ sin ψ sin ϕ sin ϑ 
 
− cos ψ sin ϑ sin ϑ sin ψ cos ϑ

(7.40)
Conforme ressaltado, como as rotações são definidas em relação aos referenciais rotaciona-
dos as matrizes são multiplicadas pela direita uma após a outra.
Assim, dada uma matriz de rotação construída a partir dessa padronização, para se recuperar
os ângulos pode-se utilizar o seguinte conjunto de fórmulas:
ϕ = Atan2 (T23 , T13 ) (7.41)

q
2 2
ϑ = Atan2 T23 + T13 , T33 (7.42)
ψ = Atan2 (T32 , −T31 ) (7.43)
p
2 2
Com essa formulação, adotando-se o sinal positivo para T23 + T13 limita-se os valores de
ϑ ao intervalo ()0, π), assumindo sempre que T13 6= 0 e T23 6= 0. Uma outra possibilidade é
substituir a primeira equação por:
ϕ = Atan2 (−T23 , −T13 ) (7.44)

q
2 2
ϑ = Atan2 − T23 + T13 , T33 (7.45)
ψ = Atan2 (−T32 , T31 ) (7.46)
Essa solução gera uma resposta onde ϕ ∈ (0, −π). Portanto, há sempre mais de uma
solução possível para a orientação do corpo e pontos onde os ângulos se degeneram, por isso os
intervalos de definição são abertos.
OBS: a função Atan2 calcula o arco tangente de xy , levando em consideração o sinal de
cada argumento para determinar o quadrante da resposta, possibilitando a correta determina-
ção da resposta no intervalo de 0 a 2π.
7.5.2 Ângulos RPY

Essa padronização, muito utilizada no campo da aeronáutica, é definida de acordo com a
seguinte ordenação:
1. Rotação no eixo x de um ângulo ψ;
2. Rotação no eixo y de um ângulo ϑ; e
3. Rotação no eixo z de um ângulo ϕ.

Perceba que as rotações foram definidas em relação ao referencial absoluto, logo, deve-se
pré-multiplicar as matrizes, portanto:
   
cos ϕ − sin ϕ 0 cos ϑ 0 sin ϑ 1 0 0
[T ] =  sin ϕ cos ϕ 0   0 1 0   0 cos ψ − sin ψ  (7.47)
   
0 0 1 − sin ϑ 0 cos ϑ 0 sin ψ cos ψ
 
cos(ϕ) cos(ϑ) cos(ϕ) sin(ψ) sin(ϑ) − cos(ψ) sin(ϕ) sin(ψ) sin(ϕ) + cos(ψ) cos(ϕ) sin(ϑ)
[T ] =  cos(ϑ) sin(ϕ) cos(ψ) cos(ϕ) + sin(ψ) sin(ϕ) sin(ϑ) cos(ψ) sin(ϕ) sin(ϑ) − cos(ϕ) sin(ψ) 
 
−sin(ϑ) cos(ϑ) sin(ψ) cos(ψ) cos(ϑ)

(7.48)
De forma similar, o cálculo dos ângulos a partir das entradas das matrizes pode ser feito
através do seguinte conjunto de equações:
ϕ = Atan2 (T21 , T11 ) (7.49)

q
2 2
ϑ = Atan2 T31 , T32 + T33 (7.50)
ψ = Atan2 (T32 , T33 ) (7.51)

π π

Nesse caso, ϑ ∈ ,
2 2
. Ou então, com:
ϕ = Atan2 (−T21 , −T11 ) (7.52)

q
2 2
ϑ = Atan2 −T31 , − T32 + T33 (7.53)
ψ = Atan2 (−T32 , −T33 ) (7.54)
Definindo ϑ ∈ π2 , 3π

2
.
Para essa abordagem, a solução se degenera nos casos onde cos ϑ = 0, não sendo possível
definir ϕ e ψ.
7.6 Velocidade, aceleração e velocidade angular

Dada um referencial 1, transladado e rotacionado em relação a um referencial inercial que
mapeia um ponto P através do vetor {ii rP }. Então, a representação do ponto P no referencial
inercial é dada por:
{rP } = {ri } + T i ii rP

(7.55)
Supondo que o referencial 1 rotacione e translade e que o ponto P não se desloque em
relação ao referencial 1, temos que a velocidade do ponto P em relação ao referencial inercial
será dado por:
h i
{ṙP } = {ṙi } + Ṫ i ii rP + T i ii ṙP (7.56)
T
Como {ii rP } = [T i ] {i rP }:
h i
T
{ṙP } = {ṙi } + Ṫ i T i {i rP } + T i ii ṙP

(7.57)
Derivando a equação [T ] [T ]T = [I] em relação ao tempo, temos que:

h i
T h iT
Ṫ i T i + T i Ṫ i = 0 (7.58)
Então, h i
T h iT h i T
T
Ṫ i T i = − T i Ṫ i = − Ṫ i T i (7.59)
h i
T
Assim, conclui-se que a matriz Ṫ i [T i ] é anti-simétrica.
O vetor [ω̃i ], definido como velocidade angular do referencial i, é dado por:
h i
T
[ω̃i ] = Ṫ i T i (7.60)
Logo:
{ṙP } = {ṙi } + [ω̃i ] {i rP } + T i ii ṙP

(7.61)
Combinando os resultados anteriormente gerados, obtém-se as seguintes equações:
h i
Ṫ i = [ω̃i ] T i

(7.62)
i i T h i i
ω̃i = T Ṫ (7.63)
Através das quais é possível obter a derivada de [T i ] e a representação de [ω̃i ] no referencial

i.
A equação da aceleração é definida como:
h i h i
i i i i i i
{r̈P } = {r̈i } + T̈ i rP + 2 Ṫ i ṙP + T i r̈P (7.64)
A segunda derivada de [T ] se relaciona com [ω̃i ] através das seguinte equação:

h i h i
T̈ = [ω̃i ] Ṫ i + ω̃˙ i T i = [ω̃i ] [ω̃i ] T i + ω̃˙ i T i
i

(7.65)
Cabe ressaltar que ω̃˙ i = ω̇
˜i.
Dentro de todo o contexto acima exposto, cabe ressaltar que as velocidades angulares
obtidas por esses equacionamentos, ou através da integração da aceleração, não são integráveis,
ou seja, a sua integral não é a posição angular no instante seguinte. A demonstração para esse
fato, será feita a seguir. Para se conseguir, então, resolver a cinemática de um mecanismo
espacial surge o conceito dos parâmetros de Euler, sendo esses sim integráveis, dado que
transformam as 3 rotações necessárias para coincidir os referenciais em uma única rotação em
um plano.
7.7 Coordenadas generalizadas para orientação por Parâ-

metros de Euler
Nesta seção, será feita uma sucinta apresentação sobre os conceitos e aplicação dos parâ-
metros de Euler na análise da orientação de mecanismos espaciais. Essa teoria se baseia no
seguinte teorema:
Teorema de Euler: Se dois referenciais cartesianos com origens coincidentes se encontram
rotacionados, eles podem se tornar coincidentes através de uma única rotação com relação a um
determinado eixo.
Figura 34 – Referenciais rotacionados e a rotação de Euler

Na FIG. 34, o vetor ~u é o vetor perpendicular ao plano de rotação e χ é o ângulo de rotação.
Nesse ponto, é importante perceber que a orientação do vetor ~u influencia diretamente no valor
de χ. Assim sendo, o objetivo é conseguir relacionar ~u e χ com a matriz de cossenos diretores
que relaciona os dois referenciais.
Então, baseado em construções geométricas e relações trigonométricas, obtém-se os 4
parâmetros que compõem a parametrização por Euler para orientação espacial.
Parâmetros de Euler:
χ
e0 ≡ cos (7.66)
2
 
e1
χ
~e =  e2  ≡ ~u sin (7.67)
 
2
e3
Esses parâmetros são agrupados em um quartérnio p~, definido como:
 
" # e0
 
e0  e1 
{p} = =  (7.68)
~e 
 e2 

e3
Que devem sempre atender a Restrição de normalização dos Parâmetros de Euler:
3
X
T
p~ p~ = e2i = 1 (7.69)
i=0
A relação entre os vetores unitários do referencial rotacionado e os parâmetros de Euler é
feita através das seguintes equações:
T
{f } = (2e20 − 1) [I] + 2(~eT ~e + e0 [ẽ]) {i}(7.70)

T
{g} = (2e20 − 1) [I] + 2(~eT ~e + e0 [ẽ]) {j}(7.71)

T
{h} = (2e20 − 1) [I] + 2(~eT ~e + e0 [ẽ]) {k}(7.72)

 2 
e0 + e21 − 21 e1 e2 − e0 e3 e1 e3 + e0 e2
[T ] = (2e20 − 1) [I] + 2(~eT ~e + e0 [ẽ]) = 2  e1 e2 + e0 e3 e20 + e22 − 21 e2 e3 + e0 e1 (7.73)
 
1
e1 e3 − e0 e2 e2 e3 + e0 e1 e20 + e23 − 2
Pode-se relacionar os parâmetros de Euler com os elementos da matriz de cossenos diretores

através das seguintes equações:
tr(T ) + 1
e20 = (7.74)
4
Se e0 6= 0, deve-se selecionar um sinal para o mesmo e calcular o resto dos parâmetros:
a32 − a23
e1 = (7.75)
4e0
a13 − a31
e2 = (7.76)
4e0
a21 − a12
e3 = (7.77)
4e0
Cabe ressaltar que independentemente do sinal escolhido para o sinal de e0 a representação
da orientação do corpo continua correta.
Caso e0 = 0, deve-se utilizar as equações:
1 + 2a11 − tr(T )
e21 = (7.78)
4
1 + 2a 22 − tr(T )
e22 = (7.79)
4
1 + 2a 33 − tr(T )
e23 = (7.80)
4
E os sinais devem ser selecionados de acordo com as equações:
4e1 e2 = a21 − a12 (7.81)

4e1 e3 = a31 − a13 (7.82)
4e2 e3 = a32 − a23 (7.83)
Sendo que pelo menos um dos parâmetros deve ser diferente de 0 e o seu sinal deve ser
selecionado.
Propriedades dos Parâmetros de Euler:
Defina as matrizes:
 
h i −e1 e0 −e3 e2
[E] ≡ − {e} ẽ + e0 [I] =  −e2 e3 e0 −e1  (7.84)
 
−e3 −e2 e1 e0
 
h i −e1 e0 e3 −e2
[G] ≡ − {e} −ẽ + e0 [I] =  −e2 −e3 e0 e1  (7.85)
 
−e3 e2 −e1 e0
• Cada coluna de E é perpendicular a p~, ou seja, [E] {p} = 0;

• De forma similar, [G] {p} = 0 ;
• As colunas de E e G são ortonormais, ou seja, [E] [E]T = [G] [G]T = [I];
• Porém, [E]T [E] = [G]T [G] = [I]4 − {p} {p}T ; e
• A relação mais importante, [T ] = [E] [G]T .
7.8 Derivada Temporal dos Parâmetros de Euler

Da equação de restrição de normalização dos parâmetros de Euler, conclui-se que:
{p}T {ṗ} = {ṗ}T {p} = e0 ė0 + {e}T {ė} = e0 ė0 + {ė}T {e} = e0 ė0 + e1 ė1 + e2 ė2 + e3 ė3 = 0
(7.86)
De forma similar, h i
[E] {ṗ} = − Ė {p} (7.87)
E
h i
[G] {ṗ} = − Ġ {p} (7.88)
h i h iT
T T
Como [T ] = [E] [G] e Ė [G] = [E] Ġ , o que facilmente demonstrável por
calculando-se os produtos dessas matrizes, gera-se a seguinte relação:
h i h iT
Ṫ = 2 [E] Ġ (7.89)
Além disso, pode-se também facilmente demonstrar com auxílio das propriedades das
matrizes˜, apresentadas no início deste trabalho e com e0 ė0 + {e}T {ė} = 0, que:
h i h iT
˜
Gṗ = [G] Ġ (7.90)
7.9 Deslocamentos e Rotações Virtuais

O conceito de deslocamentos virtuais e rotações virtuais são a base para o desenvolvimento
de toda a mecânica analítica, que não é o foco deste capítulo, porém, se faz necessário esclarecer
alguns conceitos associados ao operador δ para que se compreenda as relações que serão
deduzidas a seguir.
Em termos físicos, um deslocamento virtual δr ou rotação virtual δπ é um deslocamento
infinitesimal considerando o tempo fixo, ou seja, mantendo constantes todos os entes que variam
com o tempo. Matematicamente falando, esse operador funciona de forma similar ao operador
derivada parcial, sendo que qualquer função que dependa exclusivamente no tempo terá δf = 0.
O fato do tempo ser fixado, faz a diferença entre o operador δ e a diferencial d, pois:
df
df (x, t) = fx dx + (7.91)
dt
δf (x, t) = fx δx (7.92)
Como é um operador linear ele atende as seguintes propriedades:
δ(g + h) = δg + δh (7.93)

δ {g}T {h} = {h}T δ {g} + {g}T δ {h} (7.94)
δ ([g̃] {h}) = δ ([g̃]) {h} + [g̃] δ {h} (7.95)
Baseando-se no acima exposto, se [T ] [T ]T = I, então:
([T ] + δ [T ]) ([T ] + δ [T ])T = I (7.96)
Logo:
[T ] [T ]T + [T ] δ [T ]T + δ [T ] [T ]T + δ [T ] δ [T ]T = I (7.97)
Portanto, desprezando o produto δ [T ] δ [T ]T , chega-se a:

T
T T T
δ [T ] [T ] = − [T ] δ [T ] = − δ [T ] [T ] (7.98)
o que permite afirmar que δ [T ] [T ]T é antissimétrica e será associada a δπ̃, denominado rotação
virtual.
Agora considere a equação abaixo:
{rp } = {ri } + T i ii rp

(7.99)
Aplicando o operador δ:
δ {rp } = δ {ri } + δ T i ii rp

(7.100)
Supondo {ii rp } constante.

Sabe-se que [δπ̃] = δ [T ] [T ]T , logo:
δ [T ] = [δπ̃] [T ] (7.101)
Substituindo esse resultado:
i
δ {rp } = δ {ri } + [δπ̃] [T ] i rp (7.102)
δ {rp } = δ {ri } + [δπ̃] {i rp } (7.103)

Portanto, [δπ̃] faz o papel de uma rotação, sendo denominada rotação virtual.
Mudando o referencial de [δπ̃] para o referencial i, a seguinte relação é obtida:
[δπ̃] = δ [T ] [T ]T (7.104)
δ π̃ = [T ]T [δπ̃] [T ]
i
(7.105)
δ π̃ = [T ]T δ [T ] [T ]T [T ]
i
(7.106)
δ π̃ = [T ]T δ [T ]
i
(7.107)
δ [T ] = [T ] δ i π̃

(7.108)
Substituindo na equação de deslocamento virtual da posição:
δ {rp } = δ {ri } + = T i δ i π̃ ii rp

(7.109)
Assim, caracteriza-se uma rotação como um vetor, porém somente rotações virtuais podem
ser caracterizadas dessa forma. Para grandes rotações isso não é possível.
Considere agora o vetor:
δs = δ T i i s

(7.110)
δs = T i δ i π̃ i s

(7.111)
δs = − T i i s̃ δ i π

(7.112)
Esse resultado nos mostra a relação entre a rotação virtual e o deslocamento virtual. Essa
relação será muito útil no cálculo das jacobianas associadas às juntas espaciais.
7.10 Relação entre a velocidade angular e as derivadas

dos parâmetros de Euler
Sabe-se que:
i i T h i i
ω̃ = T Ṫ (7.113)
h i h iT
Como, [T i ] = [E] [G]T e Ṫ i = 2 [E] Ġ :
h iT
ω̃ = 2 [G] [E]T [E] Ġ
i
(7.114)
Como as colunas de [E] são ortogonais:
i h iT
ω̃ = 2 [G] Ġ (7.115)
h iT h i
E conforme demonstrado anteriormente, [G] Ġ = G˜ṗ , portanto:
h i
G˜ṗ = i ω̃ (7.116)
e
i
2 [G] {ṗ} = ω (7.117)
Logo:
1
[G]T i ω

{ṗ} = (7.118)
2
Passando a velocidade angular para o referencial inercial:
1 T
{ṗ} = [G]T T i {ω} (7.119)
2
1
{ṗ} = [G]T [G] [E]T {ω} (7.120)
2
1
{ṗ} = [E]T {ω} (7.121)
2
ou
{ω} = 2 [E] {ṗ} (7.122)
7.11 Relação entre as rotações virtuais e os parâmetros

de Euler
Ao se aplicar o operador δ nas relações anteriormente obtidas para os parâmetros de Euler
e suas derivadas, são obtidas relações semelhantes, estando as principais e que serão utilizadas
expostas abaixo:
{p}T δ {p} = 0 (7.123)
T T
δ [T ] = δ [E] [G] + [E] δ [G] (7.124)
i i T i
δ π̃ = T δ T (7.125)
δ i π = 2 [G] δ {p} (7.126)
δπ = 2 [E] δ {p} (7.127)
7.12 Integrabilidade da rotação virtual e da velocidade an-

gular
Tendo como base as duas últimas equações descritas na seção anterior, podemos afirmar
que:
δπx = −2e1 δe0 + 2e0 δe1 + 2e3 δe2 − 2e2 δe3 (7.128)
Ao se analisar essa equação percebe-se que a mesma não é uma diferencial exata pois, ao se
escrever a mesma na forma:
X
3fi (e)δei (7.129)
i=0
Percebe-se que:
∂fi ∂fj
6= (7.130)
∂ej ∂ei
Portanto, as equações diferenciais obtidas não são a derivada temporal de nenhum vetor,
portanto as rotações virtuais não são integráveis e da mesma forma, as velocidades angulares
também não são. Isso gera um questionamento que será melhor discutido na parte de Dinâmica,
dado que nesse tópico as equações são geradas com base em acelerações que tem que ser duas
vezes integradas para se obter a posição.

(Haug 1989), Cap 9.
8 Restrições de mecanismos espaciais
8.1 Referencias para definição das juntas

Seja um corpo i com um referencial solidário xi − yi − zi , utilizado para definir a posição
e orientação do corpo i no espaço. Um segundo referencial x”i − y”i − z”i é o referencial da
junta e possui sua origem fixada no ponto Pi . Para relacionar esses dois referenciais é necessário
definir os vetores unitários f~i , ~gi e ~hi , ao longo dos eixos do referencial ".
O vetor ~hi é definido através de um ponto Qi marcado no eixo z”i à uma unidade de
distância de Pi . De forma similar, ~
h io vetor fi é construído com o ponto Ri , marcado no eixo
x”i . Finalmente, o vetor ~gi = h̃i {fi }. Assim, a matriz de transformação que relaciona o
referencial da junta com o referencial do corpo é dada por:
00
h i
i
Ti = f~i ~gi ~hi (8.1)
onde os vetores estão escritos no referencial do corpo, i.
Figura 35 – Relação entre os referenciais do corpo e da junta

8.2 Restrições entre vetores e pontos
As restrições cinemáticas entre corpos estão geralmente relacionadas a condições de orto-
gonalidade ou paralelismo de vetores. Portanto, para obter as restrições para as juntas, será
construído, inicialmente, o equacionamento para essas relações.
Sejam dois corpos i e j, com referenciais nos corpos, dois pontos Pi e Pj e dois vetores ~ai e
~aj fixos, respectivamente, em i e j.
Figura 36 – Par de corpos
A condição de ortogonalidade entre ~ai e ~aj é definida através da equação:
Φd1 (~ai , ~aj ) ≡ {ai }T {aj } = 0 (8.2)
Passando a representação dos vetores para o referencial no corpo, temos que:
i T i T j j
Φd1 (~ai , ~aj ) ≡ ai T T aj = 0 (8.3)
Essa equação depende somente das matrizes de rotação, portanto, é uma restrição que atua
somente sobre a orientação dos corpos. Matematicamente, isso quer dizer que a mesma depende
somente dos parâmetros de Euler.
Passando agora para uma condição que dite a ortogonalidade entre ~ai e um vetor d~ij que una
os corpos, com d~ij 6= 0. Então, a restrição será dada por:
Φd2 (~ai , d~ij ) = {ai }T {dij } = 0 (8.4)
T i T
Φd2 (~ai , d~ij ) = i ai {rj } + T j jj rPj − {ri } + T i ii rPi = 0

T (8.5)
Essa equação não é simétrica em relação a i e j, para fazer com que o vetor ~aj seja ortogonal
ao vetor vecdij , deve-se trocar na equação acima os índices i por j e vice-versa. Ressaltando
sempre que dij 6= 0.
As vezes, é necessário fazer com que dois pontos coincidam. A condição para que isso seja
garantido é dada por:
Φs (Pi , Pj ) = {rj } + T j jj rPj − {ri } + T i ii rPi = 0

(8.6)
Essa é conhecida como restrição esférica, pois modela uma junta esférica.
Por último, no caso onde se quer manter constante a distância C 6= 0 entre dois pontos Pi e
Pj , temos que:
Φss (Pi , Pj , C) = {dij }T {dij } − C 2 = 0 (8.7)
Baseado nessas restrições, serão construídas duas relações de paralelismo, combinando

esses resultados.
Figura 37 – Vetores paralelos em corpos adjacentes
Suponha que deseja-se que os vetores z”i e z”j sejam paralelos, ou seja, que os vetores ~hi e
~hj , o que é equivalente a dizer que ~hj é ortogonal à f~i e ~gi , logo:
" #
Φd1 (f~i , ~hj )
Φp1 (~hi , ~hj ) = (8.8)
Φd1 (~gi , ~hj )
Considere agora que se quer fazer com que o vetor ~hi seja paralelo ao vetor d~ij 6= 0. Isso é
equivalente a afirmar que d~ij é ortogonal à f~i e ~gi , ou seja:
" #
Φd2 (f~i , d~ij )
Φp2 (~hi , d~ij ) = (8.9)
Φd2 (~gi , d~ij )
Para essas definições de equação de restrição, o vetor de coordenadas generalizadas é

definido através da equação:
n oT
q= x y z e0 e1 e2 e3 (8.10)
Já representando a orientação em função dos parâmetros de Euler.

Para essas restrições, o cálculo da jacobiana não é difícil de ser feito com a utilização das
Eq. 7.94 e 7.112 e os resultados acima obtidos estão expostos na tabela abaixo, onde as colunas
Φi πi e Φj πj se relacionam com a derivada parcial em relação aos parâmetros de Euler de cada
corpo através da seguinte equação:
∂
{Φ} = [Φpi ] = 2 [Φi πi ] [Gi ] (8.11)
∂pi
Tabela 2 – Jacobianas associadas as equações de restrição
Equação de Restrição Φri Φrj

Φd1 0 0
d2 i T i T
Φ − { ai } [T ] { ai } [T i ]
i
Φs − [I] [I]
T
Φ ss
−2 {dij } 2 {dij }T
Equação de Restrição Φi πi Φj π j
d1 j T j T i i T T
Φ − { aj } [T ] [T ] [ ãi ] − { ai } [T i ] [T j ] [j ãj ]
i
T T T
{i ai } [ii r̃Pi ] − {dij }T [T i ] [i ãi ] − {i ai } [T i ] [T j ] jj r̃Pj

Φd2
Φs [T i ] [ii r̃Pi ] − [T j ] jj r̃Pj
2 {dij }T [T i ] [ii r̃Pi ] −2 {dij }T [T j ] jj r̃Pj

Φss
8.3 Restrições Absolutas

Pode-se aplicar restrições absolutas à um ponto Pi no corpo i. Podem ser aplicadas 6
restrições em coordenadas generalizadas do corpo i, tomando a seguinte forma:
Φ1 = xPi − x0i = 0 (8.12)
Φ2 = yPi − yi0 = 0 (8.13)
Φ3 = zPi − zi0 = 0 (8.14)
Φ4 = e1i − e01i = 0 (8.15)
Φ5 = e2i − e02i = 0 (8.16)
Φ6 = e3i − e03i = 0 (8.17)
Figura 38 – Restrições Absolutas
As 3 primeiras equações podem ser aplicadas separadamente, já as restrições de orientação

tem que ser aplicadas juntas para amarrar a orientação do corpo, dado que para fixar o plano de
orientação é necessário definir o vetor u.
A jacobiana associada a essas restrições são dadas por:

 
Φ1
 2 
 Φ  =I (8.18)
Φ3 r
i
 1

Φ
 2  i i
 Φ  =− T i r̃Pi (8.19)
3
Φ iπ
i
 4 
Φ
 5 
 Φ  =0 (8.20)
Φ6 r
i
 4 
Φ
 5  1
 Φ  = (ẽi + e0i I) (8.21)
2
Φ6 i π
i
Uma restrição de ponto pode ser aplicada no ponto Pi , definindo a posição {ri0 }, levando a
equação de restrição:
ΦP (Pi ) = {ri } + T i ii rPi − {ri0 } = 0

(8.22)
Logo, a jacobiana é definida por:
ΦrPii = [I] (8.23)

ΦPi πii = − T i ii r̃Pi

(8.24)
8.4 Restrições entre corpos
Dados dois corpos i, j e dois pontos Pi e Pj . Pode-se aplicar uma restrição de distância
entre esses dois pontos, fixando-a em C 6= 0, logo a restrição pode ser modelada por:
Figura 39 – Restrição de distância
Φss (Pi , Pj , C) = 0 (8.25)
Essa equação permite 5 graus de liberdade entre os corpos.

Uma junta esférica é definida fazendo-se com que o centro da bola i no ponto Pi coincidir
com o centro do soquete j, ponto Pj . Essa é uma restrição esférica:
Figura 40 – Junta Esférica

Φs (Pi , Pj ) = 0 (8.26)
Uma junta universal entre os corpos i, j é construída através de um corpo intermediário que é
pivoteado em i e j. O centro da cruz da junta é fixo em relação à ambos os corpos, definido pelos
pontos Pi e Pj . Os pontos Qi e Qj nos braços da cruz entre os corpos i e j, respectivamente,
determinam o eixo z” dos referenciais de junta, ficando os eixos restantes a serem definidos de
acordo com a vontade do projetista. A equação de restrição consiste da coincidência dos pontos
Pi e Pj , além da ortogonalidade dos vetores {hi } e {hj }, sendo expressa pela equação:
Figura 41 – Junta universal
Φs (Pi , Pj ) = 0 (8.27)
Φd1 (hi , hj ) = 0 (8.28)
Essa junta permite dois graus de liberdade relativos entre os corpos.

Uma junta de revolução é tal que permite a rotação relativa entre os corpos i e j no entorno
de um eixo comum, porém restringe a translação ao longo desse eixo. Para definir a junta,
os pontos Pi e Pj são coincidentes e coincidem com o centro da junta. Os vetores unitários
relativos aos eixo z” em ambos os corpos deve estar alinhado com o eixo de rotação. Assim, a
formulação das equações de restrição para essa junta é dada por:
Φs (Pi , Pj ) = 0 (8.29)
Φp1 (hi , hj ) = 0 (8.30)
Figura 42 – Junta de Revolução
Uma junta cilíndrica é similar a junta de revolução, porém ela permite a translação relativa
entre os corpos. Então, ao invés de amarrar os pontos Pi e Pj é substituída pela condição de
paralelismo entre o vetor {hi } e o vetor {dij }.
Φp1 (hi , hj ) = 0 (8.31)

Φp2 (hi , dij ) = 0 (8.32)
Figura 43 – Junta cilíndrica
Essa junta permite 2 graus de liberdade.
Para uma junta de translação, além das condições de paralelismos imposta pela junta de
cilíndrica, deve-se amarrar a orientação dos corpos. Assim, dado que o eixo z” tanto no corpo
i quanto no j está alinhado com o eixo de translação, deve-se definir os eixo x” como sendo
perpendiculares, acrescentando assim uma restrição do tipo Φd1 .
Φp1 (hi , hj ) = 0 (8.33)

Φp2 (hi , dij ) = 0 (8.34)
Φd1 (fi , fj ) = 0 (8.35)
Figura 44 – Junta de Translação
Permitindo assim, somente 1 grau de liberdade.
Por fim, considere uma junta cilíndrica onde o movimento de translação é acoplado ao
de rotação por meio de uma rosca com passo α. A relação entre o ângulo de rotação e o
deslocamento é feita através da equação:
{hi }t {dij } = α(θ + 2nπ + θ0 ) (8.36)
Assim, temos que as restrições são as mesmas que as de uma junta cilíndrica juntamente
com a equação:
Φscr (hi , dij , α, θ0 ) = Φd2 (hi , dij ) − α(θ + 2nπ + θ0 ) = 0 (8.37)

Figura 45 – Junta sem fim
A derivada desse termo é definida pelas equações:
∂ ∂
θ= θ=0 (8.38)
∂ri ∂rj
∂ T
θ = −2 i hi [Gi ] (8.39)
∂pi
∂ T i T j
θ = 2 i hi T T [Gj ] (8.40)
∂pj
8.5 Juntas Compostas
A seguir serão expostos alguns tipos de juntas compostas e seus respectivos equacionamen-
tos, sem análise da formulação das mesmas.
• Junta composta esférica-esférica

Figura 46 – Junta composta esférica-esférica
Φss (Pi , Pj , C) = 0 (8.41)
• Junta composta esférica-revolução
Figura 47 – Junta composta esférica-revolução
Φss (Pi , Pj , C) = 0 (8.42)

Φd2 (hi , dij ) = 0 (8.43)
• Junta composta revolução-revolução

Figura 48 – Junta composta revolução-revolução
Φss (Pi , Pj , C) = 0 (8.44)

Φd2 (hi , dij ) = 0 (8.45)
Φp1 (hi , hj ) = 0 (8.46)
• Junta composta revolução-revolução com eixos ortogonais
Figura 49 – Junta composta revolução-revolução com eixos ortogonais

Φss (Pi , Pj , C) = 0 (8.47)
Φd2 (hi , dij ) = 0 (8.48)
Φp2 (hj , dij ) = 0 (8.49)
• Junta composta revolução-cilíndrica
Figura 50 – Junta composta revolução-cilíndrica
Φd1 (hi , hj ) = 0 (8.50)

Φp2 (hi , dij ) = 0 (8.51)
• Junta composta revolução-translação
Figura 51 – Junta composta revolução-translação

Φp1 (hi , fj ) = 0 (8.52)
Φp2 (hi , dij ) = 0 (8.53)
• Junta composta strust
Figura 52 – Junta composta strust
Φp2 (hi , dij ) = 0 (8.54)
8.6 Restrições Diretoras

As restrições diretoras podem ser absolutas, descritas por:
Φ1d = xPi − C1 (t) = 0 (8.55)

Φ2d = yPi − C2 (t) = 0 (8.56)
Φ3d = zPi − C3 (t) = 0 (8.57)
Para o caso de se ter, por exemplo, um atuador pneumático, pode-se ter uma restrição
diretora de distância, definida por:
Φssd = Φss (Pi , Pj , 0) − (C(t))2 = 0 (8.58)

Quando há juntas de translação, cilíndricas, sem fim ou strust, pode-se aplicar restrições
diretores de translação relativa, da forma:
Φtd = Φd2 (hi , dij ) − C(t) = 0 (8.59)
De forma similar, pode-se querer controlar a rotação relativa entre corpos, utilizando a
equação:
Φrotd = θ + 2nπ − C(t) = 0 (8.60)
8.7 Análise de posição

Da mesma forma que para mecanismos planos, a análise cinemática para mecanismos
espaciais se dá através da solução do sistema linear definido pelo conjunto de equações de
restrição cinemática e diretoras. A diferença ocorre pois, ao se utilizar a parametrização de
Euler para a orientação dos corpos, ao invés de se ter 6 coordenadas generalizadas por corpo, são
utilizadas 7 coordenadas. Isso quer dizer que o vetor de coordenadas generalizadas associadas
à um corpo é definido por:
 

 x i 

 
y

 


 i 

 
z

 


 i 

qi = e0i (8.61)
 
e

 


 1i 

 
e

 


 2i 

 
e3i
 
Além disso, como o sistema possui 6 graus de liberdade e está sendo modelado por 7, para
cada corpo deve-se incluir uma equação de restrição associada aos parâmetros de Euler, que é
a Restrição de Normalização dos Parâmetros de Euler. Assim, o vetor de restrições assume a
forma:
 
K
 Φnh ×1
 

Φ7nb ×1 = ΦD
nDOF ×1 =0 (8.62)
 
Φpnb ×1
 
A solução continua sendo feita através do Método de Newton-Raphson, tendo como fun-
damentação o Teorema da Função Implícita, sendo a jacobiana associada a cada corpo descrita
por:
h i
ΦK
qi = ΦK K
ri Φpi (8.63)
h i
ΦD
qi = ΦD D
ri Φpi (8.64)
h i
Φpqi = 0 2pTi (8.65)
Compondo a jacobiana dada por:



ΦK
q
Φq =  ΦD (8.66)
 
q 
Φpq
8.8 Análise de velocidade e de aceleração

A equação para o cálculo da velocidade, obtida através da derivada temporal de Φ é dada
por:
nb
(" # " # ) " # " #
X ΦK
ri ΦK
πi
i ΦK
t νK
{ṙi } + ωi =− ≡ (8.67)
i=1
ΦD
ri ΦD
πi ΦD
t νD
Como as restrições cinemáticas não dependem do tempo ν K = 0 e ν D é a derivada temporal

das equações acima expostas.
Essa equação é equivalente a equação:
Φq q̇ = ν (8.68)
considerando-se que:
T
qi = riT i πiT

(8.69)
e que:
T
q̇i = ṙiT i ωiT

(8.70)
o que é conceitualmente errado, porém ajuda a compreender a construção da equação, dado

que a jacobiana utilizada para a equação da velocidade seria a calculada em relação à esses
parâmetros, sem multiplicar por 2Gi .
Outros pontos a serem ressaltados neste momento são:
• A equação de velocidade não depende dos 4 parâmetros de Euler e sim da velocidade
angular no referencial do corpo, dado que a equação de normalização ao ser escrita em
função de π se torna identicamente nula. Assim, caso fossem considerados, levariam à
linhas nulas na matriz de coeficientes, o que causaria a perda de posto e, consequente,
impossibilidade de solução
e
• Como as matrizes jacobianas do sistema de velocidade e de posição são diferentes, ou

seja, deve-se garantir a não singularidade de ambas.
Derivando a equação da velocidade, tem-se que a equação das acelerações será definida por:
nb
(" # " # ) " # nb
(" # " # ) " #
X ΦK
ri ΦK
πi
i ΦK
tt
X Φ̇K
ri Φ̇K
πi
i γK
{r̈i } + ω̇i =− − {ṙi } + ωi ≡
i=1
ΦD
ri ΦD
πi ΦD
tt i=1
Φ̇D
ri Φ̇D
πi γD
(8.71)
K D
O cálculo dos valores de γ e γ para as restrições definidas neste capítulo estão descritas
abaixo:
• Restrição d1
j T h j T i i i j j j T i i
γ d1 = aj T T ωi ωi + ωj ωj T T {ai } + (8.72)
T i i i
2 j ωj j ãj T j T ãi ωi
• Restrição d2
i T i i T T j j T i i i
γ d2 = 2 ({ṙi } − {ṙj }) + 2 jj rPj

ωi ãi T ω̃j T T ω̃i ai − (8.73)
i T i i i j T j j j T i i
− i rPi ω̃i ω̃i ai − j rPj ω̃j ω̃j T T ] ai
T i i i i
− {dij } T ] ω̃i ] ω̃i ai
• Restrição s
γ s = T i i ω̃i i ω̃i ii rP − T j j ω̃j j ω̃j jj rP

(8.74)
• Restrição ss
T j j j
γ ss = −2 ({ṙj } − {ṙi })T ({ṙj } − {ṙi }) + 2 jj rPj

ω̃j ω̃j j rPj + (8.75)
i T i i i j T j j T i i i
2 i rPi ω̃i ω̃i i rPi − 4 j rPj ω̃j T T ω̃i i rPi +
j j j i i i
+4 ({ṙj } − {ṙi }) T j r̃Pj ωj − T i r̃Pi ωi +
2 {dij }T T i i ω̃i ii r̃Pi ] i ωi − T j i ω̃i jj r̃Pj ] j ωj

• Restrições absolutas
 
γ1
 2  i i i i
 γ =− T ω̃i ω̃i i rP (8.76)
3
γ
 4 
γ
 5  1 ˜
ėi + ė0 I i ωi

 γ = (8.77)
2
γ6
• Restrição de ponto
γ P = − T i i ω̃i i ω̃i ii rP

(8.78)
• Restrição de sem fim
θ
i T i T j j i i T j j
γ = − hi T T ω̃j − ω̃i T T ωj (8.79)
γ scr = γ d2 − αγ θ (8.80)
• Restrições diretoras absolutas

   1   
γ 1d γ C̈1 (t)
 2d   2  
 γ  =  γ  +  C̈2 (t)  (8.81)

γ 3d γ3 C̈3 (t)
• Restrições diretora para junta esférica-esférica
γ ssd = γ ss + 2C(t)Ċ(t) + 2Ċ(t)Ċ(t) (8.82)
• Restrições diretora para junta translacional
γ td = γ d2 + C̈(t) (8.83)
• Restrições diretora para junta rotacional
γ rotd = γ θ + C̈(t) (8.84)
Cabe ressaltar que a matriz dos coeficientes do sistema linear da aceleração é a mesma
do sistema gerado pela equação da velocidade, o que facilita a implementação e diminui
consideravelmente as contas a serem feitas.
8.9 Exemplos de modelagem de mecanismos espaciais
8.9.1 Bloco no plano

Nesse problema são aplicadas ao bloco as seguintes restrições:
• O bloco permanece no plano x − y, logo z1 = 0;
• O eixo z1 permanece sempre paralelo ao eixo z, ou seja, aplica-se uma restrição de

paralelismo entre ~k e ~h descrita por:
( )
Φd1 (h1 , i)
Φp1 = (8.85)
Φd1 (h1 , j)
• A orientação do corpo permanecerá constante, logo e01 = 0;
• O movimento do corpo será definido pelas equações diretoras abaixo:
x1 − sin t (8.86)
y1 − cos t (8.87)
• Há uma restrição a ser implementada para o único corpo em questão, relativa a normali-
zação dos parânetros de Euler.
Como só há 1 corpo:
 

 x 1 

 
y

 


 1 

 
z

 


 1 

q= e01 (8.88)
 
e

 


 11 

 
e

 


 21 

 
e31
 
Portanto, pode-se afirmar que:
T = [E1 ] [G1 ]T
1
(8.89)
e, para as restrições onde se relacionar o referencial 1 com o absoluto, a matriz [T j ] = I.

Vetor de Restrições:
 

 z1 

   
1

 


 n o 
 
 

1 T
 
0 0 1 [T ] 0

 


 

   
0

   


 

   
0

 


 n o 
 
 

1 T
Φ= 0 0 1 [T ] 1 =0 (8.90)
   

0

  


 

 
e01

 


 

 
x1 − sin t

 


 

 
y1 − cos t

 


 

{p1 }T {p1 } − 1

 

Esse sistema de equações não lineares será utilizado para fazer a análise de posição do
mecanismo.
Jacobiana de Φ
 
0 0 1 01x4
 
0 −1 0
 
 n o 
 
0 0 0 2 1 0 0 [T 1 ]  1 0 0  [G1 ]
   
 
0 0 0
 
 
   

 n o 0 −1 0 

Φq =  0 0 0 2 0 1 0 [T 1 ]  1 0 0  [G1 ] (8.91)
   

 

 0 0 0 

0 0 0 1 0 0 0
 
 
 

 1 0 0 01x4 

0 1 0 01x4
 
 
0 0 0 2 {p1 }T 7x7
Análise de Velocidade
0
( Para ) a análise de velocidade será construída uma "jacobiana"em relação ao vetor q =
r
, ou seja, em relação as rotações virtuais. Essa matriz será similar a jacobiana ante-
πi
riormente exposta, porém, a multplicação por 2 [G1 ] à direita e, para o caso específico da 4
linha, multiplicar por 0.5 [G1 ]T , dado que:
Φq = 2Φπ1 [G1 ] (8.92)
1
Φπ1 = Φq [G1 ]T (8.93)
2
Dado que [G1 ] [G1 ]T = I.
Então:
 
0 0 1 01x3
  
0 −1 0

 n o 
  
0 0 0 1 0 0 [T 1 ]  1 0 0
 
  

0 0 0
 
 
   
 0 −1 0 
Φπ1 = (8.94)
 n o 
0 0 0 0 1 0 [T 1 ]  1 0 0
  
  
 

 n 0o 0 0 

1
[G1 ]T
 
 0 0 0 2 1 0 0 0 
 
1 0 0 01x3
 
 
0 1 0 01x3 6x6
É importante lembrar de se retirar a última linha, conforme explicado, e que a dimensão do

sistema cai para 6x6.
O lado direito da equação da velocidade é dado por:
 


 0 


 



 0 



 
 0 
ν= (8.95)


 0 


 



 cos t 



 
 − sin t 
Assim o sistema linear de equações a ser resolvido será dado por:
 
0 0 1 01x3
  
0 −1 0

 n o 
  
0 0 0 1 0 0 [T 1 ]  1 0 0
 
  

0 0 0
 
 
   ( )
 0 −1 0  r1
= {ν} (8.96)
 n o 
0 0 0 0 1 0 [T 1 ]  1 0 0
    1


 
 ω1

 n 0o 0 0 

1
[G1 ]T
 
 0 0 0 2 1 0 0 0 
 
1 0 0 01x3
 
 
0 1 0 01x3
Análise de Aceleração
O lado esquerdo é o mesmo, não sendo necessário recalcular, porém o lado direito é dado
por:
 


 n o 0 n

o 

 1 1

1 0 0 [T ] [ ω̃ ] 0 0 1
 
1

 


 n o n o 

 1 1

0 1 0 [T ] [ ω̃1 ] 0 0 1
 
γ= (8.97)



 0 



 



 − cos t 



 
 − sin t 
E a equação da aceleração será dada por:

( )
r1
[Φπ1 ] 1
=γ (8.98)
ω̇1
Integração numérica das posição
Resolvendo-se os sistemas lineares acima, são obtidos os valores para a velocidade e
variação da aceleração angular, assim pode-se estimar a velocidade angular em t + ∆t através
da equação:
1
ω1 (t + ∆t) =1 ω1 (t) +1 ω̇1 ∆t (8.99)
Com o valor da velocidade angular no instante seguinte pode-se obter a derivada temporal
dos parâmetros de Euler através da relação:
1
[G1 ] 1 ω1

ṗ1 = (8.100)
2
Assim pode-se integrar ṗ1 e obter a nova orientação do corpo através da equação:
{p1 (t + ∆t)} = {p1 (t)} + {ṗ1 (t + ∆t)} ∆t (8.101)

Para a posição pode-se utilizar a equação:
1
r1 (t + ∆t) = r1 (t) + ṙ1 ∆t + r̈1 (∆t)2 (8.102)
2
8.9.2 Pêndulo
Nesse problema são aplicadas ao bloco as seguintes restrições:
• O pêndulo está acoplado à origem através de uma junta de revolução, logo:

( )
Φs (O1 , O)
Φr = (8.103)
Φp1 (f1 , f2 )
onde f~2 é o direcional do eixo x2 que é obtido através de uma rotação de θ em relação a
z.
• O movimento do corpo será definido pelas equações diretoras abaixo:
{g1 }T {g2 } − cos t (8.104)
• Há uma restrição a ser implementada para o único corpo em questão, relativa a normali-
zação dos parânetros de Euler.
Como só há 1 corpo:  

 x 1 

 
y

 


 1 

 
z

 


 1 

q= e01 (8.105)
 
e

 


 11 

 
e

 


 21 

 
e31
 
Portanto, pode-se afirmar que:
T = [E1 ] [G1 ]T
1
(8.106)
 
cos θ − sin θ 0
e, para as restrições onde se relacionar o referencial 1 com o 2, a matriz será [T 2 ] =  sin θ cos θ 0 .
 
0 0 1
Vetor de Restrições:
 

 r1 

   
 0 

 


 n o   

1 T
 2

1 0 0 [T ] [T ] 1

 


 

 
  
0

  


 

   
 0 

 


 n o   

1 T 2
Φ= 1 0 0 [T ] [T ] 0 =0 (8.107)
 
  
1

  


 

   
 0 

 


 n o   

1 T
 2

0 1 0 [T ] [T ] 1 − cos t

 


 

   
0

   


 

T
 
{p1 } {p1 } − 1
 
Esse sistema de equações não lineares será utilizado para fazer a análise de posição do
mecanismo.
Jacobiana de Φ
 
1 0 0 01x4
0 1 0 01x4
 
 
 

 0 0 1 01x4 

 
0 0 0
 
 n o 
 0 0 0 2 0 1 0 [T 2 ]T [T 1 ] 
 
0 0 −1  [G1 ] 

  
0 1 0
 
 
   
Φq = 
 n o 0 0 0 
 (8.108)
T
 0 0 0 2 0 0 1 [T 2 ] [T 1 ]  0 0 −1  [G1 ] 
   
 

 0 1 0 

 
0 0 1
 
 n o 
 0 0 0 2 0 1 0 [T 2 ]T [T 1 ] 
 
0 0 0  [G1 ] 

  
−1 0 0
 
 
0 0 0 2 {p1 }T 7x7
Análise de Velocidade
0
( Para ) a análise de velocidade será construída uma "jacobiana"em relação ao vetor q =
r
, ou seja, em relação as rotações virtuais. Essa matriz será similar a jacobiana ante-
πi
riormente exposta, porém, a multplicação por 2 [G1 ] à direita e, para o caso específico da 4
linha, multiplicar por 0.5 [G1 ]T , dado que:
Φq = 2Φπ1 [G1 ] (8.109)
1
Φπ1 = Φq [G1 ]T (8.110)
2
Dado que [G1 ] [G1 ]T = I.
Então:
 
1 0 0 01x3
 

 0 1 0 01x3 


 0 0 1 01x3 

   

 n o 0 0 0 

T
 0 0 0 0 1 0 [T 2 ] [T 1 ]  0 0 −1
  
  
 
 0 1 0 
Φq =     (8.111)

 n o 0 0 0 

T
0 0 1 [T 2 ] [T 1 ] 
 
 0 0 0 0 0 −1
  
  

 0 1 0 

   

 n o 0 0 1 

T
 0 0 0 0 1 0 [T 2 ] [T 1 ]  0 0 0
  
  
−1 0 0 6x6
É importante lembrar de se retirar a última linha, conforme explicado, e que a dimensão do

sistema cai para 6x6.
O lado direito da equação da velocidade é dado por:
 


 0 


 



 0 



 
 0 
ν= (8.112)


 0 


 



 0 



 
 − sin t 
Assim o sistema linear de equações a ser resolvido será dado por:
 
1 0 0 01x3
 

 0 1 0 01x3 


 0 0 1 01x3 

   

 n o 0 0 0 

T
 0 0 0 0 1 0 [T 2 ] [T 1 ]  0 0 −1
  
  ( )
 
 0 1 0  r1
   
 1ω = {ν} (8.113)

 n o 0 0 0  1
T
0 0 1 [T 2 ] [T 1 ] 
 
 0 0 0 0 0 −1
  
  

 0 1 0 

   

 n o 0 0 1 

T
 0 0 0 0 1 0 [T 2 ] [T 1 ]  0 0 0
  
  
−1 0 0
Análise de Aceleração
O lado esquerdo é o mesmo, não sendo necessário recalcular, porém o lado direito é dado
por:
 

 n o 03x1 n o 

 T

[T 2 ] [T 1 ] [1 ω̃1 ]
 

 0 1 0 1 0 0 

γ= n o
2 T
o n (8.114)

 0 0 1 [T ] [T 1 ] [1 ω̃1 ] 1 0 0 


 n o n o 

T
0 1 0 [T 2 ] [T 1 ] [1 ω̃1 ] 0 1 0 − cos t

 

E a equação da aceleração será dada por:

( )
r1
[Φπ1 ] 1
=γ (8.115)
ω̇1
Integração numérica das posição
Será utilizado o mesmo método de integração adotado para o exemplo anterior.
8.9.3 Biela-Manivela
Considere agora, um biela-manivela de acordo com a figura abaixo, onde o bloco 2 se
desloca ao longo do eixo x. Para esse mecanismo serão expostos 3 possíveis modelagens
equivalentes.
De uma forma geral, esse mecanismo que é composto por 3 corpos pode ser modelado utili-
zando juntas compostas reduzindo o conjunto de coordenadas generalizadas há 14 componentes
ao invés de 21, pelo omissão de um corpo. Inicialmente considere que:
nb = 2 (8.116)
nc = 7nb = 14 (8.117)
nDOF = 1 (8.118)
nh = nc − nDOF = 13 (8.119)
Das 13 equações de restrição cinemática que devem ser impostas ao mecanismo, 2 sempre
serão relativas à normalização dos parâmetros de Euler definidas por:
 


 r1 


 p  
1
q= (8.120)


 r2 


 p  
2
( )
p {p1 }T {p1 } − 1
Φ = (8.121)
{p2 }T {p2 } − 1
Logo, restam 11 restrições a serem definidas.

Modelo 1
• Restrições absolutas no corpo 2, amarrando o deslcomanto ao longo do eixo x (2 equa-

ções):
y2 = 0 (8.122)
z2 = 0 (8.123)
• Restrição absoluta no corpo 2, fixando a orientação do mesmo (3 equações):
e12 = 0 (8.124)
e22 = 0 (8.125)
e32 = 0 (8.126)
• Junta esférica-esférica entre os pontos P1 e P2 (1 equação):

   T    

 l1 
 
 l1 

Φss (P1 , P2 , l2 ) = {r1 } + T 1 − r2  {r1 } + T 1 − r2 −l22 = 0

0 0
   
   
0 0
   
(8.127)
1 T
onde [T ] = [E1 ] [G1 ]
• Junta de Revolução na origem do referencial absoluto (5 equações):
   
s
( ) 

 Φ (O 1 , O )
0 



 r1 


Φs (O1 , O0 )
   
 ..........   .............. 
Φr = p1
= d
= T = 0 (8.128)
Φ (h1 , k) 

 Φ (h1 , i) 
1




 {1 h1 } [T 1 ] {i} 


 Φd1 (h , j) 
    {1 h } [T 1 ]T {j} 

1 1
Modelo 2 Substituição da junta esférica no ponta do corpo 1 ou no corpo 2 por uma junta
de revolução, retirando a restrição absoluta em z2 .
• Restrições absolutas no corpo 2, amarrando o deslcomanto ao longo do plano x − z (1

equações):
y2 = 0 (8.129)
e12 = 0 (8.130)
e22 = 0 (8.131)
e32 = 0 (8.132)
• Junta revolução-esférica entre os corpos 1 e 2 (2 equação):

 
   T    



 
 l1 
 
 l1 




{r1 } + T 1 − r2  {r1 } + T 1 − r2  − l22
 
  0 0
    

( )      

Φss (P1 , P2 , l2 )
 
0 0
     
Φrs = = =0
Φd2 (h1 , dij )
   


  l1  


 
1 h T T 1 T {r } + T 1
 
0 − r2 
  
1 1

  


   

 
0
   
(8.133)

   
s
( ) 

 Φ (O1 , O 0 ) 




 r1 


s
   
Φ (O1 , O0 )  ..........   .............. 
Φr = = = T = 0 (8.134)
Φp1 (h1 , k) 

 Φd1 (h1 , i)  



 {1 h1 } [T 1 ] {i} 


 Φd1 (h , j) 
    {1 h } [T 1 ]T {j} 

1 1
Modelo 3
Substituição das duas juntas esféricas por 2 juntas de revolução, fazendo o paralelismo entre
h1 e h2 .
• Restrições absolutas no corpo 2, amarrando o deslcomanto ao longo do eixo x (2 equa-
ções):
y2 = 0 (8.135)
yA = 0 (8.136)
Onde A é um ponto no corpo 2 alinhado também com o eixo x.
• Junta revolução-revolução entre os corpos 1 e 2 (2 equação):
    T     



 
 l1  
 l1 




{r1 } + T 1 − r2  {r1 } + T 1 − r2  − l22
 
0 0

     


     

 
0 0
        

ss
Φ (P1 , P2 , l2 ) 

 

      
 l1 
   
Φrr = Φd2 (h1 , dij ) = =0
 
1h T 1
T 1

T {r1 } + T 0 − r2 
 
1
   
 p
Φ (h1 , h2 )
1
  
  



0

   


 


 1 T 1 T 2 2 



 h1 T T f2 



 1 T 1 T 2 2 

 h
1 T T g
2

(8.137)

   
 Φs (O1 , O0 )   r1 
( )  
 
 

s
   
r Φ (O1 , O0 )  ..........   .............. 
Φ = = = = 0 (8.138)
Φp1 (h1 , k)  Φd1 (h1 , i)
 
  {1 h1 } [T 1 ]T {i}
 

   
 Φd1 (h , j)
 
   {1 h } [T 1 ]T {j} 

1 1
Para a construção do equacionamento das equações de velocidade e de aceleração, será

adotado o modelo 1. Também será considerada uma restrição diretora dada por:
ΦD = x2 − sin t = 0 (8.139)
Jacobiana
{j}T
 
01x3 01x4 01x4
01x3 01x4 {k}T 01x4
 
 h i 
 
 0 0 0 03x1 I3x3 
 3x3 3x4 3x3 
T T T
 
1 1 1
 2 {dij } 4 {dij } [T ] [ r̃P ] [G ] −2 {dij }
 1 01x4 

 [I]3x3 03x4 03x3 03x4
 

Φq =  T
h i  (8.140)
 0
 1x3 2 {i} [T 1 ] 1 h̃1 [G1 ] 01x3 01x4 

 h i 
T 1 1 1
 0
 1x3 2 {j} [T ] h̃1 [G ] 01x3 01x4


T
 
 01x3
 01x4 {i} 01x4 

T
 01x3 2 {p1 } 01x3 01x4
 

T
01x3 01x4 01x3 2 {p2 } 14x14
Jacobiana em relação a π
{j}T
 
01x3 01x3 01x3
01x3 01x3 {k}T 01x3 i
 
 h 
 
 0 1 T
 3x3 03x3 03x3 2 03x1 I3x3 [G2 ] 

 2 {dij }T 2 {dij }T [T 1 ] [1 r̃P ] −2 {dij }T
 
1 01x3 
Φq =  (8.141)
 
 [I]3x3 03x3h i 03x3 03x3


 
T 1 1
 0
 1x3 {i} [T ] h̃1 01x3 01x3 

 h i 
 0
 1x3 {j}T [T 1 ] 1 h̃1 01x3 01x3 

01x3 01x3 {i}T 01x3 12x12
Termos ν e γ
( )
011x1
ν= (8.142)
cos t
 

 0 

 



 h 0i 



− 21 03x1 I3x3 [G2 ]T 2 ω2

 


 


 

T 1 1 1
−2 (ṙ1 − ṙ2 )T (ṙ1 − ṙ2 ) + 2 11 rP1 ω̃1 1 rP1 + 4 (ṙ1 − ṙ2 )T T 1 11 r̃P1 1 ω1 − ...
 



 ω̃1 



T 1 1 1 1
γ= ... − 2 {dij } T ω̃1 r̃P ω1
 1 1 1 11 1 

 T ω̃ 1 ω̃ 1 r P


T 1 11

 

T T 2 1 h 1 i 1
− {i}T T 2 T 1 1 ω̃1 1 ω̃1 + 2 ω̃2 2 ω̃2 T 2 h1 + 2 2 ω2
 
T ĩ T T h̃1 ω1

 


 

 1 2 2 2 T 1 1 2 T 2 1 h 1 i 1 
 T 2 T 1 1 
− {j} T T ω̃1 ω̃1 + ω̃2 ω̃2 T T h1 + 2 ω2 j̃ T T h̃1 ω1

 


 

 
− sin t
 
(8.143)
Os códigos de implementação destes problemas estão disponíveis no link abaixo.

(Haug 1989), Cap 9.
Parte III
Dinâmica
9 Cinética de Partículas
9.1 Movimento de partículas

Uma partícula se desloca ao longo de uma trajetória estando no instante t na posição P e em
t + ∆t na posição Q. O seu movimento é descrito em relação à um referencial cuja origem é
definida pelo ponto O. O vetor deslocamento ~s é dado por:
Figura 53 – Definição gráfica dos vetores deslocamente e velocidade
~s = ~r(t + ∆t) − ~r(t) (9.1)
A velocidade da partícula é obtida ao se calcular o deslocamento para um intervalo infinite-

simal de tempo, dividida pelo mesmo, sendo definida por:
~s
~v = lim (9.2)
∆t→0 ∆t
9.2 Quantidade de Movimento
~ de uma partícula é definida por:
A quantidade de movimento (G)
~ = m~r
G (9.3)
A quantidade de movimento de uma partícula se relaciona com as forças externas atuando

na partícula de acordo com:
F~ = 0 → G
~ = cte (9.4)
d ~
F~ 6= 0 → G = F~ (9.5)
dt
(9.6)
Supondo que a massa da partícula seja constante, pode-se afirmar que:

Z t2
mv~2 − mv~1 = F~ (t)dt (9.7)
t1
Esse resultado é denominado Teorema do Impulso.
9.3 Energia Cinética e Trabalho

A energia cinética (Ec ) é um escalar proporcional à velocidade da partícula e a sua massa
sendo descrito da seguinte forma:
1
Ec = m~v T ~v (9.8)
2
Já o trabalho (W ) é um escalar associado à variação de posição causada pela influência de
uma força externa, sendo descrito como:
Z r~2
dW = F~ dr → W (~
r2 ) − W (~
r1 ) = F~ d~r (9.9)
r~1
A integral da última equação pode ser substituída, trocando a variável de integração para o
tempo (t), em função da derivada da Energia cinética, gerando:
Z t2
r2 ) − W (~
W (~ r1 ) = Ėc (t)dt = Ec (t2 ) − Ec (t2 ) (9.10)
t1
Sendo esse resultado conhecido como Teorema do Trabalho.

9.4 3 Leis de Newton
1. Primeira Lei: Uma partícula continua em seu estado de repouso ou velocidade constante
se a força externa resultante atuando sobre a partícula for nula;
2. Segunda Lei: A variação na quantidade de movimenoto de um sistema é igual a resultante

das forças externas que atuam sobre a partícula; e
3. Terceira Lei: Para cada ação há uma reação com mesmo módulo e direção oposta.
Cabe ressaltar que nada é dito sobre colinearidade quando se lê o que é dito na Terceira Lei
de Nrwton.
9.5 Descrição do movimento de partículas descrito com

base em referenciais móveis
Seja um corpo que pode ter seu movimento descrito de acordo com o movimento de um
ponto notável P no seu interior. Então, fixando-se um referencial x1 − y1 − z1 com origem
no ponto O1 e fazendo com que esse referencial móvel rotacione junto com o corpo, pode-se
descrever a posição do ponto P como:
Figura 54 – Referencial Móvel
~rP = ~rO1 + [T 1 ]1O1 ~rP (9.11)
Onde [T 1 ] é a matriz dos cossenos diretores que relaciona o referencial 1 com o sistema
inercial.
Derivando-se essa equação é obtida a velocidade do ponto P escrita no referencial inercial.
~r˙P = ~r˙O1 + [Ṫ 1 ]1O1 ~rP + [T 1 ]1O1 ~r˙P (9.12)
onde o primeiro termo é a velocidade do referencial, o segundo termo é a velocidade angular

e o terceiro é a velocidade relativa de P em relação a O1 . Como:
O1 ~
rP = [T 1 ]1O1 ~rP →1O1 ~rP = [T 1 ]TO1 ~rP (9.13)
Pode-se afirmar que:
~r˙P = ~r˙O1 + [Ṫ 1 ][T 1 ]TO1 ~rP +O1 ~r˙P (9.14)
Estando todos os vetores escrito no referencial inercial. Define-se como vetor de velocidade
angular (~ω ) o vetor associado a matriz antisimétrica definida por [Ṫ ][T ]T .
Prova:
TTT = I (9.15)
Ṫ T T + T Ṫ T = 0 (9.16)
Ṫ T T = −T Ṫ T (9.17)
Portanto é antisimétrica e pode-se definir:
ω̃ = [Ṫ ][T ]T (9.18)
Aplicando essa definição na equação da velocidade, obtém-se:
~r˙P = ~r˙O1 + ω̃O1 ~rP +O1 ~r˙P (9.19)
Derivando-se a Eq. 9.12, é gerada a expressão da aceleração de P em relação ao referencial

inercial.
~r¨P = ~rÖ1 + [T̈ 1 ]1O1 ~rP + 2[Ṫ 1 ]1O1 ~r˙P + [T 1 ]1O1 ~r¨P (9.20)
Derivando a Eq. 9.18:
˜ = [T̈ ][T ]T + [Ṫ ][Ṫ ]T

ω̇ (9.21)
˜ ] + ω̃[T ][T ]T ω̃[T ]
T̈ = ω̇[T (9.22)
T̈ = ω̃˙ + ω̃ 2 [T ]

(9.23)
Assim, pode-se escrever a Eq. 9.20 como:
~r¨P = ~rÖ1 + ω̃˙ + ω̃ 2 ~rÖ1 + 2ω̃O1 ~r˙P +O1 ~r¨P

(9.24)
As cinco parcelas dessa equação representam, respectivamente, a aceleração linear do

referencial, a aceleração angular, aceleração centrípeta, aceleração de Coriolis e a aceleração
relativa.
Utilizando-se dessas equações para relacionar referenciais móveis, pode-se descrever o
movimento de qualquer sistema mecânico que possa ser tratado como partícula, sendo as vezes
necessário o emprego de vários referenciais móveis para a modelagem do problema.
9.6 Velocidade Angular - Casos Particulares

Suponha uma rotação no eixo z de um ângulo α, logo a matriz de tranformação associada à
essa rotação será dada por:
 
cos α − sin α 0
[T ] =  sin α cos α 0  (9.25)
 
0 0 1
Derivando em relação ao tempo:

 
− sin α − cos α 0
[Ṫ ] = α̇  cos α − sin α 0  (9.26)
 
0 0 1
Fazendo o produto [Ṫ ][T ]T , obtém-se:
 
0 −1 0
[Ṫ ][T ]T = α̇  1 0 0  (9.27)
 
0 0 0
Essa matriz é justamente a matriz anti-simétrica associada pelo operador til ao vetor:
 
 0 
 
ω
~z = 0 (9.28)

 
α̇

Reproduzindo-se o mesmo processo para as rotações expostas em ??, seriam obtidos vetores
de velocidade angular de acordo com o exposto abaixo:
 
cos α 0 sin α
[T ] =  0 1 0  (9.29)
 
− sin α 0 cos α
 
 0 
 
ω
~y = α̇ (9.30)

 
0

 
1 0 0
[T ] =  0 cos α − sin α  (9.31)
 
0 sin α cos α
 
 α̇ 
 
ω
~x = 0 (9.32)

 
0

9.7 Exemplos
9.7.1 Força Constante

Para uma partícula de massa m submetida à uma força externa F~ = cte, aplicando-se a
Segunda Lei de Newton obtém-se:
m~r¨ = F~ (9.33)
1
~r¨ = F~ (9.34)
m
1
~r˙ = ~r˙0 + F~ (t − t0 ) (9.35)
m
1
~r = ~r0 + ~r˙0 (t − t0 ) + F~ (t − t0 )2 (9.36)
2m
O que conduz a 3 movimentos uniformemente variados, um em cada direção.
9.7.2 Partícula se movendo em trajetória circular

Suponha que uma partícula se mova ao longo de um círculo de raio R no plano x − y com
velocidade angular constante θ̇.
Figura 55 – Partícula em trajetória circular
Utilizando-se a abordagem de referenciais móveis para mapeamento de trajetória de partícu-

las nesse problema, adota-se um referencial móvel centrado na origem e que gira com a mesma
velocidade angular da partícula de modo que a mesma permanece em parada, em relação a esse
referencial, no seu eixo x1 . Assim, tem-se que:
 

 R 

2
rP = 0 (9.37)
 
0
 
 
 0 
 
ωz = 0 (9.38)

 
θ̇

 
cos θ − sin θ 0
[T 1 ] =  sin θ cos θ 0  (9.39)
 
0 0 1
~rP = [T 1 ]2~rP (9.40)

~r˙P = [Ṫ 1 ]2~rP = ω̃z ~rP (9.41)
O último resultado obtido é a clássica relação em que a velocidade angular é obtida pelo
produto vetorial entre o vetor velocidade angular e o vetor posição da partícula.
~r¨P = [T̈ 1 ]2~rP = (ω̃˙ z + ω̃ 2 )~rP = ω̃ 2~rP (9.42)
Da mesma forma é obtida a aceleração centrípeta.

Esse resultado é importante pois demonstra que mesmo para o caso em que há rotação com
velocidade angular constante, há acelerações presentes no movimento, tornando um referencial
rotativo um referencial não inercial.
O vetor velocidade e posição são perpendiculares entre si, dado que a velocidade provém
do produto vetorial da posição pela velocidade angular, o que condiz com a realidade, dado que
o módulo do vetor velocidade é constante e a aceleração presente atua somente na mudança de
direção do mesmo.
Para o caso de haver uma força atuante na direção tangente a trajetória, a equação da
aceleração seria dada por:
   
 sin θ
 
  − cos θ
 

¨ ˙ 2
~rP = (ω̃z + ω̃ )~rP = θ̈R cos θ 2
+ θ̇ R − sin θ (9.43)
   
0 0
   
Onde surge outra componente na direção tangente a trajetória (colinear com a velocidade)
que atua na variação do módulo da velocidade.
Escrevendo-se a aceleração no referencial móvel, obtém-se:
   
 0 
   1 
 
¨
~rP = θ̈R 1 2
− θ̇ R 0 (9.44)

  
 
0 0
 
Ficando assim claras as componentes tangenciais (eixo y1 ) e radiais da aceleração (eixo x1 ).
9.7.3 Pistão em base móvel

O pistão na figura abaixo pode girar na sua base (rotação no eixo z) e ao redor do eixo fixo
nos olhais da base (rotação em y1 ). Além desses dois movimentos o pistão também se extende
˙ e s̈.
e contrai de acordo com as funções s(t), (s)
Figura 56 – Pistão em base móvel
Para modelar esse sistema são utilizados dois referenciais móveis:
1. Acompanha a projeção do pistão no plano (x − y), de modo que essa projeção permaneça
alinhada com o eixo x1 ; e
2. Acompanha a rotação do pistão no seu movimento de elevação (plano x1 − z1 ), de modo

a permanecer com o pistão no eixo x2 .
Assim, as equações que mapeiam o movimento do ponto P na ponta do pistão são definidas
por:
 
 s 
 
2
rP = 0 (9.45)

 
0

 
 ṡ 
 
2
ṙP = 0 (9.46)

 
0

 
 s̈ 
 
2
r̈P = 0 (9.47)

 
0

 
cos β − sin β 0
T 1 =  sin β cos β 0  (9.48)
 
0 0 1
 
cos θ 0 sin θ
1 2
T = 0 1 0  (9.49)
 
− sin θ 0 cos θ
 
 0 
 
ω1 = 0 (9.50)
 

β̇

 
 0 
 
1 ω2 = θ̇ (9.51)

 
0

(9.52)
rP = [T 1 ] 1 T 2 2 rP

(9.53)
h i
ṙP = [Ṫ 1 ] 1 T 2 2 rP + [T 1 ] 1 Ṫ 2 2 rP + [T 1 ] 1 T 2 2 ṙP

(9.54)
h i
1 1 2
2 1 1 2 2
rP + 2[Ṫ 1 ] 1 T 2 2 ṙP +

r̈P = [T̈ ] T rP + 2[Ṫ ] Ṫ (9.55)
h i h i
+[T 1 ] 1 T̈ 2 2 rP + 2[T 1 ] 1 Ṫ 2 2 ṙP + [T 1 ] 1 T 2 2 r̈P

˜˙ 2 + 1 ω
r̈P = (ω̃˙ 1 + ω̃12 )rP + T 1 (1 ω ˜ 2 2 ) 1 rP + T 1 1 T 2 2 r̈P +

(9.56)
+2ω̃1 T 1 1 ω˜ 2 1 T 2 2 rP + 2ω̃1 T 1 1 T 2 2 ṙP + 2 T 1 1 ω ˜ 2 1 T 2 2 ṙP

Assim, a aceleração do ponto P será dada por:

 
2 2
 s̈ cos β cos θ − s cos θ(cos β β̇ + β̈ sin β) − s cos β(cos θθ̇ + θ̈ sin θ) − 2β̇ ṡ sin β cos θ − 2ṡθ̇ cos β sin θ + 2β̇sθ̇ sin β sin θ
 

r̈P = s̈ sin β cos θ + s cos θ(− sin β β̇ + β̈ cos β) − s sin β(cos θθ̇2 + θ̈ sin θ) + 2β̇ ṡ cos β cos θ − 2ṡθ̇ sin β sin θ − 2β̇sθ̇ cos β sin θ
2
s(sin θθ̇2 − θ̈ cos θ) − s̈ sin θ − 2ṡθ̇ cos θ


 

(9.57)
Observando-se a Eq. 9.55 constata-se além da existência das acelerações centrípetas e
angulares devidas a cada uma das duas rotações e da aceleração relativa devido à translação
do pistão, a presença das acelerações de Coriolis criadas pelas combinações dos 3 movimentos
acelerados, gerando assim 3 termos que são a combinação 2 a 2 desses três movimentos.
9.7.4 Mesa rotativa com disco rotativo
Considere o sistema abaixo onde a mesa e o disco giram com velocidades angulares
constantes (θ̇ e α̇ = cte). Da mesma forma que para o exemplo anterior, serão utilizados
dois sistemas móveis para o mapeamento do movimento de um ponto P na superfície externa
do disco. Os referenciais são construídos de acordo com:
1. Acompanha a rotação da mesa de modo que o centro do disco permaneça sobre o eixo y1 ;
e
2. Acompanha a rotação do disco de modo que o ponto P permaneça sobre o eixo z2 .
Figura 57 – Sistema com duas mesas rotativas
Assim, a aceleração será dada por:

 
 0 
 
2
rP = 0 (9.58)

 
d

 
 0 
 
1
rC = b (9.59)

 
c

 
cos θ − sin θ 0
T 1 =  sin θ cos θ 0  (9.60)
 
0 0 1
 
cos α 0 sin α
1 2
T = 0 1 0  (9.61)
 
− sin α 0 cos α
 
 0 
 
ω1 = 0 (9.62)

 
θ̇

 
 0 
 
1 ω2 = α̇ (9.63)

 
0

rP = T 1 1 rO + T 1 1 T 2 2 rP

(9.64)
h i h i h i
ṙP = Ṫ 1 1 rO + Ṫ 1 1 T 2 2 rP + T 1 1 Ṫ 2 2 rP (9.65)
h i h i h ih i h i
r̈P = T̈ 1 1 rO + T̈ 1 1 T 2 2 rP + 2 Ṫ 1 1 Ṫ 2 2 rP + T 1 1 T̈ 2 2 rP

(9.66)
r̈P = ω̃12 T 1 1 rO + ω̃12 T 1 1 T 2 2 rP + 2ω̃1 T 1 1 ω
˜ 2 1 T 2 2 rP +

(9.67)
+ T 1 1ω ˜ 2 2 1 T 2 2 rP

 
2 2 2
 bθ̇ sin θ − dα̇ sin α cos θ − dθ̇ sin α cos θ − 2dα̇θ̇ cos α sin θ
 

~r¨P = 2dα̇θ̇ cos α cos θ − dα̇2 sin α sin(θ) − dθ̇2 sin α sin θ − bθ̇2 cos θ (9.68)
 
−α̇2 d cos α
 
9.7.5 Mesa rotativa com braço articulado com mesa em cima

Diferentemente do exemplo anterior, serão utilizados agora 3 referenciais móveis conforme
descritos abaixo:
Figura 58 – Mesa rotativa com braço articulado (em laranja referencial 1, em azul referencial 2
e em vermelho referencial 3).
1. Acompanha a rotação da mesa de modo que o braço permaneça alinhado com o eixo y1 ,
estando deslocado no eixo z de a em relação ao referencial inercial;
2. Acompanha a rotação do braço de modo que o eixo y2 permaneça alinhado com o braço
(rotação no eixo x1 ), com origem no ponto de rotação do braço; e
3. Acompanha a rotação da segunda mesa, mantendo o ponto P alinhado com o eixo x3

(rotação no eixo z2 ).
De acordo com esses referenciais, a descrição do movimento do ponto P será dada como:
 
 c 
 
3
rP = 0 (9.69)

 
0

 
 0 
 
1
rC = b (9.70)

 
0

 
 a 
 
rO = 0 (9.71)

 
0

 
cos α − sin α 0
T 1 =  sin α cos α 0  (9.72)
 
0 0 1
 
1 0 0
1 2
T =  0 cos β − sin β  (9.73)
 
0 sin β cos β
 
cos γ − sin γ 0
2 3
T =  sin γ cos γ 0  (9.74)
 
0 0 1
 
 0 
 
ω1 = 0 (9.75)

 
α̇

 
 β̇ 
 
ω
1 2 = 0 (9.76)

 
0

 
 0 
 
2 ω3 = 0 (9.77)

 
γ̇

(9.78)
rP = rO + T 1 1 rC + T 1 1 T 2 2 T 3 3 rP

(9.79)
h i h i h i h i
ṙP = Ṫ 1 1 rC + Ṫ 1 1 T 2 2 T 3 3 rP + T 1 1 Ṫ 2 2 T 3 3 rP + T 1 1 T 2 2 Ṫ 3 3 rP

(9.80)
h i h i h i h i
r̈P = T̈ 1 1 rC + T̈ 1 1 T 2 2 T 3 3 rP + T 1 1 T̈ 2 2 T 3 3 rP + T 1 1 T 2 2 T̈ 3 3 rP

(9.81)
h ih i h i h i h ih i
+2 Ṫ 1 1 Ṫ 2 2 T 3 3 rP + 2 Ṫ 1 1 T 2 2 Ṫ 3 3 rP + 2 T 1 1 Ṫ 2 2 Ṫ 3 3 rP

9.7.6 Corpo rotacionando com cavidade interna

Seja um bloco acoplado a um eixo apoiado em mancais gire com velocidade constante.
Suponha que no interior desse bloco exista um rasgo uma massa m está acoplada a uma mola e
pode se mover no interior desse rasgo, de acordo com a figura abaixo.
Figura 59 – Partícula presa por mola em rasgo dentro de um bloco rotativo (em vermelho -
referencial 1 e em azul referencial 2)
Para descrever o movimento dessa partícula no interior desse corpo, leve em consideração
o seguinte conjunto de referenciais móveis:
1. Acompanha o bloco (rotação no eixo z); e
2. Alinha o referencial móvel com o rasgo interno.
Assim, supondo que a velocidade angular seja constante (θ̇ = cte) e que a inclinação do
rasgo também seja constante (β = cte), pode-se descrever a equação do movimento da partícula
de acordo com:
 
 0
 

2
rP = s(t) (9.82)
 
0
 
 
 0
 

2
ṙP = ṡ(t) (9.83)
 
0
 
 
 0 
 
2
r̈P = s̈(t) (9.84)
 
0
 
 
cos θ − sin θ 0
T 1 =  sin θ cos θ 0  (9.85)
 
0 0 1
 
1 0 0
1 2
T =  0 cos β − sin β  (9.86)
 
0 sin β cos β
rp = T 1 1 T 2 2 rP

(9.87)
h i
ṙp = Ṫ 1 1 T 2 2 rP + T 1 1 T 2 2 ṙP

(9.88)
h i h i
1 1 2 2
1 1 2 2
r̈P + 2 Ṫ 1 1 T 2 2 ṙP

r̈p = T̈ T rP + T T (9.89)
 
2
 cos β(−sθ̇ sin θ + 2ṡθ̇ cos θ + s̈ sin θ + sθ̈ cos θ)
 

r̈P = cos β(−sθ̇2 cos θ + 2ṡθ̇ sin θ − s̈ cos θ + sθ̈ sin θ) (9.90)
 
−s̈ sin β
 
Nesse caso ficam evidenciados as parcelas da aceleração de Coriolis e as parcelas centrípetas

e angulares.
Analisando as forças atuantes sobre a partícula e construindo um diagrama de corpo livre,
percebe-se que as forças atuantes são o peso da partícula, a força de tração devido a mola, que
atua na direção y2 e uma normal que pode ser descrita em função de duas componentes em
x2 ez2 .
Figura 60 – Diagrama de corpo livre para a partícula dentro do rasgo

Portanto, pode-se escrever as equações de movimento da partícula através da segunda lei de
Newton como:
     
0 

  
 0  
 Nx 

1 1 2 1 1 2
mr̈P = −mg + T T −ks + T T 0 (9.91)
     
0 0 Nz
     
Essa equação pode ser vista como um sistema linear onde as variáveis são a segunda
derivada de s e as componentes da normal, obtendo-se um sistema com 3 equações e 3
incógnitas. Nesse caso, o sistema gerado é dado por:
    
cos θ − sin θ sin β m cos β sin θ  Nx
 
 
 msθ̇2 cos β sin θ − 2mṡθ̇ cos β cos θ − ks cos β sin θ − msθ̈ cos β cos θ 

 sin θ cos θ sin β −m cos β cos θ  Nz = mg − msθ̇2 cos β cos θ − 2mṡθ̇ cos β sin θ − ks cos β cos θ − msθ̈ cos β sin θ
 
 
  
0 cos β −m cos β cos θ  s̈  −ks sin β 
(9.92)
A solução desse sistema fornece não somente a equação diferencial do movimento da

partícula mas também o comportamento das normais ao longo do tempo.
Figura 61 – Trajetória da partícula no espaço para β = π6 e θ̈ = 0.05rad/s em 50s de

simulação utilizando integrador de passo fixo de quarta ordem com passo de 10−4 .
9.7.7 Partícula em cano rotativo
Considere uma partícula presa em um cano de acordo com o figura abaixo que roda com
aceleração angular constante. Para mapear o movimento dessa partícula serão utilizados dois
referenciais móveis conforme a descrição abaixo:
Figura 62 – Partícula em cano rotativo. (vermelho - referencial 1 e verde - referencial 2)
1. Acompanha a rotação da haste (rotação no eixo y) de modo que a partícula permaneça

sobre o eixo x1 e com a origem deslocada para o ponto onde a haste cruza o eixo y; e
2. Rotação do eixo z de β para alinhar o referencial com a haste.
O movimento da partícula pode ser descrito de acordo com:

 
 0 
 
1
rO = h (9.93)

 
0

 
 x(t) 
 
2
rP = 0 (9.94)
 
0
 
 

 ẋ(t) 

2
ṙP = 0 (9.95)
 
0
 
 

 ẍ(t) 

2
r̈P = 0 (9.96)
 
0
 
 
cos θ 0 sin θ
T1 =  0 1 0  (9.97)
 
− sin θ 0 cos θ
Figura 63 – Diagrama de corpo livre representado no referencial 2
 
cos β − sin β 0
1 2
T =  sin β cos β 0  (9.98)
 
0 0 1
rP =1 rO + T 1 1 T 2 2 rP

(9.99)
h i h i
ṙP = Ṫ 1 1 T 2 2 rP + T 1 1 Ṫ 2 2 rP + T 1 1 T 2 2 ṙP

(9.100)
h i h i
1 1 2
2 1 1 2 2
r̈P + 2 Ṫ 1 1 T 2 2 ṙP

r̈P = T̈ T rP + T T (9.101)
 
2
 cos β(−xθ̇ cos θ + 2ẋθ̇ sin θ + ẍ cos θ)
 

r̈P = −ẍ sin β (9.102)
 
2
− cos β(xθ̇ sin θ + 2ẋθ̇ cos θ − ẍ sin θ))
 
Considerando a existência de atrito e do peso ao longo do eixo y, tem-se que o diagrama de

corpo livre é dado de acordo pela figura abaixo:
Por simplicidade, a equação de movimento será descrito no referencial 2, sendo obtida as
equações algébricas e diferenciais abaixo:
   p   

 0 
 
 −µ 2 Ny2 +2 Nz2 sign(ẋ) 
 
 0 

T 1 T
m2 rP = 1 T 2
2
T −mg + 0 + Ny (9.103)
 
  
   2 
0 0 Nz
  
2 (mθ̇2 x sin(2 ∗ β))

Ny = gm cos β − (9.104)
2
2
Nz = −2mθ̇ẋ cos β (9.105)
q
ẍ = −µsign(ẋ) 2 Ny2 +2 Nz2 + mg sin β + mθ̇2 x cos2 β (9.106)
Assim, substituindo-se as normais na equação diferencial, obtém-se uma EDO não linear
para o movimento da partícula. A seguir serão expostos resultados de simulações com e sem
atrito desse sistema.
Figura 64 – Trajetória da partícula com β = −π

4
e θ̈ = 1rad/s, m=1kg e sem atrito, .
Simulação de 30s com integrador de passo fixo com passo de 10−4 .
20
15
10
-5
-10
-15
-20
-20 -15 -10 -5 0 5 10 15 20
Figura 65 – Projeção da trajetória da partícula no plano x − z com β = −π

4
e
θ̈ = 1rad/s,m=1kg e sem atrito. Simulação de 30s com integrador de passo fixo
com passo de 10−4 .
Figura 66 – Trajetória da partícula com β = −π

4
e θ̈ = 1rad/s, m=1kg e µ = 0.25, . Simulação
de 30s com integrador de passo fixo com passo de 10−4 .
15
10
-5
-10
-15
-15 -10 -5 0 5 10 15
Figura 67 – Projeção da trajetória da partícula no plano x − z com β = −π

4
e
θ̈ = 1rad/s,m=1kg e µ = 0.25. Simulação de 30s com integrador de passo fixo
com passo de 10−4 .
-1
-2
-3
4.0162 4.0163 4.0164 4.0165 4.0166
Figura 68 – Comportamento da força de atrito com β = −π

4
e θ̈ = 1rad/s,m=1kg e µ = 0.25.
Simulação de 30s com integrador de passo fixo com passo de 10−4 .
Através da análise desses gráficos percebe-se claramente a influência do atrito, onde para o
caso onde o mesmo foi desprezado, a partícula sobe e desce ao longo da haste repetidas vezes em
um movimento oscilatório gerado pelo balanço entre a variação da aceleração angular e o peso.
No caso com atrito, percebe-se que ao atingir uma determinada posição o atrito "equilibra"o
sistema fazendo com que o mesmo gire em um determinado plano fixo. Isso também é visto pois
quando a partícula atinge essa posição o mesmo passa a varia de sentido muito rapidademente.
9.7.8 Braço articulado rotativo
Considere o braço articulado da figura abaixo que está atrelado à uma mesa que gira com
velocidade β̇ = cte.
Figura 69 – Braço articulado rotativo
Para descrever o movimento da ponta da haste serão utilizados os seguintes referenciais:
1. Acompanha a rotação da mesa (eixo y), mantendo o ponto de articulação do braço

alinhado com o eixo x1 ; e
2. Acompanha a rotação do braço (eixo z1 ), de modo a manter a ponta da haste sobre o y2 .
Assim, pode-se descrever o movimento da partícula através das seguintes equações:

 

 R 

1
rO = 0 (9.107)
 
0
 
 
 0 
 
2
rP = −l (9.108)
 
0
 
 
cos β 0 sin β
T1 = 

0 1 0  (9.109)

− sin β 0 cos β
 
cos φ − sin φ 0
1
T2 = 

sin φ cos φ 0  (9.110)

0 0 1
(9.111)
Considerando que o braço está fixo (φ̇ = φ̈ = 0), conclui-se que:
rP = T 1 1 rO + T 1 1 T 2 2 rP

(9.112)
h i h i
1 1 1 1
T2
2
rP + T 1 1 T 2 2 ṙP

ṙP = Ṫ rO + Ṫ (9.113)
h i h i h i
r̈P = T̈ 1 1 rO + T̈ 1 1 T 2 2 rP + T 1 1 T 2 2 r̈P + 2 Ṫ 1 1 T 2 2 ṙP

(9.114)
r̈P = ω˜1 2 1 rO + ω˜1 2 1 T 2 2 rP + T 1 1 T 2 2 r̈P + 2 [ω˜1 ] 1 T 2 2 ṙP

(9.115)
O diagrama de corpo livre dessa partícula é, descrito no referencial 2, de acordo com a figura
abaixo:
Figura 70 – Diagrama de corpo livre da partícula na ponta do braço articulado.

Então, a equação de movimento, escrita no referencial 2, será dada por:
       
 0  0    0   N
 x 
T 1       
m 2 rP = ˙
1
T2
p 2
T −mg + −Kl + −µ Nx + Ny2 sign(l) + 0
 
  
  
  
0 0 0 Nz
    
(9.116)

1 2
2
Nx = gm sin φ − m Rβ̇ cos φ + β̇ l sin 2φ (9.117)
2
˙ sin φ
N z = −2β̇ 2 lm (9.118)
˙ N2 + N2
p

¨l = Rβ̇ sin φ + β̇ l sin φ
2 2 2
Kl µsign(l) x z
− + g cos φ + (9.119)
m m
9.7.9 Pêndulo em mesa rotativa
9.7.10 Pêndulo duplo

Considere o pêndulo duplo abaixo, com os referenciais conforme descritos na figura.
A posição, velocidade e aceleração de cada uma das duas massas podem ser descritas de
acordo com:
Os diagramas de corpo livre são expostos na figura abaixo.
Considerando esses diagramas e o equacionamento da segunda lei de Newton representado
no referencial inercial, as equações de movimento e das normais são obtidas através da solução
do sistema de equações abaixo descrito.
10 Cinética de Corpo Rígido
10.1 Método de Newton-Euler

Nem sempre é possível desprezar as dimensões dos corpos e as suas rotações, como por
exemplo nos casos onde há forças atuando em pontos diferentes do mesmo corpo, gerando
assim um movimento de rotação em relação à um ponto não necessariamento no seu interior.
Assim, para se obter uma melhor compreensão do comportamento desse corpo são necessárias
mais informações sobre a rotação do mesmo e sobre a sua distribuição de massa em relação ao
longo dos eixos de rotação.
Para isso, o movimento de um corpo rígido será divido em duas partes:
• Translação: movimento descrito pelo centro de gravidade do corpo, associado à quanti-

dade de movimento linear.
• Rotação: movimentos de rotação em relação à um determinado referencial, associado à

quantidade de movimento angular.
Para a análise da rotação em geral adotam-se sistemas de referência acoplados ao corpo,

ou seja, que possuem o mesmo movimento de rotação que o corpo, e sempre que possível
(e conveniente) alinhados com eixos de simetria do corpo. Seguir essas recomendações
simplificam o equacionamento e sua posterior solução numérica.
Então como um corpo rígido possui 6 graus de liberdade, são necessárias 6 equações
diferenciais para definir o comportamento dinâmico de cada uma dessas coordenadas. Essas
6 equações serão definidas pela 2a Lei de Newton (Translação) e pela Lei de Euler (Rotação),
definidas abaixo.
• 2a Lei de Newton:
X
I d
Fi = (m I r˙∗ ) = ṁ I r˙∗ + m I r¨∗

(10.1)
i
dt
onde I r∗ é a posição do centro de massa do corpo descrita no referencial inercial, m é

a massa do corpo, que pode ou não ser constante, e I Fi são as forças que atuam sobre
o corpo descritas no referencial inercial.
Cabe ressaltar que essa equação somente é válida para referenciais inerciais, ou seja,
todos os entes nela presentes devem estar em escritos em relação ao referencial inercial,
o que não impede que a mesma seja escrita em relação à um outro referencial, por
exemplo, a aceleração do centro de massa tem que ser calculada em relação ao referencial
inercial, porém pode-se multiplicar toda a equação pela matriz de transformação que leva
do referencial inercial para o referencial 1 e obter-se a equação escrita em relação ao
referencial inercial representada no referencial 1. Resumindo, o termo que apareceria
seria a aceleração do centro de massa em relação ao referencial inercial escrita em
relação ao referencial 1 o que é diferente da aceleração do centro de massa em relação
ao referencial 1. Essa mudança de referencial será amplamente utilizada nos exemplos a
seguir.
• Lei de Euler
Conforme dito anteriormente a lei de Euler é sempre escrita em relação a um determinado
ponto O e em relação a um referencial fixo ao corpo (S). A Lei de Euler afirma que a
soma dos momentos angulares é igual a variação da quantidade de movimento angular,
em relação a referencial inercial, portanto:
X
I
d I
MO i
= HO (10.2)
dt
Rotacionando essa equação para o referencial do corpo:
X d I S S
[I T S ]T
I
= [I T S ]T

MO i
[ T ] HO (10.3)
dt
X n o
S
= [I T S ]T [I Ṫ S ]
S
HO + [I T S ]T [I T S ] S ḢO

MO i
(10.4)
Sabe-se que a definição matriz antisimétrica associada a velocidade angular do referencial

S escrita no referencial inercial I (I ΩS ) é dada por:
[I Ω̃S ] = [I Ṫ S ][I T S ]T (10.5)
Logo:
[I T S ]T [I Ω̃S ][I T S ] = [I T S ]T [I Ṫ S ][I T S ]T [I T S ] (10.6)
Como toda matriz de transformação é ortogonal (T T T = I) e relembrando que para se

rotacionar uma matriz é necessário multiplicar pela esquerda pela matriz de rotação e pela
direita pela transposta da mesma, concluí-se que:
[S Ω̃S ] = [I T S ]T [I Ṫ S ] (10.7)
Assim, pode-se reescrever a Lei de Euler, no referencial do corpo, como:
X n o
S S
ḢO + [S Ω̃S ] S HO

MO i
= (10.8)
Essa é a forma mais comum de se descrever a Lei de Euler.
10.2 Quantidade de Movimento Linear de um corpo rígido

Para uma partícula a quantidade de movimento linear (G) é definida como:
I
G = m I ṙ

(10.9)
Figura 71 – Quantidade de movimento linear de um sistema de partículas
Note que é um ente vetorial e, portanto, é escrito em relação à um determinado referencial.

Como a aplicação mais direta, no caso abordado nesse trabalho, é a segunda lei de Newton, a
quantidade de movimento linear é escrita, em geral, em relação à um referencial inercial, no
qual as leis de Newton podem ser aplicadas.
Supondo agora que o sistema possua n partículas, a quantidade de movimento linear do
sistema será dada por:
n
I X
mi I ṙi

G = (10.10)
i=1
Sabe-se que a posição do centro de massa do sistema dada por:
Pn I Pn I
i=1 mi ri i=1 mi ri
I ∗
r = Pn = (10.11)
i=1 mi m
onde m é a massa total do sistema.
Derivando essa equação em relação ao tempo, obtém-se:
n
I ∗ X
mi I ṙi = I G

m ṙ = (10.12)
i=1
Logo, a quantidade de movimento linear de um sistema de partículas é igual a quantidade

de movimento do seu centro de massa.
Assumindo que cada partícula seja uma pequena porção de um corpo rígido com massa dm,
pode-se expandir o resultado acima exposto, gerando:
Z
m I ṙ∗ =
I
ṙi dm = I G

(10.13)
m
Portanto, assim como para um sistema de partículas, a quantidade de movimento linear de
um corpo rígido também é igual a quantidade de movimento linear do seu centro de massa.
Da mesma forma que a 2a Lei de Newton, a quantidade de movimento linear pode ser escrita
em outros referencias, ou seja, pode-se representar a velocidade do centro de massa em relação
ao referencial inercial (absoluta) em outro referencial 1, por exemplo, obtendo assim a 1 G, dado
que a massa é invariante perante o referencial adotado.
10.3 Variação da Quantidade de Movimento Linear de um

corpo rígido
Seja um corpo rígido cuja posição é mapeada através de um referencial móvel (1) centrado
no ponto A pertencente ao corpo, diferente do centro de massa. Logo:
I ∗ I I 1 1 ∗
r = rA + T rA(10.14)
I ∗ I hI i I 1 1 ∗ I 1 1 ∗
ṙ = ṙA + Ω̃1 T rA + T ṙA(10.15)
r̈ = r̈A + I Ω̃˙ 1 + I Ω̃21

I ∗ I h i h i I 1 1 ∗ h i ∗ I 1 1 ∗
rA + 2 I Ω̃1 I T 1 1 ṙA

T + T r̈A(10.16)
Assim, poderia-se descrever a 2a Lei de Newton para uma partícula como sendo, supondo
que a sua massa seja constante:
m
X d I
I
G = m I r̈∗

Fi = (10.17)
i=1
dt
I ∗
onde r̈ é definido acima.
Aplicando-se a hipótese de corpo rígido, não há movimento relativo entre pontos de um

∗ ∗
mesmo corpo, logo {1 ṙA } = 0 e {1 r̈A } = 0, portanto a 2a Lei de Newton assume a forma:
m
X
I d I h
I ∗ I ˙
i h
I 2
i
I 1
1 ∗
Fi = G =m r̈A + Ω̃1 + Ω̃1 T rA (10.18)
i=1
dt
Obtendo-se assim a 2a Lei de Newton para um corpo rígido descrito com o auxílio de um
referencial móvel com origem em um ponto diferente do centro de massa do corpo.
10.4 Quantidade de Movimento Angular de um corpo rí-

gido
Nem sempre é possível ou conveniente se desprezar as dimensões de um corpo rígido, seja

devido a distribuição das forças ao longo do corpo ou devido a relevância da sua rotação na
análise do problema. Portanto, para a compreensão do fenômeno de forma mais completa,
deve-se levar em conta a rotação do corpo, gerando a necessidade de mais informações sobre
a distribuição da massa desse corpo em relação ao eixo em relação o mesmo está rotacionando
ao redor. Assim, serão utilizadas 6 equações diferenciais para descrever o movimento do corpo
sendo 3 relacionadas a 2a Lei de Newton, para a translação, e 3 para a rotação tendo como base
a Lei de Euler, que seguem o equacionamento descrito anteriormente.
Figura 72 – Quantidade de movimento angular de um sistema de partículas.
Então, o objetivo é relacionar os momentos aplicados sobre o corpo com a variação do

momento angular do mesmo. Para isso, considere um sistema composto por n partículas de
massa mi . Logo o momento angular gerado por cada partícula, em relação a um ponto A no
corpo, é definido por:
I
HA = IA ρ̃i I Gi = IA ρ̃i mi I ṙi

(10.19)
onde {A ρi ght} é o vetor que liga a massa mi ao ponto A.

Então, para todo o sistema:
n
I X I I
HA = A ρ̃i mi ṙi (10.20)
i=1
Porém, sabe-se que:
I I h I i I
ṙi = ṙA + I Ω̃B A ρi + {A ρ̇i } (10.21)
Relembrando a hipótese de corpo rígido, não há movimento relativo entre pontos em um
mesmo corpo, logo: {A ρ̇i } = 0. Simplificando a equação:
n h i n n
I X I
I
I I
X I
I X I hI i I
HA = A ρ̃i mi ṙA + I Ω̃B A ρi = A ρ̃i mi ṙA + A ρ̃i mi I Ω̃B A ρi
i=1 i=1 i=1
(10.22)
Supondo que esse conjunto de partículas componha um corpo rígido que roda com veloci-

dade angular II ωB em relação ao ponto A e translada com velocidade I ṙA , pode-se afirmar
que:
n n h
" n #
i
mi {˜IA ρi } I ṙA = mi {˜IA ρi } I ṙA
X X X
I
I
A ρ̃i mi ṙA = (10.23)
i=1 i=1 i=1
Pn I I
Porém, i=1 mi A ρi =m A ρCG , logo:
n
X
I
I
ṙA = m IA ρCG i I ṙA

A ρ̃i mi (10.24)
i=1
I
Se o ponto A for coincidente com o centro de massa, A ρCG = 0, anulando o primeiro
termo da equação.
Portanto:
n
I X I hI i
I

HA = mi A ρ̃i I Ω̃B A ρi (10.25)
i=1
Reescrevendo essa equação no referencial do corpo:
n
B B I
I X B I
I hI i
I

HA = T HA = mi T A ρ̃i I Ω̃B A ρi (10.26)
i=1
n
B X B T B hI i T I
TI
I B
TI TI B
TI TI
B
i=1
n
B X B hB i B
i=1

Considerando novamente a hipótese de corpo rígido, B
A ρi = cte, ∀i. Fazendo cada massa
mi ser um elemento infinitesimal de massa dm = µdV = µdxdydz, pode-se descrever a
equação da quantidade de movimento angular de um corpo rígido como:
Z Z Z Z
B hB i B B hB i B
µ B

HA = A ρ̃i I Ω̃B A ρ dm = µ A ρ̃i I Ω̃B A ρ dxdydz (10.29)
   
Z Z Z 0 −z y 0 −ωz ωy  x 
 
B
HA =  z 0 −x   ωz 0 −ωx  y dxdydz (10.30)
  

 
−y x‘ 0 −ωy ωx ‘ 0 z

 
2 2
Z Z Z  y ωx − xyω y + z ω x − xzω z 

B 2 2
HA = −yzωx − x ωy − z ωy + yzωz µdxdydz (10.31)
 
−zxωx + x2 ωz − zyωy + y 2 ωz
 
 2  
Z Z Z y + z 2 −xy −xz ω
 x 
 
B 2 2
HA =  −yx x + z −yz  ωy µdxdydz (10.32)
 
 
−zx −zy x2 + y 2 ωz
 
Como a velocidade angular no referencial do corpo é constante em relação ao corpo, ela

pode sair da integral, gerando:
 RRR RRR RRR  

µ(y 2 + z 2 )dxdydz − µxydxdydz − µxzdxdydz ω
 x 
 
B  RRR RRR 2 2
R R R
HA =  − µyxdxdydz µ(x + z )dxdydz − µyzdxdydz  ωy

RRR RRR RRR  
− µzxdxdydz − µzydxdydz µ(x + y 2 )dxdydz
2
ωz
 
(10.33)
B
HA = B IA B ωA

(10.34)
Assim, define-se o tensor de inércia de um corpo rígido, sendo essa matriz a responsável por
representar matematicamente a distribuição espacial da massa do corpo em relação ao ponto
de análise. Essa distribuição é a responsável pelo acoplamento dos movimentos de rotação nos
diferentes eixos pois, ao se aplicar um momento alinhado com um dos eixos, rotações nos outros
eixos são possíveis. Como a matriz foi construída no referencial do corpo, ela será constante
em relação a esse referencial, facilitando as contas e a resolução da dinâmica do sistema.
Por definição essa matriz é simétrica, sendo os elementos da diagonal principal denomi-
nados momentos de inércia e os elementos fora da diagonal denominados produtos de inércia.
Quando o corpo possui simetria em relação a alguns dos eixos do sistema de referência acoplado
ao corpo, os produtos de inércia relativos ao eixo de simetria se anulam. Quando o corpo é
simétrico em relação aos 3 eixos, a matriz se torna diagonal.
Nesse ponto cabe ressaltar a importância de se trabalhar no referencial do corpo: analisando
a matriz do tensor de inércia, ela somente seria constante para um referencial fixo no corpo,
caso contrário, para cada instante de tempo deveria-se recalcular a matriz de inércia o que além
de consumir tempo, poderia se tornan uma tarefa complicada.
Para um ponto diferente do centro de massa, a equação de movimento fica na forma:
B
HA = B IA B ωA + m B ρ̃A B ṙA

(10.35)

sendo B ρA o vetor que conecta o ponto A ao centro de massa e B ṙA a velocidade do
ponto A escrita no referencial do corpo.
Muitas vezes, o tensor de inércia é conhecido em relação a um determinado sistema de
referência porém, por conveniência da dinâmica, é melhor posicioná-lo deslocado em relação
ao centro de massa. Nos casos onde esses referenciais se relacionam através de uma translação,
pode-se utilizar o Teorema de Steiner para calcular os momentos e produtos de inércia em
relação ao novo referencial. De forma genérica, esse teorema afirma que:
Ia0 b0 = Iab + mda db (10.36)
onde a e b representam x, y ou z e d é o distância entre os respectivos eixos.

Caso seja necessário rotacionar o tensor de inércia, da mesma forma que é feito com a
matriz antissimétrica associada ao vetor ω, é necessário pré-multiplicar pela matriz de rotação
e pós-multiplicar pela transposta da mesma matriz.
Sempre existe um sistema de referência no qual o tensor de inércia é simétrico, sendo a
direção dos eixos que compõem esse referencial as direções principais de inércia. Para se
calcular essas direções e os momentos de inércia associados utiliza-se o conceito de autovalores
e autovetores. Assim, os autovalores da matriz de inércia os momentos principais de inércia e
os autovetores as direções.
10.5 Variação da Quantidade de Movimento Angular de

um corpo rígido
Considere um corpo rígido onde atuam vários momentos externos e um referencial fixo ao
corpo, em um ponto A não coincidente com o centro de massa. Então, a Lei de Euler será dada
por:
X
S
n o h i
MA = S ḢA + S Ω̃S S HA

(10.37)
Aplicando o resultado obtido na seção anterior:
X
S d B B B B hB i B B
ωA + m B ρ̃A B ṙA

MA = IA ωA + m ρ̃A ṙA + Ω̃B IA
dt
(10.38)
X
S d B B B d B d B B d B
ṙA + m B ρ̃A

MA = IA ωA + IA ωA + m ρ̃A ṙA (10.39)
+
dt dt hdt i dt
+ B Ω̃B B
IA B ωA + m B ρ̃A B ṙA

S
Como o tensor de inércia e o ρA são constantes, suas derivadas são nulas, logo:
X
S
d B d B
MA = B IA ωA + m B ρ̃A

ṙA + (10.40)
h i dt dt
+ B Ω̃B B
IA B ωA + m B ρ̃A B ṙA

Expandido-se essa equação, obtém-se os seguintes termos:
B d B B hB i B
ṙA = m B ρ̃A B r̈A

m ρ̃A ṙA + m ρ̃A Ω̃B (10.41)
dt
Portanto:
X
S
B d B h B i
B
IA B ωA + m B ρ̃A B r̈A

MA = IA ωA + Ω̃B S
dt
(10.42)
Sobre essa equação cabem algumas observações:
• o termo dtd B ωA é a derivada do vetor velocidade angular absoluta do corpo represen-

tada no referencial do corpo. Se as velocidades angulares do corpo (ω) e do referencial

(Ω) forem diferentes este termo não é a aceleração angular absoluta do corpo. Isso se deve
ao fato de para se diferenciar um vetor, deve-se sempre considerar a sua representação no
referencial inercial;
d B d B
ωA = T {ωA } = (10.43)
h i dt h dti
Ω T B
T {ω̇A } + Ṫ B {ωA } = T Ω {ω̇A } + Ṫ B T B

ωA

• o termo B r̈A representa a aceleração linear absoluta do ponto A escrita no referencial
do corpo;

• B ΩB é a velocidade do referencial B que é diferente da velocidade angular do corpo

dada por B ωA . No referencial inercial pode-se afirmar que:
{ωA } = {ΩB } + {B ωA } (10.44)

• Na maioria dos casos o referencial fixo junto ao corpo irá acompanhar a sua rotação,
fazendo com que {ωA } = {ΩB }, gerando simplificações na equação da Lei de Euler.
Os exemplos que serão resolvidos a seguir seguirão o mesmo roteiro utilizado na cinética
de partículas:
1. Resolver a cinemática do sistema;
2. Calcular todos os entes cinemáticos necessários para a construção do equacionamento da

dinâmica do mesmo;
3. Obter os parâmetros de inércia (m e I) para cada um dos corpos;
4. Identificar os graus de liberdade e forças de restrição existentes, conferindo os quantitati-

vos;
5. Construir os diagramas de corpo livre;
6. Aplicar a 2a Lei de Newton;
7. Aplicar a Lei de Euler;
8. Obter as equações diferenciais de movimento para cada grau de liberdade do sistema; e
9. Resolver as EDO;
10. Cálculo das forças de restrição.
10.6 Exemplos Resolvidos
10.6.1 Cálculo do Momento de Inércia

O objetivo desta item é RELEMBRAR o cálculo de momentos de inércia dado que isto
já foi alvo de disciplinas anteriores.
Exemplo 10.1 Momento de Inércia de um cilindro sólido

Considere o cilindro da figura abaixo, alinhado com o eixo z.
Figura 73 – Cálculo do momento de inércia de um cilindro.
Inicialmente pode-se afirmar que Ixx = Iyy devido a simetria do corpo ao longo do eixo z.
Também devido a simetria, pode-se afirmar que os produtos de inércia serão nulos. Iniciando
pelo cálculo de Izz :
Z
Izz = (x2 + y 2 )dm (10.45)
m
como x2 + y 2 = r02 e dm = ρtdr0 dθ, essa integral pode ser escrita como:
Z rZ 2π
tρπr4
Izz = ρtr03 dθdr0 = (10.46)
0 0 2
m
sendo ρ = πrt2
, conclui-se que:
mr2
Izz = (10.47)
2
Passando para o cálculo de Ixx :
Z
Ixx = (y 2 + z 2 )dm (10.48)
m
Analisando-se a geometria do corpo, afirma-se que:
y = r0 sin θ (10.49)
dm = ρr0 dθdr0 dz (10.50)
Portanto:
Z tZ rZ 2π
Ixx = ρ (r02 sin2 θ + z 2 )r0 dθdr0 dt (10.51)
0 0 0
Z tZ rZ 2π Z tZ rZ 2π
1 − cos 2θ
Ixx = ρ r03 θdr0 dt + ρ r0 z 2 dθdr0 dt (10.52)
0 0 0 2 0 0 0
Z t Z r Z tZ r
Ixx = ρ r03 πdr0 dt
+ 2πr0 z dr0 dt 2
(10.53)
0 0 0 0
Z t Z t
π 4 2 2
Ixx =ρ r πdt + πr z dt (10.54)
0 4 0

1 4 1 23
Ixx = ρπ r t + r t (10.55)
4 3
(10.56)
m
sendo ρ = πr2 t
:
1 1
Ixx = mr2 + mt2 (10.57)
4 3
Exemplo 10.2 Momento de Inércia de uma esfera

Considere uma esfera de raio r centrada na origem de um referencial. Como a esfera possui
simetria em todos os eixos Ixx = Iyy = Izz . Logo:
Figura 74 – Cálculo do momento de inércia de uma esfera.
Z Z
2 2
Ixx = (y + z )dm = ρ (y 2 + z 2 )dV (10.58)
m m
Porém, pode-se afirmar que:
πr02 π(r2 − x2 )
dV = = (10.59)
2 2
Além disso:
z 2 + y 2 = r 2 − x2 (10.60)
Assim:
Z Z r Z r
2 2 ρπ 2 ρπ
2 2
Ixx = (y + z )dm = (r − x ) dx = 2 (r2 − x2 )2 dx (10.61)
m 2 −r 2 0
Z r
Ixx = ρπ (r4 + 2r2 x2 + x4 )dx (10.62)
0
2 1 8ρπ 5
Ixx = ρπ(r5 + r5 + r5 ) = r (10.63)
3 5 15
m
Como ρ = 4
πr3
3
2
Ixx = mr3 (10.64)
5
Exemplo 10.3 Sólido com geometria complexa I
Como se sabe, para sólidos de geometria complexa pode-se dividr o mesmo em partes cujo
momento de inércia se saiba calcular, transportar os eixos com o Toerema de Steiner e, por fim,
calcular o seu momento de inércia do sólido através da soma dos momentos calculados para
cada uma das partes. Considere então o sólido abaixo:
Figura 75 – Cálculo do momento de inércia de um sólido complexo.
Percebe-se claramente que o mesmo pode ser dividido em 3 partes sendo elas: o furo
cilíndrico, um paralelogramo e a metade de um cilindro. Deseja-se calcular os momentos de
inércia em relação ao eixo aa, logo para cada partição do sólido será calculado um momento
de inércia para a direção paralela a aa para posteriormente transladar. Com o auxílio de
uma tabela de momentos de inércia, para um cilindro com referencial centrado no seu centro
geométrico:
1 1 1 1
If uro = mr2 + ml2 = ρπr4 l + ρπr2 l3 (10.65)
4 12 4 12
Passando agora para o paralelogramo, também com referencial no seu centro geométrico:
1 1
Ipara = m(b2 + l2 ) = ρabl (10.66)
12 12
Já para o semicilindro, com referencial centrado no seu centro de massa:
1 1 1 1
Isc = mr2 + ml2 = ρπr4 l + ρπr2 l3 (10.67)
4 12 8 24
Então, o momento de inércia do sólido será dado por:
Isa a = Isc + m(d2x−sc + d2z−sc ) + Ipara + m(d2x−para + d2z−para ) − If uro + m(d2x−f uro + d2z−f uro )

(10.68)
Cabe ressaltar que o centro de massa do semicilindro fica na metade da sua altura, alinhado
4r
com o centro do círculo que define o perímetro externo, porém há uma distância 3π da face
plana.
Exemplo 10.4 Sólido com geometria complexa II

Considere o sólido abaixo. Deseja-se calcular o tensor de inércia em relação ao seu centro
de massa. Para isso, inicialmente, é necessário calcular a posição do seu centro de massa.
Figura 76 – Cálculo do momento de inércia de um sólido complexo em relação ao centro de

massa.
Tabela 3 – Coordenadas dos centros de massa das partições do sólido
Sólido x̄ ȳ z̄ Massa
−c b a
1 2 2
e+ 2
ρabc
−c b a
2 2 2
e+ 2
ρπr2 c
−g f e
3 2 2 2
ρef g
Então o centro de massa do sólido será definido por:
+ ρef g −g
P3
mi x̄i ρabc −c − ρπr2 c −c
x̄ = Pi=1
3 = 2 2
2 c + ρef g
2
(10.69)
i=1 mi
ρabc − ρπr
ρabc 2b − ρπr2 c 2b + ρef g f2

P3
mi ȳi
ȳ = Pi=1
3 = (10.70)
i=1 mi
ρabc − ρπr2 c + ρef g
P3
mi z̄i ρabc(e + a2 ) − ρπr2 c(e + a2 ) + ρef g 2e
z̄ = Pi=1
3 = (10.71)
i=1 mi
ρabc − ρπr2 c + ρef g
Conhecida a posição do centro de massa, deve-se então calcular os momentos e produtos

de inércia em relação ao centro de massa de cada corpo, considerando referenciais com os
eixos paralelos ao referencial do sólido.
• Corpo 1
1
Ixx1 = m1 (a2 + b2 ) (10.72)
12
1
Iyy1 = m1 (a2 + c2 ) (10.73)
12
1
Izz1 = m1 (c2 + b2 ) (10.74)
12
Ixz1 = Izx1 = 0 (10.75)
Ixy1 = Iyx1 = 0 (10.76)
Iyz1 = Izy1 = 0 (10.77)
• Corpo 2
1
Ixx2 = m2 r2 (10.78)
2
1 1
Iyy2 = m2 r2 + m2 c2 (10.79)
4 12
1 1
Izz2 = m2 r2 + m2 c2 (10.80)
4 12
Ixz2 = Izx2 = 0 (10.81)
Ixy2 = Iyx2 = 0 (10.82)
Iyz2 = Izy2 = 0 (10.83)
• Corpo 3
1
Ixx3 = m3 (e2 + f 2 ) (10.84)
12
1
Iyy3 = m3 (e2 + g 2 ) (10.85)
12
1
Izz3 = m3 (g 2 + f 2 ) (10.86)
12
Ixz3 = Izx3 = 0 (10.87)
Ixy3 = Iyx3 = 0 (10.88)
Iyz3 = Izy3 = 0 (10.89)
Com os momentos de inércia calculados deve-se agora fazer a translação do tensor para o
centro de massa, aplicando o Teorema de Steiner.
• Corpo 1
¯ 1 = Ixx1 + m1 (d2y + d2z )

Ixx (10.90)
1 1
¯ 2 2
Iyy1 = Iyy1 + m1 (dx1 + dz1 ) (10.91)
¯ 1 = Izz1 + m1 (d2 + d2 )
Izz (10.92)
x1 y1
¯ 1 = Ixy1 + m1 dx1 dy1
Ixy (10.93)
¯ 1 = Ixz1 + m1 dx1 dz1
Ixz (10.94)
¯ 1 = Iyz1 + m1 dy1 dz1
Iyz (10.95)
onde:      
−c
 d x1
 
  x̄ 
    2 

b
dy1 = ȳ − 2
(10.96)
     
dz1 z̄ e + a2
     
• Corpo 2
¯ 2 = Ixx2 + m2 (d2 + d2 )
Ixx (10.97)
y2 z2
¯ 2 = Iyy2 + m2 (d2 + d2 )
Iyy (10.98)
x2 z2
¯ 2 2
Izz2 = Izz2 + m2 (d + d ) (10.99)
x2 y2
¯ 2 = Ixy2 + m2 dx2 dy2
Ixy (10.100)
¯ 2 = Ixz2 + m2 dx2 dz2
Ixz (10.101)
¯ 2 = Iyz2 + m2 dy2 dz2
Iyz (10.102)
onde:      
−c
 d x2
 
  x̄ 
    2 

b
dy2 = ȳ − 2
(10.103)
     
dz2 z̄ e + a2
     
• Corpo 3
¯ 3 = Ixx3 + m3 (d2 + d2 )
Ixx (10.104)
y3 z3
¯ 2
Iyy3 = Iyy3 + m3 (dx3 + d2z3 ) (10.105)
¯ 3 = Izz3 + m3 (d2 + d2 )
Izz (10.106)
x3 y3
¯ 3 = Ixy3 + m3 dx3 dy3
Ixy (10.107)
¯ 3 = Ixz3 + m3 dx3 dz3
Ixz (10.108)
¯ 3 = Iyz3 + m3 dy3 dz3
Iyz (10.109)
onde:      −g

 dx3
 
  x̄ 
    2


f
d y3 = ȳ − 2
(10.110)
 
      
e
dz3 z̄
  
2
Com esses valores calculados, pode-se obter o tensor de inércia:
I¯xx = Ixx
¯ 1 − Ixx
¯ 2 + Ixx
¯3 (10.111)
I¯yy = Iyy
¯ 1 − Iyy
¯ 2 + Iyy
¯3 (10.112)
I¯zz = Izz
¯ 1 − Izz
¯ 2 + Izz
¯3 (10.113)
I¯xy = Ixy
¯ 1 − Ixy
¯ 2 + Ixy
¯3 (10.114)
I¯xz = Ixz
¯ 1 − Ixz
¯ 2 + Ixz
¯3 (10.115)
I¯yz = Iyz
¯ 1 − Iyz
¯ 2 + Iyz
¯3 (10.116)
10.6.2 Dinâmica de corpos rígidos
Exemplo 10.5 Biela-Manivela com pêndulo
Considere o sistema e os referenciais móvies posicionados conforme a figura abaixo:
Figura 77 – Biela Manivela com Vertical com pêndulo acoplado.
Modelando-se o disco, a haste e a cabeça do pistão como corpos rígidos e o pêndulo como
uma partícula, há no total 21 possíveis graus de liberdade para o sistema. Porém, por se tratar
de um sistema plano, podem ser desconsiderados 1 grau de liberdade de translação para cada
corpo rígido e 2 de rotação, já para a partícula pode-se retirar somente 1 grau de liberdade
de translação, dado que a mesma não possui rotação. Assim restam 21 - 3x1 (translação dos
corpos rígidos) - 3x2 (rotação dos corpos rígidos) - 1x1 (translação da partícula), restando 11
graus de liberdade, para os possíveis movimentos no plano.
Analisando-se agora a cinemática do mecanismos percebe-se que o disco não translada,
logo há menos 2 graus de liberdade, da mesma forma a cabeça do pistão não rotaciona e
nem se desloca ao longo do eixo y, logo menos 4 graus de liberdade, sendo que para cada um
desses graus subtraídos existe um componente do força de restrição associada. Ainda restam 7
possíveis graus de liberdade que estão relacionados com o movimento da haste (3), rotação do
disco (1) e movimentos do pêndulo (2) e translação em x do pistão. Porém há 4 componentes de
força de restrição atuando na haste, realizando o acoplamento do seu movimento com o disco
e com o pistão, e a tração na haste do pêndulo. Como última restrição, é imposto que o disco
gire com velocidade angular constante, sendo aplicado um momento M1 . Considerando todo
o acima exposto, há somente 1 grau de liberdade no sistema, devendo ser obtida somente 1
equação diferencial. Dos outros 10 graus de liberdade, 9 estão relacionado a uma componente
de força ou momento (F1x ,F1y , F2x , F2y ,F3x , F3y , N , T e M1 ), sendo o décimo a restrição de
não rotação da cabeça do pistão, que será imposta aplicando a condição de θ3 = 0.
Com base na análise acima, deverão ser encontradas 1 EDO e 9 equações para o cálculo
das forças de restrição. Para encontrar a relação entre as acelerações e as forças de restrição
serão utilizadas as Leis de Newton e Euler.
Dinâmica
Figura 78 – Diagramas de corpo livre para o problema do biela-manivela vertical com pêndulo
acoplado.
Baseando-se nesses diagramas, pode-se construir as seguintes equações aplicando-se as

Leis de Newton e Euler:
• Disco
2a Lei de Newton
       
 m1 g
 
  F1x
 
  F2x
 
  0
 

0 + −F1y + F2y = m1 0 (10.117)
 
  
    
0 0 0 0
     
Lei de Euler em relação ao ponto O.

   
 0 
  T  F2x
 

0 + 1O r̃A T 1 F2y = 03x1 (10.118)
   
M1 0
   
Com isso são obtidas 3 equações.
• Haste
2a Lei de Newton
     
 m2 g
 
  −F2x
 
  F3x
 

0 + −F2y + F3y = m2 {r̈2∗ } (10.119)
 
  
  
0 0 0
   
Lei de Euler em relação ao ponto B

   
 m2 g   −F 2x 
2 ∗ 2 T  
2
2 T   d 2
r̃
B 2 T 0 + B r̃A T −F 2y = 2 I2B ω2 + (10.120)
    dt
0 0
   
2 2 2 2 ∗
ω2 + B r̃2 m2 2B r̈2∗

+ ω̃2 I2B
considerando que o tensor de inércia será diagonal, que o referencial 2 acompanhe o

corpo, pode-se afirmar que a segunda parcela do lado direito será nula. Gerando assim
mais 3 equações.
• Cabeça do Pistão
2a Lei de Newton
       

 m 3 g 
   0 
   −F3x 
 
3 
T 

0 + N + −F3y + T 0 = m3 {r̈3∗ } (10.121)
 
  
    
0 0 0 0
     
Considerando que todas as forças atuam sobre o centro de massa, não há rotação do
corpo, não sendo necessário considerar a Lei de Euler para o mesmo.
• Pêndulo
2a Lei de Newton    
 m4 g
 
 
 −T 

4
0 + T 0 = m4 {r̈P } (10.122)
   
0 0
   
Então basta agora definir as variáveis cinemáticas do modelo para completar o equaci-
onamento em função das entradas que são θ1 e suas derivadas.
Cinemática
• Posição do ponto A expressa pelo referencial 1

 
cos θ − sin θ 0
1 
T =  sin θ cos θ 0  (10.123)

0 0 1
 

 R 

1
{rA } = T 0 (10.124)
 
0
 
 

 R 

1
{ṙA } = [ω̃1 ] T 0 (10.125)
 
0
 
 
 R 
2 1  
{r̈A } = ω̃1 T 0 (10.126)
 
0
 
• Posição do ponto A pelo referencial 2
 
cos β − sin β 0
2 
T =  sin β cos β 0  (10.127)

0 0 1
 
 −l 
2  
{rA } = {rB } + T 0 (10.128)
 
0
 
 

 −l 

2
{ṙA } = {ṙB } + [ω̃2 ] T 0 (10.129)
 
0
 
 
 −l 
2 2  
{r̈A } = {r̈B } + ω̃2 + ω̃˙ 2 T 0 (10.130)
 
0
 
Igualando-se as expressões obtidas para a posição, velocidade e aceleração do ponto A

pelos dois referenciais, são geradas equações para relacionar β, β̇ e β̈ com θ e θ̇. Porém,
por simplicidade para a relação entre β e θ será feita uma análise geométrica abaixo
descrita:
Figura 79 – Análise geométrica do mecanismo biela-manivela.

r sin θ
β = arcsen (10.131)
l
Impondo a restrição de que o ponto B não se movimenta em y, pode-se afirmar que sua
velocidade terá somente componentes em x, igualando as equações de velocidade:
   
 ẋB + β̇l sin β
 
  −Rθ̇ sin θ
 

−β̇l cos β = Rθ̇ cos θ (10.132)
 
  
0 0
  
Como se quer escrever as variáveis de B em função de θ, pode-se construir o seguinte

sistema:
" #( ) ( )
1 l sin β ẋB −Rθ̇ sin θ
= (10.133)
0 −l cos β β̇ Rθ̇ cos θ
Logo:
−Rθ̇ cos θ
β̇ = (10.134)
l cos β
−Rθ̇ sin(θ − β)
ẋB = (10.135)
l cos β
Continuando a análise para a aceleração:
   
2 2
 ẍB + l(β̇ cos β + β̈ sin β)
 
  −Rθ̇ sin θ
 

−l(−β̇ 2 sin β + β̈ cos β) = −Rθ̇2 cos θ (10.136)
 
  
0 0
  
Como se quer escrever as variáveis de B em função de θ, pode-se construir o seguinte

sistema:
" #( ) ( )
1 l sin β ẍB −Rθ̇2 sin θ − lβ̇ 2 cos β
= (10.137)
0 −l cos β β̈ −Rθ̇2 cos θ − lβ̇ 2 sin β
Logo:
Rθ̇2 cos θ + lβ̇ 2 sin β
β̈ = (10.138)
l cos β
Rθ̇2 cos(θ − β) − lβ̇ 2

ẍB = (10.139)
cos β
Definida a aceleração de B em função de θ e suas derivadas, pode-se agora escrever os
termos ncessários para as equações da dinâmica.
• Aceleração do centro de massa da haste

 
 −l/2 
2 2  
{r̈2 } = {r̈B } + ω̃2 + ω̃˙ 2 T
∗
0 (10.140)
 
0
 
2 2
lβ̇ 2 cos β+lβ̈ sin β
− lβ̇ −Rθ̇coscos(θ−β)
 
2 β

 

lβ̇ 2 sin β−lβ̈ cos β
{r̈2∗ } = 2
(10.141)
 
0
 
A aceleração do centro de massa em relação ao ponto B, escrita no referencial 2 será

dada por:
 

 −l/2 

2 T 2 T
∗ ∗ ˙
2 2
r̈
B 2 = T ({r̈2 } − {r̈B }) = T [ω̃2 ] + ω̃2 T 0 (10.142)
 
0
 
 

 −l/2 

˙
2 ∗ 2 2
B r̈2 = ω̃2 + ω̃2 0 (10.143)
 
0
 
Como o problema é plano e todas as rotações são em z, {ω2 } = {2 ω2 } = β̇k, então:
β̇ 2 l
 
2

 

2 ∗
2
B r̈2 = − β̈2 l (10.144)
 
0
 
• Aceleração da Cabeça do Pistão

A aceleração da cabeça do pistão é a aceleração do ponto B.
• Aceleração do ponto P
 
 r 
3  
{rP } = {rB } + T 0 (10.145)

 
0

Logo:
 
 r 
2 3  
˜3 T
{r̈P } = {r̈B } + [ω̃3 ] + ω̇ 0 (10.146)

 
0

 lβ̇ 2 +rθ̇2 cos(β−θ) 

 −
 cos β
− r(cos ψ ψ̇ 2 + ψ̈ sin ψ) 

{r̈P } = −r(ψ̇ 2 sin ψ − ψ̈ cos ψ) (10.147)
 
0
 
Desse modo, todas as variáveis necessárias para a construção das Leis da Dinâmica foram
definidos, podendo ser substituídos e, assim, descritos em função somente de θ e θ̇.
Então substituindo as relações obtidas nas equações da dinâmica, são geradas as seguintes
equações:
2a Lei de Newton para o corpo 1
       
 m1 g
 
  F1x
 
  F2x
 
  0 
 
0 + −F1y + F2y = 0 (10.148)
 
  
  
   
0 0 0 0
   
Lei de Euler para o corpo 1 em relação ao ponto O.

   
 0 
  T  F2x
 

0 + 1O r̃A T 1 F2y = 03x1 (10.149)
   
M1 0
   
2 2
lβ̇ 2 cos β+lβ̈ sin β
− lβ̇ −Rθ̇coscos(θ−β)
       
 m2 g
 
  −F2x
 
  F3x
 
 
 2 β


lβ̇ 2 sin β−lβ̈ cos β
0 + −F2y + F3y = m2 2
(10.150)
 
  
    
0 0 0 0
     
Lei de Euler para o corpo 2 em relação ao ponto B
         
0 0 0 
 m 2 g 
 0 0 0  −F2x
 
  0 
2  
 2 T  2 T
 0 0 2l  T 0 + 0 0 l  T −F2y = I2B 0 (10.151)+
 
    
 
0 − 2l 0 0 0 −l 0 0 β̈
    
       β̇ 2 l 
0 −β̇ 0  0 
  0 0 0  2 
 
 2 −l β̈ 2 l
+  β̇ 0 0   I2B 0 + 0 0 2  m2 − 2
   

   
l
0 0 0 β̈ 0 0 0
  
2
         
 m3 g
 
  0 
    −F3x 
 3

 T 
  ẍB
 

0 + N + −F3y + T 0 = m3 0 (10.152)
 
  
      
0 0 0 0 0
       
     lβ̇ 2 +rθ̇2 cos(β−θ) 

 m4 g
 
  −T   −
 cos β
− r(cos ψ ψ̇ 2 + ψ̈ sin ψ) 
4   
0 + T 0 = m4 −r(ψ̇ 2 sin ψ − ψ̈ cos ψ) (10.153)
     
0 0 0
     
Assim, dado θ e θ̇ para cada instante de tempo, pode-se calcular todas as forças de restrição
e as acelerações de cada um dos componentes.
Exemplo 10.6 Biela-Manivela com deslizamento

Esse mecanismo é similar ao exemplo anterior sendo que o ponto B se move com relação
ao corpo 2. Então, seguindo o mesmo procedimento, considere inicialmente a figura abaixo
com os referenciais que serão utilizados:
Figura 80 – Biela Manivela com deslizamento.
Fazendo a mesma análise de graus de liberdade, como esse mecanismo possui 2 corpos com
movimento plano, inicialmente ele possui 6 graus de liberdade, sendo que o disco, da mesma
forma não se move e gira com velocidade constante, como a haste somente gira, o sistema
possui um grau de liberdade.
Contabilizando as forças de restrição, elenca-se as forças de reação no ponto O1 e no
ponto O2 , além da força de contato T entre 1 e 2. Somado a essas forças existe o momento M1
aplicado em 1 para que o mesmo gire com velocidade constante. Assim, há um total de 6 forças.
Portanto, deve-se encontrar uma EDO e 6 equações para calcular as forças de restrição.
Então, para construir as equações das dinâmica, considere os diagramas de corpo livre
abaixo:
Dinâmica
Figura 81 – Diagramas de corpo livre do biela-manivela com deslizamento.

• Disco
2a Lei de Newton
       
 m1 g
 
  F1x
 
  −T 
   0 
2  
0 + −F1y + T 0 = 0 (10.154)
 
    
   
0 0 0 0
    
Lei de Euler em relação ao ponto O1 .

   

 0 
 
 −T 

T 2 T
0 + 1O r̃B T 1 T 0 = 03x1 (10.155)
   
M1 0
   
Com isso são obtidas 3 equações.
• Haste
2a Lei de Newton
     
 m2 g
 
 
2 
T 
   F2x 

0 + T 0 + F2y = m2 {r̈2∗ } (10.156)
   
  
0 0 0
    
Lei de Euler em relação ao ponto O2

   
 m 2 g   T 
2 ∗ 2 T  
2
  d 2
r̃
O2 2 T 0 + r̃
O2 B 0 = 2 I2B ω2 + (10.157)
    dt
0 0
   
2 2 2 2 ∗
ω2 + O2 r̃2 m2 2O2 r̈2∗

+ ω̃2 I2B

corpo, pode-se afirmar que a segunda parcela do lado direito será nula, e como não há
translação do corpo 2, não há aceleração relativa entre o centro de massa e o ponto O2 ,
fazendo com que a terceira parcela também seja nula. Gerando assim mais 3 equações.
Cinemática
De forma similar ao feito no exemplo anterior, será buscado a relação entre as variáveis
cinemáticas do disco e da haste. Portanto, inicialmente considere a seguinte relação geométrica
do mecanismo:
Figura 82 – Análise geométrica do problema biela manivela com deslizamento.
Dessa figura tem-se que:

r cos θ1
θ2 = arctan (10.158)
l1 + r1 cos θ1
r
π
l2 = l12 + r2 − 2l1 r cos( + θ1 ) (10.159)
2
• Disco
Movimento do ponto B pelo refencial 1
 
cos θ1 − sin θ1 0
1 
T =  sin θ1 cos θ1 0  (10.160)

0 0 1
   
 r   r cos θ1 
1    
{rB } = T 0 = r sin θ1 (10.161)

    
0 0
 
   
 r   −rθ̇1 sin θ1 
1    
{ṙB } = [ω̃1 ] T 0 = rθ̇1 cos θ1 (10.162)

    
0 0
 
   
 r   −rθ̇12 cos θ1 
2 1    
{r̈B } = ω̃1 T 0 = −rθ̇12 sin θ1 (10.163)

    
0 0
 
• Haste
Ponto B pelo referencial 2
 
2 
T =  sin θ2 cos θ2 0  (10.164)

0 0 1
     
 0
 
  0  −l2 sin θ2 
 
2   
{rB } = −l1 + T l2 = l2 cos θ2 − l1 (10.165)
   
  
0 0 0
    
˙
     

 0  
2 
0 
  −l2 sin θ2 − l2 θ̇2 cos θ2
 

l˙2 l˙2 cos θ2 − l2 θ̇2 sin θ2
2
{ṙA } = [ω̃2 ] T l2 + T = (10.166)
     
0 0 0
     
     

 0  
 0  
 0 
˙ ˙ ¨
2 2 2 2
{r̈B } = ω̃2 + ω̃2 T l2 + 2 [ω̃2 ] T l2 + T l2 =(10.167)
     
0 0 0
     
( )
l2 θ̇22 sin θ2 − l2 θ̈2 cos θ2 − ¨l2 sin θ2 − 2l˙2 θ̇2 cos θ2
=
¨l2 cos θ2 − l2 θ̇2 cos θ2 − l2 θ̈2 sin θ2 − 2l˙2 θ̇2 sin θ2
2
Então igualando-se as velocidades expressas em função do referencial 1 e 2, chega-se ao

seguinte sistema de equações:
˙
   
 −l2 sin θ2 − l2 θ̇2 cos θ2
 
  −rθ̇1 sin θ1
 

l˙2 cos θ2 − l2 θ̇2 sin θ2 = rθ̇1 cos θ1 (10.168)
 
  
0 0
  
Logo:
" #( ) ( )
−l2 cos θ2 − sin θ2 θ̇2 −rθ̇1 sin θ1
= (10.169)
−l2 sin θ2 cos θ2 l˙2 rθ̇1 cos θ1
Partindo para a aceleração:
 
2
 −rθ̇1 cos θ1
( )
l2 θ̇22 sin θ2 − l2 θ̈2 cos θ2 − ¨l2 sin θ2 − 2l˙2 θ̇2 cos θ2
 

¨l2 cos θ2 − l2 θ̇2 cos θ2 − l2 θ̈2 sin θ2 − 2l˙2 θ̇2 sin θ2
= −rθ̇12 sin θ1 (10.170)
2
 
0
 
" #( ) ( )
−l2 cos θ2 − sin θ2 θ̈2 −rθ̇12 cos θ1 − l2 θ̇22 sin θ2 + 2l˙2 θ̇2 cos θ2
=
−l2 sin θ2 cos θ2 ¨l2 −rθ̇12 sin θ1 + l2 θ̇22 cos θ2 + 2l˙2 θ̇2 sin θ2
(10.171)
Com esses dois sistemas e as equações anteriormente levantadas, relacionam-se todas as

variáveis cinemáticas do problema.
Resta somente calcular a aceleração do centro de massa da haste que será dada por:
 

 0  
∗ ˙
2 2 ∗
{r2 } = ω̃2 + ω̃2 T l (10.172)
 
0
 
Assim, está completo o equacionamento deste problema.

Perceba que esses dois últimos exemplos são uma análise dos esforços gerados pela
imposição de um movimento, sendo as entradas o movimento do disco e tendo como saída
as forças de restrição e a cinemática inteira do mecanismo.
Exemplo 10.7 Biela-Manivela com pêndulo modificado

No mecanismo da figura abaixo, a barra AB gira com velocidade angular constante θ1 .
Para conseguirmos calcular as forças de restrição que garantem esse movimento, o mesmo
procedimento adotado anteriormente será seguido.
Figura 83 – Biela Manivela com pêndulo e deslizamento.
Inicialmente, realizando a contagem de corpos, graus de liberdade e equações da dinâmica

para restrição, percebe-se que há 2 corpos rígidos e uma partícula, todos em movimentos
planos, logo há 8 graus de liberdade possíveis. Para manter a velocidade angular constante
em AB existe um torque M1 aplicado em A e como não há translação em A, há uma força de
restrição em A com 2 componentes. Na junção entre AB e BD, da mesma forma que em A,
existe uma força de restrição com 2 componentes. Em C há uma normal de contato entre a viga
e o pino C, caracterizando mais 1 força, o que também ocorre em D, com a tração no cabo
que conecta o pêndulo. Com essa análise foram contabilizadas 7 forças de restrição a serem
calculadas.
Então, para construir as equações das dinâmica, considere os diagramas de corpo livre
abaixo:
Dinâmica
Figura 84 – Diagrama de corpo livre para o problema do biela manivela com deslizamento e
pêndulo.
• AB
2a Lei de Newton
       
 0
 
  F1x
 
  F
2  2x

  0 
 
−m1 g + F1y + T F2y = 0 (10.173)
 
    
   
0 0 0 0
    
Lei de Euler em relação ao ponto A, no referencial 1.

     
 0 
  
 F2x 
  0
 
 h i
1˜
+ 1A r̃B T 1 F2y + 1A r̃1∗ T 1 1
I1 1 ω1 + 1A r̃1∗ m1 1A r̈1∗

0 m1 g = ω 1
     
M1 0 0
     
(10.174)
O primeiro termo da equação de Euler será nulo se for considerado que o tensor de
inércia for diagonal. Assim há 3 equações para o problema
• BD
2a Lei de Newton
       

 0 
   0 
   −F2x 
 
3 
0 

−m2 g + T 2
N + −F2y + T T = m2 {r̈2∗ } (10.175)
   
    
0 0 0 0
      
Lei de Euler em relação ao ponto B, no referencial 2

     
 0   0   0 
2 ∗ 2 T   2   2 2 T 3  
2
d 2
r̃
B 2 T −m 2 g + B r̃C N + B r̃D T T T = I2B
ω2 (10.176)
+
      dt
0 0 0
     
2 2 2 2 ∗
ω2 + B r̃2 m2 2B r̈2∗

+ ω̃2 I2B

corpo, pode-se afirmar que a segunda parcela do lado direito será nula. Essa modelagem
fornece mais 3 equações.
• Pêndulo
2a Lei de Newton    

 0 
 
 0 

3
−m3 g + T T = m3 {r̈E } (10.177)
   
0 0
   
Gerando mais 2 equações.
Definidas as equações da dinâmica, percebe-se que é preciso definir os seguintes entes da

cinemática do mecanismo: as matrizes de rotação [T 1 ], [1 T 2 ] e [T 3 ], os vetores posição {A rB },
{A r1∗ } e sua aceleração, {r2∗ } e sua aceleração, {B r2∗ } e sua aceleração, {B rC }, {B rD } e {rE∗ }
e sua aceleração, além das relações entre θ2 e θ1 .
Cinemática
• Relação geométrica entre as variáveis

Considere o triängulo abaixo.
Figura 85 – Análise geométrica do problema do biela manivela com pêndulo e deslizamento.
Então pode-se afirmar que:
a = l1 cos θ1 (10.178)
h = l1 sin θ1 (10.179)
h
tan θ2 = (10.180)
l0 − a
l1 sin θ1
θ2 = arctan (10.181)
l0 − l1 cos θ1
q
lc = l12 + l02 − 2l1 l2 cos θ1 (10.182)
• Matrizes de rotação
 
1 
T =  sin θ1 cos θ1 0  (10.183)

0 0 1
 
1 
T =  sin θ2 cos θ2 0  (10.184)

0 0 1
 
1 
T =  sin θ3 cos θ3 0  (10.185)

0 0 1
• Movimento dos centro de massa
 l1

2
 
 
{A r1∗ } = {A r1∗ } = T 1

0 (10.186)
 
0
 
 l1

2
 
 
{ṙ1∗ } = [ω̃1 ] T 1

0 (10.187)
 
0
 
 l1

2 
 

{r̈1∗ } = [ω̃1 ]2 T 1

0 (10.188)
 
0
 
   
∗
 l1   l2 
∗
1  
1 1 2
 
{r2 } = T 0 + T T 0 (10.189)
   
0 0
   
   

 l1 
 
 l2∗ 

∗
1 1 1 2 1 1 2
{ṙ2 } = [ω̃1 ] T 0 + [ω̃1 ] T T + T [1 ω̃2 ] T 0 (10.190)
   
0 0
   
   
∗
 l1
 
 1  l2 
 
[1 ω̃2 ]2 + 1 ω̇˜2
h i
{r̈2∗ } = [ω̃1 ] 2
T1 2 1
1 2 1 2
T + 2 [ω̃1 ] T 1 [1 ω̃2 ] T 2

0 + [ω̃1 ] T T + T 0
   
0 0
   
(10.191)
• Movimento do ponto B
 
 l1 
1  
{rB } = T 0 (10.192)
 
0
 
 

 l1 

1
{ṙB } = [ω̃1 ] T 0 (10.193)
 
0
 
 
 l1
 

2 1
{r̈B } = [ω̃1 ] T 0 (10.194)
 
0
 
• Movimento do ponto D
   
 l1   l2 
1  
1 1 2
 
{rD } = T 0 + T T 0 (10.195)
   
0 0
   
   
 l1   l2 
1   1 1 2 1 1 2  
{ṙD } = [ω̃1 ] T 0 + [ω̃1 ] T T + T [1 ω̃2 ] T 0 (10.196)
   
0 0
   
   
 l  l2 
1  1

  
2 2 1 1 2
1 2
h
˜
i
1 2

T + 2 [ω̃1 ] T 1 [1 ω̃2 ] T 2

{r̈D } = [ω̃1 ] T 0 + [ω̃1 ] T T + T [1 ω̃2 ] + 1 ω̇2 0
   
0 0
   
(10.197)
• Movimento do ponto E
 

 0 
3
{rE } = {rD } + T l3 (10.198)
 
0
 
 
 0 
3  
{ṙE } = {ṙD } + [ω̃3 ] T l3 (10.199)
 
0
 
 
 0 
2 3  
˙
{r̈E } = {r̈D } + [ω̃3 ] + ω̃3 T l3 (10.200)
 
0
 
• Relação entre as variáveis

Para relacionar as variáveis cinemáticas do problema, será utilizado o ponto C sempre
via referencial 1-2 e pelo inercial, onde o ponto C é estático.
     
l r  ṙ 
1  1 
   
1 1 2 1 1 2   2  
{ṙC } = [ω̃1 ] T 0 + [ω̃1 ] T T + T [1 ω̃2 ] T 0 + T 0 =0
  
  
 
0 0 0
   
(10.201)
       
l
 1  h i 
   r  ṙ
h i  
   r̈ 

2 1 2 2 2
{r̈D } = [ω̃1 ] T 0 + T̈ 0 + 2 Ṫ 0 + T 0 =0
  
  
  
 
0 0 0 0
    
(10.202)
onde
h i
Ṫ 2 = [ω̃1 ] T 1 1 T 2 + T 1 [1 ω̃2 ] 1 T(10.203)
2
h i
T̈ 2 = [ω̃1 ]2 T 1 1 T 2 + 2 [ω̃1 ] T 1 [1 ω̃2 ] 1 T 2 + T 1 [1 ω̃2 ]2 + 1 ω̇
˜2
1 2
T(10.204)
Com isso todas as variáveis estão relacionadas e as forças de restrição podem ser calcula-
das, de acordo com a rotação de AB.
Exemplo 10.8 Pião

Para resolver o problema do pião, que executa 3 movimentos de rotação simultâneo, serão
utilizados 2 sistemas de referência, sendo uma rotação em z e uma rotação em x. Considerando
o posicionamento dos referenciais da figura abaixo, percebe-se que cada referencial representa
um movimento e o pião executa mais uma rotação em torno do eixo z2 . Nesse problema, será
dada uma condição inicial e o que se quer saber é a variação das forças de restrição e das
variáveis do problema, não sendo imposta nenhuma outra condição, sendo que é aplicado
um momento ao longo de z2 para manter o movimento de rotação no entorno desse eixo com
velocidade constante.
Figura 86 – Pião.
Assim, considere o diagrama de corpo livre para o pião expresso na figura abaixo:
Figura 87 – Diagrama de corpo livre do pião.
Então a 2a Lei de Newton será dada por:
   

 0 
  Rx 
 
0 + Ry = mr̈∗ (10.205)
   
−mg Rz
   
E a Lei de Euler, no referencial 2, em relação ao ponto O:
   
 0 
   0 
  d 2 h i 2 2
2 ∗
ωp + 2˜Ω2 ωp + m 2O r̃∗ 2O r̈∗
2
0 + O r̃ 0 = IO IO
    dt
M −mg
   
(10.206)
Como não há movimento de translação entre o centro de massa e o ponto O, no referencial
2, o último termo do lado direito é nulo.
Para a parte da cinemática, convém iniciar calculando as velocidades angulares de inte-
resse e escrevendo-as no referencial 2.
 
cos ϕ − sin ϕ 0
1 
T =  sin ϕ cos ϕ 0  (10.207)

0 0 1
 
1 0 0
1 2 
T =  0 cos ϕ − sin ϕ  (10.208)

0 sin ϕ cos ϕ
 
0 −ϕ̇ 0
h i d 1 1 T 
Ω̃1 = ϕ̇ T T =  −ϕ̇ 0 0  (10.209)

dϕ
0 0 0
 
0 0 0
h i d 1 2 1 2 T 
1 Ω̃2 = θ̇ T T = 0 0 −θ̇  (10.210)

dθ
0 −θ̇ 0
h i h i h i
T
Ω̃2 = Ω̃1 + T 1 1 Ω̃2 T 1 (10.211)
Logo:  
 θ̇ cos ϕ 
2  
Ω2 = θ̇ sin ϕ (10.212)
 
ϕ̇
 
Porém, se quer a mesma em relação ao referencial do corpo, logo:
h i T 1 T h i 1 1 2 1 2 T 1 T 1 h i 1 T 1 1 2
2
Ω̃2 = 1 T 2 T Ω̃1 T T + T T T 1 Ω̃2 T T T
(10.213)
h i 1 T h i 1 1 2 1 2 T h i 1 2
2 2 T
1
Ω̃2 = T T Ω̃1 T T + T 1 Ω̃2 T (10.214)
Portanto:
 

θ̇ 

2
Ω2 = ϕ̇ sin θ (10.215)
 
ϕ̇ cos θ
 
A velocidade angular de rotação no entorno do eixo z2 será dada por

 
 0 
2  
{2 ω p } = T 0 (10.216)

 
φ̇

Portanto, pode-se calcular a velocidade angular do pião em relação ao referencial inercial

como sendo:
 
 0 
2  
{ωp } = {Ω2 } + {2 ωp } → {ωp } = {Ω2 } + T 0 (10.217)

 
φ̇

Porém, na equação em que esses termos aparecem, ambos aparecem escritos no referencial
2, logo, convém já escrevê-los nesse referencial:
   
 0   0 
2 2 T 2 T 2   2 2  
ωp = T {Ω2 } + T T 0 → ωp = Ω2 + 0 (10.218)
   
φ̇ φ̇
   
onde:  

 θ̇ 

2
ωp = ϕ̇ sin θ (10.219)
 
ϕ̇ cos θ + φ̇
 
Como na equação da Lei de Euler aparece a derivada do termo acima calculado, será feito
agora esse cálculo, sendo que se deve atentar para um fato importante que é o seguinte: não
se pode calcular a derivada de um vetor se ele estiver em um referencial móvel, logo deve-se
escrevê-lo no referencial inercial para derivá-lo e retornar para o referencial do corpo ou fazer
o abaixo exposto:
d 2 d 2 T h iT T
ωp = T {ωp } = Ṫ 2 {ωp } + T 2 {ω̇p } (10.220)
dt dt
d 2 h 2 iT h 2 i h 2 iT 2 T h 2 i h 2 iT
ωp = Ṫ Ṫ Ṫ {ωp } + T Ṫ Ṫ {ω̇p } (10.221)
dt
d 2 h 2 i 2 2
ωp = Ω̃2 ωp + ω̇p (10.222)
dt
Fazendo essa conta:
 
 θ̈ + ϕ̇φ̇ sin θ 
d 2  
ωp = ϕ̈ sin θ + ϕ̇θ̇ cos θ − φ̇θ̇ (10.223)
dt  
ϕ̈ cos θ − ϕ̇θ̇ sin θ − + − φ̈
 
Assim, todos os termos associados a velocidades angulares estão calculados.

Passando agora para a análise do movimento do centro de massa:
 
 0 
∗
2  
{r } = T 0 (10.224)

 
h

 
h i   0 
∗ 2
{ṙ } = Ω̃2 T 0 = (10.225)

 
h

 
h i2 h i   0 

∗ ˜
{r̈ } = ( Ω̃2 + Ω̇2 ) T 2
= (10.226)
0

 
h

onde:
 
0 −ϕ̈ θ̈ sin φ + θ̇ϕ̇ cos φ
˜ =
h i
Ω̇ ϕ̈ 0 −θ̈ cos φ + θ̇ϕ̇ sin φ  (10.227)

2 
−θ̈ sin φ − θ̇ϕ̇ cos φ −θ̈ cos φ + θ̇ϕ̇ sin φ 0
Exemplo 10.9 Moeda no plano inclinado
Exemplo 10.10 Giroscópio
10.7 Método de Newton-Euler-Jourdain

As equações de Newton e Euler permitem a obtenção das equações diferenciais de movi-
mento e do cálculo das forças de contato e reação. Porém, quando se está interessado somente na
análise do movimento dos corpos, o cálculo das forças de restrição é dispensável e torna-se um
desperdício de tempo e capacidade computacional. Então, baseando-se em particularidades das
forças de contato e de reação, foram desenvolvidos outros métodos que possibilitam a obtenção
das equações de movimento sem ter que calcular essas forças.
As forças de reação, pela sua própria natureza, são perpendiculares à direção de movimento
e, portanto, não realizam trabalho. Já as forças de contato realizam trabalho, porém, devido a
3a Lei de Newton, há sempre uma força de mesmo módulo com sentido oposto atuando sobre
outro corpo. Assim, ao se somar os trabalhos realizados por todas as forças de contato em todos
os corpos, essa soma será nula, pois o trabalho realizado por uma força é compensado pela sua
reação.
Então, considere inicialmente um sistema composto por um único corpo sujeito há um
conjunto de forças externas Fi e momentos externos ME . Sendo Ri as forças de reação e
MR os momentos de reação, o lado esquerdo da 2a Lei de Newton e da Lei de Euler pode ser
separado em duas parcelas: uma contendo as contribuições externas e outra com as reações.
Fazendo essa separação, pode-se reescrever essas leis como:
X X
{Ri } = mi {r̈i } − {Fi } (10.228)
X
B d B hB i ∗ B X B
ωi + Ω̃i [I] B ωi + mi B

MBR = [I] A r̃ ) A ri − MBE(10.229)
dt
Definam dois deslocamentos virtuais infinitesimais que atendem aos vínculos cinemáticos
do sistema ∆s e ∆. Logo, esses deslocamentos serão perpendiculares às forças e momentos
de reação. Fazendo o produto escalar entre esses vetores e essas forças, são obtidas as seguintes
equações:
X X
{∆s}T {Ri } = {∆s}T mi {r̈i } − {Fi } = 0 (10.230)

T
X
B
d B T
{∆} MBR = {∆} [I] ωi + (10.231)
dt
h i ∗ B X B
B
Ω̃i [I] B ωi + mi B

A r̃ ) r
A i − M BE =0
Somando-se essas duas equações:

T
X
T d B
{∆s} mi {r̈i } − {Fi } + {∆} [I] ωi + (10.232)
dt
h i B ∗ B X B
B
B
Ω̃i [I] ωi + mi A r̃ ) A ri − MBE =0
Da mesma forma que as forças e momentos são perpendiculares aos deslocamentos, elas
também serão perpendiculares às derivadas temporais dos deslocamentos, ou seja, perpendicu-
lar as velocidades virtuais. Então:

T

X T d B
{∆ṡ} mi {r̈i } − {Fi } + {∆}˙ [I] ωi + (10.233)
dt
h i ∗ B X B
B
Ω̃i [I] B ωi + mi B

A r̃ ) r
A i − M BE =0
Resta agora definir quem são os vetores velocidades virtuais.

Sabe-se que esses vetores respeitam os vínculos cinemáticos do mecanismo e que também
podem ser relacionados com o conjunto de coordenadas generalizadas utilizadas para mapear o
movimento dos corpos ou sua derivada. Assim, pode-se substituir os vetores velocidade virtual
pela matriz jacobiana da velocidade em relação às coordenadas generalizadas. As jacobianas
são definidas por:
 ∂ ∂ ∂ ∂ ∂ ∂

v
∂ q̇1 x
v
∂ q̇2 x
v
∂ q̇3 x
v
∂ q̇4 x
v
∂ q̇5 x
v
∂ q̇6 x
∂ ∂ ∂ ∂ ∂ ∂
{∆ṡ} = Jv =  v v v v v v (10.234)
 
∂ q̇1 y ∂ q̇2 y ∂ q̇3 y ∂ q̇4 y ∂ q̇5 y ∂ q̇6 y 
∂ ∂ ∂ ∂ ∂ ∂
v
∂ q̇1 z
v
∂ q̇2 z
v
∂ q̇3 z
v
∂ q̇4 z
v
∂ q̇5 z
v
∂ q̇6 z
 ∂ ∂ ∂ ∂ ∂ ∂

ω
∂ q̇1 x
ω
∂ q̇2 x
ω
∂ q̇3 x
ω
∂ q̇4 x
ω
∂ q̇5 x
ω
∂ q̇6 x
∂ ∂ ∂ ∂ ∂ ∂
{∆}
˙ = Jω =  ω ω ω ω ω ω (10.235)
 
∂ q̇1 y ∂ q̇2 y ∂ q̇3 y ∂ q̇4 y ∂ q̇5 y ∂ q̇6 y 
∂ ∂ ∂ ∂ ∂ ∂
ω
∂ q̇1 z
ω
∂ q̇2 z
ω
∂ q̇3 z
ω
∂ q̇4 z
ω
∂ q̇5 z
ω
∂ q̇6 z
Substituindo as jacobianas no lugar das velocidades virtuais é construída a formulação do

método de Newton-Euler-Jourdain, baseado no princípio da potência virtual.
Para sistemas com vários corpos deve-se somar todas as equações relativas a todos os corpos
para anular o trabalho gerado pelas forças de contato, gerando a seguinte equação:
   B !T  Pj
N ∗
T Pj
∂ A ωi
 ∂ {ri } d B
X X X
FEj + mi {r̈i∗ } + B

− − MA + [I] ωi (10.236)
+
i=1
∂ { q̇} j=1
∂ {q̇} j=1
dt
h i ∗ B i
+ B Ω̃i [I] B ωi + mi B

A r̃ ) A ri =0
Exemplo 10.11 Pião

Tendo como base a cinemática desenvolvida na seção anterior para um equacionamento da
Lei de Euler e da 2a Lei de Newton, escrita no referencial 2, os entes cinemáticos necessários
para calcular os jacobianos são:
 
 hϕ̇ sin θ 
2 ∗  
r = −hθ̇ (10.237)
 
0
 
 

 θ̇ 

2
ω2 = ϕ̇ sin θ (10.238)
 
φ̇ + ϕ̇ cos θ
 
O vetor de coordenadas generalizadas será dado por:

 
 ϕ 
 
{q} = θ (10.239)

 
φ

Então, os jacobianos serão dados por:

 
h sin θ 0 0
Jv =  0 −h 0  (10.240)
 
0 0 0
e  
0 1 0
Jω =  sin θ 0 0  (10.241)
 
cos θ 0 1
Então:
     
h sin θ 0 0  2θ̇ϕ̇ cos θ + ϕ̈ sin θ 
    0 

2 −
 0 −h 0  m ϕ̇ cos θ sin θ − θ̈ −mg sin θ  +
(10.242
  
 2

  
2 2
0 0 0 −ϕ̇ sin θ − θ̇ mg cos θ
  
˜ 
    
˙
   
0 1 0  θ̈ + ϕ̇phi sin θ  
  θ̇    θ̇ 
 2  
 2
  
+  sin θ 0 0   Ip ϕ̈ sin θ + ϕ̇θ̇ cos θ − θ̇φ̇ + ϕ̇ cos θ  Ip ϕ̇ cos θ  = 0
  
 
    
cos θ 0 1 ϕ̈ cos θ − ϕ̇θ̇ sin θ + φ̈  ϕ̇ sin θ  ϕ̇ sin θ + φ̇
    
Exemplo 10.12 Giroscópio

Conforme foi feito no exemplo do pião, aproveitando o desenvolvimento da cinemática feito
para a solução desse mesmo problema pelo Método de Newton-Euler, pode-se afirmar que,
como não há translação, as velocidades do centros de massa são nulas e, portanto, as matrizes
jacobianas também serão nulas e por isso o primeiro somatório da equação de Newton-Euler-
Jourdain é nulo. As coordenadas generalizadas desse modelo são:
 
 ψ 
 
{q} = θ (10.243)
 
φ
 
Cabe ressaltar, que como estão sendo somadas várias equações que são iguais a zero, cada
uma delas pode estar representada em um referencial diferente. Assim, as variáveis cinemáticas
que serão aproveitadas serão as abaixo expostas:
 

 0 
1 1
Ω1 = ω 2 = 0 (10.244)
 
ψ̇
 
 
 θ̇ 
2 2  
Ω2 = ω3 = ψ̇ sin θ (10.245)
 
ψ̇ cos θ
 
 

 θ̇ 

2
ω4 = ψ̇ sin θ (10.246)
 
ψ̇ cos θ + φ̇
 
 
 0 
d 1  
ω2 = 0 (10.247)
dt  
ψ̈
 
 
 θ̈ 
d 2  
ω3 = ψ̈ sin θ + ψ̇ θ̇ cos θ (10.248)
dt  
ψ̈ cos θ − ψ̇ θ̇ sin θ
 
 
 θ̈ 
d 2  
ω4 = ψ̈ sin θ + ψ̇ θ̇ cos θ (10.249)
dt  
ψ̈ cos θ − ψ̇ θ̇ sin θ + φ̈
 
Portanto, os jacobianos serão dados por:
 
1
0 0 0
∂ { ω2 } 
Jω2 = = 0 0 0  (10.250)

∂ q̇
1 0 0
 
0 1 0
∂ {2 ω3 } 
Jω3 = =  sin θ 0 0  (10.251)

∂ q̇
cos θ 0 0
 
1
0 1 0
∂ { ω2 } 
Jω2 = =  sin θ 0 0  (10.252)

∂ q̇
cos θ 0 0
Logo o equacionamento do modelo será obtido através da equação:

T d 1 h1 i 1 T d 2 h2 i 2
[Jω1 ] [I2 ] ω2 + Ω̃1 [I2 ] ω2 + [Jω2 ] [I3 ] ω3 + Ω̃2 [I3 ] ω3 +
dt dt

T d 2 h 2 i 2
+ [Jω3 ] [I4 ] ω4 + Ω̃4 [I4 ] ω4 =0
(10.253)
dt
11 Princípio do trabalho virtual e La-
grange
Para iniciar esse tópico, cabe relembrar alguns conceitos já expostos anteriormente:
• Coordenadas generalizadas (q): qualquer conjunto de parâmetros que representam um

sistema sem ambiguidades;
• Coordenadas generalizadas independentes: é um conjunto de coordenadas onde a varia-

ção de uma das coordenadas não afeta o comportamento das outras e não viola os vínculos
cinemáticos do sistema. O conjunto de coordenadas que atende a esses requisitos possui
tantas coordenadas quantos forem os graus de liberdade do sistema;
• Restrições Holonômicas Reonômicas: equações algébricas em função de q e t;
• Restrições Holonômicas Escleronômicas: equações algébricas em função de q; e
• Restrições Não-Holonômicas: equações diferenciais não integráveis ou inequações.
Teoremas Fundamentais
Teorema 11.1 Teorema da Função Implícita

Seja Φ(u, v) = 0, com unx1 e vmx 1 . Supondo que Φ possua k derivadas contínuas em
relação a u e a v, e que u0 e v 0 são tais que:
Φ(u0 , v o ) = 0 (11.1)
Se Φu for não singular em (u0 , v 0 ), então existe uma função f única e k vezes diferenciável,
onde:
u = f (v) (11.2)
definida em uma vizinhança de v 0 , ou seja, (v − v 0 )T (v − v 0 ) ≤ δ 2 .
Teorema 11.2 Teorema do Particionamento de Coordenadas

Seja Φ(q), c vezes continuamente diferenciável e q 0 tal que Φ(q 0 ) = 0. Se Φ(q 0 ) possui
posto cheio de coluna, então existe um subconjunto u = {qx1 , ..., qxm }T de que tal que:
∂Φi (q 0 )

= Φu (q 0 ) 6= 0 (11.3)
∂qk
Então, pelo Teorema da Função Implícita, sendo v o subconjunto de n variáveis restantes
em q, existe uma única função c vezes continuamente diferenciável tal que:
u = f (v), v ∈ δ(v 0 ) (11.4)
Teorema 11.3 Teorema de mapeamento um para um

Considere que q = [uv] e u = g(v). Esse mapeamento do particionamento das coordenadas
é um para um se gv posusi posto de coluna cheio, ou seja, existe um subconjunto de v tal que:
|gvmxm | =
6 0 (11.5)
Um ponto em que esse mapeamento não seja 1 para 1 é uma singularidade, quebrando a
condição de unicidade do mapeamento.
11.1 Deslocamentos Virtuais

Um deslocamento virtual (δr) é um deslocamento infinitesimal (hipotético) considerando
o tempo fixo, ou seja, são derivadas parciais em relação a r com as derivadas em relação a
t = 0. Esses deslocamentos compõem a base para o desenvolvimento da dinâmica clássica ou
analítica.
Então:
r = r(q) → r(q + δq) = r(q) + rq (q)δq + O(δq 2 ) (11.6)

Ignorando os termos de segunda ordem, pode-se definir o deslocamento virtual como:
r(q + δq) − r(q) = δr = rq δq (11.7)

que define os deslocamentos virtuais como cinematicamente admissíveis.
Considere agora r(q, t), então:
˙ + rt
ṙ = rq (q) (11.8)
δr = rq δq (11.9)
Logo, a derivada total (dq) e a derivada parcial (δq))são iguais se e somente se rt = 0. Isso
é facilmente interpretado pela análise das equações acima. O deslocamento dr tem como base
um instante de tempo infinitesimal dt, se o mapeamento não for dependente do tempo dq = δq.
Se rq possui posto completo, cada δr admissível é tangente a superfície de restrição definida
e consistente Φ(q, t) = 0 e é gerada por um único δq.
Considerando um conjunto de restrições holonômicas:
Φ(r, t) = 0 (11.10)
Se:
Φr δr = 0 (11.11)
então δr é consistente com Φ. Considerando o mapeamento r = r(q):
Φ(r, t) = 0 → Φr rq δq = Φq δq = 0 (11.12)
Se Φt = 0, caso contrário a derivada de Φ será:
Φr rq dr + Φt dt = 0 (11.13)
Assim, se Φ ou r forem dependentes de t os dr e δr que satisfazem as equações respectivas

serão diferentes.
Portanto, δr não atende necessariamente as restrições, mas atende as restrições instantâneas.
11.2 Trabalho Virtual

Suponha um sistema descrito por qi e com forças Fi atuando sobre cada uma das coordena-
das. Então, o trabalho virtual δW para um deslocamento virtual δr é dado por:
X
δW = Fi δr (11.14)
i
Como no cálculo de δr o tempo é tido como constante, no cálculo de δW a força também é

tida como constante, independente do efeito causado por δr, ou seja, δW é linear em δr.
Suponha agora, que Fi = Fai + Ri . Como a maioria das restrições são tais que as mesmas
não realizam trabalho, pode-se afirmar que:
X
δWc = Ri δqi = 0, ∀δqi admissível segundo Φ (11.15)
i
Essa condição de trabalho nulo caracteriza o conceito de restrição bilateral.

11.3 Princípio do Trabalho Virtual
Considere um sistema escleronômico com N partículas. Se o sistema está em equilíbrio

estático, então para cada partícula:
Fi + Ri = 0 (11.16)
Logo:
X
(Fi + Ri ) δri = 0 (11.17)
i
X X
Fi δri + Ri δri = 0 (11.18)
i i
Supondo restrições bilaterais:
X
δWc = Ri δri = 0 (11.19)
i
Então:
X
Fi δri = 0 (11.20)
i
A condição suficiente e necessária para o equilíbrio estático de um sistema escleronômico

e sem movimento inicial, sujeito à forças de restrição que não realizam trabalho, é que o
trabalho virtual realizado pelas forças aplicadas seja nulo ao se supor qualquer movimento
virtual consistente com as restrições.
Exemplo 11.4 Considere o seguinte sistema composto por 2 massas em equilíbrio. Qual o
valor da força F2 para garantir essa condição?
Figura 88 – Sistema sem atrico com restrição de movimento
As forças ativas atuantes são o peso do bloco 1 e a força F2 .

O trabalho realizado por cada uma das forças somado é dado por:
m1 gδx1 + F2 δx2 = 0 (11.21)
A relação entre os deslocamentos é dado por:
δx1
= tan θ (11.22)
δx2
Logo:
F2 = −m1 g cot θ (11.23)
11.4 Princípio de D‘Alembert

Suponha i = 1, ..., N , pode-se reescrever a 2a Lei de Newton como:
Fi + Ri − mi r̈i = 0 (11.24)
Ou seja, a soma das forças externas com as forças de restrição menos as forças de inércia
(mi r̈i ) é nula. Isso no leva a concluir que, se for aplicada uma força de módulo igual ao
do produto da massa pela aceleração de cada partícula e sinal contrário, o sistema pode ser
considerado em equilíbrio. Como o sistema nessa condição está em equilíbrio, pode-se aplicar
o Princípio do Trabalho Virtual, portanto:
X X
(Fi + Ri − mi r̈i ) δri = 0 → (Fi + −mi r̈i ) δri = 0 (11.25)
i i
Essa é a forma Lagrangeana do Princípio de D’Alembert.

Na análise dessa equação, pode-se afirmar que, se os δri forem independentes, eles não se
influenciam, portanto, cada coeficiente dos δ tem que ser nulos.
Exemplo 11.5 Considere um pêndulo esférico conforme a figura abaixo:
Figura 89 – Pêndulo esférico
Tendo como base um sistema de coordenadas polares (r, θ, φ). A aceleração da partícula
pode ser definida como:
r̈ = (r̈ − rθ̇2 − rφ̇2 sin2 θ)er + (rθ̈2 + ṙθ̇ − rφ̇2 sin θ cos θ)eθ + (rφ̈ + 2ṙφ̇ cos θ + 2rφ̇θ̇ cos θ)eφ
(11.26)
Logo, o deslocamento virtual δr será dado por:
δr = rδθeθ + r sin θδφeφ (11.27)

Além disso:
F = −mg cos θer + mg sin θeθ (11.28)
Então, aplicando o Princípio de D’Alembert, em conjunto com os resultados obtidos acima,

chega-se a:
h i h i
mr g sin θ − (rθ̈2 + ṙθ̇ − rφ̇2 sin θ cos θ) δθ−mr sin θ rφ̈ + 2ṙφ̇ cos θ + 2rφ̇θ̇ cos θ δφ = 0
(11.29)
Como os deslocamentos δθ e δφ são independentes, cada um dos coeficientes tem que ser
zero, caracterizando assim as duas equações de movimento.
11.5 Força Generalizada

Suponha um sistema com N partículas x1 , ..., xN que são descritas pelo conjunto de n
coordenadas generalizadas qi , i = 1, ..., n. O trabalho executado será dado por:
3N
X
δW = Fj δxj (11.30)
j=1
Porém:
n
X ∂xj
δxj = δqi (11.31)
i=1
∂qi
Logo:
3N X
n n
X ∂xj X
δW = Fj δqi = Qi δqi (11.32)
j=1 i=1
∂qi i=1
com:
3N
X ∂xj
Qi = Fj (11.33)
j=1
∂qi
sendo Qi a força generalizada.
11.6 Energia e Momentum

Energia Potencial
Suponha que uma partícula esteja sujeita a uma força de tal forma que:
F = −∇V (x, y, z) (11.34)

onde V é um campo potencial.
Então F é conservativa e pode-se afirmar que:
∂V ∂V ∂V
dW = F dr = Fx dx + Fy dy + Fz dz = −( dx + dy + dz) (11.35)
∂x ∂y ∂z
Z r2 Z r2
W = F dr = − dV = V1 − V2 (11.36)
r1 r1
Portanto, o trabalho só depende das condições iniciais, independe da trajetória percorrida.
Então: I
F dr = 0 (11.37)
para qualquer caminho fechado.

Trabalho e Energia Cinética
Seja T a energia cinética de uma partícula dada por:
1
T = mv 2 (11.38)
2
Considere agora a integral de linha do trabalho dessa partícula, aplicada em conjunto com a
segunda Lei de Newton:
Z r2 Z r2 Z B
1 d T 1
W =m r̈dr = m ṙ ṙdt = m dv 2 (11.39)
r1 2 r1 dt 2 A
Logo
1 1
W = mvB2 − mvA2 = TB − TA (11.40)
2 2
Em resumo: o aumento da energia cinética de uma partícula conforme ela se movimenta de
um ponto arbitrário a outro é igual ao trabalho realizado pelas forças atuando sobre a mesma
durante esse intervalo. Note que a força pode advir de qualquer fonte, sem a necessidade de ser
conservativa.
Conservação da Energia
Suponha um sistema sujeito apenas a forças conservativas, então:
VA − VB = TB − TA (11.41)
Para um sistema descrito por coordenadas generalizadas q e forças generalizadas Q:
∂V
Fj = − (11.42)
∂xj
3N
X ∂V ∂xj ∂V
Qi = − = (11.43)
j=1
∂xj ∂qi ∂qi
Logo:
Z B
W = Qdq = VA − VB (11.44)
A
Energia cinética de um sistema
Para um sistema de partículas, a energia cinética de uma de suas partículas pode ser descrita
como:
n
1 1X
Ti = mi ṙi2 → T = mi (ṙ∗2 + 2ṙ∗ ρ̇i + ρ̇2i ) (11.45)
2 2 i=1
Logo:
n n n
1X X 1X
T = mi ṙ∗2 + ṙ∗ mi ρ̇i + mi ρ̇2i (11.46)
2 i=1 i=1
2 i=1
Como ρ são os braços em relação ao centro de massa a segunda parcela é nula. Desse
resultado advém o Teorema de Konig: a energia cinética total de um sistema de partículas é
igual a soma da energia da energia de uma partícula com massa igual a massa do sistema que
se move com a velocidade do centro de massa mais a soma das energias cinéticas devido ao
movimento relativo do sistema em relação ao centro de massa.
Esse resultado deduzido para um sistema de partículas pode ser expandido para um corpo
rígido, transformando cada massa mi em um elemento infinitesimal dmi e transformando em
uma integral ao longo do volume µdV = dmi . Então:
Z
∗2 1
T = mṙ + µρ̇2i dV (11.47)
2
A velocidade ρ̇ será a velocidade angular de cada partícula ao redor do centro de massa,
logo:
ρ̇ = ω̃ρ (11.48)
ρ̇2 = ρ̇ω̃ρ = ωρ
˜ ρ̇ (11.49)
Assim:
Z
1
T = µρ̃(ω̃ρ)dV (11.50)
2
Expandindo essa expressão chega-se a expressão:
1
T = ω T Iω (11.51)
2
onde I é o momento de inércia em relação ao centro de massa.
Lagrangeano
O lagrangeano de um sistema é definido como sendo a diferença entre a sua energia cinética
e a sua energia potencial.
L=T −V (11.52)
Momentum Generalizado
A quantidade de movimento generalizada é definida como:
∂L
pi = (11.53)
∂ q̇i
11.7 Equação de Lagrange

Considere um sistema com N partículas descrita pelas 3N coordenadas cartesianas. A
energia cinética total desse sistema é dada por:
3N
1X
T = mk ẋ2k (11.54)
2 k=1
Porém, xk = xk (q, t), logo:
3N n 2
1X X ∂xk ∂xk
T = mk q̇i + (11.55)
2 k=1 i=1
∂qi ∂t
Expandido esse somatório:
n n 3N n 3N 3N 2
1 XXX ∂xk ∂xk X X ∂xk ∂xk 1X ∂xk
T = mk + mk q̇i + mk (11.56)
2 i=1 j=1 k=1 ∂qi ∂qj i=1 k=1
∂qi ∂t 2 k=1 ∂t
Como mk > 0, T é uma forma positiva definida, ou seja, T = 0 se e somente se ẋk = 0, ∀k.
Partindo do Princípio de D’Alembert:
3N 3N X n
X X ∂xk ∂xk
(Fk − mk ẍk )δxk = 0 → (Fk − mk ẍk )δqi = 0 (11.57)
k=1 k=1 i=1
∂q i ∂q i
3N X
n
X ∂xk
(Qi − mk ẍk )δqi = 0 (11.58)
k=1 i=1
∂qi
Considerando que:
∂ ẋk ∂xk
= (11.59)
∂ q̇i ∂qi
Então:
n
d ∂xk X ∂ 2 xk ∂ 2 xk ∂ ẋk
= q̇j + = (11.60)
dt ∂qi j=1
∂qi ∂qj ∂t∂qi ∂qi
Considerando os resultados anteriores, veja que:
3N
∂T X ∂ ẋk
pi = = mk ẍk (11.61)
∂ q̇i i=1
∂ q̇i
E que:
3N
∂T X ∂ ẋk
= mk ẋk (11.62)
∂qi k=1
∂qi
Considere agora que:
3N 3N
d ∂T X ∂xk X ∂ ẋk
= mk ẍk + mk ẋk (11.63)
dt ∂ q̇i k=1
∂qi k=1
∂qi
Substituindo os resultados nessa última equação, conclui-se que:
3N
X ∂xk d ∂T ∂T
mk ẍk = − (11.64)
k=1
∂qi dt ∂ q̇i ∂qi
Assim, aplicando no Princípio de D’Alembert:
3N X n
X d ∂T ∂T
(Qi − + )δqi = 0 (11.65)
k=1 i=1
dt ∂ q̇ i ∂q i
Essa é a forma Lagrangeana do Princípio de D’Alembert.

Até o presente momento não foi feita nenhuma restrição sobre os δq, a não ser que eles
tem que atender aos vínculos cinemáticos do mecanismo. Assuma agora que as restrições são
holonômicas e que q é um conjunto de coordenadas generalizadas independentes. Então, para
cada δqi a equação é válida, logo:
d ∂T ∂T
Qi = − (11.66)
dt ∂ q̇i ∂qi
Como essa equação é válida para cada i, gera-se um conjunto de n equações diferenciais de
segunda ordem, que são as equações diferenciais do movimento.
Suponha agora um sistema conservativo, ou seja, que as forças derivam de um campo
conservativo, logo:
∂V
Qi = − (11.67)
∂qi
Então:
d ∂T ∂T ∂V
− + =0 (11.68)
dt ∂ q̇i ∂qi ∂qi
Como L = T − V , pode-se reescrever a equação acima como sendo:
d ∂L ∂L
− =0 (11.69)
dt ∂ q̇i ∂qi
que é a forma da Equação de Lagrange para sistemas holonômicos conservativos.
Considerando que existam outras forças não advindas de campos conservativos, a equação
poderá ser reescrita como:
d ∂L ∂L
− = Qi (11.70)
dt ∂ q̇i ∂qi
11.8 Exemplos
Exemplo 11.6 Pêndulo Esférico
Considere o pêndulo da figura abaixo:
Figura 90 – Pêndulo Esférico.

Esse pode ser considerado um sistema conservativo e com restrições holonômicas, logo,
pode-se aplicar a equação de Lagrange na sua forma clássica. O sistema possui dois graus de
liberdade e será modelado pelo seguinte conjunto de coordenadas generalizadas independen-
tes:
( )
φ
q= (11.71)
θ
A energia cinética será dada por:
1
T = m l2 θ2 + l2 φ2 sin2 θ

(11.72)
2
A energia potencial será dada por:
V = mgl cos θ (11.73)
O Lagrangeano do sistema será dado por:
1
L = T − V = m l2 θ2 + l2 φ2 sin2 θ − mgl cos θ

(11.74)
2
Logo, aplicando a equação para qi = φ:
d ∂L ∂L
− =0 (11.75)
dt ∂ φ̇ ∂φ
d ∂L
= ml2 φ̈ sin2 θ + 2ml2 φ̇θ̇ sin θ cos θ (11.76)
dt ∂ φ̇
∂L
=0 (11.77)
∂φ
Aplicando a equação para qi = θ:
d ∂L
= ml2 θ̈ (11.78)
dt ∂ θ̇
∂L
= ml2 φ̇2 sin θ cos θ + mgl sin θ (11.79)
∂θ
Logo as equações de movimento serão:
ml2 φ̈ sin2 θ + 2ml2 φ̇θ̇ sin θ cos θ = 0 (11.80)
ml2 θ̈ − ml2 φ̇2 sin θ cos θ + mgl sin θ = 0 (11.81)

Exemplo 11.7 Pêndulo Duplo
Figura 91 – Pêndulo Duplo
O sistema acima é holonômico e possui dois graus de liberdade e será modelado pelos
ângulos θ e φ. A energia cinética total do sistema é dada por:
1
T = ml2 2θ̇2 + φ̇2 + 2φ̇θ̇ cos(φ − θ) (11.82)
2
V = −2mgl(2 cos θ + cos φ) (11.83)
Logo:
1 2 2 2

L = ml 2θ̇ + φ̇ + 2φ̇θ̇ cos(φ − θ) + 2mgl(2 cos θ + cos φ) (11.84)
2
Logo, aplicando a equação para qi = φ:
d ∂L h i
= ml2 φ̈ + θ̈ cos(φ − θ) − θ̇(φ̇ − θ̇ sin(φ − θ)) (11.85)
dt ∂ φ̇
∂L
= −ml2 θ̇φ̇ sin(φ − θ) − mgl sin φ (11.86)
∂φ
Aplicando a equação para qi = θ:
d ∂L 2
h i
= ml 2θ̈ + φ̈ cos(φ − θ) − φ̇(φ̇ − θ̇ sin(φ − θ)) (11.87)
dt ∂ θ̇
∂L
= ml2 θ̇φ̇ sin(φ − θ) − 2mgl sin θ (11.88)
∂θ
Figura 92 – Partícula em aro rotativo.
Logo as equações de movimento serão:
h i
2 2
ml φ̈ + θ̈ cos(φ − θ) − θ̇(φ̇ − θ̇ sin(φ − θ)) − −ml θ̇φ̇ sin(φ − θ) − mgl sin φ (11.89)
h i
2 ¨ ˙ 2
ml 2θ̈ + phi cos(φ − θ) − phi(φ̇ − θ̇ sin(φ − θ)) − ml θ̇φ̇ sin(φ − θ) − 2mgl sin θ
(11.90)
Exemplo 11.8 A partícula de massa m pode deslizer no aro circular de raio r sem atrito.
Sabendo que o aro gira com velocidade angular ω, conforme exposto na figura abaixo, obtenha
as equações de movimento.
A energia cinética da partícula será dada por:
1 2 2 2 2

T = mr θ̇ + ω sin θ (11.91)
2
E a potencial será dada por:
V = mgr cos θ (11.92)

Logo a equação de movimento será obtida em função de θ, através das equações:
d ∂L
= mr2 θ̈ (11.93)
dt ∂ θ̇
∂L
= mr2 ω 2 cos θ + mgr sin θ (11.94)
∂θ
Logo:
mr2 θ̈ − mr2 ω 2 cos θ − mgr sin θ = 0 (11.95)
Uma observação importante deve ser feita: o sistema deste exemplo não é escleronômico,
pois como o aro gira com velocidade constante, as restrições variam com o tempo. Porém, ao
escrever o Lagrangeano em função de θ, o tempo não aparece de forma explícita.
A equação de Lagrange pode ser utilizada sem a quebra de suas hipóteses pois muito
embora forças oriundas da rotação do tubo realizem trabalhos sobre a partícula, em um deslo-
camento virtual não, classificando essas forças como restrições que não realizam trabalhos.
Exemplo 11.9 Pêndulo em bloco

Considere o sistema abaixo onde a oscilação do pêndulo é considerada pequena.
Figura 93 – Pêndulo dentro de bloco em movimento.
Portanto, os funcionais de energia cinética e potencial serão dados por:
1 1
T = 2mẋ2 + m(ẋ + lθ̇)2 (11.96)
2 2
V = mgl(1 − cos θ) (11.97)
Logo, aplicando a equação de Lagrange:
d ∂L
= 3mẍ + mlθ̈ (11.98)
dt ∂ ẋ
∂L
=0 (11.99)
∂x
d ∂L
= mlẍ + ml2 θ̈ (11.100)
dt ∂ θ̇
∂L
= mgl sin θ (11.101)
∂θ
Logo:
3mẍ + mlθ̈ = 0 (11.102)

mlẍ + ml2 θ̈ − mgl sin θ (11.103)
Exemplo 11.10 Pião

Considere agora o pião abaixo:
Figura 94 – Pião
A energia cinética do mesmo será dada por:
1 2 1
2 2 2

T = Ia φ̇ + ψ̇ sin θ + It θ̇ + ψ̇ cos θ (11.104)
2 2
Já a energia potencial:
V = mgl sin θ (11.105)

Aplicando a equação de Lagrange, tem-se que:
Ia φ̈ + Ia ψ̈ sin θ + Ia ψ̇ θ̇ cos θ = 0 (11.106)
It ψ̈ cos2 θ − 2It ψ̇ θ̇ cos θ sin θ + Ia ψ̈ sin2 θ + 2It ψ̇ θ̇ cos θ sin θ + Ia φ̈ sin θ + Ia φ̇θ̇ cos θ = 0
(11.107)
It θ̈ − mgl cos θ = 0 (11.108)
Exemplo 11.11 Barra tracionada por molas assimétricas
Figura 95 – Barra tracionado de forma assimétrica.
Supondo pequenas deformações, o trabalho realizado pela força F será dado por:
W = F (x + b tan θ) + F aθ (11.109)
δW = F (δx + b sec2 θδθ) + F aδθ (11.110)
δW = F (δx + bθδθ) + F aδθ = F δx + F (a + b)δθ (11.111)

Os funcionais de energia serão dados por:
1 1 4ml2 2
T = mẋ2 + θ̇ (11.112)
2 2 12
1 1
V = k2 x2 + k1 (x + 2b tan θ)2 (11.113)
2 2
Logo, aplicando a Equação de Lagrange:
mẍ + k2 x + k1 (x + 2 tan θ) = F (11.114)

ml3
θ̈ + 2bk1 sec2 θ(x + 2b tan θ) = F (a + b) (11.115)
3
11.9 Equação de Lagrange para sistemas não-holonômicos

Considere uma restrição não-holonômica escrita na forma de uma expressão diferencial não
integrável conforme a equação abaixo:
m
X
aji dqi + ajt dt = 0, j = 1, ..., m (11.116)
i=1
onde a = a(q, t), como por exemplo:
ẋ + ẏ tan θ = 0 → cos θdx + sin θdy = 0 (11.117)

Então, as mesmas restrições podem ser expressas em função dos deslocamentos virtuais
como sendo:
m
X
aji δqi = 0 (11.118)
i=1
Considerando que as restrições não realizam trabalho, as forças de restrição Ci também tem
que atender a condição:
n
X
Ci δqi = 0 (11.119)
i=1
Relembre agora do Teorema dos Multiplicadores de Lagrange:
Teorema 11.12 Teorema dos Multiplicadores de Lagrange

Seja b ∈ Rn e A ∈ Rnxn . Se:
sT b = 0, ∀s ∈ Rn (11.120)
As = 0, ∀s ∈ Rn (11.121)
Então existe λ ∈ Rn , tal que:
sT b + sT AT λ = 0 (11.122)
AT λ = −b (11.123)
Se A possuir posto cheio, λ é único.
Aplicando o Teorema dos Multiplicadores de Lagrange, conclui-se que:
n
X n
X n
X
λj aji δqi = 0 → (Ci − λj aji )δqi = 0 (11.124)
i=1 i=1 j=1
Logo, como os δq são independentes:

n
X
Ci = λj aji (11.125)
j=1
onde os λ não são mais arbitrários.

Assim, a equação de Lagrange será dada por:
n
d ∂L ∂L X
− = λj aji (11.126)
dt ∂ q̇i ∂qi j=1
Gerando n equações, porém há n graus de liberdade e m multiplicadores de Lagrange. As

equações restantes são obtidas com o equacionamento das restrições não-holonômicas.
m
X
aji dqi + ajt dt = 0, j = 1, ..., m (11.127)
i=1
11.9.1 Exemplos
Exemplo 11.13 Plano Inclinado Considere um bloco descendo um plano inclinado que desliza
também.
Figura 96 – Bloco no plano.
A velocidade do bloco 2 será dada por:
v22 = ẋ21 + ẋ22 − ẋ1 ẋ2 cos α (11.128)

Logo:
1 1
T = m1 ẋ21 + m2 (ẋ21 + ẋ22 − ẋ1 ẋ2 cos α) (11.129)
2 2
V = −mgx2 cos α (11.130)
Portanto, para α = π4 :
√
2
(m1 + m2 )ẍ1 − m2 ẍ2 = 0 (11.131)
√ 2√
2 2
− m2 ẍ1 + m2 ẍ2 − m2 g = 0 (11.132)
2 2
Considere agora mais uma coordenada que mede o deslocamento vertical do plano em
relação ao plano (x3 ). Essa variável está sujeita a uma restrição:
x3 = 0 → ẋ3 = 0 (11.133)
Então:
a11 = 0 (11.134)
a12 = 0 (11.135)
a13 = 1 (11.136)
a1t = 0 (11.137)
C1 = 0 (11.138)
C2 = 0 (11.139)
C3 = λ1 (11.140)
Reescrevendo os funcionais de energia:

" 2 2 #
1 1 ẋ2 + ẋ3 ẋ3 − ẋ2
T = m1 ẋ21 + m2 ẋ1 − √ + √ (11.141)
2 2 2 2
1
V = − √ m2 g(x3 − x2 ) (11.142)
2
Logo:
m2 g
ẍ1 = (11.143)
2m1 + m2
√ m2 + +m1
ẍ2 = 2 /2m1 + m2 (11.144)
g
√ m2 m1 g
C3 = 2 (11.145)
2m1 + m2
(11.146)
C3 e a força de restrição que mantém os blocos em contato.
Exemplo 11.14 Haltere
Figura 97 – Haltere
Considere agora uma haltere que desliza no plano, mapeado pelo seu centro de massa e seu
ângulo em relação ao eixo x. A restrição é dada por:
ẋ cos ωt + ẏ sin ωt = 0 (11.147)

a11 = cos ωt (11.148)
a12 = sin ωt (11.149)
Então, como V = 0 e:
m 2 ml2 2
T = (ẋ + ẏ 2 ) + ω (11.150)
2 4
As equações obtidas são:
2mẍ = λ1 cos ωt (11.151)

2mÿ = λ1 cos ωt (11.152)
Dessas equações gera-se a equação abaixo:
ÿ = ẍ tan ωt (11.153)
Com isso conclui-se que:

d 2
(ẋ + ẏ 2 ) = 0 (11.154)
dt
Logo:
ẋ = −v0 sin ωt (11.155)
ẏ = v0 cos ωt (11.156)
Conhecidos x e y, pode-se obter o multiplicador de Lagrange:
λ1 = −2mv0 ω (11.157)
E assim, obter as forças de restrição:
C1 = −2mv0 ω cos ωt (11.158)

C2 = −2mv0 ω sin ωt (11.159)
(11.160)
12 Métodos variacionais em dinâmica
REFERÊNCIAS
• Intermediate Dynamics, Edward J. Haug, Capítulo 3
12.1 Equações de movimento variacionais para uma par-

tícula
Com base no Teorema dos Multiplicadores de Lagrange e no Teorema da Ortogonalidade,
será feita agora a junção entre a teoria de restrições cinemáticas expostas na primeira parte deste
trabalho com a teoria da dinâmica.
12.1.1 Movimento em coordenadas cartesianas

Da 2a Lei de Newton, para uma partícula, tem-se que:
mr̈ − F = 0 (12.1)
Multiplicando-se essa equação por um deslocamento virtual δr chega-se a:
δrT (mr̈ − F ) = 0, ∀δr (12.2)
Logo:
δrT mr̈ − δrT F = 0 → δrT mr̈ − δW = 0 (12.3)
δrT (mr̈ − Fc − Fa ) = 0 (12.4)
supondo que δr seja admissível, o trabalho das forças de restrição será nulo.
Porém, conforme definido anteriormente, um deslocamento admissível é tal que:
Φr δr = 0 (12.5)
onde Φ é o vetor de restrições cinemáticas do mecanismo.

Considere então as equações abaixo:
δrT Fc = 0 (12.6)
Φr δr = 0 (12.7)
Logo pelo Teorema dos Multiplicadores de Lagrange:
Fc + ΦTr λ = 0 (12.8)
Portanto:
δrT (mr̈ − Fa − Fc ) = 0 → δrT (mr̈ − Fa − ΦTr λ) = 0 (12.9)
mr̈ − Fa + ΦTr λ = 0 (12.10)
mr̈ + ΦTr λ = Fa (12.11)
que junto com Φr r̈ = γ compõem um sistema de equações algébrico-diferenciais, que na

forma matricial pode ser expresso na forma:
" #( ) ( )
M −ΦTr r̈ Fa
= (12.12)
Φr 0 λ γ
Para um sistema com restrições diferenciais da forma:
B(r, t)dr + c(r, t)dt = 0 (12.13)
Os deslocamentos virtuais são admissíveis se:
B(r, t)δr = 0 (12.14)
Da mesma forma, que foi feito anteriormente:
δWc = δrT Fc = 0 (12.15)

Fc = −B T µ (12.16)
onde µ são os multiplicadores de Lagrange.

Portanto:
mr̈ + B T µ = Fa (12.17)
Supondo agora um sistema com restrições holonômicas e não-holonômicas na forma dife-
rencial não integrável. Para colocar o mesmo na forma matricial, deve-se obter a relação entre
B e r̈, assim, diferenciando duas vezes a equação de restrição, chega-se a:
Br̈ = − [(B ṙ)r ṙ + Bt ṙ + cr ṙ + ct ] = γ 00 (12.18)
Logo: " # " #

Φr γ
[J] r̈ = c r̈ = (12.19)
B γ 00
Logo:
λ
M r̈ + J T = Fa (12.20)
µ
   
" #  r̈   Fa 
M JT    
λ = γ (12.21)
J 0 
    00 
µ γ

Para que esses sistemas possuam solução única, deve-se garantir que M seja positiva definida
e J tenha posto cheio.
12.1.2 Movimento em coordenadas generalizadas

Considere o mapeamento r = r(q), logo:
δr = rq δq (12.22)
ṙ = rq ṙ (12.23)
r̈ = rq q̈ + (rq q̇)q q̇ (12.24)
O trabalho virtual será expresso por:
δW = δrT F = δq T rqT F = δq T Q (12.25)
sendo Q = rqT F as forças generalizadas.

Dividindo-se as forças generalizadas em ativas e de restrição:
Q = Qa + Qc = rqT Fa + rqT Fc (12.26)
δW = δq T Qa + δq T Qc = δWa + δWc (12.27)

Reescrevendo a equação variacional do movimento:
mδq T rqT (rq q̈ + (rq q̇)q q̇) − δW = 0 (12.28)

Se as restrições que atuam sobre as coordenadas generalizadas independentes não realizam
trabalho, pode-se afirmar que:
δWc = δq T Qc = 0 (12.29)
como δq é abitrário, pelo Teorema da Ortogonalidade:
Qc = 0 (12.30)
Logo, aplicando o acima exposto e o Teorema da Ortoganilidade novamente:
δq T (mrqT rq q̈ + mrqT (rq q̇)q q̇ − Qa ) = 0 (12.31)
mrqT rq q̈ + mrqT (rq q̇)q q̇ − Qa = 0 (12.32)

Pode-se demonstrar que se a matriz rqT rq será não singular se rq possuir posto cheio, fazendo
com que essa forma variacional seja bem comportada.
Considerando agora que o sistema possui restrições cinemáticas dadas por Φ(q, t) = 0:
Φq δq = 0 (12.33)
é válido se δq for admissível, logo as forças de restrição podem ser expressas como:
Fc = −Φq λ (12.34)
Portanto:
δWc = δrT Fc = δq T rqT Fc = −δq T rqT Φr λ = −δq T ΦTq λ = δq T Qc (12.35)
Da equação acima, pode-se concluir que:
δq T (Qc + ΦTq λ) = 0 (12.36)

Logo pelo Teorema da Ortogonalidade, lembrando que δq é arbitrário:
Qc = −ΦTq λ (12.37)
Isso mostra que os mesmos multiplicador de Lagrange que relaciona as forças de restrição
com as restrições cinemáticas é o mesmo que relaciona as relações cinemáticas com as forças
de restrição generalizadas, mudando somente a jacobiana que as relaciona com λ.
Partindo da equação variacional de movimento e aplicando as relações acima obtidas, junto
com o Teorema da Ortogonalidade:
mrqT rq q̈ + mrqT (rq q̇)q q̇ + ΦTq λ = Qa (12.38)
Essa é a forma com Multiplicadores de Lagrange das equações de movimento com restrição
expressa em coordenadas generalizadas, que formam um conjunto de equações algébrico-
diferenciais juntamente com a equação:
Φq q̈ = γ (12.39)
Para sistemas com restrições diferenciais, elas passam a ter a forma:
Brq dq + (c − Brt )dt = 0 → Ddq + edt = 0 (12.40)
O processo dedutivo é o mesmo, demonstrando-se que:
δWc = −δq T DT µ = δq T Qc (12.41)
e portanto:
mrqT rq q̈ + mrqT (rq q̇)q q̇ + DT µ = Qa (12.42)
Pode-se escrever essa equação na forma matricial em conjunto com a equação de aceleração
da cinemática, considerando as seguintes mudanças de variável:
M̂ = rqT M rq (12.43)
M̂ q̈ + ΦTq λ = Qa − rqT M (rq q̇)q q̇ = Ra (12.44)
" #( ) ( )
M̂ ΦTq q̈ Ra
= (12.45)
Φq 0 λ γ
12.2 Equações de movimento para um conjunto de partí-

culas
Para sistemas de partículas surgem as forças de interação entre corpos. Conforme já
discutido anteriormente neste trabalho, devido à Terceira Lei de Newton, ao se somar o trabalho
total do sistema, o trabalho realizado por essas forças é anulado, pois para cada δriT Fijc existe
um termo δrjT Fjic = −δriT Fijc .
No caso de um sistema de partículas:
Φij (ri , rj , t) = 0 (12.46)
E os deslocamentos virtuais devem atender a:
Φij ij
ri δri + Φrj δrj = 0 (12.47)
Restrições diferenciais passam a assumir a forma:
B ij ṙi + B ij ṙj + cij = 0 (12.48)
E os deslocamentos virtuais devem atender a:
B ij δri + B ij δrj = 0 (12.49)
Assim, a 2a Lei de Newton assume a forma:
nb
X
mi r̈ = Fia + Fijc (12.50)
i=1
Para obter a equação em coordenadas cartesianas, multiplicando-se as equação acima obtida

pelo respectivo deslocamento virtual de cada corpo e somando todas as equações geradas para
todos os corpos do sistema:
nb nb
!
X X
δriT mi r̈ = Fia + Fijc =0 (12.51)
i=1 i=1
Considere agora um par de partículas i e j e o trabalho realizado pelas forças Fijc e Fjic :
δWijc = δriT Fijc + δrjT Fjic = 0 (12.52)
Supondo deslocamentos consistentes e admissíveis, conforme feito anteriormente:
δriT (Fijc + Φij Tri λij ) + δrjT (Fjic + Φij Trj λij ) = 0 (12.53)
O que, aplicado o Teorema da Ortogonalidade, leva a:
Fijc = −Φij Tri λij (12.54)

Fjic = −Φij Trj λij (12.55)
De forma similar, para as restrições diferenciais:
Fijc = −B ij T µij (12.56)

Fjic = −B ij T µij (12.57)
Considerando que λij = λji e µij = µji .
nb nb nb
!
X X X
δriT mi r̈ − Fia + Φij Tri λij + B ij T µij =0 (12.58)
i=1 i=1 i=1
Logo
nb
X nb
X
mi r̈ + Φij Tri λij + B ij T µij = Fia (12.59)
i=1 i=1
Essa é a Forma com Multiplicadores de Lagrange da Equação de Movimento para um

sistema de partículas.
Executando processo de forma similar, considerando que cada partícula agora seja mapeada
por um conjunto de coordenadas independentes, a equação assume a forma:
nb
X nb
X X X
mi riTq riq q̈ + mi riTq (riq q̇)q q̇ + Φij T ij
q λ + Dij T µij (12.60)
i=1 i=1 i,j i,j
12.3 Exemplos
Exemplo 12.1 Considere uma partícula restrita a se mover ao longo de uma linha reta com
direcional ~u. Sejam ~v e w
~ dois vetores ortogonais a ~u, logo o vetor de restrições é dado por:
( )
{v}T ({r} − {r0 })
Φ= (12.61)
{w}T ({r} − {r0 })
Logo, a força de restrição será dada por:
( )
n o λ1
Fc = − v w (12.62)
λ2
Suponha que essa partícula esteja sujeita ao efeito da gravidade, logo a 2a Lei de Newton,
na forma variacional será dada por:
 
 0 
 
m {r̈} + {v} λ1 + {w} λ2 = −mg 0 (12.63)

 
1

Exemplo 12.2 Considere uma partícula restrita a se mover ao longo de uma esfera de raio
unitário. A equação de restrição é dada por:
P hi = {r}T {r} − 1 (12.64)
Logo a força de restrição será dada por:
Fc = −2λ {r} (12.65)
Assim, supondo que a única força atuante seja a gravidade, a equação variacional será
dada por:
 
 0 
 
m {r̈} + 2λ {r} = −mg 0 (12.66)

 
1

Exemplo 12.3 Considere o exemplo de uma partícula restrita a se mover ao longo de uma reta.
A coordenanda independente desse modelo é o parâmetro q, onde:
r(q) = r0 + qu (12.67)
Logo:
rq = u (12.68)
Considerando que a única força atuante sobre o corpo é o peso, a força generalizada será:
 
 0 
 
T
QA = mgu 0 (12.69)

 
1

Então:
rq T rq = uT u = 1 (12.70)
(rq q̇)q = (uT q̇)q = 0 (12.71)
Logo, a equação variacional será dada por:

 
 0 
 
T
mq̈ = −mgu 0 (12.72)
 

1

Exemplo 12.4 Considere agora o exemplo do carro subindo uma rampa helicoidal.
 
 R cos q
 

r= R sin q (12.73)

 aq 

2π
 
 −R sin q
 

rq = R cos q (12.74)
 
 a 
2π
Logo:
    
n o  0 
  T  −R sin q
 

a
Qa = −R sin q R cos q −mg 0 +q R cos q  (12.75)
 
2π 
a2
R2 +

   
a
1
  
4π 2
2π
r
a2 mga
Qa = T R2 + 2
− (12.76)
4π 2π
Calculando os termos da equação variacional:
 
 −R cos q
 

(rq q̇)q q̇ = −R sin q q̇ 2 (12.77)
 
0
 
Logo rqT (rq q̇)q q̇ = 0. Portanto:

r
2

a a2 mga
m R2 + 2 q̈ = T R2 + 2 − (12.78)
4π 4π 2π
Exemplo 12.5 Considere agora o exemplo de uma partícula restrita a se mover sobre uma
esfera unitária. O vetor que relaciona as coordenadas generalizadas independentes e as
coordenadas cartesianas é dado por:
 
 cos q1 cos q2
 

r= sin q1 cos q2 (12.79)
 
sin q2
 
Logo:
 
− sin q1 cos q2 − cos q1 sin q2
rq =  cos q1 cos q2 − sin q1 sin q2  (12.80)
 
0 cos q2
Portanto:
( )
0
Qa = −mg (12.81)
cos q2
Calculando os termos da equação variacional:
" #
cos2 q2 0
rqT rq = (12.82)
0 1
( )
2q̇1 q̇2
rqT (rq q̇)q q̇ = sin q2 cos q2 (12.83)
q̇12
Portanto:
" #( ) ( ) ( )
cos2 q2 0 q̈1 2q̇1 q̇2 0
m + m sin q2 cos q2 = −mg (12.84)
0 1 q̈2 q̇12 cos q2
Exemplo 12.6 Voltando ao exemplo da rampa considerando agora o cálculo da força de

restrição. Os termos necessários para a construção da equação são dados por:
 

 R cos q 1 

r= R sin q1 (12.85)
 
q2
 
aq1
Φ = q2 − =0 (12.86)
2π
( )
0
Qa = (12.87)
−mg
" #
2
R 0
rqT rq = (12.88)
0 1
rqT (rq q̇)q q̇ = 0 (12.89)
n o
a
Φq = − 2π 1 (12.90)
Logo:
aλ
mR2 q̈1 − =0 (12.91)
2π
mq̈2 + λ = −mg (12.92)

 12.7 Considere agora um pêndulo plano onde a gravidade atua na direção u =
Exemplo
 1 
 
1
√
3
1 .
 
1

Figura 98 – Pëndulo simples
( )
x2 + y 2 − 1
Φ= (12.93)
z
Logo:  
2x 0
ΦTr =  2y 0  (12.94)
 
0 1
Portanto:
 
2x 0 ( )
 λ1
FC = −  2y 0  (12.95)

λ2
0 1
Portanto a equação em função das coordenadas cartesianas é dado por:
   
2x 0  1 

 mg

mr̈ +  2y 0  = √ 1 (12.96)

3 
0 1 1

Passando para coordenadas generalizadas:
Φ = q12 + q22 − 1 = 0 (12.97)
 

 −2q 1 

Fc = −2q2 λ (12.98)
 
0
 
com
 
1 0
rq =  0 1  (12.99)
 
0 0
( )
mg 1
Qa = rqT F = √ (12.100)
3 1
Portanto:
( )
mg 1
m {q̈} + 2 {q} λ = √ (12.101)
3 1
Considerando a equação na forma cartesiana, a mesma pode se escrita na forma matricial

como:
    mg

m 0 0 2x 0 ẍ   √ 
3

  
 

   mg

 0 m 0 2y 0 ÿ  √
    
 
 

3


  
mg

 0 0 m 0 1  z̈ = √ (12.102)
    3 
 2x 2y 0 0 0 λ1  2 2
 −2ẋ − 2ẏ
  
  

 

 


 
  
0 0 1 0 0 λ2
  
 0 
Exemplo 12.8 Considere um haltere, modelado como duas massas concentradas na ponta de
uma haste sem massa e de comprimento unitário. Logo:
Φ = (r2 − r1 )T ∗ (r2 − r1 ) − 1 = 0 (12.103)
Logo:
h i
T T
Φr = 2 −(r2 − r1 ) (r2 − r1 ) (12.104)
Figura 99 – Exemplo do Haltere
Analisando o jacobiano, percebe-se que nunca o mesmo será nulo pois as coordenadas
nunca serão iguais e, por isso, a jacobiana nunca será nula, logo pode-se usar as coordenadas
cartesianas como coordenadas generalizadas. Porém, como a posição de uma das massas
pode ser expressa em função da outra, pode-se utilizar a posição de uma delas e 2 ângulos,
totalizando 5 coordenadas generalizadas independentes.
 


 q3 


 
( )



 q4 



 
r1 (q)  q5 
r(q) = = (12.105)
r2 (q) 

 q3 + cos q2 cos q1 


 



 q4 + cos q2 sin q1 



 
 q5 + sin q2 
Figura 100 – Coordenadas Generalizadas do Haltere
Assim, o jacobiano será dado por:

 
0 0 1 0 0
 

 0 0 0 1 0 

 0 0 0 0 1 
rq =  (12.106)
 


 − cos q2 sin q1 − sin q2 cos q1 1 0 0 


 cos q2 cos q1 − sin q2 sin q1 0 1 0 

0 cos q2 0 0 1
Escrevendo a equação em coordenadas cartesianas:
mr̈1 − 2(r2 − r1 )λ = F1 (12.107)
mr̈2 + 2(r2 − r1 )λ = F2 (12.108)
Escrevendo agora em coordenadas generalizadas independentes:
 

 −q̇1 q̇2 sin 2q2 

 
1 2
q̇ sin 2q2

 

2 1

 

rqT (rq q̇)q q̇ = −q̇1 cos q1 cos q2 + 2q̇1 q̇2 sin q1 sin q2 − q̇22 cos q1 cos q2
2 2 2 (12.109)
 
−q̇12 sin q1 cos q2 − 2q̇12 q̇22 cos q1 sin q2 − q̇22 sin q1 cos q2

 


 

 
−q̇22 sin q2
 
e
 
1 − (sin q2 )2 0 − cos q2 sin q1 cos q2 cos q1 0
0 1 − cos q1 sin q2 − sin q2 sin q1 cos q2
 
 
T
 
rq rq = 
 − cos q2 sin q1 − sin q2 cos q1 2 0 0  (12.110)

cos q2 cos q1 − sin q2 sin q1 0 2 0
 
 
0 cos q2 0 0 2
Portanto:
mrqT rq q̈ + rqT (rq q̇)q q̇ = F (12.111)
Exemplo 12.9 Considere o modelo de biela-manivela. O vetor de restrições cinemáticas será

dado por:
 

 r1T r1 − l12 

Φ= T (12.112)
r2 j
 
T
(r2 − r1 ) (r2 − r1 ) − 1
 
 
2r1T 0
Φq =  0 [010] (12.113)
 

T T
−(r2 − r1 ) (r2 − r1 )
Supondo que haja somente uma força em x atuando sobre a biela, as equações em coorde-
nadas cartesianas assumem a forma:
Figura 101 – Biela-Manivela
mr̈1 + 2r1 λ13 − 2(r2 − r1 )λ12 = 0 (12.114)

mr̈2 + jλ23 + 2(r2 − r1 )λ12 = Fx i (12.115)
Exemplo 12.10 Considerando que cada partícula é modelada pelo conjunto de coordenadas
cartesianas, que podem ser utilizadas como coordendadas generalizadas:
Figura 102 – Plano inclinado móvel com atrito
( )
x1
r1 = (12.116)
y1
( )
x2
r2 = (12.117)
y2
As restrições entre os corpos serão dadas como:
Φ13 = y1 − a (12.118)
Φ12 = nT (r2 − r1 ) − b (12.119)
As forças de restrição entre a rampa e o chão que é a normal, será dada por:
c
F13 = F1c = −Φ13 λ13 (12.120)
c
F12 = F1c = −Φ12 λ12 (12.121)
Assim, a força de atrito será dada por (considerando que τ = [cos φ, sin φ]):
F1f = −µ1 F13
c c
sign(ẋ1 )i + µ2 F12 sign[(ṙ2 − ṙ1 )T τ ]τ (12.122)
F2f c
= −µ2 F12 sign[(ṙ2 − ṙ1 )T τ ]τ (12.123)
Portanto:
m1 ẍ1 + F1f + F12

c
=0 (12.124)
m1 ÿ1 − F2f y + F13
c
− Fc12 = 0 (12.125)
m2 ẍ2 + F2f x − F12
c
=0 (12.126)
m2 ÿ2 + F2f y − Fc12 = 0 (12.127)
Exemplo 12.11 Considere o pêndulo duplo da figura abaixo, com massas m1 e m2 , hastes
unitárias e que oscila no plano x − y. Adote como conjunto de coordenadas generalizadas
independentes os ângulos que os pêndulos fazem com a vertical. Logo a posição das massas
pode ser expressa como:
Figura 103 – Pêndulo Duplo

 
 sin q1
 

r1 = − cos q1 (12.128)
 
0
 
 
sin q1 + sin q2

 

r2 = − cos q1 − cos q2 (12.129)
 
0
 
Assim, os jacobianos serão:

 
cos q1 0
r1q =  sin q1 0  (12.130)
 
0 0
 
cos q1 cos q2
r2q =  sin q1 sin q2  (12.131)
 
0 0
As forças atuantes são somentes os pesos, logo as forças generalizadas serão dadas por:
T~ T~
Qa = −m1 gr1q j − m2 gr2q j (12.132)
( )
−(m1 + m2 )g sin q1
Qa = (12.133)
−m2 g sin q2
Calculando os termos que compõem a equação variacional:
T
r1q (r1q q̇)q q̇ = 0 (12.134)
( )
T − sin (q1 + q2 ) q̇22
r2q (r2q q̇)q q̇ = (12.135)
sin (q1 + q2 ) q̇12
Logo as equações de movimento serão dadas por:
(m1 + m2 )q̈1 + m2 cos(q2 − q1 )q̈2 = −(m1 + m2 )g sin q1 + m2 sin(q2 − q1 )q̇22 (12.136)

m2 q̈2 + m2 cos(q2 − q1 )q̈1 = m2 g sin q2 − m2 sin(q2 − q1 )q̇12 (12.137)
Transformando o pêndulo duplo em um biela-manivela, cria-se a restrição:

Figura 104 – Adaptação de um modelo de pêndulo duplo para um biela-manivela.
Φ = − cos q1 − cos q2 = 0 (12.138)
Logo: n o
Φq = sin q1 sin q2 (12.139)
Logo, para se obter as equações da dinâmica na forma variacional, basta incluir os termos
associados ao multiplicador de Lagrange:
)q̇22
(m1 + m2 )q̈1 + m2 cos(q2 − q1 )q̈2 + λ sin q1 = −(m1 + m2 )g sin q1 + m2 sin(q2 − q1(12.140)
)q̇12
m2 q̈2 + m2 cos(q2 − q1 )q̈1 + λ sin q1 = m2 g sin q2 − m2 sin(q2 − q1(12.141)
Passando esse sistema para a forma matricial, chega-se ao seguinte modelo:
   
2

m1 + m2 m2 cos(q2 − q1 ) sin q1   q̈1 
  −(m1 + m2 )g sin q1 + m2 sin(q2 − q1 )q̇2
 

 m2 cos(q2 − q1 ) m2 sin q2  q̈2 = = m2 g sin q2 − m2 sin(q2 − q1 )q̇12
 
   
sin q1 sin q2 0 λ q̇12 cos q1 − q̇22 cos q2
   
(12.142)
Alguns desses exemplos foram implementados no SIMULINK e estão disponíveis para

download no link abaixo:
Figura 105
13 Balanceamento de Máquinas
Referência:
(Rao 2008), Capítuulo 9
(Mabie e Rheinholtz 1987), Capítulo 12
Neste capítulo serão abordados os problemas de desbalanceamento em eixos rotativos e de
motores alternativos.
13.1 Balanceamento de máquinas rotativas

Todo é eixo é projetado para ser possuir uma distribuição simétrica de massa ao redor do
seu eixo, porém, pelos mais diversos motivos, pode haver acúmulos ou perdas de massas em
determinados pontos. Esses pontos fazem com que exista uma força, não compensada pela
simetria, no sentido radial. Esse esforço pode fazer com que o eixo flexione e execute, assim,
um movimento de rodopio ao redor do eixo de rotação original. Para pequenas velocidades de
rotação isso, a princípio, pode não ser relevante, porém a medida que a velocidade aumenta, os
esforços aumentam, podendo levar a falha do sistema. Os principais efeitos a serem levados em
consideração são a flexão do eixo e os esforços no apoios e mancais que fixam o eixo.
Figura 106 – Desbalanceamento de eixos rotativos
Esse problema se divide em dois grandes tipos: desbalanceamento estático (em um plano) e
desbalanceamento dinâmica (em dois planos).
13.1.1 Desbalanceamento em um plano ou estático
Se ao se aplicar uma rotação a um eixo, sem rotação prévia, for marcado o ponto mais baixo
do mesmo após retornar ao repouso, caso o eixo seja balanceado, as marcações não devem
a princípio serem coincidentes. Porém, caso as marcações sejam próximas ou coincidentes,
o eixo possui um desbalanceamento que pode ser modelado como uma massa excêntrica na
direção radial das marcações. Assim, para se corrigir esse problema, basta se adicionar uma
massa diametralmente oposta com mesma ou pela remoção de massa na marca.
Figura 107 – Desbalanceamento estático.
O fenômeno acima descrito é denominado balanceamento estático. Nesses casos, o pro-

blema é resolvido pelo simples equilíbrio de forças das massas desbalanceadoras, se resumindo
a um problema plano. As forças de desbalanceamento devido a rotação são dadas por:
F = mω 2 r (13.1)
na direção radial e no sentido para fora do eixo.

Logo, a solução do desbalanceamento é um problema de estática ou seja:
X
F =0 (13.2)
.
Como a velocidade angular é igual para todos os corpos envolvidos, resta definir a posição
angular (que será definida pela direção da resultante das forças de desbalanceamento) e o
produto mr da massa que será introduzida pela distância radial da mesma. Para esse tipo de
problema, a adição de somente 1 massa é capaz de balancear o eixo.
Exemplo 13.1 Exercício 12.1 do Mabie

Figura 108 – Problema 12.1 do Mabie
O rotor rígido com 3 massas deve ser balanceado com uma quarta massa. Considere que
ela deve ser colocada a r4 = 10in.
X
Fx = 0 → m1 r1 ω 2 cos 45o + m2 r2 ω 2 cos 60o − m3 r3 ω 2 cos 30o + m4 r4 ω 2 cos θ = 0 (13.3)
m4 cos θ4 = 1.75 (13.4)
X
Fy = 0 → m1 r1 ω 2 sin 45o − m2 r2 ω 2 sin 60o − m3 r3 ω 2 sin 30o + m4 r4 ω 2 sin θ = 0 (13.5)
m4 sin θ4 = 14.04 (13.6)
Logo:
tan θ4 = 8.02 → θ4 = 82.9o (13.7)
e
m4 = 14.15lb (13.8)
13.1.2 Desbalanceamento em mais de um plano ou dinâmico

Nesse caso, o desbalanceamento é causado por massas distribuídas ao longo do eixo,
gerando uma variação na força resultante e no momento ao longo do eixo. Portanto, não é
possível resolver esse problema simplesmente com a adição de uma massa, porém devem ser
adicionadas duas.
Figura 109 – Desbalanceamento dinâmico.
É possível demonstrar que com duas massas pode-se resolver qualquer problema de des-
balanceamento, porém na prática essa solução nem sempre é adotada pois acoplar ou remover
massas aos eixos pode induzir outros modos de vibração, gerando outros problemas. Uma
solução muitas vezes empregada é a inclusão de mancais de apoio intermediários, para reduzir
a deflexão do eixo e um massa para compensar cada desbalanceamento. Como boa prática
deve-se sempre buscar a simetria na distribuição de cargas.
Figura 110 – Adição de mancais intermediários.
Para esse problema o equacionamento a ser resolvido assume a forma:
X
F =0 (13.9)
X
Fa = 0 (13.10)
Pode-se afirmar que para um eixo se há balanceamento estático, não necessariamente há

balanceamento dinâmico, pois pode haver desequilíbrio de momentos, porém, se há balance-
amento dinâmico, necessariamente há balanceamento estático. Isso somente é verdade se o
problema for plano.
13.2 Balanceamento de máquinas reciprocantes
Esse tipo de máquina é importante pois são aquelas associadas aos movimentos alternativos
de pistões, ou seja, os motores. Assim, serão avaliadas as forças geradas pelos movimentos de
um biela-manivela em função da sua velocidade angular para analisar o balanceamento do eixo
no qual os pistões estão montados, bem como a varição de fase entre eles.
Figura 111 – Desbalanceamento de máquinas reciprocantes.
A força axial gerada pelo movimento de um biela-manivela em função da sua velocidade

angular e da sua fase é dada por:
r
F = mr(cos θ + cos 2θ) (13.11)
l
Logo, o movimento de um pistão induz um desbalanceamento, portanto, deve-se buscar a
distribuição dos ângulos de fase dos pistões para buscar o balanceamento do eixo. Além disso,
pode-se alterar a angulação entre as direções de movimento dos pistões, como por exemplo nos
motores com cilindros em V.
Assim, para determinar o desbalanceamento de um motor define-se um cilindro como
referência e calcula-se a soma das forças que será dada por:
X X r2
S= mrω 2 cos θ + m cos 2θ (13.12)
i i
l
com θi = φ + φi . Logo para se ter o balanceamento:
X X
cos θi = 0 → cos(φ + φi ) = 0 (13.13)
X X
cos 2θi = 0 → cos(2φ + 2φi ) = 0 (13.14)
Abrindo esses somatórios pode-se fatorá-los e concluir que para haver balanceamento deve-
se ter que:
X
cos φi = 0 (13.15)
X
sin φi = 0 (13.16)
X
cos 2φi = 0 (13.17)
X
sin 2φi = 0 (13.18)
As condições acima garantem a condição de equilíbrio de forças, para garantir o equilíbrio
de momentos deve-se observar a seguinte equação:
X X r2 2
C= mrω 2 ai cos θi + m ω ai cos 2θi (13.19)
i i
l
X X r2 2 X X
C = mrω 2 (cos φ ai cos θi −sin φ ai sin θi )+m
ω (cos 2φ ai cos 2θi −sin 2φ ai sin 2θi )
i i
l i i
(13.20)
Logo para se ter o balanceamento de momentos, deve-se afirmar que:
X
ai cos φi = 0 (13.21)
X
ai sin φi = 0 (13.22)
X
ai cos 2φi = 0 (13.23)
X
ai sin 2φi = 0 (13.24)
Define-se a linha de ação da força de desbalanceamento S é dada por:
C
aR = (13.25)
S
Nos casos em que S = 0, indica-se que não há desbalanceamento de força porém podendo
haver desequilíbrio de momento. Nesse caso o momento C atua sobre o plano axial.
Com esse equacionamento pode-se obter o desbalanceamento, bem como obter a posição
para se posicionar a massa para balancear o mesmo.
Exemplo 13.2 Motor de 4 cilindros em linha
Figura 112 – Motor de 4 cilindros.
Considere o motor de 4 cilindros com os ângulos de defasagem entre os cilindros é θ1 = 0,

θ2 = 180o , θ3 = 180o e θ4 = 0. Logo:
Cilindro cos φ sin φ cos 2φ sin 2φ ai cos φ ai sin φ ai cos 2φ ai sin 2φ

1 1 0 1 0 0 0 0 0
2 -1 0 1 0 -4 0 4 0
3 -1 0 1 0 -8 0 8 0
4 1 0 1 0 12 0 12 0
Soma 0 0 4 0 0 0 24 0
Logo:
r2 2 X r2
S=m ω cos 2θ1 cos 2φ = 4m ω 2 cos 2θ1 (13.26)
l i
l
r2 2
C = 24m ω cos 2θ1 (13.27)
l
Portanto:
2
C 24m rl ω 2 cos 2θ1
aR = = 2 =6 (13.28)
S 4m rl cos 2θ1
Exemplo 13.3 Motor de 5 cilindros em linha

Figura 113 – Motor de 5 cilindros.
Considere o motor de 4 cilindros com os ângulos de defasagem entre os cilindros é θ1 = 0,

θ2 = 216o , θ3 = 144o , θ4 = 72 e θ5 = 288o . Logo:
Cilindro cos φ sin φ cos 2φ sin 2φ ai cos φ ai sin φ ai cos 2φ ai sin 2φ

1 1 0 1 0 0 0 0 0
2 -0.809 -0.5878 0.309 0.9511 -0.809a -0.5878a 0309a 0.9511a
3 -0.809 0.5878 0.309 -0.9511 -2x0.809a 2x0.5878a 2x0.309a -2x0.9511a
4 0.309 0.9511 -0.809 0.5878 3x0.309a 3x0.9511a -3x0.809a 3x0.5878a
5 0.309 -0.9511 -0.809 -0.5878 4x0.309a -4x0.9511a -4x0.809a -4x0.5878a
Soma 0 0 4 0 -0.264a -0.3633a -4.7360a -1.5389a
Logo:
S=0 (13.29)
e
r2 2
C = mrω 2 (−0.264a cos φ + 0.3633a sin φ) + m ω (−4.736a cos 2φ + 1.5389a sin 2φ)
l
(13.30)
Parte IV
Tópicos especiais em robótica

14 Conceitos básico em robótica
A robótica é o estudo das máquinas que substituem o ser humano na execução de tarefas
tanto físicas como na tomada de decisões. Assim, antes de iniciar o estudo da modelagem
cinemática dos mesmos é necessário definir as classificações dos manipuladores robóticos, bem
como alguns conceitos relacionados à essa área do conhecimento. E, muito embora, o termo
robô esteja associado ao conceito de um robô humanóide na cultura popular, na verdade, a
maioria dos robôs são manipuladores mecânicos que não possuem o intuito de se assemelhar à
um homem.
O termo robô tem como origem uma peça teatral tcheca, escrita por Karel Čapek, de-
nominada Rossum’s Universal Robots (R.U.R), em 1920. Nessa peça existia existia um
mecanismo antropomórfo autônomo, feito de matéria orgânica, que era denominado "robota",
que nas línguas eslavas significa aquele que executa trabalhos, cunhando assim o termo robô
aos manipuladores que auxiliam os seres humanos nas suas tarefas. Em 1940, ainda muito
associado ao ramo da ficção científica, o russo Issac Asimov, também escritor, concebeu o robô
como um artefato mecânico autônomo com aparência humana e sentimentos, porém com um
cérebro programado de forma a atender algumas regras de comportamento social e ético que se
baseavam em 3 regras fundamentais:
Figura 114 – Folder da peça RUR.

1. Um robô nunca poderá ferir ou causar danos físico à um ser humano ou deixar um ser
humano se ferir por negligência dele;
2. Um robô deverá sempre obedecer a todos os comandos de um ser humano, exceto aqueles
que quebrem a primeira lei; e
3. Um robô deverá sempre presevar a sua existência desde que isso não interfira no cumpri-
mento da segunda e da primeira lei.
Essas leis da ficção para o comportamento de robôs são adotas até hoje como especificações
para o projeto de robôs. Baseando-se nas Leis de Asimov, Shymon Y. Nof definiu as 3 Leis de
Aplicação da Robótica:
1. Um robô deve substituir o homem em trabalhos perigosos;
2. Um robô deve substituir o homem em trabalhos que ele não deseja fazer ou impossíveis;
e
3. Um robô deve substituir o homem em trabalhos em que os robôs sejam mais econômicos.
Assim, baseando-se nesse cenário definido pela ficção, um robô seria um humanóide que
seria capaz de falar, ouvir, ver e andar independentemente do ambiente em que se situe, sendo
capaz de alterar e interagir com o ambiente que o cerca, tendo sempre o seu comportamento
definido por uma série de "leis"intrínsecas a ele conjugadas com as informações adquiridas do
seu estado e do seu entorno. Portanto, também pode-se definir robótica como sendo a ciência
que estuda a conexão de forma inteligente entre percepção e ação, caracterizando assim um
sistema complexo composto por um grande quantidade de subsistemas e envolvendo diversas
áreas do conhecimento, tornando-a uma área multidisciplinar. O componente essencial de um
sistema robótico é um sistema mecânico composto por:
• manipuladores, que são os braços, ferramentas e garras que executam as tarefas; e
• sistema de locomoção, responsável pela alteração do posicionamento dos manipuladores,

podendo ser rodas, pernas,...
A capacidade de atuar sobre o sistema vem da ação sobre esse sistema mecânico de motores
elétricos, autadores pneumáticos, servomotores que compõem os autadores. Para a tomada
de decisão sobre como mover os atuadores para cumprir de forma correta a tarefa existe
um "sistema de controle"que, baseado nas leituras dos sensores e nas leis de comportamento
definidas na sua programação, define como o sistema deve agir para cumprir a tarefa, levando
em consideração o ambiente ao seu redor. Esse sistema caracteriza a inteligência do sistema
robótico. Os sensores atuam realizando um feedback para o controlador informando ele
sobre o atual estado do sistema mecânico e sobre o ambiente, possibilitando a correta tomada
de decisão. Os controladores utilizados podem variar desde simples PIDs até controladores
preditivos baseados em modelo e controladores robustos. Outros componentes são a fonte de
alimentação, que alimenta todos esses subsistemas, e a interface homem-máquina (IHM), que
possibilita a comunicação entre o sistema robótico e o usuário e vice-versa.
Portanto, em uma análise simples de um sistema robótico as áreas de conhecimento que
se deve dominar para se projetar um sistema robótico são: mecânica, controle, computação,
elétrica e eletrônica. Assim, a robótica se inclui dentro do ramo da engenharia Mecatrônica.
Figura 115 – Sinergia de áreas e aplicações da robótica
14.1 Acurácia e Repetibilidade

A acurácia de um manipulador é a medida de o quão perto o manipulador consegue chegar
de um determinado ponto no seu espaço de trabalho. Já a repetibilidade é a medida de o quão
perto o mesmo consegue retornar à um determinado ponto previamente ensinado. A grande
maioria dos sistemas robóticos apresenta boa repetibilidade porém baixa acurácia.
Como não há forma direta se obter a posição e orientação da ferramenta, a mesma deve
ser inferida através da cadeia cinemática, considerando os elos como corpos rígidos. O erro na
acurácia provém de erros computacionais, imprecisões na construção e montagem, flexibilidade
estrutural dos componentes, folga nas engrenagens, dentre outros fatores, sendo esse um dos
motivos de se buscar sempre elevada rigidez no projeto de robôs. Dado um ponto no espaço e
ensinado ele ao robô, o controlador deveria levar esses fatores em consideração e armazenar os
valores corretos para a posição dos encoders de cada junta. A repetibilidade é justamente o erro
causado pela resolução do controlador, ou seja, a maior variação que o sistema pode sofrer sem
que o controlador a perceba.
14.2 Estrutura Mecânica de Robôs
Os robôs podem ser classificados de acordo com a sua estrutura como sendo:
• Fixo ou manipuladores
• Móveis
Os manipuladores robóticos consistem de uma cadeia de corpos rígidos (elos) interconecta-

dos por meio de articulações (juntas) onde a mobilidade desse mecanismo é definida pelo seu
braço, a destreza pelo seu punho e a tarefa é executada pela ferramenta conectada ao punho.
Assim, um manipulador é uma cadeia cinemática que pode ser aberta ou fechada. Uma cadeia
é aberta quando só há uma sequência de juntas conectando os elos inicial e final da cadeia, já
uma cadeia é fechada quando há um loop de elos no interior da cadeia.
Figura 116 – Exemplos de cadeias cinemáticas aberta e fechada.
As juntas comumente utilizadas em manipuladores são as juntas de revolução e prismáticas.

Também podem ser encontradas juntas cilíndricas, helicoidais, esféricas, planar, par de engre-
nagens e cames, tendo sido todos esses tipos de juntas já estudados nos capítulos anteriores
desse trabalho. Assim, nas cadeias cinemáticas abertas, para cada junta está associado um
grau de liberdade, sendo a mobilidade do sistema igual ao número de juntas, pois essas duas
juntas possuem somente um grau de liberdade. Em virtude da geometria definida pelo loop
de fechamento da cadeia, a mobilidade de um manipulador em cadeia fechada não pode ser
obtido diretamente do número de juntas. O número de graus de liberdade devem ser tais que
possibilitem o posicionamento de um corpo rígido no espaço, logo um sistema como esse deve
possuir no mínimo 6 graus de liberdade, sendo 3 para posicionar o objeto e 3 para orientá-lo.
Manipuladores com mais de 6 graus de liberdade são denominados redundantes.
Figura 117 – Principais juntas utilizadas em manipuladores robóticos
Figura 118 – Representação esquemática de junta de rotação.
Figura 119 – Representação esquemática de junta de translação.
O espaço de trabalho de um robô representa a porção do espaço que o mesmo alcança com a
sua ferramenta, tendo sua forma e volume dependentes da estrutura do manipulador, bem como
das juntas e dos limites das mesmas. Então, tendo como critério a ordenação dos tipos de juntas
e sua orientação, partindo da base, classificam-se os manipuladores como:
• Cartesianos;
• Cilíndricos;
• Esférico;
• SCARA; e
• Antropomórficos.
Manipuladores Cartesianos (P ⊥ P ⊥ P )
Ordem das juntas: 3 juntas prismáticas mutuamente ortogonais;
Espaço de trabalho: paralelepípedo definido pelos limites de junta;
Particularidades:
• Cada grau de liberdade corresponde diretamente à uma coordenada espacial do posicio-

namento do atuador;
• Pela construção, possui boa rigidez mecânica;
• Precisão no posicionamento em qualquer ponto do espaço de trabalho;
• Aproximação pela lateral do objeto de trabalho;
• Baixa destreza devido à utilização somente de juntas prismáticas;
• Caso se queira abordar as peças por cima, pode-se utilizar a arquitetura de um manipula-
dor Gantry.
Utilização: Manipulação de objetos e montagem em grandes volumes de trabalho.
Figura 120 – Representação esquemática de robô cartesiano.
Figura 121 – Representação da cadeia cinemática para robô cartesiano e do espaço de trabalho.
Figura 122 – Exemplo de robô cartesiano na arquitetura Gantry.
Manipuladores Cilíndricos (R k P ⊥ P )
Ordem das juntas: Uma junta de revolução com eixo paralelo ao da próxima junta prismática
e uma terceira junta prismática ortogonal às duas primeiras;
Espaço de trabalho: casca cilíndrica definida pela amplitude das juntas;
Particularidades:
• Cada grau de liberdade corresponde diretamente à uma coordenada espacial, adotando-se

um sistema de coordenadas cilíndricas, do posicionamento do atuador;
• Pela construção, possui boa rigidez mecânica;
• Quanto maior o deslocamento da terceira junta, menor a precisão da ferramenta (deflexão

do braço);
• Possibilita o acesso a cavidades;
• Quando utilizado com grandes massas ou grandes volumes, adotam-se atuadores pneu-
máticos ao invés de motores elétricos;
Utilização: Manipulação de objetos.
Figura 123 – Representação da cadeia cinemática de um robô cilíndrico e do seu espaço de

trabalho.
Manipuladores Esféricos (R1 ⊥ R2 e R2 ⊥ P )
Ordem das juntas: 2 juntas de revolução e 1 prismática ortogonais entre si;
Espaço de trabalho: porção de esfera oca limitado pelas juntas;
Particularidades:
• Cada grau de liberdade corresponde diretamente à uma coordenada espacial, adotando-se

um sistema de coordenadas esférica, do posicionamento do atuador;
• Pela construção, não possui muita rigidez;
• Construção mais complexa;
• Quanto maior o deslocamento da segunda junta, menor a precisão da ferramenta (deflexão

do braço);
• Espaço de trabalho pode incluir o plano que contém a base, logo, possibilita o manuseio
de peças no chão;
Utilização: Usinagem.
Figura 124 – Representação da cadeia cinemática de um robô esférico e do seu espaço de

trabalho.
Manipuladores SCARA (R k R k P )
Ordem das juntas: 2 juntas de revolução e 1 prismática paralelas entre si;
Espaço de trabalho: de acordo com a Fig. 125;
Particularidades:
• SCARA = Selective Compliance Assembly Root Arm;
• Grande rigidez para cargas verticais e conformidade à cargas horizontais;
• Quanto maior o deslocamento das juntas de rotação, menor a precisão da ferramenta

(deflexão do braço);
Utilização: Montagens na vertical.
Figura 125 – Representação da cadeia cinemática de um robô SCARA e do seu espaço de

trabalho.
Manipuladores Antropomórficos (R ⊥ R k P )
Ordem das juntas: 1 juntas de revolução ortogonal a 2 juntas de revolução paralelas entre si;
Espaço de trabalho: aproximadamente uma esfera;
Particularidades:
• Não há correspondência direta entre os graus de liberdade e o posicionamento da ferra-

menta;
• Similar a um braço humano: segunda junta é denominada ombro e a terceira, cotovelo;
• Maior destreza;
• Maior relação entre volume de trabalho e volume do robô;
Utilização: Variada.
Figura 126 – Representação da cadeia cinemática de um robô antropomórfico e do seu espaço

de trabalho.
A maior parte dos robôs instalados no mundo são antropomórficos, seguidos dos cartesianos,
cilíndricos e SCARA.
Um dos fatores que foi ressaltado nas características de cada uma das configurações de
manipuladores foi a rigidez de cada uma. Assim, percebe-se que o fato de se estar trabalhando
com massas elevadas pode caracterizar um problema. Como solução para esse problema, a
utilização de cadeias cinemáticas fechadas é uma saída, mesmo que haja uma provável perda
na mobilidade e consequentemente no volume de trabalho. Um manipulador com cadeia
cinemática fechada particular e com grandes aplicações são os manipuladores paralelos, onde
mais de uma cadeia cinemática conectam a base à ferramenta.
Figura 127 – Representação da cadeia cinemática de um robô paralelo e do seu espaço de

trabalho.
Uma vez posicionada a ferramenta, a mesma deve assumir a orientação correta para executar
a sua tarefa, caso isso seja necessário. Nesses casos, 3 graus de liberdade adicionais devem ser
incluídos com um punho composto por 3 juntas de revolução ortogonais entre si. A melhor
solução em termos de destreza é obtida quando esses três eixos se cruzam no mesmo ponto,
caracterizando assim um punho esférico.
A ferramenta pode assumir as mais diversas formas, devendo ser construída de acordo com
a tarefa a ser executada, podendo ser uma garra, uma pistola de tinta, uma chave de fenda, etc.
A escolha da configuração de robô a ser utilizada deve levar em consideração o volume de
trabalho esperado, o tipo de tarefa a ser executado, cargas a serem manipuladas e desempenho
do sistema. Assim, mesmo que todas as configurações possam ser adaptadas para a execução
de qualquer tarefa, a análise dos fatores acima leva, em geral, a escolha de uma das 5 listadas.
Os robôs móveis são em geral divididos em:
• com rodas; e
• com pernas.
Os robôs com rodas em geral consistem de um chassi e de um sistema de rodas que

permitem o movimento em relação ao chão. Já os com pernas são compostos por outras cadeias
cinemáticas compostas, na maioria das vezes, por juntas de revolução de forma a construir
membros similares a uma perna, sendo, de forma geral, modelos inspirados em seres vivos.
Para os veículos com rodas, os três principais tipos de roda são:
• Roda fixa: a roda gira somente em relação à um eixo ortogonal à direção de movimento
e que passa pelo centro da mesma;
• Roda orientável: possui dois eixos de rotação, ambos passando pelo centro da roda, sendo
ortogonais entre si, permitindo assim a rotação do chassi; e
• Rodízio: possui dois eixos de rotação ortogonais que, porém, não se cruzam no centro da
roda, fazendo com que a roda se alinhe com o sentido de movimento.
Figura 128 – Tipos de roda e suas representações esquemáticas.
Essas rodas podem ser combinadas de várias maneiras, gerando-se diferentes mobilidades
para o chassi. As formas mais relevantes encontram-se expostas abaixo:
• Differential-drive: duas rodas fixas atrás alinhadas com um mesmo eixo de rotação e
um ou mais rodízios na dianteira, com o objetivo de balancear estaticamente o chassi.
As rodas traseiras são controladas individualmente, proporcionando a rotação do chassi,
inclusive a rotação no próprio eixo.
• Synchro-Drive: três rodas orientáveis alinhadas e acopladas entre si, isso faz com que
a orientação do chassi permaneça constante. Para se alterar essa orientação, em geral
utiliza-se um eixo adicional.
• Triciclo: duas rodas fixas alinhadas na traseira e uma orientável na dianteira.
• Carro: duas rodas fixas na traseira e duas orientáveis acopladas na dianteira.
• Omnidirecional: três rodízios distribuídos de forma simétrica com tração independente.

Figura 129 – Representação esquemática de um chassi com (a) differential-drive e (b)
synchro-drive.
Figura 130 – Representação esquemática de um chassi com (a)tricíclo e (b) carro.
Figura 131 – Representação esquemática de um chassi omnidirecional.
14.3 Robótica Industrial

Quando se utiliza o termo robótica industrial conota-se, implicitamente, o conceito de um
ambiente estruturado, onde a geometria ou características físicas são conhecidas, necessitando
de pouca autonomia. A utilização de robôs no ambiente industrial surge da necessidade
de produção em massa, introduzido por Hemry Ford em 1905. Os principais fatores que
popularizaram e justificaram a utilização dos robôs na indústria são a redução de custos,
aumento da produtividade, aumento da qualidade e a possibilidade de eliminar ou diminuir a
exposição de homens a tarefas ou ambientes danosos à sua saúde. Isso é possível pois um robô
industrial apresenta versatilidade no emprego, adaptabilidade, acurácia no posicionamento e
repetibilidade na execução, além de poder trabalhar em qualquer ambiente e sem parar.
No contexto da automação das linhas de produção, que é a substituição da mão de obra
humana no processo de manufatura, leva-se em consideração não somente a execução física
da tarefa mas também os processos de tomada de decisão de forma inteligente através do
processamento das informações. Há 3 níveis de automação:
• Automação Rígida (Dura): orientada para a fabricação em massa de produtos de um

mesmo tipo de produto;
• Automação Programável: orientada para a fabricação de médios/pequenos lotes de um

mesmo produto através da reprogramação dos manipuladores da linha, alterando as
operações a serem executadas; e
• Automação Flexível: orientada a fabricação de vários tipos de produtos com a mínima

necessidade de se reprogramar a linha de produção
Com esses conceitos definidos, pode-se definir um robô como sendo um manipulador re-
programável multifuncional projetado para mover materiais, peças, ferramentas ou dispositivos
especializados através da programação dos seus movimentos para o bom desempenho nas mais
diversas tarefas. Dentre as tarefas que os robôs executam na indústria, algumas delas encontram-
se listadas abaixo:
• movimentação de objetos de forma organizada;
• carregamento e descarregamento de cargas;
• empacotamento;
• soldagem;
• pintura;
• colagem;
• montagem de sistemas mecânicos e elétricos;
• inspeção metrológica; e
• detecção de imperfeições.
Diante do acima exposto, a aplicação industrial de robôs se torna desvantajosa somente nos
casos onde o custo e tempo necessários para a implementação da linha autônoma seja maior do
que a execução da própria tarefa.
Uma possibilidade na implantação de linhas de produção com robôs está na utilização
de robôs cooperativos, ou seja, robôs que podem compartilhar o mesmo espaço de trabalho
executando diferentes tarefas de forma simultânea e coordenada, em geral, por uma mesma
unidade lógica. Essa possibilidade expande em muito o potencial de aplicação dos robôs,
aumentando a eficácia e possibilidades do sistema, diminuindo tempo e consequentemente
custo. Porém, a programação e o nível de treinamento do usuário aumentam, aumentando a
necessidade de controle e calibração, o que pode não ser vantajoso para qualquer atividade.
14.4 Robótica Avançada

Essa expressão está associada ao estudo de robôs com grande autonomia para operar em
ambientes não estruturados ou pouco estruturados. É uma ciência ainda no início do seu
desenvolvimento, porém com grande crescimento. Ela abrange desde veículos autônomos que
operam em ambientes inóspitos aos robôs antropomórficos autônomos.
14.5 Referências e exercícios recomendados deste capí-

tulo
(Siciliano L. Sciavicco e Oriolo 2009), Cap 1
(Sciavicco e Siciliano 2005), Cap 1
(W.Tsai 1999), Cap 1
(Spong e Vidyasagar 2006), Cap 1
(Spong e Vidyasagar 1989) , Cap 1
(Craig 1989), Cap 1
(Davidson e Hunt 2004), Cap 1
(Murray e Sastry 1993), Cap 1
15 Cinemática de Manipuladores
Antes de iniciar o estudo dessa seção, cabe revisar os conceitos associados ao mapeamento
de posição e orientação de um corpo rígido no espaço abordados neste trabalho no Capítulo 6.
15.1 Transformação Homogênea

Nos capítulos anteriores foi demonstrado como mapear um ponto no espaço através de
referenciais móveis através da equação:
{rP } = {r1 } + T 1 11 rP

(15.1)
Porém, quando são utilizados vários referenciais, essa equação é aplicada várias vezes
dentro dela mesmo, aumentando e complicando os termos que nela aparecem, fazendo com
que para cadeias cinemáticas ela seja pouco atraente. Assim, no intuito de gerar um versão
mais compacta para a mesma é introduzido o conceito de transformação homogênea. Nessa
notação um vetor {r} é transformado em {r̃} definido como:
( )
r3x1
{r̃} = (15.2)
1
Partindo dessa equação, podemos reescrever a Eq. 15.1 da seguinte forma:

" #
1
T3x3 {r1 }3x1 1
{r̃P } = 1 r̃P (15.3)
01x3 1
onde a segunda linha representa uma igualdade definida por 1 = 1
Logo:
{r̃P } = A1 11 r̃P

(15.4)
onde A é a matriz de transformação homogênea.

A grande vantagem dessa forma é a transformação da Eq. 15.1 em um produto matricial.
Com isso, o mapeamento de uma cadeia cinemática pode ser feito simplesmente através de um
produto matricial. Como desvantagem, perde-se a ortogonalidade da matriz de rotação, logo,
A−1 6= AT . Para se obter a inversa de A, analisemos a equação abaixo:
1 −1 −1
= T1 {r1 } + T 1

1 rP {rP } (15.5)
Passando essa equação para a forma homogênea, obtem-se:
" −1 −1
#
1 [T 1 ] [T 1 ] {r1 }
1 r̃P = {r̃P } (15.6)
01x3 1
Caracterizando assim a inversa da matriz de transformação homogênea (A−1 ).

Para uma cadeia cinemática mapeada com n referenciais, a posição do ponto Pn será dada
por:
{r̃Pn } = A1 1 A2 2 A3 . . . n−1 An {nn r̃Pn }

(15.7)
15.2 Cinemática Direta de Manipuladores

Conforme visto anteriormente, um manipulador é composto por uma cadeia cinemática
composta por elos e juntas, sendo elas em geral, de rotação ou translação. O objetivo da
cinemática é descrever a posição e orientação da ferramenta para as várias poses do robô. As
cadeias cinemáticas poderão ser abertas ou fechadas, de acordo com que já foi previamente
discutido. A estrutura do manipulador é caracterizada pelo seu número de graus de liberdade
que definem unicamente cada pose do robô, estando cada grau de liberdade associado à uma
junta, criando assim o conceito de variável de junta. Assim, deseja-se relacionar as poses com
as variáveis de junta.
Então, supondo um manipulador com n juntas, deverá ser possível descrever suas poses em
função de um vetor de coordenadas generalizadas qnx1 . Além disso, é considerada uma boa
prática, define-se sempre o referencial na ferramenta de acordo com a Fig. 132, onde o eixo ze
representa a direção de aproximação do objeto de trabalho sendo descrita pelo vetor unitário ae ,
o eixo ye está alinhado com a direção de movimento dos dedos da garra e descrito pelo vetor
(se ) e o eixo xe é construído de forma a atender a regra da mão direita descrito por ne . Assim a
matriz de transformação homogênea que mapeia a ferrnamenta é dada por:
" #
n e s e ae r e
{r̃e } = {ee r̃e } (15.8)
0 0 0 1
Exemplo 15.1 Manipulador plano

Considere o manipulador plano com dois elos da figura abaixo. A posição da ferramenta
pode ser mapeada através da seguinte transformação:
Figura 132 – Referencial padrão para ferramentas.
Figura 133 – Manipulador plano com 2 elos.
   
cos ϑ1 − sin ϑ1 0 a1 cos ϑ2 − sin ϑ2 0 a2 0 0 −1 0
   
b  sin ϑ1 − cos ϑ1 0 0   sin ϑ2 − cos ϑ2
 0 0   0 1 0 0  e
 { r̃e }
r̃2 =  

 0 0 1 0  0
 0 1 0  1 0 0 0 
 
0 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 1
(15.9)
onde  


 0 



 0 

e
{ r̃e } = (15.10)


 0 



 1 

Assim, para uma cadeia aberta constituída por n + 1 elos e n juntas, em geral defini-se
como elo 0 como sendo o elo fixo ao chão e que para cada junta é definida uma variável de
junta. Portanto, o referencial que liga 0 elo 0 ao elo n é dado por:
0
An = 0 A1 1 A2 2 A3 . . . n−1 An

(15.11)
Considerando que haja um referencial de base diferente de 0 e o referencial da ferramenta,

o mapeamento completo da pose do manipulador em relação ao referencial de base é dado por:
b
Ae = b A0 0 An [n Ae ]

(15.12)
15.3 Convenção de Denavit-Hartenberg

Essa convenção surge para criar um método sistemático e genérico de se obter a posição
relativa e a orientação de elos consecutivos através da solução do problema de como fixar dois
referenciais associados a esses elos e gerar as matrizes de transformações homogêneas. Tendo
como base a Fig. 134, defina o eixo i como o eixo da junta que une os elos i − 1 e i, então o
sistema de referência i é definido de acordo com:
Figura 134 – Convenção de Denavit-Hartenberg
• O eixo zi é definido ao longo do eixo da junta i + 1;
• A localização da origem do sistema de referência i é dada pela interseção da direção de

zi com a normal comum entre as direções dos eixos das juntas i − 1 e i;
• A direção de xi é definida como sendo colinear com a normal comum; e

• A direção yi é construída de forma a atender a regra da mão direita.
Essa definição não é única nos seguintes casos:
• Para o referencial 0, somente a direção z0 é definida, podendo a origem O0 e x0 serem

escolhidos arbitrariamente;
• Para o referencial n, como não há junta n + 1, zn não é definido de forma única, já xn tem
que ser ortogonal a zn−1 . Em geral, a junta n é de revolução, logo zn será alinhado com a
direção de zn−1 ;
• Quando dois eixos consecutivos são paralelos, logo a normal comum não é definida
unicamente;
• Quando dois eixos consecutivos se interceptam, logo a direção de xi é arbitrária; e
• Quando a junta i é prismática, a direção zi−1 é arbitrária.
Em todos esses casos, as indefinições podem ser exploradas de forma a simplificar a

modelagem.
Uma vez definidos os sistemas de referências dos elos, a posição relativa entre os referencias
i − 1 e i está completamente definida pelos seguintes parâmetros:
• ai → distância entre Oi e Oi0 ;
• di → coordenada de Oi0 ao longo de zi−1 ;
• αi → ângulo entre zi−1 e zi rotacionados no eixo xi , com o sentido positivo definido no

sentido anti-horário;
• ϑi → ângulo entre xi−1 e xi rotacionados no eixo zi−1 , com o sentido positivo definido
no sentido anti-horário;
Os parâmetros ai e αi são constantes e dependem da geometria entre as juntas consecutivas,

definida pelo elo i. Os outros dois, somente um pode ser variável, dependendo do tipo de junta
que se está analisando, em particular:
• Se a junta i for de revolução, ϑi será a variável;
• Se a junta i for de prismática, di será a variável;

Definidos os parâmetros e os referenciais, pode-se construir as matrizes de transformação
homogêneas que levarão do referencial i − 1 para o referencial i. Para chegar no referencial i0 ,
é feita uma translação de di ao longo de zi e uma rotação de ϑi ao longo de zi , logo:
 
cos ϑi − sin ϑi 0 0
 
h
i i0
i  sin ϑi cos ϑi 0 0 
A =  (15.13)

 0 0 1 di 

0 0 0 1
Já para ir do referencial i0 para i é feita uma translação de ai e uma rotação no entorno de xi
de αi , portanto
 
1 0 0 ai
 
h0
i i
i  0 cos αi − sin αi 0 
A =  (15.14)

 0 sin αi cos αi 0  
0 0 0 1
Portanto, a transformação resultante será:
 
cos ϑi − sin ϑi cos αi sin ϑi sin αi ai cos ϑi
 
i−1 i
h
i i0
ih 0
i i
i  sin ϑi cos ϑi cos αi − cos ϑi sin αi ai sin ϑi 
A = A A =  (15.15)

 0 sin αi cos αi di 

0 0 0 1
Perceba que a matriz de transformação obtida é função somente das variáveis de junta e da
geometria.
Abaixo será descrito um procedimento para a aplicação da Convenção de Denavit-Hartenberg
em qualquer cadeia cinemática aberta.
1. Encontre e numere todos os eixos juntas de forma consecutiva e defina a direção dos eixos
z0 , . . . , zn−1 ;
2. Escolha o referencial 0 locando a origem do mesmo ao longo de z0 . Os eixos x0 e y0

são construídos de forma arbitrária, atendendo a regra da mão direita. Se possível fazer o
referencial 0 coincidir com o de base b;
Os passos de 3 a 5 devem ser repetidos para todos os elos de i = 1, . . . , n − 1.
3. Encontre a origem Oi na interseção de zi com normal comum à zi−1 e zi . Se os eixos

zi−1 e zi forem paralelos e a junta i for de revolução, então posicione Oi de forma a obter
di = 0. Se a junta i for prismática, posicione Oi em uma posição de referência, como por
exemplo o limite de junta;
4. Escolha os eixos xi ao longo da normal comum entre zi−1 e zi com a direção da junta i
para i + 1.
5. Defina os eixos yi de forma a obter referenciais que atendam a regra da mão direita;
6. Defina o referencial n: se a junta n for de revolução alinhe zn com zn−1 , já no caso de ser
prismática, defina de forma arbitrária e defina xn de acordo com o passo 4;
7. Para i=1,...,n, construa uma tabela definindo os parâmetros ai , αi , di e ϑi ;
8. Baseando-se nessa tabela, construa as matrizes de transformação;
9. calcule a matriz que leva de 0 para n através do produto das matrizes;
10. Pré-multiplique essa matriz pela transformação de b para 0 e pós-multiplique pela matriz
que leva de n para e, levando assim à posição da ferramenta.
15.4 Cadeias Fechadas

Quando um manipulador é composto por uma cadeia cinemática fechada, o seu número de
graus de liberdade é diminuído, em virtude das restrições cinemáticas impostas pelo fechamento
da cadeia. Essas restrições são expressas como relações entre as variáveis associadas aos graus
de liberdade do sistema e, baseando-se na aplicação da Convenção de Denavit-Hartenberg, será
uma função dos 4 parâmetros para cada junta envolvida nessa cadeia.
Figura 135 – Cadeia Cinemática Fechada e seus referenciais.
Para se obter essa relação, remove-se um elo da cadeia fechada e são geradas as matrizes de
transformação que levam até os elos adjacentes ao removido pelas duas cadeias abertas geradas
após a remoção. Com isso, sabe-se que a diferença entre os vetor posição que representam os
elos adjacentes, escrito no referencial de um dos elos adjacentes, será um vetor com uma única
coordenada igual ao comprimento do elo.
Outra forma, é simplesmente calcular as matrizes que representam um mesmo elo pelos dois
ramos da cadeia fechada e igualar as posições. Ambas as formas levam a equações matriciais
que formam um sistema de equações com dimensão igual à perda de graus de liberdade do
sistema.
Também deve-se garantir o paralelismo dos eixos z das juntas adjacentes e para o caso de
haver uma junta prismática, deve-se garantir que o ângulo entre os eixos x permaneça constante.
Assim, matematicamente, temos que, para juntas de revolução:
 

 0 
j i i i
T rj − rk = 0 (15.16)
 
djk
 
i i
zj = zk (15.17)
Para o caso de prismáticas:
 
" T
#  0 
{ j xi } i i  
T rj − rk = 0 (15.18)
{j yi } 
 
0

i i
zj = zk (15.19)
i T i
xj xk = cos ϑjk (15.20)
Perceba que, como djk varia para juntas prismáticas, essa condição é alterada para uma
condição de paralelismo.
15.5 Aplicação da Convenção de Denavit-Hartenberg

A seguir serão feitos alguns exemplos de aplicação da Convenção de Denavit-Hartenberg à
alguns manipuladores robóticos.
Exemplo 15.2 Braço plano com 3 elos

Considere o manipulador plano composto por 3 elos. Na figura estão representados os
eixos auxiliares e de cada junta que servem para obter os parâmetros de Denavit-Hartenberg.
Cabe ressaltar que a escolha da posição da origem do referencial 0 é arbitrária.
Figura 136 – Manipulador plano com 3 elos
Tabela 4 – Parâmetros de Denavit-Hartenberg
Elo ai αi di ϑi
1 a1 0 0 ϑ1
2 a2 0 0 ϑ2
3 a3 0 0 ϑ3
Portanto, as três matrizes de transformação serão dadas por:

 
cos ϑi − sin ϑi 0 ai cos ϑi
 
i−1 i
 sin ϑi cos ϑi 0 ai sin ϑi 
A =  (15.21)

 0 0 1 0 

0 0 0 1
Fazendo o produto das três matrizes para obter a transformação do referencia na ponta da
cadeia em relação ao elo 0, tem-se:
 
cos (ϑ1 + ϑ2 + ϑ3 ) − sin (ϑ1 + ϑ2 + ϑ3 ) 0 a1 cos ϑ1 + a2 cos (ϑ1 + ϑ2 ) + a3 cos (ϑ1 + ϑ2 + ϑ3 )
 sin (ϑ1 + ϑ2 + ϑ3 )
0 3  cos (ϑ1 + ϑ2 + ϑ3 ) 0 a1 sin ϑ1 + a2 sin (ϑ1 + ϑ2 ) + a3 sin (ϑ1 + ϑ2 + ϑ3 ) 
A =  (15.22)

 0 0 1 0 
0 0 0 1
Considerando-se o referencial de base alinhado com o referencial do 0 e adotando-se o

referencial padrão para a ferramenta, ainda seria necessário fazer uma rotação em y3 de π2 ,
para se obter a relação entre base e ferramenta, logo:
 
0 0 1 0
 
3 e
 0 1 0 0 
A =  (15.23)

 −1 0 0 0 

0 0 0 1
b
Ae = b A3 3 Ae

(15.24)
Exemplo 15.3 Braço paralelogramo

Considere o braço paralelogramo abaixo.
Figura 137 – Braço paralelogramo
Esse mecanismo possui 2 graus de liberdade, porém existem 4 variáveis de junta, que são
os 4 ângulos associados às 4 juntas de rotação. Assim, pode-se afimar que:
{0 r30 } − {0 r1 } = 0 (15.25)
Essa equação vetorial, gera 2 equações que relacionam os 4 variáveis de junta, levando
somente a 2 graus de liberdade.
Exemplo 15.4 Braço esférico

Na figura abaixo está representado um braço esférico, já com os referenciais das juntas
posicionados. Perceba que por simplicidade, deslocou-se o referencial de base para a junta
1, o que simplifica em 1 translação o modelo, sem haver prejuízo ao modelo cinemático e ao
posicionamento da ferramenta.
Figura 138 – Braço esférico
Para esse manipulador, com o referencial de base posicionado nesse ponto e com os demais
escolhidos segundo os critérios definidos pela Convenção de Denavit-Hartenberg, pode-se
afirmar que os parâmetros do modelo serão:
Tabela 5 – Parâmetros de Denavit-Hartenberg para manipulador esférico
Elo ai αi di ϑi
−π
1 0 2
0 ϑ1
−π
2 0 2
d2 ϑ2
3 0 0 d3 0
As variáveis de junta, que definem o conjunto de coordenadas generalizadas que mapeiam

o movimento do manipulador serão:
 
 ϑ1 
 
q= ϑ2 (15.26)
 
d3
 
No link abaixo está disponível um vídeo com a explicação da escolha e posicionamento dos
referenciais intermediários e dos referenciais das juntas.
Exemplo 15.5 Braço antropomórfico

O mesmo feito no posicionamento do referencial de base no braço esférico pode ser repetido
no braço antropomórfico, de acordo com a figura abaixo:
Figura 139 – Braço Antropomórfico
Assim, tendo como base os referenciais definidos nesse modelo, os parâmetros de Denavit-
Hartenberg:
Tabela 6 – Parâmetros de Denavit-Hartenberg para manipulador antropomórfico
Elo ai αi di ϑi
π
1 0 2
0 ϑ1
2 a2 0 0 ϑ2
3 a3 0 0 ϑ3
Sendo as variáveis de junta:

 

 ϑ1 

q= ϑ2 (15.27)
 
ϑ3
 
A explicação para o posicionamento dos referenciais está disponível no link abaixo:
Exemplo 15.6 Punho esférico

O punho esférico se caracteriza por ser composto por 3 juntas de rotação ortogonais entre
si e que possuem o mesmo centro de rotação. Assim, pode-se perceber na figura que todos os
referenciais a menos o da ponta da ferramenta, possuem a origem no mesmo ponto. Levando o
acima exposto em consideração, os parâmetros de Denavit-Hartenberg para um punho esférico
são dados por:
Figura 140 – Punho esférico
Tabela 7 – Parâmetros de Denavit-Hartenberg para punho esférico
Elo ai αi di ϑi
−π
4 0 2
0 ϑ4
π
5 0 2
0 ϑ5
6 0 0 d6 ϑ6
Nesse caso, as variáveis de junta são:

 
 ϑ4 
 
q= ϑ5 (15.28)
 
ϑ6
 
O posicionamento dos referenciais e o passo-a-passo da construção dos referenciais para

esse caso estão no vídeo do link abaixo:
Exemplo 15.7 Manipulador Stanford

O manipulador Stanford consiste de um manipulador esférico combinado com um punho
esférico. Assim, se o terceiro referencial do manipulador estiver com o mesmo alinhamento
que o primeiro utilizado na modelagem cinemática do punho basta multiplicar as matrizes
de transformação hoomgêneas para se obter a matriz completa do sistema, ou seja, se [0 A3 ]
é matriz que representa o braço esférico e [3 A6 ] a matriz do punho, a transformação do
Manipulador Stanford será dada por:
0
A6 = 0 A3 3 A6

(15.29)
Figura 141 – Manipulador Stanford
Nesse caso os parâmetros seriam dados de acordo com a tabela abaixo.
Tabela 8 – Parâmetros de Denavit-Hartenberg para manipulador Stanford
Elo ai αi di ϑi
−π
1 0 2
0 ϑ1
−π
2 0 2
d2 ϑ2
3 0 0 d3 0
−π
4 0 2
0 ϑ4
π
5 0 2
0 ϑ5
6 0 0 d6 ϑ6
Já as variáveis de junta seriam o acoplamento do dois vetores.
Exemplo 15.8 Braço antropomórfico com punho esférico

Assim como para o Manipulador Stanford, a cinemática direta desse manipulador é obtida
através do acoplamento da transformação obtida para o manipulador antropomórfico e o
punho esférico, fazendo-se os ajustes necessários para o acoplamento dos referenciais e
o correto posicionamento em função da Convenção de Denavit-Hartenberg. Nesse caso o
conjunto de parâmetros é descrito pela tabela abaixo.
Figura 142 – Manipulador Antropomórfico com punho esférico
Tabela 9 – Parâmetros de Denavit-Hartenberg para manipulador antropomórfico com punho

esférico
Elo ai αi di ϑi
π
1 0 2
0 ϑ1
2 a2 0 0 ϑ2
π
3 0 2
0 ϑ3
−π
4 0 2
d4 ϑ4
π
5 0 2
0 ϑ5
6 0 0 d6 ϑ6
Da mesma forma, as coordenadas generalizadas que descrevem a cinemática direta são

definidas pela união dos dois vetores.
Exemplo 15.9 Manipulador DLR

O Manipulador DLR é um manipulador redundante com 7 graus de liberdade, sendo assim,
um manipulador redundante. Ele está esquematicamente representado na figura abaixo.
Figura 143 – Manipulador DLR
Baseando-se nesses referenciais de junta, os parâmetros de Denavit-Hartenberg estão

descritos na tabela abaixo e a explicação para o posicionamento de todos os referenciais no
link.
Tabela 10 – Parâmetros de Denavit-Hartenberg para manipulador DLR
Elo ai αi di ϑi
π
1 0 2
0 ϑ1
π
2 0 2
0 ϑ2
π
3 0 2
d3 ϑ3
π
4 0 2
0 ϑ4
π
5 0 2
d5 ϑ5
π
6 0 2
0 ϑ6
7 0 0 d7 ϑ7
As variáveis de junta serão:

 

 ϑ1 

 
ϑ

 


 2 

 
ϑ

 

 3 
 
q= ϑ4 (15.30)
 
 ϑ5 

 


 

ϑ

 


 6 

 
ϑ7
 
O vídeo disponível no link abaixo da maiores explicações sobre o posicionamento dos

referenciais para a construção desse modelo cinemático.
Exemplo 15.10 Humanóide
O humanóide da figura abaixo é um conjunto de dois manipuladores DLR sendo que para
se obter a assimetria das mãos, a sétima junta em um dos lados está rotacionada em π2 e no
outro braço de π2 . A base é um manipulador antropomórfico. Logo, a cinemática direta das
mãos do robô são obtidas combinando um manipulador antropomórfico com um DLR.
Figura 144 – Manipulador Humanóide
Exemplo 15.11 Manipulador SCARA
Como último exemplo, na figura abaixo está representado um manipulador SCARA com os
referenciais já posicionados.
Figura 145 – Manipulador SCARA
Para esse manipulador os parâmetros de Denavit-Hartenberg estão expostos na tabela

abaixo:
Tabela 11 – Parâmetros de Denavit-Hartenberg para manipulador SCARA
Elo ai αi di ϑi
1 a1 0 d1 ϑ1
2 a2 π 0 ϑ2
3 0 0 d3 0
4 0 0 d4 ϑ4
As variáveis de junta são:

 


 ϑ1 



 ϑ 
2
q= (15.31)
 d4 

 


 ϑ 
4
Maiores explicações estão no link abaixo.
Para se obter as matrizes pode-se utilizar o script em MATLAB, disponível na link abaixo,
para construir as transformações homogêneas de forma simbólica ou obter a posição e orienta-
ção da ferramenta para um caso numérico. A entrada do algoritmo é uma matriz igual as tabelas
aqui construídas e as saídas são a posição do último referencial, a matriz de rotação e a matriz
de transformação homogênena.
15.6 Cinemática Inversa

Até agora, nesse capítulo, foi desenvolvida a metodologia para a obtenção da posição
e orientação do atuador de um manipulador serial baseado em um conjunto de variáveis,
denominadas variáveis de juntas. Assim, utilizando a metodologia exposta, definido um
conjunto de variáveis de junta e a matriz de transformação homogênea que relaciona a base
com a ferramenta, pode-se obter a posição e a orientação do mesmo.
A cinemática inversa consiste justamente em, dadas a matriz de transformação homogênea
que relaciona a base com a ferramenta, definir quais são as variáveis de junta que geram essa
transformação, ou seja, definir a pose do robô que possibilita alcançar a posição e orientação da
ferramenta definida pela matriz de transformação homogênea.
A cinemática direta, como visto, é unicamente definida. Já o problema da cinemática inversa
é muito mais complexo, dado que para uma posição e orientação, podem existir mais de um
possível conjunto de variáveis de junta que levem a elas. Os motivos dessa complexidade são:
• As equações a serem resolvidas em geral são não lineares, não possuindo em geral solução
fechada ou única;
• Podem existir soluções múltiplas;
• Podem existir infinitas soluções, no caso de manipuladores cinematicamente redundantes;

e
• Podem não existir soluções viáveis, em virtude da construção física do manipulador.
A solução é somente garantida se a posição do atuador estiver dentro do espaço de trabalho

do mesmo.
O problema das múltiplas soluções não depende unicamente dos números de graus de
liberdade, mas sim dos números de parâmetros de Denavit-Hartenberg não nulos. Em geral,
quanto mais parâmetros não nulos mais soluções possíveis existem. Para um manipulador com
6 graus de liberdade, desconsiderando-se os limites de junta, existem 16 soluções possíveis, em
geral. A limitação na amplitude dos movimentos das juntas, pode reduzir o número de soluções
possíveis.
Assim, para cada tipo de manipulador deve-se analisar a cinemática inversa de forma inde-
pendente, não havendo uma abordagem única para todos os problemas, sendo necessário uma
intuição geométrica ou algébrica. Alguns exemplos serão resolvidos a seguir e serão exibidos
de forma geral as estratégias para a solução analítica desses problemas. Uma abordagem
alternativa é a utilização de métodos numéricos para a solução da cinemática inversa, sendo
aplicáveis a qualquer manipulador, por exemplo, algoritmos de otimização.
15.6.1 Manipulador plano com 3 elos

A cinemática direta de um manipulador plano com 3 elos é definida pela transformação
homogênea abaixo:
 
cos (ϑ1 + ϑ2 + ϑ3 ) − sin (ϑ1 + ϑ2 + ϑ3 ) 0 a1 cos ϑ1 + a2 cos (ϑ1 + ϑ2 ) + a3 cos (ϑ1 + ϑ2 + ϑ3 )
0  sin (ϑ1 + ϑ2 + ϑ3 ) cos (ϑ1 + ϑ2 + ϑ3 ) 0 a1 sin ϑ1 + a2 sin (ϑ1 + ϑ2 ) + a3 sin (ϑ1 + ϑ2 + ϑ3 ) 
A3 =   (15.32)
 
 0 0 1 0 
0 0 0 1
Conhecendo-se a posição px e py do atuador e o ângulo φ entre a direção de ataque da

ferramenta e o eixo x0 , pode-se definir a mesma transformação de acordo com:
 
cos (φ) − sin (φ) 0 px
 
0 3
 sin (φ) cos (φ) 0 py 
A =  (15.33)

 0 0 1 0 
0 0 0 1
A posição da junta anterior à ferramenta (2), pode ser descrita como:
px2 = px − a3 cos φ (15.34)

py2 = py − a3 sin φ (15.35)
(15.36)
Geometricamente sabe-se que:
φ = ϑ1 + ϑ2 + ϑ3 (15.37)
Logo:
px2 = a1 c1 + a2 c12 (15.38)
py2 = a1 s1 + a2 s12 (15.39)
(15.40)
Elevando ao quadrado e somando, é gerada a equação:
p2x2 + p2y2 = a21 + a22 + 2a1 a2 (c1 c12 + s1 s12 ) (15.41)
p2x2 + p2y2 = a21 + a22 + 2a1 a2 c2 (15.42)
Portanto:
p2x2 + p2y2 − a21 − a22

cos ϑ2 = (15.43)
2a1 a2
Onde a existência de solução está associada à limitação do lado direito da equação acima
estar entre [−1, 1]. Assim, pode-se afirmar que:
p
sin ϑ2 = ± 1 − cos2 ϑ2 (15.44)
A variação no sinal já indica as duas possíveis posturas para uma dada posição (cotovelo
para cima ou para baixo). Portanto:
ϑ2 = atan2(sin ϑ2 , cos ϑ2 ) (15.45)
Com ϑ2 definido, pode-se substituir nas equações acima, gerando 2 equações em ϑ1 , onde
pode-se obter uma solução algébrica para essa variável dada por:
(a1 + a2 c2 ) py2 − a2 s2 px2

sin ϑ1 = (15.46)
p2x2 + p2y2
(a1 + a2 c2 ) px2 − a2 s2 py2
cos ϑ1 = (15.47)
p2x2 + p2y2
ϑ1 = atan2(sin ϑ1 , cos ϑ1 ) (15.48)
Nesse caso, mesmo quando, s2 = 0, o que leva à ϑ2 = 0, π, que é uma singularidade do

manipulador, o ângulo ϑ1 ainda pode ser definido, a não ser que px2 = py2 = 0 e a1 = a2 .
Com ϑ1 e ϑ2 , calcula-se ϑ3 :
ϑ3 = φ − ϑ1 − ϑ2 (15.49)
Essa é uma abordagem puramente algébrica. Já uma abordagem geométrica para esse caso
pode ser facilmente gerada com a utilização de uma lei dos cossenos no triângulo formado
pelas juntas 0 − 1 − 2, obtendo-se a mesma equação para o ângulo ϑ2 . A condição de existência
p
dessa equação é que p2x2 + p2y2 ≤ a1 + a2 , que é a desigualdade triangular aplicada ao mesmo
triângulo e que garante que a posição esteja dentro do espaço de trabalho do manipulador. Nesse
caso:
−1
p2x2 + p2y2 − a21 − a22
ϑ2 = ± cos (15.50)
2a1 a2
onde, se ϑ2 ∈ (−π, 0) o cotovelo está para baixo e se ϑ2 ∈ (0, π) o cotovelo está para cima.
Para o cálculo de ϑ1 , considere o triângulo retângulo formado pelas juntas 0 − 2, sendo
α = ϑ1 + β, pode-se afirmar que:
α = atan2(py2 , px2 ) (15.51)
a1 + a2 c 2
cos β = p 2 (15.52)
px2 + p2y2
Logo:
p2x2 + p2y2 + a21 − a22
β= p (15.53)
2a1 p2x2 + p2y2
com β ∈ (0, π). Logo:
ϑ1 = α ± β (15.54)
onde se ϑ2 < 0 vale o sinal de mais e, caso contrário, vale o sinal de menos.
15.6.2 Manipulador Esférico

Partindo da cinemática direta para um manipulador esférico dada por:
 
c1 c2 −s1 c1 s2 c1 s2 d3 − s1 d2
 
0 3
 s1 c2 c1 s1 s2 s1 s2 d3 + c1 d2 
A =  (15.55)

 −s2 0 c2 c2 d 3 

0 0 0 1
Considerando que a posição do efetuador é definida por o˜W , deseja-se escrever a posição
do mesmo em relação ao referencial 1, para se reduzir o número de variáveis existentes no
equacionamento. Portanto:
 


 pWx 


 
1 0 1 −1 0 3 3 1 2 2 3 3 0 1 −1  pW y 
p˜W = A A p˜W = A A p˜W = A (15.56)


 pWz 



 1 

onde  
c2 0 s2 s 2 d3
 
1  s2 0 −c2 −d3 c2 
A3 = 1 A2 2 A3 = 

 (15.57)

 0 1 0 d2 

0 0 0 1
e  
c1 s 1 0 0
 
0 1 −1
 0 0 −1 0 
A =  (15.58)

 −s1 c1 0 0  
0 0 0 1
n oT
Assumindo que {3 p˜W } = 0 0 0 1 , {1 p˜W } será dado por:
   


 d3 s2 




 p W x c1 + p W y s 1 


   
1  −d3 c2   −p Wz

p˜W = = (15.59)
 d2







 −pWx s1 + pWy c1 



 1   
  1 
Logo, definindo t = tan ϑ21 :
1 − t2
c1 = (15.60)
1 + t2
2t
s1 = (15.61)
1 + t2
Então, pela terceira componente:
d2 + pWy t2 + 2pWx t + d2 − pWy = 0

(15.62)
q
−pWx ± p2Wx + p2Wy − d22
t= (15.63)
d2 + pW y
Assim:
q
ϑ1 = 2atan2 −pWx ± p2Wx + p2Wy − d22 , d2 + pWy (15.64)
Essa equação possui duas soluções, caracterizando as duas possíveis posturas do robô.
Elevando as duas primeiras componentes ao quadrado e somando é possível obter d3 de acordo
com a equação abaixo.
q 2
d3 = pWx c1 + pWy s1 + p2Wz (15.65)
sendo que d3 ≥ 0.
Se d3 6= 0, dividindo-se os dois primeiros termos, calcula-se ϑ2 .

ϑ2 = atan2 pWx c1 + pWy s1 , pWz (15.66)
Se d3 = 0, ϑ2 não pode ser unicamente determinado.
15.6.3 Manipulador Antropomórfico

Para esse manipulador as variáveis de junta a serem definidas são ϑ1 , ϑ2 e ϑ3 . Conhecendo-
se a posição pW do atuador e a cinemática direta, chega-se ao seguinte conjunto de equações:
pWx = c1 (a2 c2 + a3c23 ) (15.67)

pWy = s1 (a2 c2 + a3c23 ) (15.68)
pWz = a2 s2 + a3s23 (15.69)
Somando-se os quadrados de todas as equações é possível obter cos ϑ3 .
p2Wx + p2Wy + p2Wz − a22 − a23

cos ϑ3 = (15.70)
2a2 a3
q
A condição de existência dessa equação é |a2 − a3 | ≤ p2Wx + p2Wy + p2Wz ≤ a2 + a3 , o
que restringe a solução ao interior do espaço de trabalho do manipulador. Logo:
q
s3 = ± 1 − c23 (15.71)
Portanto:
ϑ3 = atan2 (s3 , c3 ) (15.72)
Essa equação possui duas soluções. Com esses valores são geradas duas possíveis soluções
para ϑ2 , somando-se os quadrados da primeira com o quadrado da segunda equação. A solução
dessa equação gera duas soluções para cada um dos valores de ϑ3 . E da mesma forma, para
cada par de soluções de é gerado um valor de ϑ1 . Portanto, para cada posição são gerados
quatro possibilidades de solução inversa.
Para os casos onde pWx = pWy = 0 há uma infinidade de soluções possíveis, dado que é
possível determinar ϑ2 e ϑ3 independentemente do valor de ϑ1 .
15.6.4 Punho Esférico

Como para um punho esférico cada variável de junta corresponde à um grau de liberdade e
a cinemática direta é dada por:
 
cos ϑ4 cos ϑ5 cos ϑ6 − sin ϑ4 sin ϑ6 − cos ϑ6 sin ϑ4 − cos ϑ4 cos ϑ5 sin ϑ6 cos ϑ4 sin ϑ5 d6 cos ϑ4 sin ϑ5
 cos ϑ4 sin ϑ6 + cos ϑ5 cos ϑ6 sin ϑ4
3 6  cos ϑ4 cos ϑ6 − cos ϑ5 sin ϑ4 sin ϑ6 sin ϑ4 sin ϑ5 d6 sin ϑ4 sin ϑ5 
A =


 − cos ϑ6 sin ϑ5 sin ϑ5 sin ϑ6 cos ϑ5 d6 cos ϑ5 
0 0 0 1
(15.73)
Sendo o bloco relativo à matriz de rotação dessa transformação definida por:

 
n x s x ax
3 6 
T =  n y s y ay  (15.74)

n z s z az
Logo comparando as matrizes, pode-se obter os valores das variáveis de juntas. Então
considerando ϑ5 ∈ (0, π):
ϑ4 = atan2 (ay , ax ) (15.75)

q
ϑ5 = atan2 2 2
ax + ay , az (15.76)
ϑ6 = atan2 (sz , −nz ) (15.77)
(15.78)
Considerando agora que ϑ5 ∈ (−π, 0):
ϑ4 = atan2 (−ay , −ax ) (15.79)

q
2 2
ϑ5 = atan2 − ax + ay , az (15.80)
ϑ6 = atan2 (−sz , nz ) (15.81)
(15.82)
Para manipuladores com punho esférico, resolve-se o problema em duas etapas: a primeira
mapeia a posição do atuador definindo-se as variáveis de junta do manipulador e a segunda,
utilizando o equacionamento acima, determina a orientação da ferramenta em relação ao punho,
concluindo a definição de todas as variáveis de junta, ou seja, é o acoplamento de dois problemas
de cinemática inversa.
15.6.5 Métodos alternativos

Além das abordagens algébricas tradicionais, existem soluções como a de Tsai e Morgan
para manipuladores 6R, que porém não são aplicáveis de forma genérica. A abordagem por
métodos numéricos com algoritmos de otimização se apresenta com maior flexibilidade na
utilização, devendo-se sempre estar atento à veracidade dos dados gerados. No link abaixo está
disponibilizado um código em MATLAB que resolve o problema da cinemática inversa através
da utilização de um algoritmo de Otimização por Enxame de Partículas (PSO - Particle Swarm
Optimization), método estocástico amplamente utilizado na solução de problemas inversos.
Exemplo 15.12 Suponha  um manipulador

 esférico em uma postura definida pelo conjunto de
π
 10 
 
π
variáveis de junta q = 9
e d2 = 2, estando dentro dos limites das juntas. A matriz de
 
0.75
 
transformação que leva do referencial de base, coincidente com o referencial 0, para a ponta
do manipulador é dada por:
 
0.8937 −0.3090 0.3253 −0.3741
 
b  0.2904 0.9511 0.1057 1.9814 
A3 = 

 (15.83)

 −0.3420 0.0000 0.9397 0.7048  
0 0 0 1.000
Então usando o equacionamento acima é possível de se obter os parâmetros de junta de
volta.
p π
ϑ1 = 2atan2(0.3741 ± (−0.3741)2 + (1.9814)2 − 4, 2 + 1.9814) = (15.84)
r 10
π π
d3 = (−0.3741 cos + 1.9814 sin )2 + 0.70482 = 0.75 (15.85)
10 10
π π π
ϑ2 = atan2(−0.3714 cos + 1.9814 sin , 0.7048) = (15.86)
10 10 9
Utilizando o código de PSO, o resultado obtido para uma tolerância de erro de 10−6 :
ϑ1 = 0.3140 (15.87)
ϑ2 = 0.3486 (15.88)
d3 = 0.7498 (15.89)
O tempo de execução fo de 0.0352s e a convergência ocorreu com 37 iterações. Foram

utilizadas 100 partículas.
15.7 Referências e exercícios recomendados deste capí-

tulo
(Siciliano L. Sciavicco e Oriolo 2009), Cap 2
(Sciavicco e Siciliano 2005), Cap 2
(W.Tsai 1999), Cap 2
(Spong e Vidyasagar 2006), Cap 2 e 3
(Spong e Vidyasagar 1989) , Cap 2 e 3
(Craig 1989), Cap 2 e 3
16 Cinemática Diferencial
Esse capítulo tem como objetivo introduzir a cinemática diferencial aplicada a manipula-
dores seriais para se obter as velocidades das juntas e do atuador. Para isso será utilizado o
Jacobiano que está relacionado com a configuração do manipulador.
Além de ter como finalidade a relação entre as derivadas das variáveis de juntas e as
velocidades da juntas e do atuador, o Jacobiano também tem como possíveis aplicações a análise
de singularidades, a solução da cinemática inversa, dentre muitas outras.
16.1 Jacobiano Geométrico

Considere um manipulador com n graus de liberdade. A sua cinemática direta será definida
pela transformação homogênea dada por:
" #
[T e ] (q) re (q)
[Ae ] = (16.1)
01×3 1
onde q é o vetor que contém as n variáveis de junta.

o objetivo da cinemática diferencial é obter a relação entre as velocidades das juntas e as
velocidades linear (ṙe ) e angular do atuador (ωe ). De forma similar ao resultado obtido na
primeira parte deste trabalho, essa relação terá o formato de um sistema linear na forma:
" # " # " #
ṙe JP ṙe
[J] q̇ = → q̇ = (16.2)
ωe JO ωe
onde J é o jacobiano do manipulador.
16.1.1 Velocidades dos Elos

Tendo como base os conceitos cinemáticos desenvolvidos nos Capítulos 5, 6 e 7 deste livro,
onde são descritas e provadas as propriedades das matrizes de rotação e de suas derivadas,
além da sua relação com o vetor de velocidade angular através do operador ˜ , considere um
elo genérico i de um manipulador de cadeia aberta. De acordo com a Convenção de Denavit-
Hartenberg, esse elo une as juntas i e i + 1, estando o referencial i fixo no elo i e com a origem
ao longo do eixo da junta i + 1, enquanto que o referencial i − 1 está fixado ao elo i − 1 e com
origem ao longo do eixo da junta i.
Figura 146 – Referenciais utilizados no cálculo do Jacobiano.
Seja então ri a posição da origem do referencial i e i−1

i−1 ri o vetor que liga a origem de
i − 1 à i, escrito no referencial i − 1. Assim pode-se escrever que:
{ri } = {ri−1 } + T i−1 i−1

i−1 ri (16.3)
Derivando-se essa equação:
{ṙi } = {ṙi−1 } + [ωi−1

˜ ] {i−1 ri } + {i−1 ṙi } (16.4)
o que nos leva a uma equação para a velocidade do elo i em função da velocidade de i − 1.
Considerando agora a parte relativa a rotação, o ponto de partida será a equação:
i i−1 i−1 i
T = T T (16.5)
Derivando essa equação:
[ω̃i ] T i = [ω̃i−1 ] T i−1 i−1 T i + T i−1 i−1

i−1 i
i−1 ω̃i T (16.6)
T
Como [i−1 T i ] = [T i−1 ] [T i ], chega-se à:
i−1 i−1 T i
[ω̃i ] T i = [ω̃i−1 ] T i + T i−1 i−1

ω̃i T T (16.7)
Sabe-se que:
i−1 i−1 i−1 T

T i−1 ω̃i T = [i−1 ω̃i ] (16.8)
T
Portanto, aplicando esse último resultado e multiplicando pela direita por [T i ] , obtém-se a
relação entre as velocidades angulares dos elos i e i − 1:
[ω̃i ] = [ω̃i−1 ] + [i−1 ω̃i ] (16.9)
Assim, para juntas prismáticas:
i−1 ωi =0 (16.10)
{i−1 ṙi } = d˙i {hi−1 } (16.11)
Sendo hi−1 o vetor unitário ao longo da direção do eixo zi−1 . Assim, as expressões para as
velocidades linear e angular se tornam:
ωi = ωi−1 (16.12)
{ṙi } = {ṙi−1 } + [ω̃i ] {i−1 ri } + d˙i {hi−1 } (16.13)
Já para as juntas de revolução:
i−1 ωi = ϑ̇i {hi−1 } (16.14)

{i−1 ṙi } = [i−1 ω̃i ] {i−1 ri } (16.15)
Portanto:
ωi = ωi−1 + ϑ̇i {hi−1 } (16.16)

{ṙi } = {ṙi−1 } + [i−1 ω̃i ] {i−1 ri } + [ω̃i−1 ] {i−1 ri } (16.17)
{ṙi } = {ṙi−1 } + [ω̃i ] {i−1 ri } (16.18)
16.1.2 Cálculo do Jacobiano

O cálculo do jacobiano será feito de maneira separada para a velocidade linear e para a
angular.
A contribuição de cada junta para a velocidade linear da ferramenta, ou seja, ṙe pode ser
escrita como:
n n
X ∂re X
ṙe = q̇i = JPi q̇i (16.19)
i−1
∂qi i=1
Essa expressão representa a velocidade da ferramenta como a contribuição, ponderada
pelo jacobiano, da velocidade linear de cada junta. Ou seja, cada um dos termos representa
a contribuição que essa variável de junta proporciona quando todas as outras estão paradas.
Assim, separando em juntas prismáticas (qi = di ) e de revolução (qi = ϑi ), tem-se que:
• Juntas Prismáticas:
JPi q̇i = d˙i {hi−1 } JPi = {hi−1 } (16.20)
Figura 147 – Vetores utilizados no cálculo da contribuição de cada vetor velocidade angular na
velocidade linear do atuador.
• Junta de Revolução: deve-se notar que a contribuição para a velocidade linear do atuador
deve ser tomada em relação a origem do mesmo, ou seja, deve-se calcular o produto
vetorial entre a velocidade angular i−1 ωi e o vetor que liga a origem de i − 1 a e.
h i h i
JPi q̇i = [i−1 ω̃i ] {i−1 re } = ϑ̇i h̃i−1 ({re } − {ri−1 })JPi = h̃i−1 ({re } − {ri−1 })
(16.21)
Para o caso da velocidade angular, tem-se que:
n
X n
X
ωe = i−1 ωi = JOi q̇i (16.22)
i=1 i=1
Da mesma forma, separando entre prismáticas e de revolução:

• Juntas Prismáticas:
JPi q̇i = 0JPi = 0 (16.23)
• Junta de Revolução:
JPi q̇i = ϑ̇i {hi−1 } JPi = {hi−1 } (16.24)
Resumindo, a jacobiana poderá ser construída de acordo com a seguinte matriz particionada:
" #
JP1 JPn
[J] = (16.25)
JO1 JOn
Onde dependendo do cada cada junta for, os termos assumem a forma acima exposta.
Com essa matriz, pode-se obter de forma sistemática o jacobiano tendo como base as
variáveis de juntas e parâmetros obtidos via cinemática direta, conforme descrito a seguir:
• O vetor hi−1 é a terceira coluna da matriz [T i−1 ]:

0
T 1 (q1 ) ... i−2 T i−1 (qi−1 ) {h0 }

{hi−1 } = (16.26)
• O vetor re é definido pelas 3 primeiras linhas do vetor {r̃e } que é igual a quarta
 coluna
 da


 0 



 0  
matriz de transformação homogênea da transformação [0 Ae ], com {r̃0 } = :


 0 



 1  
0
Ae {r̃0 }

{r̃e } = (16.27)
• De forma análoga obtém-se ri−1 .
0
Ai−1 {r̃0 }

{r̃i−1 } = (16.28)
Por fim, caso se queira mudar o referencial para o cálculo das velocidades para um referen-
cial u, por exemplo, deve-se rotacionar a jacobiana de acordo com o descrito abaixo.
( ) " #( )
u
ṙe Tu 0 ṙe
u
= = (16.29)
ωe 0 Tu ωe
( ) " #
u
ṙe Tu 0
u
= [J] {q̇} (16.30)
ωe 0 Tu
" #
u
T 0
[J u ] = [J] (16.31)
0 Tu
16.1.3 Exemplos de Jacobianos Geométricos
Manipuador plano com 3 elos
Nesse caso são 3 juntas de revolução, logo o jacobiano assumirá a forma:
" h i h i h i #
h̃0 ({re } − {r0 }) h̃1 ({re } − {r1 }) h̃2 ({re } − {r2 })
J= (16.32)
{h0 } {h1 } {h2 }
Isso leva a:
 
−a2 sin(ϑ1 + ϑ2 ) − a1 sin(ϑ1 ) − a3 sin(ϑ1 + ϑ2 + ϑ3 ) −a2 sin(ϑ1 + ϑ2 ) − a3 sin(ϑ1 + ϑ2 + ϑ3 ) −a3 sin(ϑ1 + ϑ2 + ϑ3 )
 a cos(ϑ + ϑ ) + a cos(ϑ ) + a cos(ϑ + ϑ + ϑ ) a2 cos(ϑ1 + ϑ2 ) + a3 cos(ϑ1 + ϑ2 + ϑ3 ) a3 cos(ϑ1 + ϑ2 + ϑ3 ) 
 2 1 2 1 1 3 1 2 3 
 
 0 0 0 
J =
 
 0 0 0 

 
 0 0 0 
1 1 1
(16.33)
Percebe-se que a matriz possui 3 linhas nulas, que justamente se referem ao deslocamento
em z e as rotações em x e y. Sendo assim, para se utilizar esse equacionamento deve-se utilizar
um subespaço do espaço de trabalho considerando somente 3 variáveis e não 6, eliminando
assim essas 3 linhas e tornando a jacobiana não singular.
Braço antropomórfico
Esse braço também é composto por 3 rotações sucessivas, logo o formato do jacobiano
será idêntico ao do braço plano, porém devido a sua tridimensionalidade, a equação final será
diferente, na forma representada abaixo:
 
− sin(ϑ1 )(a3 cos(ϑ2 + ϑ3 ) + a2 cos(ϑ2 )) − cos(ϑ1 )(a3 sin(ϑ2 + ϑ3 ) + a2 sin(ϑ2 )) −a3 sin(ϑ2 + ϑ3 ) cos(ϑ1 )

 cos(ϑ1 )(a3 cos(ϑ2 + ϑ3 ) + a2 cos(ϑ2 )) − sin(ϑ1 )(a3 sin(ϑ2 + ϑ3 ) + a2 sin(ϑ2 )) −a3 sin(ϑ2 + ϑ3 ) sin(ϑ1 ) 

 
 0 a3 cos(ϑ2 + ϑ3 ) + a2 cos(ϑ2 ) a3 cos(ϑ2 + ϑ3 ) 
J = 

 0 sin(ϑ1 ) sin(ϑ1 ) 


− cos(ϑ1 ) − cos(ϑ1 )

 0 
1 0 0
(16.34)
Essa matriz possui posto 3, logo há somente 3 linhas linearmente independentes, o que leva
a somente 3 graus de liberdade. Aconselha-se a escolher o bloco 3 × 3 superior, pois o mesmo
está relacionado à posição e velocidade do último referencial. O fato do posto ser inferior a 6
mostra que essa configuração não permite a escolha de qualquer vetor ω.
Manipulador Stanford
O manipulador Stanford é composto por um braço esférico acoplado com um punho
esférico. Assim ele é composto pelas seguintes juntas, nessa ordem: revolução, revolução,
prismática e 3 de revolução. Portanto, o jacobiano será dado por:
" h i h i h i h i h i #
h̃0 ({re } − {r0 }) h̃1 ({re } − {r1 }) {h2 } h̃3 ({re } − {r3 }) h̃4 ({re } − {r4 }) h̃5 ({re } − {r5 })
J=
{h0 } {h1 } 0 {h3 } {h4 } {h5 }
(16.35)
O tamanho da matriz jacobiana impede de escrevê-la neste texto, porém, com o auxílio
dos código disponibilizados no link abaixo, pode-se obter essa matriz de forma simbólica e
numérica sem maiores complicações.
16.1.4 Singularidades cinemáticas

O jacobiano é o ente matemático responsável pelo mapeamento linear da relação entre a
derivada temporal das variáveis de junta e as velocidades linear e angular do atuador, sendo,
em geral, função das variáveis de junta (qi ), ou seja, da configuração do manipulador. As
configurações onde o jacobiano perde posto são denominadas singularidades cinemáticas.
Conhecer essas posturas é importante pois:
• Representam configurações onde a mobilidade fica reduzida;
• Há infinitas soluções para a cinemática inversa; e
• Nas vizinhanças da singularidade, pequenas velocidades para a ferramenta podem repre-

sentar grandes velocidades no espaço das juntas.
As singularidades podem ser classificadas como:
• Singularidades de Limite: ocorrem quando o manipulador alcança ou se aproxima do

limite de alguma de suas juntas. Ocorrem nos limites do espaço de trabalho.
• Singularidades Internas: ocorrem no interior do espaço de trabalho, sendo geralmente

causadas por alinhamento de elos.
Exemplo 16.1 Calculando o determinante do bloco superior esquerdo 2x2 da jacobiana do
manipulador plano, se obtém a seguinte equação:
det J = a1 a2 sin ϑ2 (16.36)
A solução dessa equação diz que se ϑ2 = 0, π o manipulador estará em uma singularidade,

que ocorre justamente pela sobreposição e alinhamento de elos.
16.1.5 Desacoplamento das singularidades

Calcular as singularidades através da análise do determinante do jacobiano pode ser compli-
cado e ao mesmo tempo não aparentar solução fácil. Então, da mesma forma que foi feito para
a cinemática direta e para a inversa, pode-se dividir o problema em duas partes independente:
• singularidades do braço;
• singularidades do punho.
Para um manipulador com 6 graus de liberdade, particione a jacobiana em 4 blocos 3 × 3

" #
J11 J12
[J] = (16.37)
J21 J22
Considerando que o punho é esférico, as últimas 3 juntas serão de revolução, logo terá a
forma:
h h i h i h i i
J12 = h̃3 ({re } − {r3 }) h̃4 ({re } − {r4 }) h̃5 ({re } − {r5 }) (16.38)
h i
J22 = h3 h4 h5 (16.39)
Colocando o último referencial, alinhado como o ponto de rotação do punho esférico, anula-
se todos os termos de J12 , dado que re = r4 = r3 = r5 por construção geométrica.
Assim, o determinante da jacobiana passará a ser dado por:
det J = det J11 det J22 (16.40)
Com isso, desacopla-se o problema de singularidade e pode-se analisar os dois casos abaixo:
• Singularidades no braço: det J11 = 0 Para cada braço existem configurações que
caracterizam a singularidade e elas devem ser evitadas na fase de planejamento de
trajetória do manipulador.
• Singularidades no punho: det J22 = 0 Essa singularidade ocorre quando há o alinhamento
de h3 com h5 , ou seja, ϑ5 = 0, π. Nessa posição qualquer movimento em ϑ4 ou ϑ6 não
altera a orientação da ferramenta.
16.2 Jacobiano Analítico

Considerando-se que a posição e orientação do atuador possa sempre ser exposta através de
um conjunto mínimo de coordenadas na forma:
( )
re
{xe } = (16.41)
φe
onde ambas as componentes são vetores. Deve ser possível também expressar o jacobiano em
função dessas coordenadas e, como se trata do mesmo mecanismo, deve também ser possível
relacionar esse jacobiano analítico com o geométrico.
Dessa forma, o cálculo dos jacobiano seriam definidos por:
∂
{ṙe } = {re } q̇ = JP (q)q̇ (16.42)
∂q
e n o ∂
φ̇e = {φe } q̇ = Jφ (q)q̇ (16.43)
∂q
Essa segunda equação em geral, não é muito fácil de se utilizar, pois suponha que está se
adotando como parametrização para a orientação do atuador os ângulos de Euler ZYZ. A matriz
de rotação seria expressa em função dos parâmetros de junta, logo, comparando-se a matriz de
rotação com a matriz de rotação gerada por parâmetros ZYZ e se recuperar os ângulos de Euler
que levariam a essa matriz, para assim escrever a matriz em função dos 3 ângulos de Euler. Isso
já foi demonstrado não ser um procedimento trivial, pelas várias possibilidades de solução que
podem surgir, além das singularidades.
Partindo do acima exposto, pode-se relacionar a velocidade com a posição expressa pela
variáveis de junta através da equação:
( ) " #
ṙe JP
= q̇ = [JA ] q̇ (16.44)
φ̇e Jφ
Pela sua definição o Jacobiano Analítico é diferente do Geométrico pois ωe não é definido
por φ̇e . Porém, pode-se encontrar a relação entre essas duas formas de se expressar a velocidade
angular. Considere uma parametrização por ângulos de Euler ZYZ na seguinte ordem (ϕ, ϑ, ψ),
então a contribuição de cada umas dessas 3 rotações elementares em relação ao referencial
absoluto é dada por:
 
 0 
 
{ωϕ } = ϕ̇ 0 (16.45)

 
1

 

 − sin ϕ 

{ωϑ } = ϑ̇ cos ϕ (16.46)
 
0
 
 
 cos ϕ sin ϑ 
 
{ωψ } = ψ̇ sin ϕ sin ϑ (16.47)
 
0
 
Logo, a relação entre ωe e φ̇e é dada por:
 
0 − sin ϕ cos ϕ sin ϑ
{ωe } =  0 cos ϕ sin ϕ sin ϑ  φ̇e → {ωe } = [TA ] φ̇e (16.48)
 
1 0 0
Figura 148 – Relação entre as velocidades da rotações elementares e o vetor velocidade

angular.
O determinante de TA rela é − sin ϑ, logo essa relação não é válida quando ϑ = 0, π. Isso
quer dizer que, muito embora toda rotação do atuador possa ser mapeada em função de ωe ,
existem velocidades angulares que não podem ser expressas em função de φ˙e . Então, dada a
transformação TA , pode-se relacionar os dois jacobianos:
J = TA JA (16.49)
Então qual jacobiano utilizar? Quando for necessário se referir a quantidades com associ-
adas a valores físicos, deve-se adotar o Jacobiano Geométrico, já quando se desejar tratar de
derivadas de variáveis definidas no espaço de trabalho, deve-se adotar o Analítico.
Para o cálculo é mais prático se calcular o jacobiana geométrico, portanto, é mais fácil se
construir o geométrico, que pode ser obtido simbolicamente, gerar os valores dos ângulos de
Euler (o que não é tão agradável de se fazer numericamente, uma vez que envolve o cálculo de
funções trigonométricas inversas), montar a matriz TA e utilizar a relação acima exposta para se
obter a jacobiana analítica.
Os códigos disponibilizados fazem esse cálculo numericamente automaticamente.
16.3 Cinemática Inversa Diferencial

A maior dificuldade na solução da cinemática inversa através da cinemática direta era o
fato de o equacionamento obtido ser altamente não linear, o que dificultava em alguns casos a
obtenção de uma solução fechada para o problema, que, normalmente, admitiria mais de uma
solução possível, pela própria estrutura do manipulador.
Analisando o equacionamento obtido através da cinemática diferencial, foi gerado um
equacionamento linear para mapear a velocidade do atuador em função das derivadas temporais
das variáveis de junta, mesmo que esse varie em função dessas variáveis. Isso induz a pensar
que seria a cinemática diferencial seria uma forma mais atraente para atacar o problema da
cinemática inversa.
Suponha que um movimento foi imposto ao atuador em termos de ve e é conhecida a posição
e orientação inicial. O objetivo é descobrir (q(t), q̇(t)) que
n atendamo ao movimento especificado.
Considere, também que, r a dimensão de ve = ṙeT ωeT e n, a de q̇. Se n = r, a
Jacobiana será quadrada e, sendo ela não-singular, pode-se afirmar que:
q̇ = [J(q)]−1 {ve } (16.50)

Se a postura inicial do manipulador q(0) for conhecida, pode-se integrar a equação acima:
Z t
q(t) = q̇(ς)dς + q(0) (16.51)
0
Essa integral pode ser resolvida numericamente com métodos simples como a integração
de Euler de primeira ou de segunda ordem. A única restrição para esse método é a matriz J
ter posto cheio e ser quadrada. A implementação computacional desse método ficaria na forma
discretizada:
q(tk+1 ) = q(tk ) + J −1 (q(tk ))ve (tk )∆t (16.52)
16.4 Algoritmos de Cinemática Inversa

Tendo como base a implementação do Método de Euler para a integração das variáveis de
junta, sabe-se que as velocidades q̇ calculadas não são coincidentes com as que satisfazem a
solução contínua no tempo e, portanto, as varíaveis de junta q obtidas pela integração também
irão apresentar um erro associado aos meios matemáticos utilizados para a sua obtenção.
Para resolver esse problema define-se uma variável associada ao erro entre a pose calculada
e a pose desejada.
e = xd − xe (16.53)
e sua derivada:
ė = ẋd − ẋe (16.54)
Essa equação pode ser escrita como:
ė = ẋd − JA (q)q̇ (16.55)
Note que como estão sendo utilizadas variáveis cartesianas para a pose, o jacobiano que
surge é o analítico. Com essa equação, construiu-se um problema que relaciona a derivada das
variáveis de junta com o erro. Portanto, basta definir agora uma relação entre q̇ e e, tal que o
erro tenda a 0.
16.5 Algoritmos baseados em Inversa

Supondo que JA seja quadrada e não singular, escolha:
q̇ = JA−1 (q)(ẋd − Ke) (16.56)

Isso leva à:
ė + Ke = 0 (16.57)
Figura 149 – Algoritmo de cinemática inversa baseado na inversa da jacobiana analítica.
Essa equação diferencial e assindoticamente estável se K for uma matriz positiva definida,
ou seja, o erro tende a zero ao longo da trajetória com uma convergência que está associada
aos autovalores de K. A análise dessa influência e a demonstração desse fato, fogem ao escopo
deste trabalho e demandam conhecimentos abordados em disciplinas à frente.
O conceito utilizado no algoritmo que está exposto na figura acima, se vale de algumas
técnicas de controle como a realimentação e o feedfoward para garantir que o erro tenda a zero
o mais rápido o possível.
Caso o JA não seja quadrada, pode-se utilizar uma pseudo-inversa à direita definida por:
J ∗ = J T (JJ T )−1 (16.58)

Com essa definição é gerada a equação generalizada para manipuladores redundantes:
q̇ = JA∗ (ẋd + Ke) + (In − JA∗ JA)q̇0 (16.59)
Essa técnica gera resultados bastante satisfatórios.
16.6 Algoritmo baseado em transposta

Tendo como base o método de Lyapunov, técnica muito difundida no âmbito do controle
moderno e robusto, gera-se um funcional V descrito por:
1
V = eT Ke (16.60)
2
e demonstra-se que, escolhendo-se:
q̇ = JAT Ke (16.61)
a derivada de de V, será dada por
V̇ = eT Ke − eT KJA (q)JAT (q)Ke (16.62)
Figura 150 – Algoritmo de cinemática inversa baseado na transposta da jacobiana analítica.
Demonstra-se que V̇ é negativa definida quando V é positiva definida, o que permite afirmar
que o sistema é assindoticamente estável. Assim, pode-se utilizar somente a transposta da
jacobiana e a cinemática direta para se resolver o problema da cinemática inversa. A restrição
desse algoritmo é o fato de ẋd = 0, caso contrário, a convergência do erro não é garantida.
Demonstra-se que esse algoritmo apresenta bons resultados inclusive com trajetórias que
cruzam pontos de singularidade.
16.7 Algoritmos de Segunda Ordem
Os algoritmos até agora expostos se baseavam na primeira derivada, transformando o

problema de inversão da posição em um problema em função das velocidades. Porém, em
se falando de sistemas dinâmicos, esses são inerentemente de segunda ordem, portanto, seria
conveniente descrever um modelo de cinemática inversa baseado nas derivadas segundas da
posição. Então, derivando novamente a equação da cinemática diferencial:
Figura 151 – Algoritmo de cinemática inversa de segunda rodem
ẍe = JA (q)q̈ + J˙A (q, q̇)q̇ (16.63)
Considerando uma jacobiana quadrada e inversível, chega-se à:

q̈ = JA−1 ẍe − J˙A (q, q̇)q̇ (16.64)
Nesse caso, o erro será dado por:
ë = ẍd − ẍe (16.65)
o que leva à:
ë = ẍd − JA (q)q̈ + J˙A (q, q̇)q̇ (16.66)
Com isso, definindo q̈ conforme a equação abaixo:

q̈ = JA−1 ẍd + KD ė + KP e − J˙A (q, q̇)q̇ (16.67)
onde KP e KD são matrizes normalmente diagonais e positivas definidas. Aplicando essa

definição na equação anterior:
ë + KD ė + KP e = 0 (16.68)
que é uma equação assindopticamente estável, ficando a velocidade de convergência a cargo

dos parâmetros KP e KD .
Para o caso de manipuladores redundantes, o equacionamento assume a forma:

q̈ = JA∗ ẍd + KD ė + KP e − J˙A (q, q̇)q̇ + (In + JA∗ JA ) q̈0 (16.69)
onde q̈0 é um vetor de acelerações de juntas escolhido arbitrariamente.
16.8 Erro de Orentação

O cálculo do erro de posição e a sua derivada, não gera nenhum problema ou dificuldade
dado que:
eP = pd − pe (q) (16.70)
ėP = ṗd − ṗe (16.71)
Porém, dependo do tipo de parametrização utilizada para definir as variáves de orientação,

como ângulos de Euler ou RPY, pode-se ter que calcular esse erro não de forma tão simples.
Para o caso dos ângulos de Euler, que será adotado neste trabalho, o erro será dado por:
eO = φd − φe (16.72)
ėO = φ̇d − φ̇e (16.73)
(16.74)
Não havendo mudanças no formato da equação. Portanto, para métodos de primeira ordem:
( )
ṗd − KP ep
q̇ = JA−1 (16.75)
φ̇d − KO eO
Cabe nesse ponto ressaltar as dificuldades em explicitar φ em função de q, dado que essa
relação provém da matriz de rotação e do uso de funções trigonométricas inversas, possuindo,
em geral mais de uma solução e pontos de singularidade.
Para definir um perfil temporal para a orientação do atuador (φd ). A forma mais comum
de se fazer isso é definindo-se a orientação final e inicial do atuador com base nos sistemas de
referência desejados, para aí se extrair os parâmetros necessários e, por fim, definir a variação
dos mesmos.
Uma forma de simplificar esse problema é a adoção de punhos esféricos que fazem com
que os últimos 3 graus de liberdade sejam os responsáveis pela orientação e os restantes pelo
posicionamento do atuador, desacoplando os movimentos.
16.9 Exemplo de cinemática diferencial inversa
Considere um manipulador plano com 3 elos cuja posição inicial é dada por:
 

 π 

−π
q0 = 2
(16.76)
 −π 
 
2
e deseja-se que a ponta da ferramenta descreva um círculo de tal forma que:

( )
0.25(1 − cos πt)
xd = (16.77)
0.25(2 + sin πt)
para a orientação, deseja-se impor o seguinte movimento:
π
φd = sin t (16.78)
24
Como é o manipulador esférico, para se ter um jacobiano não singular:
• as linhas 3, 4 e 5 serão desconsideradas;
• as colunas 3, 4 e 5 e as linhas 3, 4 e 5 da matriz TA também serão excluídas; e
• para não se ter problemas quanto à extração dos ângulos de Euler da matriz de rotação,
a transformação de matriz de rotação em parâmetros de rotação será feita através do
seguinte conjunto de equações:
ϕ = ϑ1 + ϑ2 + ϑ3 (16.79)
ϑ=0 (16.80)
ψ=0 (16.81)
isso faz com que se evite a singularidade nessa conversão. A restrição de movimento fica
aplicada à ϕ, fechando o último canal.
Foram implementados em SIMULINK os algoritmos baseados na inversa e na transposta.

Os arquivos estão disponibilizados no link abaixo para análise e simulação.
Os resultados obtidos nas simulações estão expostos nas figuras abaixo:
Algorítmo da Inversa
Figura 152 – Arquitetura utilizada em Simulink para simulação.
Figura 153 – Variação da ϑ1 ao longo do tempo.


Figura 156 – Norma do erro de posição
Figura 157 – Norma do erro de orientação.

0.8
0.7
0.6
0.5
0.4
0.3
0.2
-0.1 0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6
Figura 158 – Trajetória da ferramenta obtida.
Algoritmo da transposta
Figura 159 – Arquitetura utilizada no SIMULINK para a simulação.

Figura 160 – Norma do erro de posição.
Figura 161 – Norma do erro de orientação.

0.8
0.7
0.6
0.5
0.4
0.3
0.2
-0.1 0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5
Figura 162 – Trajetória calculada da ferramenta.

17 Cinemática via Teoria dos Helicói-
des
Nesse capítulo será reproduzida toda a teoria até agora desenvolvida, com o auxílio da
Convenção de Denavit-Hartenberg, porém agora com a utilização da Teoria de Helicóides. 3
17.1 Rotação de um corpo rígido

Considere a figura abaixo onde deseja-se mapear a origem de um referencial associado à
um corpo rígido B que rotacionou de um ângulo θ em relação ao eixo ~s passando pela origem
do referencial A. Seja P1 um ponto em B, associado ao vetor posição ~r1 e um segundo ponto
P2 , gerado pela rotação de P1 em relação ao eixo ~s de θ, associado ao vetor posição ~r2 . Sendo:
Figura 163 – Movimento esférico descrito através de um movimento helicoidal.
 
 sx 
 
~s = sy (17.1)
 
sz
 
temos:
SP¯P1 = ~r1 − (~r1T ~s)~s (17.2)

SP¯P2 = ~r2 − (~r2T ~s)~s (17.3)
O plano que contém ambos P1 , P2 e SP é normal ao eixo de rotação (~s). Seja N¯P2 ⊥ SP¯P1 ,
então, levando em conta que |SP P1 | = |SP P2 | e que:
[s̃] SP~P1 = [s̃] r~1 (17.4)
tem-se que:
SP~N = SP~P1 cos θ (17.5)

N~P2 = [s̃] ~r1 sin θ (17.6)
Para obter a relação entre r2 e r1 , considere a equação:
SP P2 = SP N + N P2 (17.7)
Combinando-se os resultados acima obtidos, gera-se:
~r2 − (~r2T ~s)~s = (~r1 − (~r1T ~s)~s) cos θ + [s̃] ~r1 sin θ (17.8)
como r1T s = r2T s, obtém-se:
~r2 = ~r1 cos θ + s̃~r1 sin θ + ~s(~r1T s)(1 − cos θ) (17.9)
Essa equação é denominada Fórmula de Rodrigues para um deslocamento esférico de um

corpo rígido. Na forma matricial:
{r2 } = [T ] {r1 } (17.10)

" #
(s2x − 1)(1 − cos θ) + 1 sx sy (1 − cos θ) − sz sin θ sx sz (1 − cos θ) + sy sin θ
[T ] = sy sz (1 − cos θ) + sz sin θ (s2y − 1)(1 − cos θ) + 1 sy sz (1 − cos θ) − sx sin θ (17.11)
sz sz (1 − cos θ) − sy sin θ sz sy (1 − cos θ) + sx sin θ (s2z − 1)(1 − cos θ) + 1
Essa matriz é conhecida como representação helicoidal da orientação de um corpo rígido,

que é baseada em 4 parâmetros: 3 associados à direção do eixo de rotação e 1 associado ao
ângulo de rotação. Contudo, somente 2 dos 3 parâmetros associados ao eixo de rotação são
independentes, dado que sT s = 1.
Assim, para se extrair de uma matriz de rotação os parâmetros do helicóide associado,
utiliza-se o conjunto de equações abaixo:
T11 + T22 + T33 − 1
θ = cos−1 (17.12)
2
T32 − T23
sx = (17.13)
2 sin θ
T13 − T31
sy = (17.14)
2 sin θ
T21 − T12
sz = (17.15)
2 sin θ
Aparentemente, há duas possíveis soluções, porém uma rotação de −θ ao redor de −~s é o

mesmo que uma rotação de θ ao redor de ~s.
17.2 Transformação homogênea

Toda a teoria de cinemática via helicóides é baseada no Teorema de Chasles, que afirma
que:
Qualquer deslocamento espacial de um corpo rígido pode ser descrito por uma translação
e uma rotação.
Uma forma mais forte desse teorema é:
Independentemente da forma como o corpo se deslocou de um ponto ao outro, esse deslo-
camento pode ser visto como uma rotação e uma translação ao longo de um eixo.
A essa combinação de translação e rotação está associado o conceito de deslocamento
helicoidal.
Considere a figura abaixo onde um ponto P , inicialmente em P1 , rotaciona indo para P2r , ao
redor eixo ~s, de um ângulo θ e depois translada até P2 também ao longo de ~s, de uma distância
t. Assuma que ~s é unitário e que ~s0 é um vetor que liga a origem do referencial fixo a um
ponto ao longo da direção definida por ~s, preferencialmente, de tal forma que {s}T {s0 } = 0.
Os parâmetros de helicóide são t e θ. Esses parâmetros juntamente com o eixo ~s definem
completamente o deslocamento genérico de um corpo.
O caso onde o eixo do helicóide passa pela origem foi estudado na seção anterior para definir
a matriz de rotação. Agora, deve-se atentar para o fato de que a direção definida por ~s não passa
pela origem e deve-se também acrescentar a translação ao longo de ~s. O equacionamento segue
o mesmo raciocínio porém com a seguinte mudança de variáveis:
Figura 164 – Movimento genérico descrito por um movimento helicoidal.
{r1 } = {p1 } − {s0 } (17.16)

{r2 } = {p2 } − {s0 } − t {s} (17.17)
Substituindo isso nas equações da Fórmula de Rodrigues préviamente calculada, é obtida a

Fórmula de Rogrigues Generalizada, dada por:
{p2 } = {s0 }+t {s}+({p1 }−{s0 }) cos θ+[s̃] ({p1 }−{s0 }) sin θ+ ({p1 } − {s0 })T {s} {s} (1−cos θ)

(17.18)
Expandindo-se essa equação, tem-se:
{p2 } = {s0 } + t {s} − {s0 } cos θ − [s̃] {s0 } sin θ − ({s0 }T {s}) {s} (1 − cos θ) (17.19)
+ {p1 } cos θ + [s̃] {p1 } sin θ + ({p1 }T {s}) {s} (1 − cos θ)
Considerando a Fórmula de Rodrigues, pode-se reescrever a equação da seguinte forma:
{p2 } = {s0 } + t {s} − [T ] {s0 } + [T ] {p1 } (17.20)

Passando para a fórmula tradicional, r = q + T p, a parte relacionada a translação da origem
do referencial móvel é definida por:
q = {s0 } + t {s} − [T ] {s0 } (17.21)
onde a matriz de rotação é a definida na seção anterior. Assim, pode-se passar para a forma
homogênea, gerando-se:
{p̃A } = [A] {p̃B } (17.22)
onde:
" #
T q
[A] = (17.23)
01×3 1
Aparentemente essa modelagem depende de 8 parâmetros: 3 para definir ~s, 3 para ~s0 , θ e
t. Porém, considerando-se que ~s é unitário e que ~s0 é ortogonal a ~s, 2 graus de liberdade são
retirados do sistema, voltando a ter 6 conforme esperado.
Dada uma matriz de transformação homogênea, a recuperação dos parâmetros do helicóide
se dá da mesma forma que foi feita na seção anterior e para o cálculo de t utiliza-se a equação:
t = {q}T {s} = {s0 }T {s} + t {s}T {s} − ([T ] {s0 })T {s} (17.24)
17.3 Deslocamentos Helicoidais Sucessivos
Considere agora um corpo σ que está conectado à base fixa através de duas juntas, estando
a primeira junta fixa e a segunda móvel. Nessa análise, a ordem dos movimentos de translação
e rotação das juntas 1 e 2 não importa, o que deve ser considerado sempre são os valores dos
pares (θ1 , t1 ) e (θ2 , t2 ), sendo os movimentos simultâneos ou sequenciais.
Figura 165 – Deslocamentos descritos por helicóides sucessivos.
Tentar resolver esse problema calculando a cada instante o eixo helicoidal resultante não
se mostra uma tarefa prática ou viável pois o mesmo varia em função dos movimentos de 1
e 2. Portanto, a melhor estratégia é rotacionar o corpo σ ao redor do eixo 2 seguida por uma
outra rotação no eixo 1. Assim, a posição inicial do eixo 2 pode ser usada como base para o
a construção da matriz de transformação homogênea e a matriz de transformação homogênea
resultante será obtida através da pré-multiplicação das duas matrizes, ou seja:
[Ar ] = A1 A2

(17.25)
Note que as matrizes não são mais mudanças de referenciais, o que se está fazendo agora é
a composição de movimentos, dado que as matrizes [A1 ] e [A2 ] representam os deslocamentos
em relação às respectivas posições iniciais.
Esse raciocínio pode ser expandido para n juntas em um manipulador serial. Para isso,
define-se uma posição de referência, que pode ser a posição de home do robô, que geralmente
é conhecida, ou qualquer outra posição arbitrária. A posição de referência também é conhecida
como posição zero e a deseja é denominada posição alvo. Assim, considera-se o deslocamento
da posição de referência até a posição alvo.
Para a posição de referência são definidos:
• u0 , v0 e w0 e q0 , respectivamente, vetores unitários que definem a orientação do atuador e

a sua posição.
• si e s0i para cada eixo de junta

Para a posição alvo são definidos:
• u, v e w e q, respectivamente, vetores unitários que definem a orientação do atuador e a

sua posição.
A equação de fechamento da cadeia é construída pelo produto das n matrizes de transfor-

mação homogêneas para cada um dos deslocamentos helicoidais das juntas pré-multiplicadas
como abaixo:
h 1 2
A = A A . . . [An ] (17.26)
Assim, percebe-se que utilizando o método de deslocamentos helicoidais sucessivos são

definidos somente dois referenciais (de base e do atuador) e, diferentemente dos parâmetros de
Denavit-hartenberg, os valores dos parâmetros do helicóide são os deslocamentos reais da junta,
ou seja, o ângulo θ é a rotação da junta de revolução e t é o deslocamento da junta de translação.
A cinemática inversa pode ser feita simplesmente quebrando a cadeia e analisando alge-
bricamente as equações, dado que os ângulos das matrizes são efetivamente os ângulos de
deslocamento das juntas.
17.4 Exemplos de cinemática direta
17.4.1 Manipulador Stanford

Definindo como posição de referência aquela em que a junta de prismática está totalmente
retraída fazendo com que o ponto P coincida com o ponto B. Para essa posição tem-se que:
Figura 166 – Manipulador Stanford

 
 1 
 
u0 = 0 (17.27)

 
0

 

 0 

v0 = 0 (17.28)
 
−1
 
 
 0 
 
w0 = 1 (17.29)

 
0

 
 g 
 
q0 = h (17.30)

 
0

 
 g 
 
p0 = 0 (17.31)

 
0

Assim, pode-se construir os vetores si e s0,i para cada uma das juntas.
Tabela 12 – Parâmetros dos helicóides para o manipulador Stanford
Junta si s0,i
1 {0, 0, 1}T {0, 0, 0}T
2 {1, 0, 0}T {0, 0, 0}T
3 {0, 1, 0}T {g, 0, 0}T
4 {0, 1, 0}T {g, 0, 0}T
5 {0, 0, 1}T {g, 0, 0}T
6 {0, 1, 0}T {g, 0, 0}T
Uma vez obtidos os vetores si e s0,i de cada junta pode-se contruir as matrizes de transfor-
mação e aplicar os valores de rotação/translação de cada uma das juntas. Assim, isso torna o
somente um trabalho braçal, que está implementado no MATLAB e disponível no link abaixo.
Cabe ressaltar que a matriz obtida deve ser utilizada para a rotação de um vetor, então, caso
queira obter a posição de algum ponto do manipulador, basta obter o vetor na posição de origem
e depois multiplicar à direita pela matriz de transformação.
Nesse caso, como a cinemática direta depende diretamente dos ângulos reais que as juntas
se deslocam, o problema de cinemática inversa se torna puramente algébrico.
17.4.2 Manipulador com 6 juntas de rotação
Para esse manipulador a posição de referência foi definida com o braço totalmente esticado
e na horizontal. Assim, os parâmetros na posição de referência e do helicóide são definidos de
acordo com:
Figura 167 – Manipulador com 6 rotações na sua posição de referência.
 
 0 
 
u0 = 0 (17.32)

 
1

 
 0 
 
v0 = −1 (17.33)
 
0
 
 
 1 
 
w0 = 0 (17.34)

 
0

 

 a2 + a3 + a4 

p0 = 0 (17.35)
 
0
 
Tabela 13 – Parâmetros dos helicóides para o manipulador 6R
Junta si s0,i
1 {0, 0, 1}T {0, 0, 0}T
2 {0, −1, 0}T {0, 0, 0}T
3 {0, −1, 0}T {a2 , 0, 0}T
4 {0, −1, 0}T {a2 + a3 , 0, 0}T
5 {0, 0, 1}T {a2 + a3 + a4 , 0, 0}T
6 {1, 0, 0}T {0, 0, 0}T
Da mesma forma, o trabalho a partir de agora é somente braçal.

18 Cinemática Diferencial via helicóides
Da mesma forma que a cinemática foi descrita em função de deslocamentos helicoidais,

baseada no Teorema de Chasles, o mesmo será feito para se relacionar a velocidade de um
ponto através de uma rotação no entorno de um eixo associado à uma translação, mesmo que
esse eixo varie constantemente. Assim, relacionando-se a velocidade de um ponto com um
helicóide, será construída a base para obtenção do Jacobiano baseado em Helicóides e a relação
da velocidade de um ponto qualquer de um manipulador com as variações dos parâmetros dos
helicóides associados.
18.1 Eixo de helicóide instantâneo

Como desejamos descrever a velocidade de um ponto, associado à um corpo rígido, em
como uma rotação no entorno de um eixo, deve-se responder ao seguinte questionamento: há
algum ponto estacionário ao longo do corpo, ou seja, um ponto P , tal que vP = 0? Porque se
fazer esse questionamento: por quê se existe o movimento será representado por uma rotação
em relação à um eixo, a velocidade de todos os pontos ao longo do eixo é nula, ou seja, todos
os pontos ao longo do eixo são estacionários.
Analisando-se essa condição, conclui-se que a velocidade desse ponto, utilizando-se a
cinemática clássica seria dada por, toda definida em relação ao referencial de base A:
A A A A B B
ṙP = ṙq + ω̃B T rP (18.1)
logo:
A A
TB
B A
ω̃B rP =− ṙq (18.2)
O que nos leva à um sistema de equações lineares relacionando a matriz antissimétrica

associada ao vetor velocidade angular, a posição do ponto P e a velocidade de translação.

Porém, a matriz dos coeficientes é a matriz A ω̃B , que por definição é antissimétrica, é singular,
logo esse sistema possui sempre infinitas soluções, ou não possui solução nenhuma. Entretanto,
pode-se buscar pelos pontos cuja velocidade linear está alinhada com o vetor velocidade
angular, ou seja:
A A
ṙP =λ ωB (18.3)
onde λ é denominado pitch, ou seja, a relação entre a velocidade linear e a angular.

Aplicando essa definição, obtém-se:
A
ωB = A ṙq + A ω̃B
A B B
λ T rP (18.4)
T
Pré-multiplicando-se por A ωB , gera-se a equação abaixo, lembrando que
A T A A B B
ωB ω̃B T rP = 0

pois o produto vetorial gera um vetor perpendicular ao plano definido por A ωB e A T B B rP .
A T A
ωB ṙq
λ= (18.5)
kA ωB k2
Pode-se reescrever a equação da velocidade como:
A A B B A 0
ṙq − λ A ωB = − A ω̃B

T rP = ṙq (18.6)
onde, por construção, A ṙq0 é ortogonal à A ωB , portanto:

A T A 0 A T A
ṙq − λ A ωB = 0

ωB ṙq = ωB (18.7)
Então, tendo como base o resultado da álgebra linear, que afirma que se:
˜~c = ~b
~a (18.8)
~aT~b = 0 (18.9)
Então, ~c possui infinitas soluções sobre a linha definida por:
˜~b
~a
~c = − + µ~a (18.10)
|~a|2
Fazendo:
~a = A ωB

(18.11)
~b = A ṙ0

q (18.12)
A B B
~c = T rP (18.13)
É obtida o lugar geométrico dos pontos cuja velocidade linear aponta para a direção do vetor
velocidade angular, sendo denominada eixo instantâneo do helicóide, definida por:
A A 0
A ω̃B ṙq A
r = {rA } + +µ ωB (18.14)
kA ωB k2
Concluindo, pode-se afirmar que um movimento genérico espacial de um corpo rígido
consiste de uma rotação diferencial e uma translação diferencial ao longo de um mesmo eixo.
18.2 Coordenadas Helicoidais e Sistemas Helicoidais
Com os resultados acima, é construído o deslocamento helicoidal, sendo o eixo denominado
eixo helicoidal. O pitch (λ), que representa a relação entre translação e rotação, é definida por:
d
Para deslocamento finitos: λ = (18.15)
θ
d˙
Para deslocamento infinitesimais: λ = (18.16)
θ̇
Pode-se representar um helicóide através de um sistema de coordenadas helicoidais ($̂),

denomindado helicóide unitário. O conjunto de coordenadas helicoidais definem o helicóide
através do seguinte vetor:
( )
{s}
$̂ = (18.17)
[s̃0 ] {s} + λ {s}
onde {s} é um vetor unitário que aponta para a direção do eixo do helicóide e {s0 } é o vetor
que aponta para um ponto qualquer no helicóide.
Como {s}T ([s̃0 ] {s}) = 0, o conjunto de coordenadas helicoidais possui somente 5 graus
de liberdade, muito embora seja composto por 6 coordenadas.
Para uma junta de revolução, λ = 0, logo o helicóide unitário é dado por:
( )
{s}
$̂ = (18.18)
[s̃0 ] {s}
Para uma junta de translação, λ = ∞, logo o helicóide unitário é dado por:
( )
0
$̂ = (18.19)
{s}
O eixo e o pitch definem o helicóide, porém não definem completamente o deslocamento,
falta definir um parâmetro denominado intensidade ou amplitude do helicóide dada por q̇. Logo:
$ = q̇ $̂ (18.20)
onde:
q̇ = θ̇, para juntas de revolução (18.21)

q̇ = d,˙ para juntas de translação (18.22)
Assim ficam definidas as 6 coordenadas generalizadas que definem a cinemática de um

corpo rígido. As 3 primeiras coordenadas de $ representam a velocidade angular, já as últimas 3
representam a velocidade linear de um ponto ligado ao corpo em movimento e instantaneamente
coincidente com a origem de um sistema de referência fixo.
O movimento de um corpo rígido pode ser interpretado como a composição de vários
movimentos helicoidais que resultam em um sistema helicoidal espacial. O sistema que permite
um grau de liberdade para o corpo é composto por um único helicóide, sendo denominado
sistema helicoidal de primeira ordem. Para um manipulador serial, pode-se considerar o
movimento do atuador como se ele estivesse sendo movimentado instantaneamente ao redor
de todos os eixos de junta da cadeia aberta. Esses movimentos podem ser somados de forma a
compor o movimento resultante do atuador, ou seja:
n
X
$= q̇i $̂i (18.23)
i=1
18.3 Jacobiano baseado em helicóides

Para definir o Jacobiano baseado em helicóides, é necessário partir da definição de um
ponto no atuador tal que sua velocidade v0 seja instantaneamente coincidente com a origem
do referencial fixo. Assim, pode-se aplicar as equações geradas nas seções anteriores na forma:
( ) n
ω0 X
{ẋ} = = q̇i $̂i (18.24)
v0 i=1
Isso leva a conclusão que a matriz jacobiana assumirá a seguinte forma:
h i
J= $̂1 ... $̂n (18.25)
Logo, para se obter o jacobiano deve-se obter as direções e localizações dos eixos em relação
ao referencial fixo. Isso pode ser feito de acordo com a geometria do manipulador, porém, caso
se tenha a cinemática direta desenvolvida via Convenção de Denavit-Hartenberg, todos essas
variáveis a serem calculadas podem ser obtidas através da manipulação algébrica das matrizes
de transformação homogênea gerada pela convenção, extraindo-se as colunas 3 e 4 das matrizes
de [0 Ai−1 ].
Note que o as coordenadas dos helicóides podem ser descritos em relação à qualquer
referencial e, com base nisso, percebe-se que escrevê-lo em relação a terceira ou quarta junta
simplifica bastante o jacobiano. Especificamente, se o manipulador possuir juntas com eixos
concorrentes, o recomendado é posicionar o referencial fixo no cruzamento dos eixos. De forma
similar, se as juntas possuírem eixos paralelos, os eixos dos helicóides devem ser posicionados
alinhados com os mesmos.
Então, seja um referencial x00 − y00 − z00 , coincidente com o referencial do elo j, dado por
xj − yj − zj . Então as direções e localizações dos eixos das juntas em relação à x00 − y00 − z00 são
dados pelas terceira e quarta colunas da matriz de transformação homogênea [j Ai ]. Portanto:
 
( )


 0 


 
si+1 j i
 0 
= A (18.26)
0  1 





 0 

 
( )


 0 


 
s0,i+1 j i 0 

= A (18.27)
0  0 





 1 

Para o cálculo eficiente das coordenadas dos helicóides, pode-se utilizar o seguinte processo
iterativo:
• Condições iniciais: defina sj+1 = [0, 0, 1]T e que s0,j+1 = [0, 0, 0]T .
• Cálculos para frente: para i = j + 1, j + 2, ..., n − 1, calcule:

j
Ti
i
si+1 = zi (18.28)
j i i
s0,i+1 = s0,i + T ri (18.29)
j i+1 j i i i+1
T = T T (18.30)
• Cálculos para trás: para i = j − 1, j − 2, ..., 0, calcule:
si+1 = j T i i zi

(18.31)
= s0,i+2 − j T i+1 i+1 ri+1

s0,i+1 (18.32)
j i−1 j i i i−1
T = T T (18.33)
onde
 
 0 
i  
zi = 0 (18.34)

 
1

 

 ai 

i
ri = di sin αi (18.35)
 
di cos αi
 
Unindo os helicóides unitários gerados pelas fórmulas recursivas acima, é gerada a seguinte
equação:
( )
j
ωn j
j
= J {q̇} (18.36)
v0
Essa expressão fornece a velocidade do atuador expressa no referencial que é coincidente
instantaneamente com o referencial do j-ésimo elo. Portanto, dado as taxas de variação das
juntas, pode-se utilizar a equação acima para obter a velocidade do atuador. Da mesma forma,
definida a velocidade do atuador, pode-se calcular as taxas de variação das juntas.
Um exemplo será feito com o auxílio de um live script no MATLAB (cind ifh elic), disponvelem :
18.4 Relação entre o Jacobiano via Helicóides e o Con-

vencional
As velocidades obtidas com o Jacobiano convencional estão expressos no referencial de
base, enquanto que as obtidas pelo Jacobiano via Helicóides são expressas em um referencial
instantâneo. Esses referenciais se relacionam da seguinte forma:
j
ωn = 0 T j ωn (18.37)
vn = 0 T j j v0 +j ω̃nj rn

(18.38)
onde j rn representa a posição do atuador em relação ao referencial j, sendo definido por:

 
( )


 0 


j
 
rn j n
 0 
= A (18.39)
1 

 0 



 1 

Parte V
Tópicos Especiais em Mecanismos

19 Projeto de Cames
Referências
(Mabie e Rheinholtz 1987), Capítulo 3
(Shigley e Uicker 1981), Capítulo 6
Um came é um elemento mecânico utilizado para mover outro elemento, denominado

seguidor, através de um movimento específico por contato direto. Esse mecanismo é uma forma
simples, barata, com poucas partes móveis e que ocupa pouco espaço, além de possibilitar
qualquer padrão de movimento para o seguidor sem grandes dificuldades de projeto.
As formas básicas de um came são:
• Came radial ou excêntricos;
• Came de cunha;
• Came cilíndrico; e
• Came de face.
Figura 168 – Tipos de Came
O tipo menos comum dentre estes é o came de cunha dado que o mesmo necessita de um
movimento alternativo da cunha ao invés de um movimento contínuo. O mais comum é o came
excêntrico, que será o foco da abordagem de projeto de cames desenvolvida neste trabalho.
Os cames também podem ser classificados de acordo com o tipo de seguidor, de acordo com
as seguintes categorias:
• Seguidor de aresta;
• Seguidor de face plana;
• Seguidor de rolete; e
• Seguidor de face esférica.

Figura 169 – Tipos de seguidor
A forma da face do seguidor é escolhida de forma a ter geometria simples e o movimento

ser gerado pela geometria do came.
Outra forma de se classificar cames é através da característica do movimento de saída:
• Translacional (alternativos): radiais quando a linha de centro do came coincide com

a linha de centro do movimento do seguidor, ou com offset quando essas linhas não
coincidem; e
• Oscilantes (de rotação).
Independente do tipo de came ou de seguidor, o projetista deve sempre garantir que o came
e o seguidor permaneçam sempre em contato, seja pela ação da gravidade, adição de molas ao
sistema, ranhuras, pela adição de mais seguidores ou pela imposição de restrições mecânicas.
Figura 170 – Cames com mais de um seguidor

19.1 Diagramas de Deslocamentos
Mesmo com essa variedade de possibilidades de construção para esse mecanismo, pode-
se adotar procedimentos sistemáticos para o projeto dos mesmos. Cames são, em geral,
mecanismos com 1 grau de liberdade, cuja entrada é conhecida, sendo geralmente, a rotação
de um eixo(θ(t)), e se deseja produzir um determinado movimento no seguidor (y(t)).
Durante um ciclo de movimento do came, o seguidor executa uma série de movimentos que
são descritos de forma gráfica através dos diagramas de deslocamento. Nesse gráfico, a abcissa
é a rotação do came ao longo de um ciclo e as ordenadas são o deslocamento y(t) do seguidor,
sendo em geral desenhado em escala 1:1. A curva definida no diagrama de deslocamentos pode
ser divididas em partes:
• Subida, onde o seguidor se afasta do centro do came, sendo o afastamento máximo

denominado ymax ;
• Permanência: onde a distância entre o centro do came e o seguidor permanece constante;

e
• Retorno: onde o seguidor se aproxima do centro do came.
Essas fases do movimento ficam claras na figura abaixo:
Figura 171 – Diagrama de deslocamento
Com essa curva bem definida, pode-se definir a relação entre y e θ
y = y(θ) (19.1)
Essa curva retrata a natureza do came, bem como as informações necessárias para sua
manufatura e determina o desempenho dinâmico do mesmo.
Para se obter um movimento uniforme o diagrama de deslocamento deve ser uma reta com
inclinação constante, ou seja, para uma entrada com velocidade constante, a velocidade do
seguidor será constante. Porém, deve-se prestar atenção às quinas formadas nos momentos do
início e final do movimento, devendo-se assim utilizar as retas para obter movimento uniforme
com a suavização da inclinação da reta tanto no início da subida como no final.
O diagrama para um movimento uniforme modificado está exposto na figura abaixo. Na
parte central a curva é uma reta e nas extremidades são parábolas.
Figura 172 – Movimento uniforme modificado
Para se obter movimento harmônico utiliza-se o esquema gráfico descrito na figura abaixo,
onde divide-se as abcissas em um determinado número de pontos e divide-se também o semi-
círculo acoplado ao eixo das ordenadas na mesma quantidade de pontos. Posteriormente faz-se
a interseção entre as retas verticais que passam por cada ponto obtido no eixo das abcissas
com a reta horizontal paralela ao eixo das abcissas que passa pelo respectivo ponto no círculo,
conforme exposto na figura abaixo.
Figura 173 – Construção de movimento harmônico
Também é muito utilizado o movimento cicloidal. Conforme exposto na Fig. 174, considera-
se um círculo de raio L/2π. Esse círculo, se rolasse sobre o eixo das ordenadas executaria
exatamente uma volta ao percorrer da origem até L. Considere agora um ponto P na superfície
desse círculo, ele descreverá a curva ciclóide representada na figura abaixo. A projeção
horizontal da trajetória do ponto P gera a forma do came.
Figura 174 – Construção de movimento cicloidal
Outra forma de se obter os pontos para compor o diagrama de movimento é desenhar um

círculo de raio L/2π centrado no ponto do final do movimento (B). Divide-se o círculo e as
abcissas em uma mesma quantidade de pontos, assim, para cada um desses pontos no círculo
traça-se uma paralela à reta OB passando pelo mesmo. O ponto do diagrama de movimento é
a intersecão dessa reta com a vertical que passa pelo ponto equivalente no eixo das abcissas.
19.2 Projeto Gráfico de Cames

Supondo agora que o diagrama de deslocamento seja conhecido.
Elementos construtivos de um came:
• Trace Point; ponto téorico do seguidor ao qual será imposto o movimento. Corresponde
à ponta de um seguidor de aresta, para roletes é o centro do mesmo ou um ponto na
superfície para seguidores de face plana.
• Curva de Pitch: é o lugar geométrico definido pelo trace point conforme o seguidor se
move em relação ao came. Para um seguidor de aresta essa curva é idêntica à superfície
do came, já para seguidores de rolete essas duas curvas são separadas pelo raio do rolete.
• Círculo primitivo: é o menor círculo que pode ser desenhado com centro no eixo de
rotação do came e que seja tangente à curva de pitch.
• Círculo base: é o menor círculo centrado no eixo de rotação do came e que seja tangente
à superfície do came. Para seguidores de rolete a diferença entre os raios do círculo
primitivo e base é o raio do rolete, já para seguidores de face plana esses círculos são
coincidentes.
• Ângulo de pressão: é o ângulo entre a direção do movimento do trace point e a normal à
superfície de contato. Está relacionado à transmissão instantânea de força.
Assim sendo, para se construir a geometria do came será utilizado o princípio da inversão
cinemática, mantendo o came estacionário e girando o seguidor ao seu redor na direção oposta
ao movimento do came. O passo a passo a seguir explica a construção gráfica de um came com
seguidor de rolete:
1. Construir o círculo primitivo e dividí-lo em n pontos. Fazer o mesmo com o diagrama de

deslocamentos.
2. Para cada posição no círculo primitivo posicionar o centro do rolete na direção da

normal ao círuclo primitiva à uma distância igual ao raio do círculo primitivo mais o
deslocamento previsto na curva de deslocamentos para esse ponto. Definindo assim os
trace points e a curva de pitch.
3. Construir a superfície do came, como um offset da curva de pitch
Para o caso onde há um offset entre o eixo de translação do seguidor e o eixo de rotação do
came, o procedimento a ser adotado é diferente:
1. Construir o círculo de offset, que é centrado no eixo de rotação e tangente a direção de

translação, ou seja, o raio é igual à dimensão do offset.

deslocamentos.
3. Para cada posição no círculo primitivo posicionar o centro do rolete na direção da

tangente ao círuclo de offset à uma distância igual ao raio do círculo primitivo mais
o deslocamento previsto na curva de deslocamentos para esse ponto. Definindo assim os
trace points e a curva de pitch.

Figura 175 – Projeto gráfico de came com seguidor de rolete
Figura 176 – Projeto gráfico de came com seguidor de rolete com offset
Abordando agora o caso de seguidores com face plana, o problema é resolvido da mesma
forma que para o caso de seguidores rolete, porém para cada trace point traça-se uma reta
perpendicular à normal ao círculo primitivo. A curva de pitch é uma curva tangente à todas
essas retas, que representam a face do seguidor.
Figura 177 – Projeto gráfico de came com seguidor de face plana
Em se tratando de um came com seguidor de rolete oscilante, o procedimento assume a

seguinte forma:
1. Construir o círculo com centro no eixo de rotação do came e raio igual a distância entre
o centro do came e o eixo de rotação do seguidor.

deslocamentos e com círculo definido no item 1.
3. Para cada posição no círculo do seguidor traça-se um arco com raio igual à dimensão
do seguidor.
4. Nesse arco marca-se a distância prevista pelo diagrama de deslocamento somada ao raio
do círculo primitivo, definindo os trace points e a curva de pitch.

Figura 178 – Projeto gráfico de came com seguidor oscilante de rolete
A partir desses exemplos fica claro que para cada tipo de came existe um procedimento
diferente para a construção gráfica do geometria do came, além de ressaltar a relação íntima
entre a curva de superfície e o diagrama de deslocamento.
Misturando os conceitos expostos para o came com seguidor de rolete oscilante e o seguidor
de face plana, pode-se construir um came com seguidos oscilante de face plana, conforme a
figura abaixo.
Figura 179 – Projeto gráfico de came com seguidor oscilante de face plana
Utilizando-se dos mesmos conceitos pode-se também construir um came cilíndrico.
Figura 180 – Projeto gráfico de came cilíndrico
19.3 Derivadas do movimento do seguidor

Como visto, a geometria do came pode ser definida através do diagrama de deslocamento
do seguidor, sendo que para cada tipo de movimento desejado para o seguidor a curva do
diagrama de deslocamentos deve seguir um formato pré-determinado. Porém, para evitar
saltos, vibrações, descontinuidades na superfície do came, além de evitar desgaste e esforços
excessivos ou com variações bruscas, busca-se na construção do diagrama de deslocamentos
a continuidade de y(θ) e das suas 3 primeiras derivadas:
dy
y0 = (19.2)
dθ
d2 y
y 00 = (19.3)
dθ2
d3 y
y 000 = (19.4)
dθ3
A primeira derivada está relacionada à inclinação do diagrama de deslocamentos, estando
também relacionada ao ângulo de pressão. A segundo derivada está relacionada ao raio de
curvatura do came, sendo que quando y 00 é grande o raio de curvatura é pequeno e quando ele
tende a infinito, o raio de curvatura tende a 0, criando uma ponta. Já a terceira derivada està
relacionada a variação da força no came.
Exemplo 19.1 Construa as curvas de deslocameto para um came com movimento parabólico
com subida total de L em um ângulo de β.
Para a primeira metade da curva:
y(θ) = Aθ2 + Bθ + C (19.5)
y 0 (θ) = 2Aθ + B (19.6)
y 00 (θ) = 2A (19.7)
y 000 (θ) = 0 (19.8)
Como y(0) = 0 e y 0 (0) = 0, temos que:B = C = 0.

Para θ = β2 A = L2 , temos que: A = 2Lβ2
.
Portanto:
2L
y(θ) = 2 θ2 (19.9)
β
4L
y 0 (θ) = θ (19.10)
β2
4L
y 00 (θ) = (19.11)
β2
y 000 (θ) = 0 (19.12)
E a inclinação máxima ocorre em θ = β2 , onde ymax
0
= 2L
β
.
Para a segunda metade da curva: Como y(β) = L e y 0 (β) = 0 e temos que a inclinação da
curva tem que ser igual na interseção para garantir a continuidade, temos que:
L = Aβ 2 + Bβ + C (19.13)
0 = 2Aβ + B (19.14)
2L β
= 2A + B (19.15)
β 2
−2L 4L
Logo A = β2
, B= β
e C = −L.
Portanto: " 2 #

θ
y(θ) = L 1 − 2 1 − (19.16)
β

0 4L θ
y (θ) = 1− 1− (19.17)
β β
4L
y 00 (θ) = (19.18)
β2
y 000 (θ) = 0 (19.19)

O diagrama de deslocamento resultante e as respectivas derivadas estão descritas na figura
abaixo:
Figura 181 – Diagrama de deslocamento e suas derivadas

Da análise do resultado obtido, temos que muito embora a terceira derivada seja nula, ela
é composta por funções impulso nos momentos em que a segunda derivada alterna o sinal.
Acima discutimos as derivadas cinemáticas da curva do diagrama de deslocamento, es-

tando relacionadas à geometria do sistema. Considerando agora as derivadas em relação ao
tempo, temos que:
dθ
ω= (19.20)
dt
d2 θ
α= (19.21)
dt2
d3 θ
α̇ = (19.22)
dt3
Nessas equações, ω é a velocidade, α é a aceleração e α̇ é a segunda aceleração ou jerk.
Considerando uma velocidade de entrada constante, θ = ωt, temos que α = α̇ = 0.
Calculando as derivadas temporais, temos que:
dy
ẏ = = y0ω (19.23)
dt
d2 y
ÿ = 2
= y 00 ω 2 + y 0 α (19.24)
dt
... d3 y
y = 3 = y 000 ω 3 + 3y 00 α + y 0 α̇ (19.25)
dt
Sendo a velocidade constante:
dy
ẏ = = y0ω (19.26)
dt
d2 y
ÿ = = y 00 ω 2 (19.27)
dt2
... d3 y
y = 3 = y 000 ω 3 (19.28)
dt
Essa análise mostra que as curvas das derivadas cinemáticas do diagrama de deslocamento
são proporcionais às derivadas temporais, o que possibilita, para análises qualitativas levar em
consideração somente essas.
Para cames que operam em baixas velocidades, o efeito da mudança brusca de aceleração
pode não gerar perda de desempenho no mecanismo, fazendo com que os requisitos de
continuidade para todas as 3 curvas de derivadas não necessitem ser satisfeitos. Porém, em se
tratando de cames em alta velocidade, a continuidade das funções é de extrema importância,
sendo as vezes necessário analisar a suavidade e continuidade da quarta derivada.
Assim, para um projeto de came que irá operar em altas velocidades é necessária a constru-
ção do diagrama de deslocamento e das suas derivadas para todas as fases do movimento para
garantir a suavidade e continuidade das mesmas. Enquanto que, para cames lentos existem
técnicas baseadas em otimização, onde baseada em formas padrão parametrizadas, se obtém
o diagrama de deslocamentos desejado, como o método arco-círculo e cames tangentes.
Figura 182 – (a) Método círculo-arco (b) Método came tangente
19.4 Movimentos padronizados

As equações para o movimento parabólico estão descritos no exemplo anterior.
Para o movimento harmônico simples de subida as equações são dadas por:

L πθ
y= 1 − cos (19.29)
2 β
πL πθ
y0 = sin (19.30)
2β β
2
π L πθ
y 00 = 2
cos (19.31)
2β β
3
π L πθ
y 000 = − 3 sin (19.32)
2β β
Em relação ao movimento parabólico tem-se a vantagem de não se ter descontinuidades.

Para o movimento cicloidal de subida as equações são dadas por:

θ 1 2πθ
y=L − sin (19.33)
β 2π β

0 L 2πθ
y = 1 − cos (19.34)
β β
2πL 2πθ
y 00 = 2 sin (19.35)
β β
2
4π L 2πθ
y 000 = 3
cos (19.36)
β β
Para o movimento harmônico modificado de subida as equações são dadas por:

L πθ 1 2πθ
y= 1 − cos − 1 − cos (19.37)
2 β 4 β

0 πL πθ 1 2πθ
y = sin − sin (19.38)
2β β 2 β
2

00 π L πθ 2πθ
y = cos − cos (19.39)
2β 2 β β
3

000 π L πθ 2πθ
y = − 3 sin − 2 sin (19.40)
2β β β
Figura 183 – Diagrama de deslocamento para movimento harmônico de subidda completa

Figura 184 – Diagrama de deslocamento para movimento cicloidal de subida completa
Figura 185 – Diagrama de deslocamento para movimento harmônico modificado de subida

completa
Ao analisar os gráficos dos 3 movimentos todos parecem similares, ao serem contínuos e

suaves e ao propiciarem uma subdia L com ângulo β, porém a diferença está no gráfico da
aceleração. Para o movimento harmônico a aceleração começa e termina não nula, já para o
movimento cicloidal, ambas as extremidades são nulas e o movimento harmônico modificado
possui o início nulo e o final não nulo. Isso propicia a adaptabilidade para conexão com o
restante das curvas.
Essas 3 curvas para a descida assumem a seguinte forma:

• Movimento harmônico simples

L πθ
y= 1 + cos (19.41)
2 β
πL πθ
y0 = − sin (19.42)
2β β
2
π L πθ
y 00 = − 2 cos (19.43)
2β β
3
π L πθ
y 000 = 3
sin (19.44)
2β β
• Movimento cicloidal

θ 1 2πθ
y =L 1− + sin (19.45)
β 2π β

0 L 2πθ
y =− 1 − cos (19.46)
β β
2πL 2πθ
y 00 = − 2 sin (19.47)
β β
2
4π L 2πθ
y 000 = − 3 cos (19.48)
β β
• Movimento harmônico modificado

L πθ 1 2πθ
y= 1 + cos − 1 − cos (19.49)
2 β 4 β

0 πL πθ 1 2πθ
y =− sin + sin (19.50)
2β β 2 β
π2L

00 πθ 2πθ
y = − 2 cos + cos (19.51)
2β β β
3

000 π L πθ 2πθ
y = sin + 2 sin (19.52)
2β 3 β β
Figura 186 – Diagrama de deslocamento para movimento harmônico de descida completa
Figura 187 – Diagrama de deslocamento para movimento cicloidal de descida completa
Figura 188 – Diagrama de deslocamento para movimento harmônico modificado de descida

completa
Além dos movimentos completos de subida e descida, também são definidos os meio
movimentos de subida e descida para os 3 tipos de movimento, sendo que para cada um destes
são definidas duas possibilidades com diferentes concavidades. A maior vantagem no emprego
dessas curvas está no fato de elas não possuírem curvatura nula nas extremidades, podendo ser
mescladas com movimentos uniformes por exemplo.
• Movimento meio harmônico de subdia

πθ
y = L 1 − cos (19.53)
2β
πL πθ
y0 = sin (19.54)
2β 2β
2
π L πθ
y 00 = 2
cos (19.55)
4β 2β
3
π L πθ
y 000 = − 3 sin (19.56)
8β 2β
ou
πθ
y = L sin (19.57)
2β
πL πθ
y0 = cos (19.58)
2β 2β
2
π L πθ
y 00 = − 2 sin (19.59)
4β 2β
3
π L πθ
y 000 = − 3 cos (19.60)
8β 2β
• Movimento meio harmônico de descida
πθ
y = L cos (19.61)
2β
πL πθ
y0 = − sin (19.62)
2β 2β
2
π L πθ
y 00 = − 2 cos (19.63)
4β 2β
3
π L πθ
y 000 = 3
sin (19.64)
8β 2β
ou

πθ
y = L 1 − sin (19.65)
2β
πL πθ
y0 = − cos (19.66)
2β 2β
2
π L πθ
y 00 = sin (19.67)
4β 2 2β
3
π L πθ
y 000 = cos (19.68)
8β 3 2β
• Movimento meio cicloidal de subida

θ 1 πθ
y=L − sin (19.69)
β π β

0 L πθ
y = 1 − cos (19.70)
β β
πL πθ
y 00 = 2 sin (19.71)
β β
2
π L πθ
y 000 = 3 cos (19.72)
β β
ou

θ 1 πθ
y=L + sin (19.73)
β π β

0 L πθ
y = 1 + cos (19.74)
β β
πL πθ
y 00 = − 2 sin (19.75)
β β
2
π L πθ
y 000 = − 3 cos (19.76)
β β
• Movimento meio cicloidal de descida

θ 1 πθ
y = L 1 − + sin (19.77)
β π β

0 L πθ
y =− 1 − cos (19.78)
β β
πL πθ
y 00 = − 2 sin (19.79)
β β
2
π L πθ
y 000 = − 3 cos (19.80)
β β
ou

θ 1 πθ
y = L 1 − − sin (19.81)
β π β

0 L πθ
y = 1 + cos (19.82)
β β
πL πθ
y 00 = 2 sin (19.83)
β β
2
π L πθ
y 000 = 3 cos (19.84)
β β
Essas curvas tem como vantagem o fato de ter aceleração nulo em ambos os extremos.
Figura 189 – Diagrama de deslocamento para movimento meio harmônico de subida
Figura 190 – Diagrama de deslocamento para movimento meio harmônico de descida

Figura 191 – Diagrama de deslocamento para movimento meio cicloidal de subida
Figura 192 – Diagrama de deslocamento para movimento meio cicloidal de descida
Como sugestão para critério de escolha sobre qual curva utilizar, uma forma de escolha
é minimizar a aceleração, sendo a curva harmônica a que apresenta menores valores de
aceleração.
Existem uma infinidade de curvas que podem ser parametrizadas para emprego no projeto
de cames e não pretende-se aqui exaurir o assunto mas sim apresentar um conjunto de curvas
mínimo para possibilitar o projeto desse tipo de mecanismos.
19.5 Continuidade de curvas

Para construir o diagrama de deslocamentos desejado pode-se utilizar as várias curvas
descritas na seção anterior, porém deve-se garantir a continuidade e a suavidade na junção
das curvas. Assim, deve-se seguir o seguinte procedimento:
• Unir as curvas de deslocamento de modo que atendam a necessidade de movimento
• Garantir que as curvas de deslocamento, velocidade, aceleração e segunda aceleração

sejam contínuas. O gráfico da segunda aceleração pode conter descontinuidades, se
necessário, porém não pode tender ao infinito, ou seja, a curva da aceleração não pode
conter descontinuidades.
• Os valores de velocidade e aceleração máximas devem ser mantidas o menor possível.
Exemplo 19.2 Um came de face plana com seguidor oscilante é conduzido por um motor que
gira com velocidade constante de 150 rpm. O seguidor deve começar de uma permanência,
acelerar para velocidade uniforme de 25in/s, manter essa velocidade por uma subida de 1.25in,
desacelerar até a subida máxima e retornar, permanecendo 0.1s em repouso. Sendo a subida
máxima de 3in, determine o diagrama de deslocamento e suas derivadas.
Um esboço do diagrama de deslocamentos pode ser construído com as informações dadas,
conforme a figura abaixo:
Ainda com essas informações é possível construir a seguinte tabela com informações sobre
as velocidades e acelerações nos pontos de conexão das curvas:
Figura 193 – Diagrama de deslocamentos do exemplo
Ponto Velocidade Aceleração

A 0 0
B ẏ/ω 0
C ẏ/ω ?
D 0 ?
E 0 0
F 0 0
Como temos 5 trechos de curvas, temos 10 variáveis nesse problema.

Dado que a velocidade angular de entrada é constante e igual a 150rpm=15.708rad/s e que
a velocidade de subida do seguidor na fase de movimento uniforme é 25in/s, temos que:
ẏ
y0 =
= 25/15.708 = 1.592in/rad (19.85)
ω
Como o segmento BC é um movimento uniforme, temos que:
L2 1.25
y0 = = → β2 = 0.785rad (19.86)
β2 β2
Dado que o segmento EF é uma permanência, L5 = 0 e:
β5 = 0.1/ω = 1.047rad (19.87)
Por construção:
L4 = L1 + L2 + L3 (19.88)
Assim, nos restam 5 variáveis a serem definidas: L1 , L3 , β1 , β3 e β4 .
Para encontrar os valores dessas variáveis é necessário definir os tipos de curvas que serão
utilizados.
Segmento AB: inicia com y 0 = 0 e y 00 = 0 e termina com y 0 = 1.592 e y 00 = 0. Logo,
deve-se utilizar uma ciclóide.
Segmento DE: inicia com y 0 = 0 e y 00 =? e termina com y 0 = 0 e y 00 = 0. Uma solução é
utilizar um movimento harmônico modificado de descida, para minimizar a terceira derivada.
Segmento CD: inicia com y 0 = 1.592 e y 00 = 0 e termina com y 0 = 0 e y 00 =?. Para unir
com o segmento DE, deve-se utilizar um movimento de meia subida harmônica.
Então, pode-se construir as seguintes equações:
• Soma das subidas:

L1 + L3 = 1.75 (19.89)
• Soma dos ângulos:

17π
β1 + β3 + β4 = (19.90)
12
• Velocidade em B:
L1 πβ1
1.592 = 1 − cos (19.91)
β1 β1
• Velocidade em C:
πL3 0π
1.592 = cos (19.92)
2β3 2β3
• Aceleração em D:
L3 π 2 L4 π 2

πβ3 0π 2π0
− 2 sin =− 2 cos + cos (19.93)
4β3 2β3 4β4 β4 β4
Logo, pode-se resolver esse sistema de equações para encontrar os parâmetros remanes-
centes.
O resultado obtido é dado por:
L1 1.264in β1 1.589rad
L2 1.250in β2 0.785rad
L3 0.486in β3 0.479rad
L4 3.000in β4 2.382rad
L5 0.000in β5 1.047rad
19.6 Projeto de came polinomial

Uma abordagem alternativa e também comum é a construção de diagramas de desloca-
mento baseado em polinômios da forma:
2 3
θ θ θ
y = C0 + C1 + C2 + C3 + ... (19.94)
β β β
onde dependendo do número de condições de contorno pode-se definir um polinômio de

ordem adequada.
Para as seguintes condições de contorno:
θ=0 y=0 y 0 = 0 y 00 = 0
θ=β y=L y 0 = 0 y 00 = 0
Como há 6 restrições, pode-se utilizar um polinômio de grau 5, da forma:

2 3 4 5
θ θ θ θ θ
y = C0 + C1 + C2 + C3 + C4 + C5 (19.95)
β β β β β
" 2 3 4 #
1 θ θ θ θ
y0 = C1 + 2C2 + 3C3 + 4C4 + 5C5 (19.96)
β β β β β
" 2 3 #
1 θ θ θ
y 00 = 2 2C2 + 6C3 + 12C4 + 20C5 (19.97)
β β β β
Aplicando as condições de contorno obtém-se as seguintes equações:

0 = C0 (19.98)
L = C1 + C2 + C3 + C4 + C5 (19.99)
0 = C1 (19.100)
0 = C1 + 2C2 + 3C3 + 4C4 + 5C5 (19.101)
0 = 2C2 (19.102)
0 = 2C2 + 6C3 + 12C4 + 20C5 (19.103)
Resolvendo esse sistema:

C0 = 0 C1 = 0 C2 = 0
C3 = 10L C4 = −15L C6 = 6L
Logo: " 3 4 5 #
θ θ θ
y = L 10 − 15 +6 (19.104)
β β β
" 4 #
2 3
L θ θ θ
y0 = 30 − 60 + 30 (19.105)
β β β β
" 2 3 #
L θ θ θ
y” = 2 60 − 180 + 120 (19.106)
β β β β
" 2 #
L θ θ
y”0 = 3 60 − 360 + 360 (19.107)
β β β
Essa equação de diagrama de movimento é conhecida como subida completa polinomial
3-4-5.
Fazendo o mesmo processo para o retorno, temos que as condições de contorno se tornam:
θ=0 y=L y 0 = 0 y 00 = 0
θ=β y=0 y 0 = 0 y 00 = 0
Logo:
L = C0 (19.108)
0 = C0 + C1 + C2 + C3 + C4 + C5 (19.109)
0 = C1 (19.110)
0 = C1 + 2C2 + 3C3 + 4C4 + 5C5 (19.111)
0 = 2C2 (19.112)
0 = 2C2 + 6C3 + 12C4 + 20C5 (19.113)
A solução desse sistema linear é dada por:
C0 = L C1 = 0 C2 = 0
C3 = −10L C4 = 15L C6 = −6L
Portanto as equações do diagrama de movimento:
" 3 4 5 #
θ θ θ
y = L 1 − 10 + 15 −6 (19.114)
β β β
" 4 #
2 3
L θ θ θ
y0 = − 30 − 60 + 30 (19.115)
β β β β
" 2 3 #
L θ θ θ
y” = − 2 60 − 180 + 120 (19.116)
β β β β
" 2 #
L θ θ
y”0 = − 60 − 360 + 360 (19.117)
β3 β β
Figura 194 – Diagrama de deslocamento para polinômio 3-4-5 de subida

Figura 195 – Diagrama de deslocamento para polinômio 3-4-5 de descida
Outro polinômio comum de ser utilizado é o de oitava ordem. Nesse caso é possível inclusive
à segunda aceleração. Um exemplo de polinômio de oitava ordem, onde buscou-se obter um
comportamento similar ao do movimento harmônico modificado está representado nas equação
abaixo:
" 3 5 6 7 8 #
θ θ θ θ θ
y = L 6.09755 − 20.78040 + 26.73155 + 13.60965 + 2.56095
β β β β β
(19.118)
Figura 196 – Diagrama de deslocamento para polinômio de 8ª ordem de subida

Figura 197 – Diagrama de deslocamento para polinômio de 8ª ordem de descida
19.7 Came de radial com seguidor de face plana

Uma vez construída a curva de deslocamento desejada, a forma do came já pode ser
definida, por exemplo, de acordo com as técnicas gráficas expostas anteriormente. Porém,
mesmos nessas técnicas ainda ficavam "soltos"alguns parâmetros, como por exemplo, o raio do
círuclo primitivo, a distância de offset e o raio do rolete. Sendo que a escolha desses parâmetros
pode levar a falha do projeto.
Figura 198 – Came com problema de rebaixo na superfície
Na figura abaixo, percebe-se que a curva da superfície do came se cruza, o que é fisica-
mente impossível e na construção do came levaria à um rebaixo que alteraria o diagrama de
deslocamentos final. Esse problema é causado pela tentativa de se fazer uma subida grande
com uma pequena rotação com um came pequeno demais. Isso pode ser resolvido basicamente
de duas formas: diminuindo-se a subida desejada, o que pode impactar no funcionamento da
máquina como um todo, ou aumentar o raio primitivo, aumentando o tamanho do came.
Figura 199 – Mapeamento da superfície de um came com seguidor de face plana
Portanto, o ideal seria possuir uma ferramenta de análise que permita fazer a escolha do
raio primitivo de modo a evitar esse problema. Para possibilitar essa análise, considere o
exposto na figura abaixo:
Então, utilizando uma notação complexa polar:
rej(θ+α) + jρ = j(R0 + y) + s (19.119)
onde o ponto C é o centro instantâneo de curvatura e ρ é o raio de curvatura corresponde

no ponto de contato e a linha que passa pelo vetor u é fixa no came e é horizontal na posição
do came em θ = 0.
Separando as partes reais e imaginárias, tem-se que:
r cos(θ + α) = s (19.120)
r sin(θ + α) + ρ = R0 + y (19.121)
Considerando que o centro de curvatura é fixo em relação a superfície do came para
pequenos ângulos, as magnitudes de r, α e ρ não se alteram para pequenas rotações do came,
ou seja:
dr dα dρ
= = =0 (19.122)
dθ dθ dθ
Logo, derivando em relação a θ a primeira relação obtida, obtém-se:
ds
jrej(θ+α) = jy 0 + (19.123)
dθ
Separando novamente as partes reais e imaginárias:
ds
−r sin(θ + α) = (19.124)
dθ
r cos(θ + α) = y 0 (19.125)
Logo:
s = y0 (19.126)
E, derivando em relação a θ:
ds
= y 00 (19.127)
dθ
Portanto,
ρ = R0 + y + y 00 (19.128)
Ou seja, a curvatura do came pode ser definida para cada θ para quaisquer y e R0 .
Assim, para se previnir o rebaixo, temos o valor de R0 deve ser tal que atenda a seguinte
equação:
R0 + y + y 00 > ρmin (19.129)
Porém, como R0 , y > 0 o ponto crítico ocorre no menor valor de y 00 (ymin

00
), podemos
reescrever a condição anterior da seguinte forma:
00
R0 > ρmin − y − ymin (19.130)
Como visto anteriormente, s = y 0 , logo, como s está associado ao deslocamento do ponto

de contato entre came e seguidor, que a largura da face do seguidor deve ser maior que a
amplitude da derivada de y, ou seja:
0 0
LF > ymax − ymin (19.131)
Da mesma figura, ainda podemos dizer que:
π
uejθ + vej(θ+ 2 ) = j(R0 + y) + s (19.132)
Dividindo essa equação por ejθ , temos que:
u + jv = j(R0 + y)e−jθ + se−jθ (19.133)
Separando as partes imaginárias e reais:
u = (R0 + y) sin θ + y 0 cos θ (19.134)
v = (R0 + y) cos θ − y 0 sin θ (19.135)
Essas duas últimas equações fornecem um conjunto de coordenadas retangulares para a

superfície de came, sendo uma alternativa para a construção gráfica previamente exposta.
Escrevendo essa equação em coordenadas polares:
p
R = (R0 + y)2 + y 02 (19.136)
π y0
ψ = − θ − tan−1 (19.137)
2 R0 + y
Exemplo 19.3 Assuma que o diagrama de deslocamento do exemplo anterior tenha que ser
obtido com um came radial com seguidor de face plana. Calcule a largura da face mínima e o
raio mínimo do círculo primitivo para garantir uma curvatura mínima de 0.25in.
Do exemplo anterior, temos que:
Figura 200 – Diagrama de deslocamento da solução do exemplo anterior
Logo os valores de y 0 máximo e mínimo ocorrem, respectivamente, nos trechos BC e DE.

Trecho BC
0 L2
ymax = = 1.59in/rad (19.138)
β2
Trecho DE
Pela figura, vemos que o ponto de velocidade mínima ocorre no meio do trecho. Logo, é
necessário utilizar a segunda derivada para se obter esse ponto:
−πL24

00 πθ 2πθ
y = cos + cos =0 (19.139)
2β42 β β
θ
Logo β4
= 1/3. Então:
y 00 = −2.57in/rad (19.140)
Assim, a largura da face deverá ser dada por:
LF > 2.57 + 1.59 = 4.16in (19.141)
Sendo de 1.59in para a esquerda e de 2.57in para a direita.

Para o cálculo do raio do círculo primitivo é necessário calcular o ponto de aceleração
mínima, que, pela figura, ocorre em D. Assim:
−πL24
y 00 = (cos 0 + cos 0) = −5.22in/rad2 (19.142)
2β42
Portanto,
00
R0 > ρmin − ymax − ymin = 0.25 + 5.22 − 3 = 2.47in (19.143)
Logo, R0 = 2.5in
19.8 Came de radial com seguidor de rolete
Para o caso de um seguidor de rolete os parâmetros geométricos do came que restam

ser definidos são o raio do círculo primitivo R0 , a excentricidade e o raio do rolete Rr .
Nesse caso, dois problemas devem ser evitados: o rebaixo e o outro é o ângulo de pressão (φ)
impróprio.
O ângulo de pressão é uma medida da força que o came exerce sobre o rolete na direção
normal a curva de pitch passando pelo trace point. Essa componente não contribui para
o movimento relativo, aumentando atrito, desgaste, dentre outros fatores que podem causar
falhas no mecanismo. Portanto, esse parâmetro deve ser mantido em valores entre no máximo
30 e 35º.
Figura 201 – Mapeamento da superfície do came para seguidor de rolete
Percebe-se pela figura que a normal a curva de pitch intercepta o eixo horizontal em P24 ,
que é o centro instantâneo de velocidade entre o came e o rolete. Como o seguidor translada,
todos os seus pontos possuem a mesma velocidade que P24 . Porém, essa velocidade também
tem que ser igual a velocidade do mesmo ponto no corpo 2, ou seja:
ẏ = ωRP24 O2 (19.144)
Dividindo por ω:
y 0 = RP24 O2 (19.145)
Se tornando uma equação puramente geométrica. Escrevendo essa equação em termos do

ângulo de pressão, obtém-se:
q
0
y =+( R02 + 2 + y) tan φ (19.146)
Logo:
−1 y0 −
φ = tan p (19.147)
R02 + 2 + y
Assim, definidos y, pode-se ajustar R0 e para se controlar o ângulo de pressão.
A variação do ângulo de pressão em função da variação da excentricidade é tal que para
valores pequenos de o ângulo de pressão diminui na subida e aumenta na descida. Porém
o raio do círculo primitivo tem uma influência muito maior na redução do ângulo de pressão.
Para analisar essa influência, considere o caso em que não há excentricidade, logo:
y0
φ = tan−1 (19.148)
R0 + y
Para se obter os valores máximos do ângulo de pressão pode-se derivar essa equação e
igualar a zero, porém esse é um processo que pode ser complicado e tedioso. Para isso foi
criado um normograma para as curvas mais comuns de serem utilizadas, onde para cada valor
de Rβ0 é possível se conhecer o valor máximo de φ.
Figura 202 – Normograma para obtenção do ângulo de pressão máximo
Na figura abaixo, percebe-se a influência da escolha do tamanho do rolete na superfície

do came gerado. No item a, percebe-se que para o rolete maior ocorre o mesmo problema de
superfície dobrada que no seguidor de face plana, o que é resolvido com a redução do raio
do rolete ou com o aumento do raio R0 . No item b, mostra-se o que ocorre quando o raio de
curvatura da curva de pitch é igual ao do rolete, gerando uma ponta na superfície do came, o
que não é desejável.
Figura 203 – Influência do raio do rolete na superffície do came
Assim, para se ter um perfil de came aceitável deve-se escolher um raio de rolete de tal
forma que o raio de curvatura mínimo da surfície seja maior que o do rolete ou seja:
ρmin = ρ + Rr (19.149)
Agora, para um came radial com rolete, as coordenadas polares da curva de pitch são θ e
R = R0 + y (19.150)
Logo, o raio de curvatura será dado por:
3
[(R0 + y)2 + y 02 ] 2
ρpitch = (19.151)
(R0 + y)2 + 2y 02 − (R0 + y)y 00
Da mesma forma que para o ângulo de pressão, poderia-se derivar a equação acima,
derivar e igualar a zero para se encontrar o seu valor de mínimo, porém é um processo
complicado e trabalhoso. Para isso foram construídas curvas parametrizadas, para os vários
tipos de movimentos padronizados, em função de ρminR+R
0
r
xβ, para várias razões de RL0 .
Poupando-se ainda mais esforços, não é necessário verificar os segmentos onde y 00 perma-
nece positivo durante todo o segmento, pois dado que y 00 é contínua, o raio mínimo não ocorre
nesses segmentos e a equação tem como solução:
ρmin = R0 − Rr (19.152)
Figura 204 – Seleção de raio de rolete para subida completa com movimento harmônico
Figura 205 – Seleção de raio de rolete para descida completa com movimento harmônico
Figura 206 – Seleção de raio de rolete para subida completa com movimento cicloidal
Figura 207 – Seleção de raio de rolete para descida completa com movimento cicloidal
Figura 208 – Seleção de raio de rolete para subida completa com movimento harmônico
modificado
Figura 209 – Seleção de raio de rolete para descida completa com movimento harmônico
modificado
Figura 210 – Seleção de raio de rolete para movimento meio harmônico
Figura 211 – Seleção de raio de rolete para movimento meio harmônico

Figura 212 – Seleção de raio de rolete para movimento meio cicloidal
Figura 213 – Seleção de raio de rolete para movimento meio cicloidal
Definido o raio de curvatura, pode-se escrever a superfície do came em coordenadas

retangulares de acordo com:
q
u = ( R02 − 2 + y) sin θ + cos θ + Rr sin(φ − θ) (19.153)
q
v = ( R02 − 2 + y) cos θ − sin θ − Rr cos(φ − θ) (19.154)
(19.155)
Escrevendo em coordenadas polares:
rq
R = ( R02 − 2 ) + y − Rr cos φ)2 + ( + Rr sin φ)2 (19.156)
p
−1 R02 − 2 − Rr cos φ
ψ = −θ + tan (19.157)
+ Rr sin φ
Exemplo 19.4 Calcule o raio primitivo R0 caso se adote o diagrama de deslocamento anterior
para um came com seguidor de rolete tendo um ângulo de pressão de no máximo 30 graus.
Além disso, calcule o raio de curvatura mínimo, considerando um raio de rolete de Rr = 0.5in
ÂNGULO DE PRESSÃO
Avaliando seção por seção da curva:
• AB - meio cicloidal de subida L1 = 1.264in e β1 = 1.589 = 91graus

Como o nomograma foi feito para curvas completas, deve-se dobrar os valores de L e β
para se poder utilizar o nomograma. Então, para L01 = 2.528in e β10 = 182, consultando
o nomograma:
R0
= 0.65 → R0 = 1.64in (19.158)
L1
• BC - uniforme y 0 = 1.592in/rad
Logo:
π 1.592
= tan−1 → R0 = 1.495in (19.159)
6 R0 + 1.264
• CD - meio harmônico de subida L3 = 0.486in e β3 = 0.479 = 27.44graus→ L03 =
0.972in e β30 = 54.88graus
Pelo nomograma:
R0 = 0.972 × 2.4 = 2.33in (19.160)
Porém o nomograma foi feito para curvas que começam de 0, logo:
y0 = 3 − L03 = 2.03in → R0 = 2.33 − 2.03 = 0.3in (19.161)

• CD - harmônico modificado de descida L4 = 3in e β4 = 136.5graus
R0 = L4 → R0 = 3in (19.162)
Então, colocando uma folga no projeto, R0 = 3.25in

RAIO DE CURVATURA
Analisando novamente cada seção:
• AB - meio cicloidal de subida Como é um movimento de subida com aceleração positiva,

não precisa analisar.
• BC - uniforme de subida Como é um movimento de subida com aceleração nula, não

precisa analisar.
• CD - meio harmônico de subida Pelo gráfico, com β = 27, 46graus e
R0 3.25 + 2.51
= = 11.85 (19.163)
L3 0.486
ρmin = 0.57R0 − Rr = 2.78in (19.164)
• DE - harmônico modificado de descida Pelo gráfico, com β = 182graus e
R0 3.25
= = 1.08 (19.165)
L4 3
ρmin = R0 − Rr = 2.75in (19.166)
Logo o menor dos raios obtidos é o raio de curvatura mínimo, ρmin = 2.75in
19.9 Cames de contorno

O emprego destes cames se dá principalmente em controladores mecânicos e computadores
mecânicos. Nesse tipo de came, um corpo rolam uns sobre os outros sem escorregamento,
fazendo com que o ponto de contato permaneça sempre na linha de centro e os pontos na
superfície percorrem a mesma distância. A modelagem desses cames é feita através das
seguintes equações:
Figura 214 – Cames de contorno
R2 dθ2 = R3 dθ3 (19.167)
R2 + R3 = C (19.168)
ou seja,
C
R2 = dθ2
(19.169)
1 + dθ3
ou
C
R3 = dθ3
(19.170)
1 + dθ2
Assim, pode-se construir qualquer tipo movimento dada uma entrada adequada.
• Função quadrática
θ3 = kθ22 (19.171)
dθ3
= 2kθ2 (19.172)
dθ2
dθ2 1
= (19.173)
dθ3 2kθ2
2kCθ2
R2 = (19.174)
1 + 2kθ2
C
R3 = (19.175)
1 + 2kθ2
Com essas equações pode-se construir o contorno dos cames. Se eles operarem ao
contrário, é obtida a função raiz quadrada.
• Função logarítmica
1
θ3 = log10 θ2 = ln θ2 (19.176)
2.303
dθ3 1
= (19.177)
dθ2 2.303θ2
dθ2
= 2.303θ2 (19.178)
dθ3
C
R2 = (19.179)
1 + 2.303θ2
2.303Cθ2
R3 = (19.180)
1 + 2.303θ2
• Funções trigonométricas
θ3 = tan θ2 (19.181)
dθ3
= sec2 θ2 (19.182)
dθ2
dθ2 1
= − cos2 θ2 (19.183)
dθ3 sec2 θ2
C
R2 = (19.184)
1 + cos2 θ2
C cos2 θ2
R3 = (19.185)
1 + cos2 θ2
Nesse tipo de came deve-se sempre estar atento para a possibilidade do raio tender a 0,
levando à uma situação impraticável. Isso fica claro no exemplo abaixo, onde ainda é proposta
uma solução para esse problema.
θ3 = sin2 θ2 (19.186)
dθ3
= 2 sin θ2 cos θ2 (19.187)
dθ2
2C sin θ2 cos θ2
R2 = (19.188)
1 + 2 sin θ2 cos θ2
C
R3 = (19.189)
1 + 2 sin θ2 cos θ2
quando θ2 = 0, R2 = 0, assim, adota-se
θ3 = sin2 θ2 + kθ2 (19.190)

dθ3
= 2 sin θ2 cos θ2 + k (19.191)
dθ2
(19.192)
O que evita que R2 seja nulo.
EXERCÍCIOS RECOMENDADOS DA PARTE DE CAMES
Todos do capítulo 6 do (Shigley e Uicker 1981).
Todos do capítulo 3 do (Mabie e Rheinholtz 1987).
Com exceção aos que exigem construção gráfica do came.
20 Engrenagens de dentes retos
Referências
(Shigley e Uicker 1981) , Capítulo 7
(Mabie e Rheinholtz 1987), Capítulos 4 e 5
(Budynas e Nisbett 2011), Capítulo 13
Engrenagens são elementos de máquinas muito importantes pois atuam diretamente na

transmissão de movimento entre eixos. Os principais tipos de engrenagens são os seguintes:
• Cilíndricas
de dentes retos
de dentes helicoidais
Figura 215 – Engrenagens cilíndricas
• Cônicas
de dentes retos
espiral
hipóide
Figura 216 – Engrenagens cônicas
• Parafusos sem fim
Figura 217 – Engrenagem sem fim
O conjunto de engrenagens e vários eixos compõem um trem de engrenagens.

Figura 218 – Trem de engrenagens
20.1 Engrenagens cilíndricas de dentes retos

Engrenagens cilíndricas são utilizadas para transmissão de movimento entre eixos parale-
los, possuindo corpo cilíndrico e os seus dentes são paralelos ao eixo de rotação.
As terminologias e as principais partes relacionadas a esse tipo de engrenagem são descri-
tos a seguir:
• Círculo primitivo: círculo teórico no qual todos os cálculos são realizados. Os círculos
primitivos de um par de engrenagens são tangentes entre si.
• Pinhão: é a menor das engrenagens em um par.
• Coroa: é a maior das engrenagens em um par.
• Passo circular (p): é a distância entre dentes adjacentes medida no círculo primitivo.
• Passo diametral (P): é a razão entre o número de dentes (N) e o diâmetro do círculo
primitivo (d) (em pol).
• Módulo (m): é a razão entre o diâmetro do círculo primitivo (d) e o número de dentes
(N), em unidades SI.
• Adendo (a): distância radial entre o círculo primitivo e o topo do dente.
• Dedendo (d): distância radial entre o círculo primitivo e o fundo do dente.
• Profundidade (ht ): é a soma do adendo mais o dedendo.
• Folga: é a diferença entre o vão entre dois dentes consecutivos e a espessura do dente da
outra engrenagem, medido no círculo primitivo.
Figura 219 – Parâmetros dos dentes de engrenagens
As equações básicas que relacionam esses parâmetros são:
N
P = (20.1)
d
d
m= (20.2)
N
πd π
pc = = mπ = (20.3)
N P
Esses conceitos são extensíveis para os outros tipos de engrenagens.
20.2 Lei fundamental das engrenagens

O funcionamento de um par de engrenagens pode ser entendido como se fosse o de um
par came-seguidor. Porém, quando o perfil dos dentes é tal que produzem uma transmissão de
velocidade angular constante, as superfícies são ditas conjugadas. Assim, pode-se especificar
qualquer perfil para os dentes de uma engrenagem e, com isso, construir o seu perfil conjun-
gado. A solução mais utilizada para a construção de dentes de engrenagens é o perfil evolvente,
sendo utilizado em, basicamente, todos os tipos e aplicações de engrenagens.
A transmissão de movimento con razão constante é de fundamental importância, sendo o
critério fundamental na escolha do perfil dos dentes. A variação na razão de transmissão pode
introduzir no mecanismo vibrações e impactos indesejados no sistema, mesmo em velocidades
baixas.
Sabemos que a razão de transmissão de velocidade angular é inversamente proporcional
aos segmentos definidos pelo ponto de contato na linha de centros. Assim, para uma engrena-
gem, sendo P o ponto de pitch e sendo r2 e r3 os raios do ponto P em cada engrenagem, a
razão de transmissão será dada por:
ω2 r3
= (20.4)
ω3 r2
Essa equação é conhecida como lei das engrenagens, que diz ainda que o ponto de pitch P
deve permanecer na linha de centros.
Não se deve assumir que qualquer par de superfícies conjugadas será satisfatório. Deve-
se sempre levar em consideração os fatores econômicos da produção e de praticidade na
produção dos mesmos, além de ter que considerar os desalinhamentos, folgas e esforços ao
qual o mecanismo está sujeito. O perfil evolvente é um perfil que atende a todos os requisitos
acima citados e será o foco das próximas seções.
20.3 Propriedades da Evolvente

Se os dentes em um par de engrenagens possuírem o perfil evolvente, a condição da normal
comum à todos os pontos de contato passa pelo ponto de pitch é atendida.
Uma curva evolvente é a trajetória descrita por um ponto em uma corda enquanto a mesma
é desenrolada de um cilindro, denominado cilindro base. Na figura abaixo, o ponto T descreve
a trajetória da evolvente. Note que a corda AT é sempre normal à trajetória em T e que o raio
de curvatura instantâneo é a distância AT, que varia constantemente. Então a corda é a geratriz
da evolvente, além de ser sempre normal a ela.
Figura 220 – Curva evolvente
Considere agora duas engrenagens sem dentes com centros fixos em O2 e O3 , cujos cilindros
base possuem como raios, respectivamente, O2 A e O3 B. Imagine agora que a corda é enrolada
no sentido horário na engrenagem 2, no ponto A ela é esticada até o ponto B na engrenagem 3
e enrolada na engrenagem 3 no sentido anti-horário.
Figura 221 – Evolvente e engrenagens
Suponha agora que as engrenagens giram em sentidos contrários, de modo a manter a

corda esticada, o ponto T vai traçar as evolventes CD na engrenagem 2 e EF na engrenagem
3. As evolventes são geradas simultaneamente pelo mesmo ponto, os perfis são conjugados.
Imagine agora que os perfis gerados são cortados e os dentes são adicionados à engrenagem,
nas mesmas posições. Removendo a corda, se a engrenagem 2 se mover no sentido horário,
a engrenagem 3 se moverá no sentido anti-horário, e o movimento do ponto de contato será
a linha AB, anteriormente definida pela corda. Como a linha AB é a geratriz dos perfis, ela é
normal à ambos no ponto de contato. Além disso, ela ocupa a mesma posição dado que ela é
tangente à ambos os cilindros. Portanto, o ponto P é o ponto de pitch, ou seja, não se move e
está na linha de centros, satisfazendo a lei das engrenagens.
Figura 222 – Evolvente e engrenagens
Cabe ressaltar que a alteração na distância de centros, causada, por exemplo, por um erro
de montagem, não tem efeito na forma da evolvente e o ponto P permanece fixo, garantido que
a lei das engrenagens seja atendida.
20.4 Engrenagens intercambiáveis

Para garantir a intercambiabilidade de engrenagens com os mais variados números de
dentes, porém com o mesmo ângulo de pressão e passo, foi criado um sistema de padronização
de dentes que especifica as relações entre o adendo, dedendo, espessura do dente e ângulo de
pressão.
Na tabela 7-1 de (Shigley e Uicker 1981) estão listadas as proporções para engrenagens
completamente intercambiáveis para operação em distância de centro padronizadas. Essa
tabela é função da relação entre o diâmetro primitivo e o passo diamentral.
Os adendos listados são para engrenagens com número de dentes maior ou igual ao mínimo
exposto na tabela e para esses números não haverá undercutting. Para número inferior de
dentes deve se aplicar a modificação denominada sistema de adendo longo-e-curto.
As 0.002in adicionadas no dedendo adicionada para o passo fino é para prover espaço para
o acúmulo de sujeira no fundo dente, sem atrapalhar o funcionamento da engrenagem.
O sistema de dentes padronizados não tem como finalidade limitar as possibilidades de
emprego das engrenagens, mas sim de criar uma padronização que facilita a intercambiabili-
dade das mesmas tornando o seu emprego mais rentável e a fabricação mais fácil, através da
produção específicas para os padrões determinados. Para casos em que se necessita de um
melhor desempenho, deve-se projetar a engrenagem de acordo com o que se necessita.
É sempre importante ressaltar que a engrenagem é sempre conjugada à ferramenta que a
produziu, portanto, a padronização das engrenagens faz com que exitam um número finito de
ferramentas necessárias para a fabricacão das mesmas. Além disso, os parâmetros utilizados
na fabricação devem ser os mesmos utilizados na montagem do acoplamento.
Condições de intercambiabilidade:
1. Passo diametral das ferramentas utilizadas para cortar as engrenagens deve ser o
mesmo;
2. As ferramentes devem possuir o mesmo ângulo de presão;
3. As engrenagens devem ter o mesmo adendo e dedendo; e
4. A espessura dos dentes tem que ser a metado de passo circular.
20.5 Fundamentos da ação da engrenagem

Para entender o funcionamento de um par de engrenagens, será explicado o processo
de construção de um par de engrenagens, passo à passo. As dimensões utilizadas serão as
definidas na tabela da seção anterior. Esse processo não é necessário para a fabricação de
uma engrenagem mas somente para análise, para a fabricação em massa de engrenagens
basta informar os padrão utilizado. Porém para a manufatura da ferramenta de fabricação
de engrenagens, o desenho do dente é necessário.
As engrenagens utilizadas nesse passo à passo serão um pinhão com 2in de diâmetro com
passo diametral 10 e uma coroa com 50 dentes. Os dentes serão com ângulo de pressão de 20.
1. Calcular e desenhar os círculos primitivos para ambas as engrenagens de modo que

sejam tangentes. O diâmetro do círculo primitivo é dado equação:
N3 50
d3 = = = 5in (20.5)
P 10
2. Desenhe um reta perpendicular a linha de centros pelo ponto de pitch, que é o ponto de
tangência dos círculos primitivos. Desenhe uma linha que faz um ângulo igual ao ângulo
de pressão em relação ã essa perpendicular. A linha de pressão corresponde a geratriz
dos perfis ou linha de ação. Ao longo dessa linha está a força resultante que age no dente
durante o contato.
Figura 223 – Construção de engrenagens
3. Desenhe as retas perpendiculares a linha de pressão passando pelos centros, determi-

nando os raios O2 A e O3 B. Esses raios correspondem ao raio do círculo de base, a
partir dos quais são desenhados os dentes. Desenhe os círculos de base.
4. Gere os perfis evolventes a partir do círculo de base. Para isso, divida o círculo de base
em partes iguais, depois construa linhas radiais ligando o centro do círculo aos pontos
que dividem o mesmo. Construa perpendiculares à essas linhas radiais. O primeiro
ponto da evolvente é o primeiro ponto marcado no círculo. O segundo é obtido marcando
sobre a perpendicular o comprimento do arco entre dois pontos consecutivos que foram
marcados. O terceiro é obtido marcando sobre a perpendicular partindo do terceiro
ponto, duas vezes o comprimento do arco. Repetindo esse processo para todos os pontos
é construída a curva evolvente.
5. Utilizando uma cartolina ou plástico transparente, corte um modelo para cada evolvente,
marcando o centro da engrenagem correspondente. Esse modelo é utilizado para dese-
nhar cada lado do dente.
Figura 224 – Continuação do projeto gráfico
6. Calcule o passo circular:

π
pc P = π → p c = = 0.314116in (20.6)
10
Defina a largura do dente como sendo a metade do passo circular e marque essas
distâncias no círculo primitivo.
7. Desenhe os círculos de adendo e dedendo para ambas as engrenagens. Da tabela:

1
a= = 0.1in (20.7)
P
1.25
b= = 0.125in (20.8)
P
8. Agora desenhe os dentes baseado nos círculos desenhados e no modelo construído. Na
coroa, note que o círculo primitivo é menor que o de dedendo, logo, a menos, do filete,
todo o perfil do dente é evolvente. O filete referido anteriormente se encaixa na folga
definida pela tabela abaixo do círculo de dedendo. Já para o pinhão, o círculo primitivo
é maior que o de dedendo, o que significa que a porção do dente abaixo do círculo
primitivo não é evolvente, devendo ser construída como arco de círculo a menos do filete.
Evolvente para cremalheiras: pode-se imaginar a cremalheira como uma engrenagem

cilíndrica de dentes retos com círculo primitivo de raio infinito e, portanto, número infinito
de dentes. Isso faz com que o círculo de base fique a uma distância infinita do ponto de pitch.
Assim, os dentes evolventes possuem os lados retos com ângulo em relação a horizontal igual
ao ângulo de pressão.
Figura 225 – Perfil evolvente para pinhão cremalheira
Passo de base (pb ): lados correspondentes de dentes consecutivos são evolventes paralelas.
O passo de base é a distância entre essas duas curvas ao longo de uma normal comum.
pb
= cos φ (20.9)
pc
Engrenagem interna: para esse caso, ambos os centros estão do mesmo lado do ponto de
pitch, logo as posições dos círculos de adendo e dedendo tem que ser invertidas em relação ao
círculo primitivo.
Figura 226 – Engrenagem interna
20.6 Arco de ação e interferência

Agora, seria ideal conseguir mapear o movimento do ponto de contato, localizando seus
pontos de contato inicial e final. Suponha então que o pinhão está rodando no sentindo horário.
Para resolver esse problema, construa a linha de pressão e os círculos de adendo e dedendo de
ambas as engrenagens.
Como o ponto de contato para dentes com perfil evolvente o contato se dá na linha de
pressão, tem-se que o ponto de início de contato está no cruzamento da linha de pressão com o
círculo de adendo da coroa. Logo, o contato ocorre no topo do dente da coroa e no flanco do
dente do pinhão.
Conforme o pinhão conduz o dente da coroa, o ponto de contato em cada dente se
aproximam do ponto de pitch. Assim, perto do ponto de pitch, o ponto de contato sobe o flanco
do dente do pinhão e desce pela face do dente da coroa. No ponto de pitch, o contato ocorre
no círculo de pitch, sendo o único momento em que ocorre rolamento puro. Ao se afastar do
ponto de pitch, o ponto de contato prossegue com seu movimento. No último ponto de contato,
o mesmo se encontra no flanco do dente da coroa e no ponto em que a linha de pressão cruza o
círculo de adendo do pinhão.
A fase de aproximação é denominada como sendo o período entre o contato inicial e a
passagem pelo pitch point. Já a fase de afastamento, é o período entre a passagem pelo pitch
point e o contato final.
Arco de ação (qt ):é o arco do círculo primitivo no qual há contato entre os dentes.
Arco de aproximação (qa ):é o arco do círculo primitivo que delimita o ponto de contato
inicial e o ponto de pitch.
Arco de afastamento (qr ):é o arco do círculo primitivo que delimita o ponto de contato final
e o ponto de pitch.
Figura 227 – Definição dos arcos
As partes do perfil do dente que não são conjugadas são denominadas interferências. O
problema da interferência ocorre quando o ponto inicial de contato se dá fora da parte do dente
com perfil evolvente, ou seja, abaixo do círculo base. Quando isso ocorre, há uma tendência
que a ponta do dente da coroa cave a porção não evolvente do pinhão. O mesmo ocorre no
final do movimento.
Figura 228 – Interferência
Alguns processos de fabricação eliminam esse tipo de problema durante o mesmo, devido
a interferência entre a ferramenta e o flanco do dente. Esse efeito é denominado undercuting,
que resolve a interferência porém enfraquece estruturalmente o dente.
Interferência pode ser eliminada através do aumento do número de dentes, porém se deseja-
se transmitir potência, aumentar o número de dentes implicaria no aumento do diâmetro da
engrenagem, o que nem sempre é possível. Além disso, isso aumentaria a velocidade do ponto
de contato, gerando mais ruído e prejudicando a transmissão de potência.
Outra forma de se resolver a interferência é aumentar o ângulo de pressão, o que diminui
o círculo de base, aumentando a porção evolvente do dente, reduzindo também o número de
dentes, forçando a utilização de engrenagens menores.
20.7 Razão de contato

Considerando que AP é o arco de aproximação e PB é o arco de afastamento,pode-se
afirmar que:
qr + qa = q t (20.10)
Sendo qt = pc , no momento em um dente estiver se aproximando do ponto B, um outro dente

está se aproximando do ponto A, de tal forma que quando o contato terminar em B ele se inicia
em A. Isso quer dizer que sempre há um e somente um par de dentes em contato. Fazendo agora
qt = 1.2pc , haverá mais de um par de dentes em contato. Assim, define-se como sendo a razão
de contato como sendo:
qt
mc = (20.11)
pc
Figura 229 – Razão de contato

Essa definição não é muito útil pois o arco de ação é uma distância medida no círculo
primitivo, sendo pouco prático. A seguir é exposta uma abordagem alternativa para o cálculo
da razão de contato.
Na figura abaixo o contato começa em B e termina em C, sendo que a engrenagem 2
(pinhão) gira no sentido horário. O tamanho do segmento descrito pelo ponto de contato é
dado por
u = ua + ur (20.12)
Definindo como α o ângulo descrito pelo pinhão enquanto o ponto de contato se desloca
pelo trecho BP como ângulo de aproximação. Esse ângulo delimita um arco no círculo de base
obtido através da construção de perfis de dente por P e B. De forma análoga se define o ângulo
de afastamento γ.
Sendo o passo de base a distância entre perfis correspondentes medido na linha de ação,
pode-se definir a razão de contato como:
ua + ur
mc = (20.13)
pb
Pela geometria da figura:

1
ua = (r3 + a)2 − rb23 2 − r3 sin φ

(20.14)
1
ur = (r2 + a)2 − rb22 2 − r2 sin φ

(20.15)
Possibilitanto assim o cálculo da razão de contato, porém essas equações somente são
válidas se ua e ur forem maiores que, respectivamente r2 sin φ e r3 sin φ.
O maior contato é obtido ajustando o adendo de modo a juntar B com A e C com D, ou
seja:
1
a2 = (r2 + r3 )2 sin2 φ + rb22 2 − r2

(20.16)
1
a3 = (r2 + r3 )2 sin2 φ + rb23 2 − r3

(20.17)
(20.18)
20.8 Número mínimo de dentes para evitar interferência

Como a engrenagem é sempre conjugada a ferramenta que a gerou, suponha que uma en-
grenagem tenha sido gerada através de uma cremalheira de corte. Se não houver interferência
entre elas, não haverá interferência entre as engrenagens quando instaladas no mecanismo,
supondo engrenagens padronizadas. Assim, pode-se calcular o número mínimo de dentes para
não se ter interferência analisando-se o caso crítico para o engrenamento da engrenagem com
a cremalheira de corte. Esse caso ocorre quando o adendo da cremalheira encosta no ponto de
interferência.
Figura 230 – Configuração limite para não ter interferência com cremalheira
Para esse caso temos:
PE
sin φ = (20.19)
R
K
a
sin φ = = P (20.20)
PE PE
Logo
K
sin2 φ = (20.21)
P
2k
N= (20.22)
sin2 φ
Assim, dependo do sistema de dentes utilizados e do ângulo de pressão determina-se o

número mínimo de dentes para cada um dos sistemas.
Figura 231 – Configuração limite para não ter interferência com pinhão cortador
Determinar o número mínimo de dentes para o caso em que a engrenagem é fabricada

com um pinhão cortador, o caso crítico é quando o adendo do pinhão passa pelo ponto de
interferência da engrenagem. Da figura:
q
Ro2 = (Rb2 )2 + C 2 sin2 φ (20.23)
Então:
s 2 2
N2 + 2k N2 N1 + N2
= cos2 φ+ sin2 φ (20.24)
2P 2P 2P
Logo:
(N2 + 2k)2 = (N2 )2 cos2 φ + (N1 + N − 2)2 sin2 φ (20.25)
Como sin2 φ + cos2 φ = 1, calcula-se o menor número de dentes para não se ter interferên-
cia, dado por:
4k 2 − (N1 )2 sin2 φ
N2 = (20.26)
2N1 sin2 φ − 4k
Expandindo:
4k
(N1 )2 + 2N2 N1 − (N2 + k) = 0 (20.27)
sin2 φ
Essa equação foi plotada para facilitar a obtenção do número de dentes para se evitar a
interferência.
Figura 232 – Gráfico para cálculo do número mínimo de dentes
20.9 Variando a distância entre centros
A distância mínima que se pode ter entre os centros é aquela onde o dente da coroa encosta
em dois dentes do pinhão ao mesmo tempo. Caso se tente diminuir a distância, ocorrerá a
deformação dos dentes. Ao se aumentar um pouco a distância a partir da mínima, pode-se
incluir no sistema folgas. Isso se deve ao fato de, muito embora o círculo de base se mantenha
constante, os círculos primitivos aumentam, dado que os mesmos tem que ser tangentes, fazendo
com que mude o ângulo de pressão. Os perfis gerados continuarão sendo os mesmos, garantido
que a lei das engrenagens seja satisfeita.
Figura 233 – Análise da variação da distãncia entre centros
O outro efeito causado pelo aumento da distância entre as engrenagens é a diminuição do

comprimento da linha de contato. Como a razão de contato também é definida pela razão entre
o comprimento da linha de contato e o passo de base. O valor de mc tem que ser maior ou
igual a 1, para não haver períodos sem contato. A distância entre centros não pode ser maior
do que aquela onde mc = 1.
20.10 Estudo da evolvente
Considere o círculo base com centro em O, utilizado para construir a evolvente BC. AT é a
geratriz, ρ é o raio instantâneo de curvatura e r o raio em qualquer ponto T na curva. Defina
rb como o raio do círculo base, então o comprimento AT é igual ao arco AB, logo:
Figura 234 – Estudo da evolvente
ρ = rb (α + ϕ) (20.28)
onde α é o ângulo entre o raio que define a origem da evolvente e o raio que define qualquer
ponto T e ϕ é o ângulo entre os raios que definem qualquer ponto T na curva e o ponto A, no
círculo base. Além disso:
ρ = rb tan ϕ (20.29)
Então, eliminando o raio de curvatura:
invϕ = α = tan ϕ − ϕ (20.30)
onde ϕ é o ângulo de pressão evolvente.

Além disso:
rb
r= (20.31)
cos ϕ
Essas relações podem ser usadas para o cálculo de vários parâmetros do dente. A seguir
será exposta a metodologia para cálculo da espessura do dente em um ponto T qualquer
conhecendo a espessura no topo e no círculo de base.
Temos que:
tp
= βp rp (20.32)
2
t
= βr (20.33)
2
Logo:
tp t
βp − β = − (20.34)
2rp 2r
tp t
invϕ − invφ = − (20.35)
2rp 2r
Portanto:

tp
t = 2r − invϕ + invφ (20.36)
2rp
Figura 235 – Cálculo da espessura do dente
20.11 Cálculo da folga
Suponha que duas engrenagens padronizadas estejam em contato. A distância entre centros
será dada por:
N1 + N2
C= (20.37)
2P
Figura 236 – Folga
Figura 237 – Variação da distância de centros para análise da folga
Caso a distância entre entre seja aumentada de uma distância ∆C, temos que o ângulo de
pressão e os círuclos de pitch serão alterados. Para essa nova condição pode-se afirmar que:
ω1 N2 R0
= = 20 (20.38)
ω2 N1 R1
0 0 0
R1 + R2 = C = C + ∆C (20.39)

0 N1
R1 = C0 (20.40)
N + N1
2
0 N2
R2 = C0 (20.41)
N2 + N1
Como os círculos de base são mantidos, pode-se afirmar que:

0 Rb1 + Rb2 cos φ cos φ
C = = (R1 + R2 ) = C (20.42)
cos φ0 cos φ0 cos φ0

0 cos φ
∆C = C − C = C −1 (20.43)
cos φ0
Caso as engrenagens operem em um sentido único, não haverá problemas, porém, se houver
inversão no sentido de rotação, haverá a influência da folga entre os dentes. Assim, definindo-se
a folga no círculo primitivo (B), pode-se afimrar que:
2πR10
pc = = t01 + t02 + B (20.44)
N1
Como

t1
=t01 2R10 + invφ − invφ 0
(20.45)
2R1

0 0 t2 0
t2 = 2R2 + invφ − invφ (20.46)
2R2
R1 R2 C
0
= 0 = 0 (20.47)
R1 R2 C
0 h
C π i
B= − (t1 + t2 ) + 2C(invφ0 − invφ) (20.48)
C P
Se as engrenagens forem padronizadas:
B = 2C 0 (invφ0 − invφ) (20.49)
Exemplo 20.1 Uma engrenagem com profunidade completa e 20 graus de ângulo de pressão,
com passo diametral (P )de 2 dentes por polegada e 22 dentes. Calcule o raio de base e a
espessura do dente no círuclo de base e no adendo.
Pela tabela
1
a= = 0.5in (20.50)
P
1.25
b= = 0.625in (20.51)
P
N
rp = = 5.5n (20.52)
2P
π
pc = = 1.57in (20.53)
P
Logo, o raio do círculo base é dado por:
rb = rp cos φ = 5.5 cos 20 = 5.168in (20.54)
A espessura do dente no círculo de base é dada por:

tp
tb = 2rb + invφ − invϕb (20.55)
2rp
Como o perfil evolvente inicia no círculo de base, ϕb = 0 → inv0 = 0, logo, como invφ =
tan φ − φ = 0.015rad:
tb = 0.886in (20.56)
O raio do círculo de adendo é ra = 5.5 + 0.5 = 6in. Para o adendo:
rb
ra = (20.57)
cos ϕa
Logo:
rb
ϕa = cos−1 = 0.532rad → invϕa = 0.058rad (20.58)
ra
Portanto a espessura do dente no círculo de adendo é:

tp
ta = 2ra + invφ − invϕa = 0.341in (20.59)
2rp
Exemplo 20.2 Para um pinhão com 24 dentes e uma coroa com 60 dentes, com ângulo de
pressão de 20 graus. Sabendo que o raio primitivo do pinhão é 1.5in, que as engrenagens são
padronizadas e operam no sistema full depht. Calcule:
1. passo diametral:
2. módulo:
3. passo circular:
4. passo de base:
5. raio primitivo da coroa:
6. raio de base da coroa e do pinhão:
7. adendo e dendendo:
8. comprimento da linha de aproximação:
9. comprimento da linha de afastamento:
10. razão de contato:

Solução
24
P = = 8dentes/in (20.60)
2 × 1.5
1 25, 4
m= × = 3.175mm (20.61)
P 1
π π π
p= = pb = p cos 20 = cos 20 = 0.3690 (20.62)
P 8 8
N3 60
r3 = = = 3.75in (20.63)
2P 12
rb2 = r2 cos 20 = 1.5 cos 20 = 1.40953in (20.64)
rb3 = r3 cos 20 = 5 cos 20 = 3.5238in (20.65)
1 1
a= = = 0.125n (20.66)
P 8
1.25 1.25
b= = = 0.15625n (20.67)
P 6
1
ua = (r3 + a)2 − rb23 2 − r3 sin φ = 0.32939n

(20.68)
1
ur = (r2 + a)2 − rb22 2 − r2 sin φ = 0.2955798in

(20.69)
ua + ur 0.6249
m= = = 1.6934 (20.70)
pb 0.369
Exemplo 20.3 Considere um par de engrenagens cujo pinhão possui 16 dentes e a coroa 40
dentes. O passo diametral é 2 e o ângulo de pressão é 20. Supondo engrenagens padronizadas
que operem no sistema full depht. Calcule:
1. O passo circular, a distância de centros e os raios de círculos de base; e
2. Suponha que as engrenagens tenham sido montadas de forma inadequada, aumentando

a distância entre centros de 0.25in. Nesse caso calcule o novo ângulo de pressão e os
novos raios dos círculos primitivos.
Solução:
1. Passo circular
π π
pc = = = 1.57in (20.71)
P 2
Distância entre centros:
N2
d2 = = 8in (20.72)
P
N3
d3 = = 20in (20.73)
P
C = r2 + r3 = 14in (20.74)
Raios de base:
rb2 = r2 cos φ = 4 cos 20 = 3.76in (20.75)

rb3 = r3 cos φ = 10 cos 20 = 9.4in (20.76)
2. Novo ângulo de pressão

cos φ 0 −1 C cos φ
∆C = C − 1 → φ = cos = 22.6 (20.77)
cos φ0 ∆C + C
Raios primitivos
db2
d02 = = 8.14in (20.78)
cos φ0
db3
d03 = = 20.36in (20.79)
cos φ0
Exemplo 20.4 Considere uma engrenagem com módulo 3, N2 = 24 e N3 = 60, com ângulo de
pressão igual a 20. Calcule o comprimento da linha de ação e a razão de contato considerando
a não existência de folga.
N2 m
R2 = = 36mm (20.80)
2
N3 m
R3 = = 90mm (20.81)
2
Rb2 = 36 cos 20 = 33.829mm (20.82)
Rb3 = 90 cos 20 = 84.572mm (20.83)
a2 = a3 = m = 3mm (20.84)
0.5
ua = (r3 + a)2 + (rb3 )2

+ r3 sin φ = 7.90mm (20.85)
0.5
ur = (r2 + a)2 + (rb2 )2

+ r2 sin φ = 7.09mm (20.86)
ua + ur = 14.99mm (20.87)
pb = pc cos 20 = mπ cos 20 = 8.856mm (20.88)
14.99
mp = = 1.6934 (20.89)
8.856
Caso a distância entre centros seja aumentada em 0.5mm, calcule os novos raios primitivos,
ângulo de pressão e a folga introduzida.

0 −1C cos φ
φ = cos = 20.61 (20.90)
∆C + C
N2 C 0
d02 = = 36.142 (20.91)
N2 + N3
N3 C 0
d03 = = 90.537 (20.92)
N2 + N3
B = 2C 0 (invφ0 − invφ) = 2x126.5(0.016362 − 0.014904) = 0.3689mm (20.93)
20.12 Engrenagens com dentes não padronizados

Agora será analisada a influência da alteração dos parâmetros padronizados em norma.
Algumas dessas alterações não afetam a intercambialidade, sendo todas feitas com o intuito
de melhorar o desempenho das mesmas. Dentre as vantagens de se utilizar engrenagens não
padronizadas estão a possibilidade de se utilizar engrenagens menores com mesma transmissão
de força ou velocidade e, principalmente, eliminar a interferência, o rebaixamento mantendo
uma razão de contato adequada. Além disso, dado um par de engrenagens feitos do mesmo
material, o pinhão, que é a menor e mais fraca do par, irá sofrer um desgaste maior que a
coroa, dado que seus dentes estão em contato por mais tempo. Como último fator podemos
citar o melhor balanceamento na distribuição dos esforços.
Modificação na folga no fundo do dente
Um filete maior na raiz do dente aumenta a sua resistência a fadiga além de prover espaço
extra para escavar o dente durante o processo de fabricação, não afetando a intercambiabili-
dade. Assim, aumenta-se o filete para 0.4
P
ou para 0.3
P
em aplicações onde o ângulo de pressão
é 17,5.
Modificação na distância entre centros
Quando engrenagens com baixo número de dentes são pareadas entre si ou com engrena-
gens maiores, pode-se reduzir a interferência e aumentar a razão de contato, aumentando-se a
distância entre centros. Essa mudança altera o perfil dos dentes e o ângulo de pressão.
A primeira relação a ser obtida é a nova espessura do dente no círculo primitivo quando as
engrenagens são afastadas de e. Essa relação é obtida através de uma analogia com o processo
de fabricação através de cremalheira, conforme a figura abaixo. Assim, a espessura será dada
por:
Figura 238 – Fabricação do novo perfil de dente para trabalhar na nova distância de centros e
relação geométrica
pc
t = 2e tan φ + (20.94)
2
Nesse caso, o offset será dado por:
e = a − r + rb cos φ (20.95)
Caso duas engrenagens feitas através desse processo de corte com offset, o ângulo de
pressão, o círculo primitivo serão alterados. Assim, pode-se dizer que:

0 t2 0
t2 = 2r2 + invφ − invφ (20.96)
2r2

0 t3 0
t3 = 2r3 + invφ − invφ (20.97)
2r3
A soma das novas espessuras de dente no novo círculo primitivo devem ser igual ao passo
circular, logo:
2πr20 2πr30
t02 + t03 = pc = = (20.98)
N2 N3
Como a razão entre os raios primitivos é igual ao inverso do número de dentes, pode-se
afirmar que:
N3
r3 = r2 (20.99)
N2
N3 0
r30 = r , logo (20.100)
N2 2
N2 (t2 + t3 ) − 2πr2
invφ0 = + invφ (20.101)
2r2 (N2 + N3 )
Assim é obtido o novo ângulo de pressão do par de engrenagens. Já a nova distância entre
centros será dada pela soma dos raios primitivos novos. Para se obter esse novo parâmetro,
observa-se que o raio de base não é alterado nesse processo, portanto, pode-se afirmar que:
rb = r2 cos φ (20.102)
rb = r20 cos φ0 (20.103)
r2 cos φ
r20 = (20.104)
cos φ0
r3 cos φ
r30 = (20.105)
cos φ0
(20.106)
Assim, a nova disância entre centros é dada por r20 + r30 .
Exemplo 20.5 Com uma engrenagem de 20 graus, passo 1 e 12 dentes é cortada por uma
cremalheira com uma folga de 0.25
P
. A coroa possui 40 dentes. Operando na distância padrão
a razão de contato é 1.14 e há interferência. Calcule o offset a ser aplicado para evitar
interferência, o novo ângulo de pressão, a nova distância entre centros e a nova razão de
contato.
Solução:
r2 = 6in (20.107)
r3 = 20in (20.108)
P =1 (20.109)
e = a + rb cos φ − r2 = 0.2981in (20.110)
O novo ângulo de pressão será dado por:
pc
t2 = 2e tan φ + = 1.7878in (20.111)
2
N2 (t2 + t3 ) − 2πr2
invφ0 = + invφ = 0.019077rad (20.112)
2r2 (N2 + N3 )
φ0 = 21.6511rad (20.113)
Logo:
cos φ
C 0 = r20 + r30 = (r2 + r3 ) = 26.286in (20.114)
cos φ0
Os raios de raiz serão dados por:
Pinhão:
Rr2 = r2 + e − 1.25 = 5.0481in (20.115)
Coroa:
Rr3 = r3 − 1.25 = 18.75in (20.116)
A diferença entre a soma dos raios de raiz e a distância de centros é a profundidade do

dente mais duas vezes a folga. Como a folga é de 0.25in, a profundidade do dente, dada por:
h = C 0 − Rr−2 − Rr3 − 2c = 26.286 − 23.7981 − 2x0.25 = 1.9879in (20.117)
Os raios externos serão dados por:

Pinhão:
Ro2 = Rr2 + h + c = 7.2860in (20.118)
Coroa:
Ro3 = Rr3 + h + c = 20.9879in (20.119)
Portanto a razão de contato será definida por:
0
ua = Ro23 − rb23 .5 − r30 sin φ = 1.8826in

(20.120)
0
ur = Ro22 − rb22 .5 − r20 sin φ = 2.3247in

(20.121)
(20.122)
Logo:
ua + ur 1.8826 + 2.3247
mc = = = 1.425 (20.123)
pb 2.9521
Considerando agora que as engrenagens tenham sido cortadas com offsets diferentes (e1 e
e2 ). Para esse caso, pode-se afirmar que:
ω3 N2 r20
= = (20.124)
ω2 N3 r30
0
2πr2 2πr30
t02 + t03 = = (20.125)
N2 N3
2πr20

t2 t3
2r20 0 0
+ invφ − invφ + 2r3 + invφ − invφ = 0
(20.126)
2r2 2r3 N2
Dividindo por r20 e rearranjando os termos:
r30 t3 r30

t2 π
+ = + 1 + 0 (invφ0 − invφ) (20.127)
2r2 r20 2r3 N2 r2
N
Como 2r = P
:

t2 P N3 t3 P π N3 + N2
+ = + (invφ0 − invφ) (20.128)
N2 N2 N3 N2 N2
N2
Multiplicando por P
:
π N3 + N2
t2 + t3 = + (invφ0 − invφ) = pc (20.129)
P P
Logo:
pc pc π N3 + N2
2e2 tan φ + + 2e3 tan φ + = + (invφ0 − invφ) (20.130)
2 2 P P
Fazendo pc = π
P
e resolvendo para invφ0 :
2P (e2 + e3 ) tan φ
invφ0 = invφ (20.131)
N2 + N3
ou
(N3 + N2 )(invφ0 − invφ)

e2 + e3 = (20.132)
2P tan φ
Assim, pode-se obter a nova distância entre centros através da equação:

cos φ
∆C = C −1 (20.133)
cos φ0
Cabe ressaltar que e2 + e3 6= ∆C. Infelizmente não há como se calcular de forma
independente e2 e e3 , portanto foi criado um gráfico que relaciona
Exemplo 20.6 Um pinhão com 20 dentes está em contato com uma engrenagem com 30 dentes,
ambos com passo diametral igual a 5, ângulo de pressão igual a 20, sistema full depht,
operando com uma distância de centro de 5.25in, sem folga. Determine e1 e e2 .

1 N2 N3
C= + = 5in (20.134)
2 P P
Logo:
∆C = 0.25in (20.135)
O novo ângulo de pressão será dado por:

0 −1 C cos φ
φ = cos = 26.5in (20.136)
∆C + C
Como o gráfico foi construído para P = 1, deve-se multiplicar ∆C pelo passo para se
consultar o gráfico. Assim, Como
N3
= 0.6 (20.137)
N2 + N3
e1
= 0.543 (20.138)
e1 + e2
Também sabe-se que:

e1 + e − 2 = = 0.29073in (20.139)
2P tan φ
Portanto: e1 = 0.15787in e e2 = 0.13286in
Exemplo 20.7 Para duas engrenagens com 12 e 15 dentes (20 graus full depht) com passo
diametral 6 em operação conjunta, determine a distância de centros para que não ocorra
interferência.

1 N2 2
e1 = k− sin φ = 0.04968in (20.140)
P 2

1 N3 2
e2 = k− sin φ = 0.02045in (20.141)
P 2
2P (e1 + e2 ) tan φ
invφ0 = invφ + = 0.02624 (20.142)
N − 2 + N3
(20.143)
Pela tabela de involuta: φ0 = 23.97, logo:

cos φ
r20 = r2 = 1.0286in (20.144)
cos φ0
cos φ
r30 = r3 = 1.2858in (20.145)
cos φ0
Portanto: C 0 = 1.0286 + 1.2858 = 2.3144in
Exemplo 20.8 Duas engrenagens com m=3, 20 graus, 32 e 48 dentes, operam na distância
de 120mm. A engrenagem de 32 dentes foi substutuída por uma de 31. Considerando que a
espessura do dente da engrenagem de 48 dentes não tenha se alterado e que se deve manter a
distância entre os centros inalterada. Determine e1 para que essas condições sejam atendidas
e o mecanismo funcione.
N2 m
r2 = = 46.5mm (20.146)
2
N3 m
r3 = = 72mmm (20.147)
2
C cos φ 118.5 cos 20
phi0 = cos−1 = cos−1
= 21.88 (20.148)
C0 120
e1 = = 1.566mm (20.149)
2P tan φ
Sistema de adendo longo e curto

Como visto, alterar a distância entre centros pode ser uma ferramenta útil para combater
a interferência e o rebaixamento do dente, porém algumas vezes pode não ser possível ou
desejável alterar essa variável, devido a limitações físicas ou requisitos de projeto.
O sistema de adendo longo e curto vem como alternativa ao propor o aumento do dedendo
da coroa e diminuição do mesmo no pinhão, sem alterar a distância entre centros, círculos
primitivos e ângulo de pressão. O efeito gerado é afastar do pinhão o arco de contato e apro-
ximando da coroa, aumentando o arco de afastamento e diminuindo o arco de aproximação.
Em resumo, se dimniui o dedendo do pinhão e se aumenta o adendo da mesma, fazendo o
contrário na coroa, aumentando a linha de ação e a razão de contato. Como vantagem desse
sistema é o fato de a fabricação continuar sendo feita com as formas padronizadas, sendo
válida a teoria de involumetria.
Figura 239 – Sistema de adendo longo e curto
Essa solução não produz resultados se aplicada em engrenagens com o mesmo tamanho,
gerando somente mais rebaixo. Nos casos em que há diferença de tamanho a menor deve ser a
diretora, para se ter a vantagem do aumento do arco de afastamento.
Em termos práticos, esse sistema implica em se afastar a ferramenta de corte em uma das
engrenagens e aproximar da outra da mesma distância, fazendo com que e1 = −e2 . Com isso,
não há variação no ângulo de pressão e na distância entre centros.
20.13 Engrenagens com dentes cicloidais

Engrenagens com dentes cicloidais já foram amplamente utilizadas devido a sua facilidade
de manufatura, porém são raramente utilizadas atualmente.
A construção do perfil cicloidal do dente se dá com base em um círculo primitivo e dois
círculos com raios diferentes. O perfil é gerado ao se observar o movimento de um ponto
inicialmente comum aos 3 círculos quando os círculos giram em sentidos opostos. O círculo
interno, com raio maior, gera a parte inferior do dente, denominada hipociclóide, e o círculo
externo gera a porção superior, denominada epiciclóide. Para gerar o dente da engrenagem
par, inverte-se os círculos e repete-se o processo.
Figura 240 – Construção do perfil cicloidal
Esse perfil de dente também atende á lei das engrenagens, dado que pode-se demonstrar que
a normal comum no ponto de contato sempre passa pelo mesmo ponto de pitch, fixo na linha de
centros. Porém, a linha de ação e de pressão não possui inclinação constante. Essa variação no
ângulo de pressão causa ruídos adicionais e aumenta o desgaste dos dentes, causando variação
no esforço imposto aos rolamentos e mancais utilizados para fixar a engrenagem em posição.
Além disso, como o dente possui duas curvaturas diferentes pode-se ter problemas em se cortar
o dente.
Para que um par de engrenagens com dentes cicloidais funcionar adequadamente elas
devem operar exatamente na distância de centros prevista, caso contrário não se garantirá
que a superfícies sejam conjugadas. Portanto, ao se considerar as deformações geradas devido
a carga a ser transmitida, sempre haverá variação na distância de centros, fazendo com que a
utilização da evolvente seja mais vantajosa ao se apresentar mais robusta à pequenas variações
nos parâmetros construtivos do mecanismo.
As vantagens da aplicação de perfis cicloidais está na ausência de interferência, os dentes
são mais resistentes, como há menos escorregamento há menos desgaste nos dentes. Esse tipo
de perfil ainda é muito utilizado em relógios e instrumentos onde a existência de interferência
é inaceitável e os dentes tem que ser resistentes.
21 Engrenagens helicoidas, sem fim e
cônicas
Na maioria dos casos é mais vantajoso utilizar engrenagens de dentes retos quando se está
tratando com eixos paralelos para transmissão de carga pela facilidade de projeto e viabilidade
econômica. Porém quando se trata de transmissão de grandes cargas com altas velocidades a
utilização de engrenagens helicoidais é uma melhor opção, mantendo ainda baixos níveis de
ruído.
O emprego de engrenagens helicoidais permite também a transmissão de movimento e carga
entre eixos não paralelos, caso onde não é possível de se aplicar as engrenagens de dentes retos.
21.1 Engrenagens Helicoidais para eixos paralelos

Em engrenagens helicoidais o perfil dos dentes é uma evolvente helicoidal, conforme a
figura abaixo. O perfil do dente é construído ao se observar um pedaço de papel cortado na
forma de um paralelogramo se desenrolar do cilindro base. Assim, cada ponto da aresta do
paralelogramo que está desenrolando descrevem o perfil do dente.
Figura 241 – Evolvente Helicoidal
Nesse caso o contato entre os dentes se dá inicialmente em um ponto e vai se transformando

em uma linha de contato, formando uma linha diagonal pelo face do dente. Esse contato
gradual permite uma transmissão de carga mais suave, permitindo assim a passagem de
grandes cargas com altas velocidades, sem ruídos e desgaste excessivos dos dentes.
Para poder ser feito o contato entre essas engrenagens deve-se garantir que:
1. Os ângulos de hélice sejam iguais;
2. Os passos sejam iguais; e
3. O sentido das hélices sejam opostos.
A razão de transmissão será definida por:
ω2 D3 N3
= = (21.1)
ω3 D2 N2
As engrenagens espinha de peixe são engrenagens helicoidais com duas inclinações da

hélice, tanto a esquerda como a direita. Muito embora essas engrenagens possam somente
operar entre eixos paralelos, elas possuem como vantagem o fato de os esforços axiais gerados
pelo movimento da engrenagem se anulam.
21.2 Relações nos dentes de engrenagens helicoidais
A figura abaixo representa um pedaço da vista superior de um engrenagem helicoidal. As

linha AB e CD são linhas centrais em dentes adjacantes, o ângulo ψ é o ângulo de hélice e
é medido no círculo primitivo. A distância AC é o passo circular transversal pt no plano de
rotação dado por:
Figura 242 – Relações geométricas em dentes helicoidais
pn = pt cos ψ (21.2)
A distância AD é conhecida cmomo passo axial (px ), dado por:
pt
px = (21.3)
cos ψ
Como pn Pn = π , o passo diametral normal:
Pt
Pn = (21.4)
cos ψ
onde Pt é o passo diametral normal, ou:
π cos ψ
pn = (21.5)
Pt
Como o dente é angular, são definidos dois ângulos de pressão, o transversal e o normal.
tan φn
cos ψ = (21.6)
tan φt
Figura 243 – Corte no dente heilcoidal
Pegando um corte segundo o plano AA, que faz um ângulo ψ com o plano transversal,
descrito na figura a seguir, pode-se ter uma melhor noção das relações. Considerando que o
raio do círculo primitivo seja r, percebe-se que a interseção do plano de corte com o cilindro
primitivo é uma elipse cujo raio no ponto P de pitch é rp . Esse raio é denominado raio primitivo
equivalente e esse é o raio de curvatura da superfície de pitch da seção reta normal. Quando
ψ = 0 o raio é r, pode-se demonstrar que:
r
re = (21.7)
cos2 ψ
Essa engrenagem equivalente possui um número equivalente de dentes definido por:
N
Ne = de Pn = (21.8)
cos3 ψ
Essa variável também é conhecida como número virtual de dentes e é utilizada para o
cálculo de resistência mecânica do dente.
Da mesma forma que para as engrenagens de dentes retos é possível se determinar o menor
número de dentes para que não ocorra interferência, sendo a equação definida por:
• Engrenagem em contato com cremalheira:
2k cos ψ
N= (21.9)
sin2 φ
• Pinhão de um par, ambas com mesmo número de dentes:

2k cos ψ
q
2
NP = 1 + 1 + 3 sin φt (21.10)
3 sin2 φt
• Pinhão e coroa de um par com razão de transmissào rt :

2k cos ψ
q
2 2
NP = rt + rt + (1 + 2rt ) sin φt (21.11)
(1 + 2rt ) sin2 φt
NP2 sin2 φt − 4k 2 cos2 ψ

NG = (21.12)
4k cos ψ − 2NP sin2 φt
Cabe lembrar que φ é o ângulo de pressão medido no plano de rotação e não no normal.
Foi padronizado em norma esse valor do número mínimo de dentes em função do ângulo de
pressão normal e o ângulo de hélice, de acordo com a tabela abaixo.
Tabela 14 – Número mínimo de dentes para evitar interferência em engrenagens helicoidais
ψ 14,5 20 25
0 32 18 12
5 32 17 12
10 31 17 11
15 29 16 11
20 27 15 10
23 26 14 10
25 25 14 9
30 22 12 8
35 19 10 7
40 15 9 6
45 12 7 5
Caso seja necessário utilizar um número menor de dentes que o estipulado pela tabela,
deve-se adotar o mesmo procedimento descrito para engrenagens de dentes retos, aumentando
a distância entre centros na fabricação, de uma distância e dada por:
N sin2 φ

1
e= k− (21.13)
Pn 2 cos ψ
21.3 Proporções dos dentes helicoidais
As proporções dos dentes de engrangens helicoidais variam em função do tipo de fabrica-
ção. O mais comum é serem fabricadas a partir de engrenagens de corte (hob), fazendo com que
as proporções da ferramenta de corte sejam transferidas para o plano normal da engrenagem
helicoidal. Isso quer dizer que o passo diamentral do hob será igual ao passo diametral normal
da engrenagem helicoidal, assim como o ângulo de pressão.
Não há padronização para engrenagens de dentes helicoidais, sendo um dos motivos
para isso o fato de raramente serem utilizadas engrenagens helicoidais em aplicações onde
a intercambiabilidade seja uma restrição e pelo fato de ser mais barato alterar o projeto ä
comprar uma ferramente especial. Além disso, mesmo com projetos diferentes, engrenagens
helicoidais tendem a funcionar juntas.
Como guia pode-se utilizar a padronização para engrenagens de dentes retos com 20 graus
de ângulo de pressão normal baseado no passo diametral normal. Essas proporções funcionam
bem para ângulos de hélices entre 0 e 30 graus. Como opção, pode-se adotar o ângulo
transversal de pressão de 20 graus e utilizar o passo diametral transversal, sendo para esse
sistema geralmente utilizados somente ângulos de hélices iguais a 15, 23, 30 ou 45 graus.
Ângulos maiores que 45 não são recomendados. Para se calcular o resto das proporções deve-
se utilizar o passo normal, baseadas nos padrão de dentes retos.
Recomenda-se que a largura da face dos dentes seja pelo menos duas vezes o passo axial,
para garantir o contato helicoidal completo, tendo como exceção as aplicações automotivas e
navais.
Cabe também ressaltar que em um par de engrenagens helicoidais em contato para eixos
paralelos, ambas devem ter o mesmo ângulo de hélice, passo e com hélices de sentido contrário.
Assim, a razão de transmissão é calculada da mesma forma que para engrenagens de dentes
retos. Em norma fica estabelecido como critério:
1.15p
F > (21.14)
tan ψ
21.4 Contato em dentes helicoidais

A linha de contato na superfície de dente para engrenagens de dentes retos é paralela ao
eixo de rotação, já no caso de engrenagens helicoidais a linha de contato é uma diagonal na
superfície, conforme a figura abaixo.
Figura 244 – Contato no dente helicoidal
Existem diversas formas de se calcular a razão de contato. A razão de contato transversal

m é calculada da mesma forma que para engrenagens de dentes retos.
A razão de contato normal mn é a razão de contato na seção normal, sendo também
calculado da mesma forma que para engrenagens de dentes retos, porém deve-se utilizar a
engrenagem equivalente. O ângulo de base da hélice equivalente (ψb )e o ângulo da hélice (ψ)
se relacionam de acordo com:
tan ψb = tan ψ cos φ (21.15)
Logo:
m
mn = (21.16)
cos2 ψb
Existe também a razão de contato axial, também denominada razão de contato de face, que
é a razão da largura da face do dente e o passo axial.
F F tan ψ
mx = = (21.17)
px pt
A razão de contato total mt é a soma das razões de contato de face e transversal, que dá
uma noção do número médio de dentes em contato.
Exemplo 21.1 Um engrenagem helicoidal possui ângulo de pressão normal de 20, ângulo de
hélice de 25, um passo diametral transversal de 6 e 18 dentes. Calcule:
1. o diâmetro primitivo;
2. os passos transversal, normal e axial;
3. o passo diametral normal; e

4. o ângulo de pressão transversal.
Solução
a)
N
d= = 3in (21.18)
Pt
b)
π
pt = = 0.5236in (21.19)
Pt
Pt
px = = 1.123in (21.20)
tan ψ
pn = pt cos ψ = 0.4745in (21.21)
c)
Pt
Pn = = 6.262 (21.22)
cos ψ
d)
−1 tan φn
φt = tan = 21.88 (21.23)
cos ψ
Exemplo 21.2 Considere um acoplamento feito por duas engrenagens de dentes retos com
passo diametral de 16in, 20 graus full depth, com 30 e 80 dentes. Esse mecanismo produzindo
muito ruído e por isso as engrenagens serão substituídas por 2 engrenagens helicoidais,
devendo ser mantidas constantes a distância entre centros e a razão de transmissão. Para
isso, determine o ângulo de hélice, o raio externo e a largura de face das novas engrenagens.
Assuma que se utilizará engrenagens com passo normal 16, com 20 graus de ângulo de pressão
normal.
N2 + N3 30 + 80 55
C= = = in (21.24)
P 16 16
ω2 N3 80 8
= = = (21.25)
ω3 N2 30 3
(21.26)
Para as engrenagens helicoidas sabe-se que:
Pn = 16 (21.27)
N2 + N3
P = (21.28)
2c
P = Pn cos ψ → P < 16 (21.29)
N3 40
= (21.30)
N2 15
55
N2 8
P = 15 55 = N2 (21.31)
2 16 15
Logo por tentativa e erro:
N2 N3 P Obs
30 80 16 Caso anterior P = 16
29 77.33 15.47 Número de dentes não inteiro
28 74.67 14.93 Número de dentes não inteiro
27 72 14.4 Satisfatório
Assim:
P 14.4
cos ψ = = = 0.9 → ψ = 25.84 (21.32)
Pn 16
N2 2
Do2 = D2 + 2a = + = 2in (21.33)
P Pn
N3 2
Do3 = D3 + 2a = + = 5.125in (21.34)
P Pn
1.15p 1.15π 9
F > = = 0.5189in → F = in (21.35)
tan ψ P tan ψ 16
Exemplo 21.3 Calcule o número mínimo de dentes para não haver interferência em uma
engrenagem helicoidal com ângulo de pressão normal de 20 e ângulo de hélice de 30, nos
casos abaixo:
1. em contato com outra engrenagem com o mesmo número de dentes:

−1 tan φn
φt = tan = 22.80 (21.36)
cos ψ
2 cos 30 p
2

NP = 1 + 1 + 3 sin 22.8 = 8.48 u 9dentes (21.37)
3 sin2 22.8
2. engrenagens diferentes com razão de contato rt = 1:

−1 tan φn
φt = tan = 22.80 (21.38)
cos ψ
2 cos 30 p
2

NP = 1 + 1 + 3 sin 22.8 = 8.48 u 9dentes (21.39)
3 sin2 22.8
81 sin2 22.8 − 42 cos2 30
NG = = 12.02 u 12dentes (21.40)
4 cos 30 − 18 sin2 22.8
em contato com uma cremalheira:

−1 tan φn
φt = tan = 22.80 (21.41)
cos ψ
2 cos 30
NP = = 11.5 u 12dentes (21.42)
sin2 22.8
21.5 Engrenagens espinha de peixe
Engrenagens de dupla-hélice ou espinha de peixe consiste de um dente que contém duas
hélices com mesmo ângulo porém inclinações opostas.
Figura 245 – Engrenagem espinha de peixe
A desvantagem do emprego das engrenagens helicoidais está na existência de cargas axiais,

o que não acontece com as engrenagens espinha de peixe, dado que a carga axial gerada em
um lado se anula com a do outro. Porém, uma das engrenagens espinha de peixe de um par
deve sempre ser montado com alguma folga axial para acomodar pequenos erros de fabricação
ou tolerâncias de montagem.
Em geral se utilizam ângulos maiores.
21.6 Engrenagens helicoidais com eixos não paralelos

Como são engrenagens helicoidais, o contato se inicia em um ponto e se transforma em
uma linha, porém nesse caso não se deve transmitir grandes cargas. Esse tipo de engrenagem
deve ser montado com precisão, tanto devido à distância entre centros e quanto ao ângulo entre
os eixos.
Não há diferenças entre as engrenagens helicoidais para eixos paralelos ou não, sendo que
para que possam ser empregadas em eixos não paralelos usualmente utilizam-se engrenagens
com o mesmo sentido de hélice, estando a relação entre os sentidos de movimento de entrada e
saída expostos na figura abaixo.
Para a especificação das proporções do dente deve-se sempre utilizar o passo normal, isso
deve ser feito pois para engrenagens com ângulos de hélice diferentes o passo transversal é
diferente. A relação entre o ângulo das hélices e o ângulo entre eixos é definida por:
Σ = ψ2 ± ψ3 (21.43)
O sinal de mais é utilizado quando as engrenagens possuem o mesmo sentido e menos
quando uma é a esquerda e a outra a direita. Engrenagens com sentidos contrários são
utilizadas para ângulos entre eixos pequenos.
O diâmetro de pitch é obtido através de:
N
d= (21.44)
Pn cos ψ
Assim, para como para haver contato as engrenagens devem possuir o mesmo passo
normal:
N = dPn cos ψ (21.45)

ω3 N2 d2 Pn cos ψ2 d2 cos ψ2
= = = (21.46)
ω2 N3 d3 Pn cos ψ3 d3 cos ψ3
Figura 246 – Passagem de movimento com engrenagens helicoidal com eixos cruzados
A menor velocidade de escorregamento é obtido quando os ângulos de hélice são iguais,

caso esses ângulos sejam diferentes, a com maior ângulo deve ser utilizada como diretora se
ambas tiverem o mesmo sentido.
Não há padronização para as proporções do dente. Sugere-se que a razão de contato seja
maior que 2, por isso, em geral, utilizam-se ângulos de pressão pequenos e dentes profundos.
Exemplo 21.4 Seja um par de eixos a 60 graus cuja transmissão de velocidade é na razão de
1.5:1. O passo diametral normal do pinhão é de 6in, diâmetro primitivo 7.75in e ângulo de
hélice 35. Determine o ângulo de hélice e diâmetro da coroa e o número de dentes de ambas as
engrenagens.
Σ = 60 = ψ3 + ψ2 → ψ3 = 25 (21.47)
N2 N3
Pn = = (21.48)
D2 cos ψ2 D3 cos ψ3
ω2 N3 D3 cos ψ3
1.5 = = = (21.49)
ω3 N2 D2 cos ψ2
D2 = 10.5in (21.50)
N2 = Pn D2 cos ψ2 = 38 (21.51)
N3 = Pn D3 cos ψ3 = 57 (21.52)
21.7 Engrenagens Sem Fim

Esse tipo de engrenagem é utilizada para eixos não paralelos que não se interceptam, sendo
normalmente ortogonais, não havendo, porém restrição quanto ao ângulo entre os eixos.
O sem-fim é um dos componentes do mecanismo que se assemelha a um parafuso, sendo
os dentes do mesmo conhecidos como fusos. Esse tipo de engrenagem pode ser visto como
uma engrenagem helicoidal em que o dente dá uma volta completa no cilindro de pitch. De
forma geral, essas engrenagens possuem de 1 a 8 dentes e não há relação entre o número de
dentes o diâmetro primitivo do mesmo. A superfície de pitch pode ser cilíndrica ou em forma
de ampulheta, de tal forma que o sem-fim envolve a engrenagem acoplada. Essa engrenagem
é, geralmente, a conduzida do par e é feita de modo a envelopar o sem-fim.
Figura 247 – Tipos de engrenagens sem fim
Esse par de engrenagens se assemelha à um par de engrenagens helicoidais, exceto pelo

fato de que a engrenagem envelopa parcialmente o sem-fim. Assim, há uma linha de contato,
possibilitando a transmissão de potência. Para o caso de sem-fim com formato de ampulheta,
pode-se aumentar ainda mais a potência transmitida, dado que o contato passa a ser através
de uma área do dente.
Para o caso de engrenagens cilíndricas, tanto faz se o sem-fim gira no entorno do seu eixo ou
se ele translada para transmitir movimento. O movimento resultante e o contato entre os dentes
serão os mesmos. Isso faz com que a montagem não necessite ser tão precisa, muito embora
deva-se montar a engrenagem corretamente ao longo do eixo de rotação, caso contrário as
superfícies de pitch não serão concêntricas em relação ao eixo de rotação do sem-fim. Para o
caso de sem-fim com corpo de ampulheta, a montagem deve ser feita de forma precisa, para
garantir o contato correto.
A nomenclatura para sem-fim pareado com engrenagens cilíndricas está na figura abaixo.
Figura 248 – Nomenclatura em engrenagens sem-fim com superfície primitiva cilíndrica
Para eixos ortogonais, ambas as engrenagens devem possuir o mesmo sentido de hélice,
porém não necessariamente necessitam ter o mesmo ângulo de hélice. No sem-fim os ângulos
são normalmente grandes e pequenos para a engrenagem. Assim, é comum ser definido o
ângulo de avanço para o sem-fim e o ângulo de hélice para a engrenagem, dado que os dois
tem que ser iguais para eixos ortogonais. O ângulo avanço é o complemento do ângulo de
hélice do sem-fim.
Condições para casamento entre engrenagem e sem-fim:
• Ângulo de avanço do sem-fim = Ângulo de hélice da engrenagem; e
• Passo axial do sem-fim = Passo circular da engrenagem.
Em engrenagens sem-fim trabalha-se com o passo axial combinado com o passo circular da
engrenagem, sendo iguais para o caso de eixos ortogonais. Não há motivos para não se adotar
os diâmetros primitivos padronizados para engrenagens de dentes retos. O diâmetro primitivo
da engrenagem é dado por:
N3 p
d3 = (21.53)
π
O diâmetro do sem-fim pode se qualquer, porém recomenda-se que seja igual ao da
ferramenta utilizada para o corte da engrenagem. Porém há uma relação, recomendada em
normas, para o diâmetro primitivo e a distância entre centros definida por:
(r2 + r3 )0.875
d2 = (21.54)
2.2
ou
C 0.875 C 0.875
≤ d2 ≤ (21.55)
3 1.7
Essa equação foi construída de forma a produzir um conjunto de proporções que geram boas
condições para transmissão de potência.
O avanço possui o mesmo sentido que ele possui em parafusos, representando a distância
transversal produzida por um ponto na superfície do sem-fim ao se girar uma volta completa.
Logo:
l = px N2 (21.56)
e, portanto:
l
λ = tan−1 (21.57)
πd2
Os ângulos de pressão utilizados nas engrenagens variam muito, sendo, em geral, próximos
ao valor do ângulo de avanço. O ângulo de pressão ideal seria aquele que elimina a
interferência e o rebaixo nos dentes. Recomenda-se a utilização dos valores da tabela abaixo
para cada ângulo de avanço.
.
Tabela 15 – Relação entre ângulo de pressão e de avanço
Ângulo de avanço Ângulo de pressão
0-16 14.5
16-25 20
25-35 25
35-45 30
A relação de transmissão é dada por:
ω2 N3 D3 cos ψ3
= = (21.58)
ω3 N2 D2 cos ψ2
Sendo os eixos ortogonais:
ω2 N3 D3 π
= = (21.59)
ω3 N2 l
Para as proporções do dente, são geradas as seguintes relações:
Adendo = 0.3183pn (21.60)

P rof undidade = 0.6366pn (21.61)
F olga = 0.050pn (21.62)
A largura da face da engrenagem deve ser obitda da forma descrita na figura abaixo.
Figura 249 – Largura da face da engrenagem do sem-fim
Exemplo 21.5 Um sem-fim com 3 dentes está conduzindo uma engrenagem com 60 dentes,
sendo os eixos ortogonais. O passo circular da engrenagem é 1.25in e o diâmetro primitivo do
sem-fim 3.8in. Calcule o ângulo de avanço do sem-fim, o ângulo de hélice da engrenagem e a
distância entre eixos.
Solução
l = px N2 → l = 1.25x3 = 3.75in (21.63)

l 3.75
λ = tan−1 = tan−1 = 17.4graus (21.64)
πD2 π3.8
ψ3 = λ = 17.4 (21.65)
pN3 1.25x60
D3 = = = 23.9in (21.66)
π π
D2 + D3
C= = 13.85in (21.67)
2
21.8 Engrenagens Cônicas
Quando há a necessidade da transmissão de movimentos entre eixos que se interceptam,
devem ser utilizadas engrenagens cônicas. Muito embora o mais comum é que os eixos sejam
ortogonais, podem ser produzidas engrenagens para trabalhar com qualquer ângulo entre
eixos. Os principais tipos de engrenagens cônicas são:
• Miter Gears: quando as engrenagens são do mesmo tamanho e o ângulo entre eixos é
90;
• Engrenagens Angulares: quando o ângulo entre eixos é diferente de 90; e
• Engrenagem coroa: quando o ângulo de pitch de uma das engrenagens é 90 e a sua

superfície de pitch se torna plana.
Em engrenagens cônicas a superfície primitiva é um cone, sendo assim, no par, dois cones
que rolam juntos, sem escorregamento gerando um movimento esférico. Na montagem deve-se
garantir que o pico dos cones sejam coincidente, pois o pitch do dente depende da distância
radia em relação ao ápice do cone.
Figura 250 – Superfícies primitivas em engrenagens cônicas

É comum se definir como diâmetro primitivo aquele referente à parte mais larga do final
do dente (base do cone de pitch), sendo esse o diâmetro aplicado no cálculo da razão de
transmissão, valendo a relação P = Nd . Os ângulos γ2 e γ3 são denominados ângulos de pitch
e a sua soma é igual a Σ que é o ângulo entre os eixos. A razão de transmissão é calculada da
mesma maneira, sendo dada por:
ω2 r3 N3
= = (21.68)
ω3 r2 N2
Figura 251 – Dimensões básicas de engrenagens cônicas
De forma geral, o número de dentes e o ângulo entre eixos são normalmente dados, porém
pode-se obtê-los através de uma análise gráfica.
r2
OP = (21.69)
sin γ2
r3
OP = (21.70)
sin γ3
r2 r2
sin γ2 = sin γ3 = sin(Σ − γ2 ) (21.71)
r3 r3
r2
sin γ2 = (sin Σ cos γ2 − sin γ2 cos Σ) (21.72)
r3
sin Σ sin Σ
tan γ2 = r3 = N3 (21.73)
r2
+ cos Σ N2
+ cos Σ
De forma análoga,
sin Σ sin Σ
tan γ3 = r2 = N2
(21.74)
r3
+ cos Σ N3
+ cos Σ
Quando os eixos são ortogonais:
N2
tan γ2 = (21.75)
N3
N3
tan γ3 = (21.76)
N2
Conforme mencionado, para que o contato dos dentes seja perfeito o contato na região
mais larga do dente deveria ser esférico, para garantir que os cones primitivos rodem sem
escorregamento. Isso faz com que, idealmente, as engrenagens cônicas sejam esféricas na sua
base, o que na prática não é feito, sendo essa esfera aproximada por um cone tangente à essa
esfera na porção mais larga do dente. Esse cone é denominado back cone, sendo seus elementos
perpendiculares aos do cone primitivo. Na região final do dente, pelo fato de serem tangentes,
o cone se aproxima da esfera, garantindo as propriedades desejadas.
Figura 252 – Cone de fundo
Ainda devido ao fato do contato ser esférico, a evolvente necessária para a construção do
dente deveria ser uma evolvente esférica o que é impraticável. Portanto, foi desenvolvido um
sistema de dentes onde o perfil gerado é conjugado à uma engrenagem que possui dentes com
lados planos, fazendo com que essa engrenagem se relacione com a engrenagem cônica assim
com a cremalheira se relaciona com as engrenagens cilíndricas de dentes retos. A esse perfil
gerado da-se o nome de octóide pois o ponto de contato descrito na superfície da esfera é um
oito, sendo porém somente uma porção do 8 percorrida.
Figura 253 – Perfil octóide
Para o projeto dos dentes de engrenagens cônicas, por facilidade, utiliza-se um método que
aproxima essas engrenagens a uma engrenagem cilíndrica de dentes retos equivalente, sendo
essa técnica denominada aproximação de Tredgold. Essa abordagem dá bons resultados se a
engrenagem possuir mais de 8 dentes, sendo de uso comum e difundido, estando a terminologia
atualmente utilizada em engrenagens cônicas baseada nessa aproximação.
Essa técnica exige a criação de um cone de fundo construído de forma que as arestas que
geram o cone sejam perpendiculares à superfície de pitch no base mais larga do dente, de
acordo com a figura abaixo. A altura desse cone é denominada raio do cone de fundo. Agora,
a engrenagem cilíndrica de dentes retos equivalente é construída com raio primitivo igual ao
raio do cone de fundo, definindo assim o par de engrenagens equivalentes.
r2
re2 = (21.77)
cos γ2
r3
re3 = (21.78)
cos γ3
Essas engrenagens equivalentes são utilizadas para obter as dimensões do dente, linha de
ação e o contato ao longo do dente. O número de dentes equivalentes dessa engrenagem é dado
por:
2πre
Ne = (21.79)
p
Normalmente, o número de dentes equivalente não é inteiro.
Figura 254 – Aproximação de Tredgold
Basicamente todas as engrenagens cônicas de dentes retos são fabricadas com ângulo de
pressão igual a 20 graus. Além disso, a intercambiabilidade não é um requisito necessário
para esse tipo de acoplamento, então se utiliza o sistema de adendo longo e curto para ajustes
de desempenho. As proporções padronizadas estão na tabela abaixo, também conhecidas como
Proporções para Engrenagens Cônicas de Gleason.
Tabela 16 – Proporções de dentes de engrenagens cônicas para ângulo de pressão de 20 graus
Parâmetro Fórmula
Profundidade de trabalho hk = P2
0.188
Folga c = P + 0.002in
Profundidade completa ht = 2.188
P
+ 0.002
Adendo da coroa ag = P + 0.46
0.54
N2
P 2
2
N1
Adendo do pinhão ap = P2 − aG
Dedendo da coroa bg = 2.188P
− ag
2.188
Dedendo do pinhão b p = P − ag
Espessura da coroa tg = p2 − (ap − ag ) tan φ
Espessura do pinhão tp = p − tg
Razão mg = N G
qNP
cos γP
Razão equivalente a 90 graus m90 = mg se Σ = 90 ou mG cos γG
caso contrário
l 10
Largura da face F = 3
ou P
o que for menor
Tabela 17 – Número Mínimo de Dentes
Pinhão Coroa
16 16
15 17
14 20
13 30
Engrenagens cônicas são, normalmente, montadas na ponta dos eixos, dado que os eixos se
interceptam. Portanto, a deflexão na ponta do eixo faz com que a parte interna da engrenagem
tenda a sair da superfície de contato, fazendo com que a parte externa da engrenagem suporte
a maior parte da carga. Assim, pode-se afirmar que a carga é variável ao longo de dente,
tornando desejável a utilização de dentes pequenos. Para tentar diminuir esse efeito, o ideal é
a utilização de dentes com face menor.
Na figura abaixo estão definidos mais alguns termos utilizados no projeto de engrenagens
cônicas. O adendo e o dedendo são medidos perpendicularmente ao cone de pitch, assim o
ângulo de dedendo é determinado por:
Figura 255 – Dimensões adicionais em engrenagens cônicas
b
tan δ = (21.80)
l
O ângulo do adendo (α) não é projetado em direção ao ápice, sendo portanto determinado
indiretamente através do ângulo de dedendo da outra engrenagem do par. Pode-se também
definir os ângulos de face e raiz através das equações:
γo = γ + α (21.81)
γr = γ − δ (21.82)
Como o ângulo do cone de fundo é igual ao do cone primitivo, pode-se calcular o diâmetro
externo da engrenagem por:
do = d + 2a cos γ (21.83)
Engrenagens coroas
Se o ângulo de pitch de uma das engrenagens cônicas for igual a 90 graus, o cone de
pitch se torna plano resultando em uma engrenagem coroa, conforme a figura a seguir. Essa
engrenagem é o equivalente à cremalheira no caso de engrenagens cilíndircas, sendo o cone de
fundo um cilindro e a evolvente dos dentes uma linha reta. Pode-se construir um acoplamento
pseudo-cônico utilzando uma engrenagem de face e uma engrenagem cilíndrica de dentes retos.
Figura 256 – Engrenagem cônica coroa
Engrenagens espirais
As engrenagens cônicas espirais são o equivalente das engrenagens cilindicas com dentes
helicoidais, sendo utilizadas para transmissão de altas velocidades. As superfícies de pitch e
a natureza do contato são idênticas as das engrenagens helicoidais. O ângulo da espiral é tal
que o avanço é maior que o passo circular.
Figura 257 – Engrenagem cônica espiral
Em geral são utilizados ângulos de pressão de 14,5 ou 20 graus, com ângulo de espiral de
30 ou 35 graus. A princípio o sentido da espiral não influencia, porém a folga nos rolamentos
e mancais pode resultar no travamento ou separação da engrenagem, dependendo do sentido
da rotação e do sentido da espiral. Como o travamento pode provocar mais danos, o ideal é
projetar de forma a esse tipo de variação nas condições de montagem provocar a separação
das mesmas.
Engrenagens zerol
Existe uma engrenagem cônica patenteada denominada zerol a qual possui ângulo de
espiral nulo, porém o dente é curvo. Seu comportamento é similar ao das engrenagens cônicas
de dentes retos, exceto pelo fato de que o contato ocorre não ao longo de todo o dente e sim em
uma porção localizada ao redor do centro do dente.
Figura 258 – Engrenagem cônica zerol
Engrenagens hipóides
As engrenagens hipóides são engrenagens cônicas que podem operar com off-set entre os
eixos. Nesse caso as superfícies de pitch são hiperbolóides de revolução, fazendo com que haja
uma combinação de rolamento com escorregamento no contato entre os dentes. O contato se
dá ao longo de uma linha, se comportanto de forma similar aos sem fim. Os dentes gerados são
mais resistentes que os das engrenagens cônicas, produzindo menos ruído.
Figura 259 – Engrrenagem cônica hipóide
Para esses tipos especiais de engrenagens deve-se utilizar o sistema de adendo long-
curto para ajuste do desempenho, exceto quando possuírem o mesmo número de dentes. Há
referências que especificam as proporções para os dentes das engrenagens cônicas especiais.
22 Trens de Engrenagem
Trens de engrenagens são conjuntos de engrenagens combinadas de tal forma a se obter

uma relação de transmissão desejada definida na forma ωωoutin
. Além de se conhecer a razão de
transmissão é necessário se atentar ao sentido de rotação. Portanto, para o acoplamento entre
duas engrenagens a razão de transmissão será dada por:
ωin N2
=± (22.1)
ωout N1
Figura 260 – Trem de engrenagem interno e externo
Sendo o sinal de menos utilizado quando o contato é externo e o positivo quando as

engrenagens são internas. Assim, surge como alternativa para a inversão do sentido de rotação,
a possibilidade de se utilizar com acoplamento com engrenagens com mesmo número de dentes.
Pode-se demonstrar que:
ωin ωcondutoras
= (22.2)
ωout ωconduzidas
onde ωconduzidas é o produto do número de dentes de todas as engrenagens conduzidas no
trem e ωcondutoras é o produto do número de dentes das engrenagens condutoras.
Exemplo 22.1 Como aplicação do acima exposto, considere o trem abaixo.

Aplicando a equação temos que:
ωin ω1 N2 N4
= = (22.3)
ωout ω4 N1 N3
Nesse caso o sinal de mais está correto pois há um número par de acoplamentos externos.
Para comprovar, considere os acoplamentos individualmente:
ω2 = ω3 (22.4)
ω1 N2
=− (22.5)
ω2 N1
ω3 N4
=− (22.6)
ω4 N3
ω1 ω3 N2 N4 ω1
= = (22.7)
ω2 ω4 N1 N3 ω4
Figura 261 – Trem de engrenagem relativo ao exemplo 11.1
Também define-se como valor do trem o inverso da razão de transmissão calculada através
da relação ωωout
in
.
22.1 Trens Planetários

Muitas vezes para se obter a razão de transmissão desejada é vantajoso a utilização de
trens de engrenagens planetários, onde as engrenagens denominadas planetas não só giram
no entorno de uma determinada engrenagam (sol), mas também giram no entorno do seu
próprio eixo, sendo assim a velocidade resultante a combinação das duas rotações. Quando
os planetas giram no exterior do sol o movimento produzido por um ponto na superfície da
engrenagem planeta é uma epiciclóide, já quando os planetas estão no interior do sol, é gerada
uma hipociclóide.
Figura 262 – Trens de engrenagens planetários
Para se determinar a relação entre a rotação do planeta (2) em relação ao referencial

inercial (1), ω21 e a rotação do braço (3) em relação ao referencial inercial (1), ω31 , estando a
engrenagem sol (1) fixa, adota-se o seguinte procedimento para o caso epicíclico:
• Fixe o braço e deixe o sol livre. Nesse caso, a relação de transmissão entre o sol(1) e o
planeta (2), ambas em relação ao braço, é dada por:
ω23 N1
=− (22.8)
ω13 N2
• Soltando o braço e fixando o sol novamente, a relação de transmissão entre o sol e o

planeta em relação ao braço continua sendo a mesma. Portanto pode-se afirmar que:
ω21 = ω31 + ω23 (22.9)
ω21 ω23 ω23 N1

=1+ =1− =1− (22.10)
ω31 ω31 ω13 N2
Para o caso hipocíclico, o procedimento é igual porém devido a inversão do sinal da razão
de transmissão, o resultado final é dado por:
ω21 N1
=1+ (22.11)
ω31 N2
Para o caso em que todos os 3 corpos giram, de acordo com a figura abaixo, pode-se afirmar
que:
Figura 263 – Trens de engrenagens planetários
ω24 = ω21 − ω41 (22.12)
ω34 = ω31 − ω41 (22.13)
Dividindo-se uma equação pela outra:
ω24 ω21 − ω41

= (22.14)
ω34 ω31 − ω41
Como:
ω24 N3
=− (22.15)
ω34 N2

N3 N3
ω21 = − ω31 + ω41 1 + (22.16)
N2 N2
Onde são conhecidas as velocidades do braço e do sol em relação ao referencial inercial.
A análise dessa equação reproduz os resultados anteriormente obtidos para os casos
particulares onde o braço ou o sol eram fixos.
Uma generalização do equacionamento de trens planetários é dado pela equação:
ωLA ωL − ωA
= (22.17)
ωF A ωF − ωA
onde F significa a primeira engrenagem, L a última engrenagem e A representa o braço.
Deve-se emfatizar que a primeira e última engrenagens referidas devem sempre estar em
contato com as engrenagens que possuem movimento planetário. Além disso, as engrenagens
devem estar em eixos paralelos, caso contrário as velocidades angulares não podem ser
tratadas algebricamente.
Exemplo 22.2 Exemplo 7.1 (Mabie e Rheinholtz 1987)

22.2 Aplicações de trens planetários

Considere o mecanismo de redução da figura abaixo. Nesse mecanismo um motor gira a
engrenagem 3, a engrenagem 2 está contato com a engrenagem 3 e com a engrenagem fixa 1, de
forma a ter um trem planetário. O braço 4, que está conectado aos planetas movimenta o eixo
de saída do mecanismo, com velocidade menor que o motor aciona a engrenagem 3. Assim,
deseja-se saber a razão ωω31
41
, que pode ser determinado através de:
Figura 268 – Redutor planetário
ω34 = ω31 + ω14 (22.18)

ω31 = ω34 − ω14 (22.19)
ω31 ω34
= −1 (22.20)
ω14 ω14
ω31 ω34
=1− (22.21)
ω41 ω14
Porém:
ω34 N1
=− (22.22)
ω14 N3
Logo:
ω31 N1
=1+ (22.23)
ω41 N3
Uma outra aplicação clássica é em diferenciais automotivos, que permitem que as rodas
girem com velocidades diferentes, para a mesma rotação do motor, quando o veículo realiza
curvas. O esquema de um diferencial está representado na figura abaixo.
Figura 269 – Diferencial
Nesse modelo, a engrenagem cônica 2 é acionada pelo motor, estando em contato com a
engrenagem também cônica 3. A engrenagem 3 por sua vez está ligada à carcaça do diferencial
que gira junto com a mesma. Se o carro está andando reto, as engrenagens 4, 5 e 6 se movem
de forma única com um bloco, sem movimento relativo, sendo que as engrenagens 5 e 6 rodam
os eixos das rodas. Porém, se o carro faz uma curva, a velocidade de rotação da engrenagem 5
é diferente do que a da engrenagem 6, fazendo com que a engrenagem 4 gire no entorno do seu
eixo.
22.3 Construção de trens planetários

Uma questão que surge na construção de trens planetários é a quantidade de planetas que
podem ser colocados de forma igualmente espaçada, dados os números de dentes em cada
engrenagem. Para determinar essa quantidade, considere inicialmente o sol (1) fixo e defina:
Figura 270 – Análise do número máximo de engrenagens
1
θ31 = (22.24)
N3
Onde θ31 é a distância percorrida pela engrenagem 3 após um giro de 1 dente ao redor de
1. Também pode-se afirmar que:
ω41
θ41 = θ31 (22.25)
ω31
Sabe-se que:
ω41 N3
= (22.26)
ω31 N3 + N1
Logo:
1 N3 1
θ41 = = (22.27)
N3 N1 + N3 N1 + N3
Então o menor número de dentes possível é definido pelo ângulo AOB. Se a engrenagem 3
rodar um número c de dentes:
c
∠AOB = cθ41 = (22.28)
N1 + N3
Fixando agota a engrenagem 3 e repetindo a mesma análise, chega-se a conclusão de que:
c
∠AOB 0 = cθ43 = (22.29)
N1 + N3
Isso mostra que independente de que se mova, o braço gira o mesmo ângulo. Dado que o
ângulo AOB é uma fração de revolução por planetas, seu inverso é igual à número de planetas.
Sendo n o número de planetas, então:
N1 + N3
n= (22.30)
c
Então deseja-se maximizar essa função. Para isso considere a figura abaixo:
Figura 271 – Maximização do número de planetas
Considere que o ponto C seja o ponto médio de AB, que representa o caso de máximo,
então:
360 180
nmax = = (22.31)
∠AOB ∠AOC
AC
∠AOC = sin−1 (22.32)
OA
Com AC > Ro2 e OA = R1 + R2 . Então, para engrenagens padronizadas:
N2 + 2
Ro2 = (22.33)
2P
N1 + N2
R1 + R2 = (22.34)
2P
Então:
180
nmax = (22.35)
sin−1 NN12+N
+2
2
Além disso, pode-se afirmar também que:
N3 = N1 + 2N2 (22.36)
Para engrenagens não padronizadas, deve-se utilizar o valor obtido através da equação
abaixo:
N3 − N1
N2 = (22.37)
2
EXERCÍCIOS RECOMENDADOS DA PARTE DE ENGRENAGENS
Todos dos capítulos 7, 8 e 9 do (Shigley e Uicker 1981).
Todos dos capítulos 4, 5, 6 e 7 do (Mabie e Rheinholtz 1987).
Referências
APOSTOL, T. M. CÃ¡lculo. [S.l.]: Reverte, 2004.

BUDYNAS, R. G.; NISBETT, J. K. mechanical Engineering Design. [S.l.]: McGraw Hill, 2011.
CRAIG, J. J. Introduction to Robotics. [S.l.]: Addison Wesley Longman, 1989.
DAVIDSON, J. K.; HUNT, K. H. Robots and Screw Theory. Applications of kinematics and
statics to robotics. [S.l.]: Oxford Press, 2004.
DIEGUEZ, J. P. P. MÃ©todos de CÃ¡lculo NumÃ©rico. [S.l.]: FundaÃ§Ã£o Ricardo Franco,
2005.
HAUG, E. J. Computer Aided Kinematics and Dynamics of Mechanical Systems. [S.l.]: Allyn
and Bacon, 1989.
LUENBERGER, D. G.; YE, Y. Linear and Nonlinear Programming. [S.l.]: Springer, 2008.
MABIE, H. H.; RHEINHOLTZ, C. F. Mechanisms and Dynamics of Machinery. [S.l.]: John
Wiley & Sons, 1987.
MATLAB. MATLAB Documentation. [S.l.].
MURRAY, Z. L. R.; SASTRY, S. S. A Mathematical Introduction to Robotic Manipulation. [S.l.]:
CRC Press, 1993.
NOCEDAL, J.; WRIGHT, S. J. Numerical Optimization. [S.l.]: Springer, 2006.
NORTON, R. L. Cinemática e Dinâmica dos Mecanismos. [S.l.]: McGraw Hill, 2010.
RAO, S. VibraÃ§ÃµesM ecnicas.[S.l.] : P earson, 2008.
SCIAVICCO, L.; SICILIANO, B. Modelling and Control of Robot Manipulators. [S.l.]:
Springer, 2005.
SHIGLEY, J. E.; UICKER, J. J. Theory of Machines and Mechanisms. [S.l.]: McGraw Hill,
1981.
SICILIANO L. SCIAVICCO, L. V. B.; ORIOLO, G. Robotics. Modelling, Planning and Control.
[S.l.]: Springer, 2009.
SPONG, M. W.; VIDYASAGAR, M. Robot Dynamics and Control. [S.l.]: John Wiley and Sons,
1989.
SPONG, S. H. M. W.; VIDYASAGAR, M. Robot Modelling and Control. [S.l.]: John Wiley and
Sons, 2006.
W.TSAI, L. Robot Analysis. The Mechanics of Serial and Parallel Manipulators. [S.l.]: John
Wiley and Sons, 1999.

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Cap QEM Diogo Lopes Fernandes

Notas em cinemática e dinâmica com tópicos

I REVISÃO DE CONCEITOS BÁSICOS 9

1 ÁLGEBRA LINEAR, CÁLCULO E FÍSICA . . . . . . . . . . . . . . . 11

3 CONCEITOS BÁSICOS DE CINEMÁTICA . . . . . . . . . . . . . . . 41

5 CINEMÁTICA DE MECANISMOS PLANOS . . . . . . . . . . . . . . 57

6 RESTRIÇÕES DE MECANISMOS PLANOS . . . . . . . . . . . . . . 65

7 CINEMÁTICA DE MECANISMOS ESPACIAIS . . . . . . . . . . . . . 91

8 RESTRIÇÕES DE MECANISMOS ESPACIAIS . . . . . . . . . . . . 109

III DINÂMICA 143

9 CINÉTICA DE PARTÍCULAS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 145

10 CINÉTICA DE CORPO RÍGIDO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 171

12 MÉTODOS VARIACIONAIS EM DINÂMICA . . . . . . . . . . . . . . 243

13 BALANCEAMENTO DE MÁQUINAS . . . . . . . . . . . . . . . . . . 263

IV TÓPICOS ESPECIAIS EM ROBÓTICA 271

14 CONCEITOS BÁSICO EM ROBÓTICA . . . . . . . . . . . . . . . . . 273

15 CINEMÁTICA DE MANIPULADORES . . . . . . . . . . . . . . . . . 287

16 CINEMÁTICA DIFERENCIAL . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 315

17 CINEMÁTICA VIA TEORIA DOS HELICÓIDES . . . . . . . . . . . . 339

18 CINEMÁTICA DIFERENCIAL VIA HELICÓIDES . . . . . . . . . . . 349

V TÓPICOS ESPECIAIS EM MECANISMOS 355

19 PROJETO DE CAMES . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 357

20 ENGRENAGENS DE DENTES RETOS . . . . . . . . . . . . . . . . . 407

21 ENGRENAGENS HELICOIDAS, SEM FIM E CÔNICAS . . . . . . . 443

22 TRENS DE ENGRENAGEM . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 469

Revisão de Conceitos Básicos

Para esse capítulo, as referências de bibliografia para complementação do estudo podem

1.1 Partículas e Corpo Rígido

Possuem translação e rotação.

A translação é acompanhada através do deslocamento de pontos notáveis do corpo, sendo

A rotação introduz mais 3 coordenadas que descrevem a orientação do corpo em relação

Sua dinâmica é definida pelas 3 Leis de Newton e pela Lei de Euler.

• Movimento plano e espacial

1.2 Tipos de grandezas

• Vetoriais: grandezas associadas a entes físicos ou matemáticos que estão associados a

• Matriciais: grupo de entidades vetoriais, representando propriedades de um ente em

1.3.1 Produto Escalar

< r, s >= rx sx + ry sy + rz sz = {r}T {s} (1.5)

Considerando que r e s sejam vetores coluna.

{r}T {r} = krk2 (1.6)

{r}T {s} = krkksk cos α , onde α = ~r∠~s (1.7)

1.3.2 Produto vetorial

[M ]−1 [M ] = [M ] [M ]−1 = [I] (1.17)

Aplicação desse operador: transforma o produto vetorial em um produto matricial, com

Potências de matrizes til:

1.5 Matriz jacobiana

2.1 Métodos Numéricos para solução de sistemas lineares

2.1.1 Regra de Cramer

O determinante da matriz A é -10.

2.1.2 Eliminação Gaussiana ou Gauss-Jordan

O algoritmo do método é simples e eficiente de ser implementado no MATLAB. Porém,

Então, considerando U x = x0 , então:

onde i é o contador de iterações.

Logo o sistema definido pela jacobiana é dada por:

Adotando como estimativa inicial x1 = 0, x2 = 1 e x3 = −1. O primeiro sistema é dado por:

A solução é dada por:

A solução é dada por:

−1.857 −5.306 2.857 ∆x3 1.306

A solução é dada por:

−1.58 −4.076 2.58 ∆x3 0

A solução é dada por:

−1.562 −4 2.562 ∆x3 0

A solução é dada por:

2.3 Métodos de Interpolação