MECNICA APLICADA

Captulo IV CAMES

Curso de Licenciatura em Engenharia Mecnica Departamento de Engenharia Mecnica Escola de Engenharia UNIVERSIDADE DO MINHO
J.C.Pimenta Claro
[e-version: 2004]

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4.1 CLASSIFICAO Came um orgo mecnico cuja funo , por contacto directo, conduzir ou impr um determinado movimento a um outro elemento, designado como seguidor. As cames podem classificar-se em trs grandes grupos, a saber: - lineares - Fig.4.1.a) - de disco - Fig.4.1.b) a f) - cilndricas - Fig.4.1.g) e h) enquanto os seguidores se podem dividir em: - de deslocamento linear ou de translaco - Fig.4.1.a) a e) e h) - de deslocamento angular ou oscilantes - Fig.4.1.f) e g) ou ainda: - de faca - Fig.4.1.d) - de rolete - Fig.4.1.a) a c), g) e h) - de prato - Fig.4.1.e) e f) podendo, no caso das cames de disco com seguidor radial, este ter a sua linha de aco alinhada com o centro de rotao da came - Fig.4.1.d) e f) - ou descentrada - Fig.4.1.c) e e).

Figura 4.1 - Tipos de cames e de seguidores Em qualquer caso, imprescindvel que o seguidor seja obrigado a manter o contacto com a superfcie da came, quaisquer que sejam as condies de funcionamento. Isto implica uma anlise cuidada das caractersticas do movimento induzido pela came ao seguidor, nomeadamente em termos de acelerao e impulso, de modo a serem contabalanadas pela cintica do

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prprio seguidor e de todo o mecanismo que se encontre a juzante dele. Em aplicaes bsicas poder-se- contar simplesmente com a gravidade mas, na generalidade dos casos, torna-se necessrio recorrer a molas ou sistemas mais elaborados (de presso hidrulica, por exemplo) que no sero aqui abordados. Um caso particular o do emprego de um seguidor de retorno positivo, que garanta um controlo total sobre o movimento. Nas Fig.4.1.b) e 4.2.a) ilustra-se a utilizao de uma came de dimetro constante e nas Fig.4.2.b) e c), respectivamente, os casos de dupla-came e de came de face.

a)

b) Figura 4.2 - Cames de retorno positivo

c)

Neste captulo o estudo do movimento e da geometria, bem como a correspondente anlise cinemtica e cintica, sero restringidos s cames de disco com seguidor radial, vulgarmente designadas como cames radiais.

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4.2 GEOMETRIA DA CAME RADIAL A Fig.4.3 mostra o caso de uma came com seguidor de rolete centrado com o eixo de rotao da came, na qual se identificam algumas caractersticas importantes, a saber: () ngulo de presso: ngulo formado pela direco do movimento do seguidor com a normal ao perfil primitivo, em cada ponto; (a) circunferncia de base: a menor circunferncia, com centro no eixo da came, tangente ao perfil da came; (b) ponto traador: ponto terico do seguidor, correspondente ao ponto extremo de um seguidor de faca, com auxlio do qual se define a curva primitiva da came (para um seguidor de faca, a curva primitiva coincide com a superfcie da came); (d) ponto primitivo: ponto da curva primitiva correspondente posio para a qual o ngulo de presso mximo; (e) circunferncia primitiva: circunferncia, com centro no eixo da came, que passa pelo ponto primitivo; (f) circunferncia principal: a menor circunferncia, com centro no eixo da came, tangente curva primitiva.

Figura 4.3 - Perfil de came radial

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4.3 DIAGRAMA DE DESLOCAMENTOS 4.3.1 Introduo A geometria de uma came determinada pelo movimento que se pretende induzir ao seguidor. O problema resolve-se mais facilmente com recurso a uma inverso do mecanismo, considerando a came estacionria e o seguidor em rotao em sentido oposto, obtendo-se assim o denominado Diagrama de Deslocamentos. Na realidade, o processo de concepo de uma came inicia-se pela traagem do referido diagrama, em que: - a abcissa corresponde aos 360o de rotao completa da came, (devendo ter o permetro da circunferncia principal) - a ordenada representa o deslocamento linear pretendido do seguidor. tal como o esboado na Fig.4.4, aplicado ao caso da came da Fig.4.3.

Figura 4.4 - Diagrama de deslocamentos

Neste diagrama podem identificar-se facilmente os perodos de subida, de retorno e de estacionamento quer em cima quer em baixo do seguidor, sendo de salientar que uma came pode apresentar vrios destes estgios ao longo de uma nica rotao. De notar tambm a existncia de pontos de inflexo das curvas, que correspondem aos pontos primitivos do traado da came e que, coincidindo com a maior inclinao da curva primitiva, se traduzem nos pontos de ngulo de presso mximo. A abcissa do diagrama divide-se num nmero conveniente de partes, dependendo unicamente da preciso requerida para a traagem, correspondendo a sectores angulares de rotao da prpria came. Obs.: do exposto acima depreende-se que, para a criao de um Diagrama de Deslocamentos, devero ter sido definidos previamente os dimetros do rolete (caso exista) e da circunferncia principal (ou da circunferncia de base) da came; a forma de dimensionar estes parmetros, assim como as implicaes dos seus valores no resultado final, sero abordadas mais adiante neste captulo.

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4.3.2 Movimentos Bsicos do Seguidor 4.3.2.1 Movimento uniforme O movimento uniforme (ou, mais exactamente, o movimento a velocidade constante) corresponde a um deslocamento regido por uma equao do tipo, y=C em que (y) o deslocamento do seguidor, (C) uma constante e () o ngulo de rotao da came. Considerando que se pretende uma elevao total (d) numa rotao de () radianos, ento: d=C pelo que, y = d/ ou seja, (y = d) para ( = ), o que equivale equao de uma recta - Fig.4.5. Por sua vez, velocidade e acelerao do seguidor sero dadas por, v = dy/dt = d/ d/dt = d/ a = d2y/dt2 = d/ d/dt = 0 em que () a velocidade angular (constante) da came. ou seja, C = d/

Figura 4.5 - Diagrama de movimento uniforme

Nota: no caso de o movimento ser de descida, e no de subida como o ilustrado, a anlise e respectivas concluses seriam idnticas, sendo apenas necessrio ajustar o sinal nas equaes acima.

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4.3.2.2 Movimento uniforme modificado Pelo facto de implicar uma passagem abrupta da condio de repouso de velocidade constante (e vice-versa) tornam-se bvios os inconvenientes da utilizao de um movimento uniforme 'puro'. A situao - que se traduz na existncia de aceleraes tericamente infinitas na zona de transio, como se pode ver na Fig.4.5 - levaria gerao de foras elevadssimas no ncio do movimento e impossibilidade de o seguidor se manter em contacto com a superfcie da came, no fim da subida. Questes similares se pem na sua utilizao para o retorno (descida) do seguidor. Assim, uma soluo simples reside no 'arredondamento' das zonas de transio, com o auxlio de arcos de raio igual elevao total (d), tal como ilustrado na Fig.4.6.

Figura 4.6 - Movimento uniforme modificado

4.3.2.3 Movimento parablico Correspondendo construo de uma curva de deslocamentos como a da Fig.4.7,

Figura 4.7 - Diagrama de movimento parablico a respectiva equao vem como, y = C 2 expresso que apenas aplicvel para (0 ponto de inflexo).

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Considerando que o ponto de inflexo tal que (y = d/2), pelo que ( = /2) e (C = 2d/2), ento na primeira parte do movimento, y = 2d (/)2 e, por seu turno, v = dy/dt = (4d/2) a = d2y/dt2 = 4d2/2 Para a segunda parte do movimento, aps o ponto de inflexo, vem que: y = C1 + C2 + C3 2 donde, tendo em ateno que ( = ) para (y = d), d = C1 + C2 + C3 2 Por sua vez, como para ( = ) a velocidade nula e para ( = /2) mxima, ento de: dy/dt = C2 + 2C3 resulta que: 0 = C2 + 2C3 2d/ = C2 + 2C3(/2) sendo possvel calcular: C1 = -d Assim, vir finalmente: y = d[1-2(1- /)2] v = dy/dt = (4d/)(1-/) a = d2y/dt2 = -4d2/2 cujos resultados podem ser visualizados na Fig.4.8, em que (B) designa o ponto de inflexo da curva de deslocamentos, esquerda e direita do qual so aplicveis um ou outro dos grupos de equaes deduzidos acima. Adicionalmente, a Fig.4.8 inclui a curva correspondente terceira deriva do deslocamento designada como o impulso ou choque - e que, correspondendo variao da acelerao, fornece uma indicao adicional da qualidade do accionamento conseguido. No caso do movimento parablico torna-se evidente que, apesar de a acelerao ser constante, existem situaes de impulso 'infinito' no princpio e no fim do movimento, bem como no ponto de inflexo, sendo assim de esperar alguns problemas de funcionamento nestes pontos. C2 = 4d/ C3 = -2d/2

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Por esta razo, sistemas empregando este tipo de movimento esto sujeitos a considerveis restries de velocidade de rotao.

Figura 4.8 - Movimento parablico

4.3.2.4 Movimento harmnico simples A curva para este tipo de movimento pode ser obtida conforme mostra a Fig.4.9, sendo o deslocamento do seguidor dado por: y = d/2 [1-cos(/)]

Figura 4.9 - Diagrama de movimento harmnico simples enquanto para a velocidade e a acelerao temos: v = dy/dt = [d/(2)]sen(/) a = d2y/dt2 = [(d/2) (/)2]cos(/)

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Como mostra a Fig.4.10, os problemas de funcionamento devido existncia de impulso 'infinito' no incio e no fim do movimento levam a restries na sua aplicao, no muito diferentes daquelas verificadas para o movimento parablico.

Figura 4.10 - Movimento harmnico simples

4.3.2.5 Movimento cicloidal Geometricamente, a curva para pode ser obtida como ilustrado na Fig.4.11, sendo o deslocamento do seguidor dado por: y = d [(/) - (1/2)sen(2/)]

Figura 4.11 - Diagrama de movimento cicloidal

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sendo a velocidade e a acelerao dadas por: v = dy/dt = (d/) [1 - cos(2/)] a = d2y/dt2 = (2d) [(/)2sen(2/)] Os diagramas correspondentes encontram-se na Fig.4.12. A notria ausncia de problemas de funcionamento faz com que este tipo de perfil seja indicado para mecanismos de alta velocidade.

Figura 4.12 - Movimento cicloidal

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4.4 DETERMINAO GRFICA DO PERFIL DA CAME 4.4.1 Came com Seguidor de Rolete Centrado de Deslocamento Linear Inicia-se o procedimento dividindo o diagrama de deslocamentos num nmero conveniente de partes, tendo em considerao os pontos mais relevantes do movimento - isto , incio e fim de subida, descida, etc. Estes troos so depois sub-divididos equitativamente, contrabalanando a preciso requerida com o nmero de pontos de traagem a obter. Seguidamente, divide-se a circunferncia de base da came nos sectores angulares equivalentes diviso efectuada no diagrama de deslocamentos. Partindo de um diagrama de deslocamentos, como o da Fig.4.13.b) - o valor da ordenada de cada ponto pode ser transferido para o correspondente raio do sector angular, no desenho da came Fig.4.13.a) - adicionando-o circunferncia principal.

(a)

(b) Figura 4.13 - Came com seguidor de rolete centrado A unio de todos os pontos assim determinados d origem curva primitiva da came, que

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corresponde trajectria do ponto de traagem. Finalmente, o esboo das circunferncias do rolete em todos os ponto determinados, e a traagem de uma linha tangente a todas elas, permite a obteno da superfcie da came. 4.4.2 Came com Seguidor de Rolete Descentrado de Deslocamento Linear No desenho da came, comea-se por traar uma circunferncia de raio igual ao descentramento do seguidor (distncia, na perpendicular, entre a linha de aco do seguidor e o eixo da came). Seguidamente divide-se esta circunferncia no nmero de sectores angulares correspondentes s divises definidas no diagrama de deslocamentos. Na intercepo de cada um dos raios, assim marcados, com a circunferncia de descentramento traam-se as respectivas perpendiculares Fig.4.14. Nota: estas perpendiculares correspondem, de facto, linha de aco do seguidor

Figura 4.14 - Came com seguidor de rolete descentrado

A transferncia dos valores das ordenadas do diagrama de deslocamentos feita para estas perpendiculares, definindo os pontos da curva primitiva. A continuao do procedimento idntica ao caso do rolete centrado.

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4.4.3 Came com Seguidor de Prato de Deslocamento Linear O procedimento genericamente idntico aos anteriores, para seguidor centrado ou descentrado, conforme o caso, at traagem da curva primitiva. Tendo em ateno que, neste caso, o ponto de traagem corresponde ao ponto central do prato, o passo seguinte o esboo de linhas perpendiculares linha de actuao do seguidor, passando pelo ponto de traagem (que, na realidade, so esboos da superfcie de contacto do prato). A curva da came obtem-se por traagem de uma linha tangente superfcies do prato, em todas as posies definidas. Adicionalmente, possvel determinar a largura mnima do prato que, dependendo do diagrama de deslocamentos, pode no ser simtrico - valores a e b, na Fig.4.15.

Figura 4.15 - Came com seguidor de prato

4.4.4 Came com Seguidor de Rolete de Deslocamento Angular Inicia-se o procedimento por traar a circunferncia correspondente ao eixo de rotao do seguidor, com centro no eixo da came, dividindo-a depois no nmero de sectores angulares previamente definido no diagrama de deslocamentos (1, 2, ..., na Fig.4.16). Nota: nestes casos, a ordenada do diagrama de deslocamentos corresponde a variaes angulares e no lineares Seguidamente, esboa-se o seguidor na sua posio de partida e sobrepe-se-lhe o arco de oscilao pretendido, marcando-lhe as diferentes posies angulares (1, 2,...) constantes do diagrama de deslocamentos. A curva primitiva ento determinada pela intercepo do arco, com centro no eixo da came, sado de cada ponto acima referido (1, 2, ...) com o arco de raio igual ao comprimento do seguidor (*) e centro no eixo da posio considerada (1, 2, ...).
(*) entendendo-se por comprimento do seguidor a distncia entre o seu eixo e o eixo do respectivo rolete

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A superfcie da came traada do mesmo modo que nos casos anteriores.

Figura 4.16 - Came com seguidor oscilante

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4.5 PARMETROS DE DESEMPENHO Quando indevidamente seleccionados, os sistemas de cames empregues em mecanismos de mdia/alta velocidade tornam-se em importantes fontes de rudo e de vibrao, sendo frequente a sua ruptura por fadiga. Assim, alm de exigirem um nvel de manuteno elevado, podem originar deficincias gerais de funcionamento de todo um equipamento. Normalmente, uma anlise cuidadosa dos diagramas de acelerao e de choque (ou impulso) permite a deteco de pontos de funcionamento problemticos e a sua correco no estgio de projecto. Todavia, em sistemas de mdia/baixa velocidade, apenas o deslocamento e a velocidade so realmente importantes factores de escolha e deciso.

4.5.1 Comparao de movimentos do seguidor Uma comparao entre os diferentes tipos de movimentos bsicos, descritos atrs, poder-se-ia realizar igualando unidade os parmetros (d), () e () e calculando os valores caractersticos resultantes:
Tipo de Movimento Uniforme ymax vmax amax 1 0 0 Parablico Harmnico 2 4 0 /2 2/2 /2
3

Cicloidal 2 2 42

Nota: desprezando as descontinuidades de incio/fim de movimento, bem como o ponto de inflexo no movimento parablico

Numa rpida anlise Tabela acima, pode constatar-se ser o movimento uniforme o mais aconselhvel e o movimento cicloidal o de piores caractersticas. Como esta concluso evidentemente errnea face realidade dos factos, o estudo comparativo deve ser mais aprofundado. Assim, e traando os diagramas de velocidade, acelerao e impulso - Fig.4.17, tendo em considerao que: - a velocidade considerada nula, no incio e no fim do movimento; - a acelerao tomada como positiva quando a velocidade aumenta e negativa quando diminui; - a rea total circunscrita pela curva de acelerao nula, isto , as reas acima e abaixo da linha de zero equivalem-se; algumas concluses podero ser retiradas. Numa primeira anlise, constata-se que o movimento uniforme apenas poder ter um interesse terico, uma vez que a magnitude atingida simultaneamente pela acelerao e pelo impulso lhe retiram qualquer aplicabilidade prtica.

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Tendo em considerao a relativamente baixa acelerao que se verifica no movimento parablico, este seria uma boa soluo caso no se verificassem os trs picos de impulso que vedam qualquer hiptese da sua utilizao para velocidades elevadas. O movimento harmnico apresenta igualmente pontos de muito elevado impulso, pelo que a sua utilizao enferma das mesmas restries do movimento parablico. Quanto ao movimento cicloidal, apesar de ter uma acelerao que, globalmente, superior dos outros movimentos, apresenta um impulso de grandeza finita, assegurando assim um funcionamento capaz, mesmo a altas velocidades. Nota: em Anexo pode ser consultada uma comparao extensiva dos movimentos do seguidor, bem como uma anlise de aplicabilidade, para todas as curvas bsicas usuais.

Figura 4.17 - Diagramas comparativos

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4.5.2 ngulo de Presso O ngulo de presso definido pela normal superfcie da came, no ponto de contacto, com a direco segundo a qual o seguidor se desloca. Este ngulo define a decomposio da fora execrcida pela came, nos sentidos radial e tangencial, e portanto a proporo dessa fora que , efectivamente, empregue no deslocamento (radial) do seguidor. A componente tangencial, uma vez transmitida ao seguidor, descarregada nos seus apoios/guia em pura perda. Adicionalmete, elevados ngulos de presso em conjuno com a (imprescindvel) folga funcional da guia e condies de lubrificao deficiente, desgaste dos componentes, etc., podem levar ao encravamento e mesmo runa do sistema. Tendo em considerao que, em termos prticos, o tamanho da came depende do dimetro do seu prprio veio, da curvatura do seu perfil e do ngulo de presso resultante, este ltimo pode ser reduzido aumentando o tamanho da came. A contrapartida a de maiores massas rotativas desbalanceadas, maior atravancamento e, de uma forma geral, maiores dimenses dos restantes orgos mecnicos. Assim, o problema pe-se em termos de conseguir o projecto de uma came de dimenses razoveis que, simultaneamente, apresente um ngulo de presso suficientemente baixo. O ngulo de presso pode ser expresso em termos matemticos. No entanto, dependendo do tipo de movimento (perfil da came), a respectiva equao pode ser impossvel de resolver excepto por meios grficos ou mtodos analticos aproximados. Para o caso genrico de uma came com seguidor de rolete descentrado, apresentado na Fig.4.18:

em que: 2 = velocidade de rotao da came rA = raio do crculo primitivo e = descentramento came/seguidor = ngulo de presso a = (rA2 - e2)

Figura 4.18 - ngulo de presso pode ser demonstrado que a velocidade instantnea do seguidor dada por (v4 = 2 O2P), donde: v4 = 2 [e + (a + y) tan]

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ou seja: tan = (v4/2 - e) / (a + y) em que, uma vez que tanto (v4) como (2) constam da equao, se pode concluir que o ngulo de presso () no depende da velocidade angular da came. Nota: no caso de seguidor concentrico, a expresso acima reduz-se a: tan = (v4/2)/(a + y)

Para a determinao do ngulo de presso, ao longo da rotao da came, basta substituir (y) pelos valores correspondentes, dados pela equao do tipo de movimento em causa. A influncia do tipo de movimento no ngulo de presso demonstrada na Fig.4.19, em que se encontram traados os deslocamentos correspondentes a um mesmo valor de (), para movimentos uniforme, modificado, harmnico simples, cicloidal e parablico.

A - Uniforme, B - Unif.modificado, C - Harmnico simples, D - Cicloidal , E - Parablico

Figura 4.19 - Curvas de deslocamento para um mesmo ngulo de presso Os resultados esto expressos em termos do dimetro primitivo necessrio, relativamente ao deslocamento (y) pretendido e, de A a E, encontram-se ordenados pelo maior dimetro necessrio para assegurar um mesmo valor de ngulo de presso. Normalmente o ngulo de presso limitado a um mximo de 30o a 35o, valores que a prtica indica como suficientes para garantir a ausncia de problemas na maioria das aplicaes. De notar ainda que, para uma mesma geometria de came, o descentramento do seguidor um modo efectivo de diminuir o ngulo de presso, bem como a utilizao de seguidores planos e de rolete oscilante. 4.5.3 Factor de Came Existe uma forma emprica de projecto de cames com seguidor de translaco com rolete, baseada no chamado factor de came: f=l/y em que: l = comprimento de arco de circunferncia primitiva (em mm) y = deslocamento do seguidor (em mm) conseguida no decurso desse arco Valores usuais de (f) para diferentes ngulos de presso e movimentos bsicos do seguidor, so listados a seguir.

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Adicionalmente, e como o comprimento do arco da circunferncia primitiva (l) e o respectivo raio (rP) so relacionados por: ento: l = rP rP = l / = f y / o que permite definir, partida, o raio primitivo da came para se obter determinado ngulo de presso, conhecidos que sejam o deslocamento pretendido, o ngulo de rotao da came em que se processa e retirado o factor de came da Tabela abaixo.
Factores de Came para movimentos bsicos Tipo de Movimento ngulo de Presso 10 15 20 25 30 35 40 45 Uniforme 5.67 3.73 2.75 2.14 1.73 1.43 1.19 1.00 Uniforme modificado 5.84 3.99 3.10 2.58 2.27 2.06 1.92 1.83 Harmnico 8.91 5.85 4.32 3.36 2.72 2.24 1.87 1.57 Parablico e Cicloidal 11.34 7.46 5.50 4.28 3.46 2.86 2.38 2.00

4.5.4 Raio de Curvatura Nem sempre o projecto correcto de uma came (em termos de deslocamento, velocidade, acelerao e ngulo de presso) resulta no correcto movimento do seguidor. A Fig.4.20 (a) mostra duas solues possveis para uma mesma curva primitiva: duas superfcies diferentes, para dois diametros de rolete diferentes. Para o rolete maior, h uma rea da came materialmente impossvel (um lao) que, uma vez maquinada, origina uma zona de transio ponteaguda. O resultado final um rolete que segue uma trajectria rebaixada, longe da pretendida.

(a) duas solues

(b) situao limite

Figura 4.20 - Raio mnimo da curva primitiva

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Na Fig.4.20 (b) encontra-se a situao limite em que um rolete consegue seguir a curva pretendida, ou seja, quando: rR K em que (rR) representa o raio do rolete e (K) o raio de curvatura.

A obteno de uma expresso analtica para o raio mnimo da curva primitiva pode ser demonstrada, para um caso genrico como o ilustrado na Fig.4.21.

Figura 4.21 - Raio da curva primitiva em que, sendo (rA) o raio da circunferncia primitiva e (y4) o deslocamento do seguidor, dependente do angulo (2) da came, o raio da curva primitiva em qualquer ponto dado por: r = rA + y4 A equao geral do raio de curvatura pode ser deduzida por clculo diferencial, como: [r2 + (dr/d2)2]3/2 = - r2 + 2(dr/d2)2 - r(d2r/d22) ou, como (dr/d2) = (dy4/d2), [(rA + y4)2 + (dy4/d2)2]3/2 K = - (rA +y4)2 + 2(dy4/d2)2 - (rA + y4)(d2y4/d22) em que o sinal negativo indica a existncia de uma concavidade na curva. Nas cames, usualmente, o raio (K) atinge o seu valor mnimo quando (dy4/d2=0), o que ocorre 2 2 para (2=0) e (y4=0). Recordando que (d2/dt=2), (dy4/dt=v4) e (d y4/dt =a4), alm de que 2 2 (d 2/dt =0) para (2=const), pode concluir-se que a curvatura primitiva mnima ser dada por: K, min. rA2 = - 2 rA - (a4/2 )

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dependendo, assim, do raio da circunferncia primitiva e da razo entre a velocidade de rotao da came e a acelerao do seguidor. Por seu turno, o raio mnimo da superfcie da came dever ser de, C, min. = K, min. + rR No caso de curvatura convexa o estudo em tudo semelhante, excepto no facto da expresso de (K) ser positiva. Neste caso, o raio mnimo de curvatura corresponde ao ponto de mxima acelerao negativa. Para seguidores de prato plano, a came deve ter dimenses suficientes para evitar que o raio de curvatura do perfil seja nulo, no perodo de acelerao negativa. Para evitar esta situao basta garantir que: C, min. = rB + y + (a4/22) > 0 4.5.5 Relao de Aceleraes No decurso da elevao ou da descida do seguidor, existem pelo menos dois pontos de acelerao mxima, uma positiva e outra negativa. A relao de aceleraes define-se como a razo entre estes dois valores absolutos mximos. Utilizando os ndices (i) e (ii) para definir a primeira e segunda partes do movimento do seguidor, a relao de aceleraes dada por: K = ai,max/aii,max Assim, e se o movimento for de elevao, (K>1) indica que a acelerao positiva mais elevada que a acelerao negativa, e vice-versa. Por vezes, no projecto de cames, conveniente limitar um destes picos, mas no necessriamente os dois. Na hiptese de um seguidor que seja mantido contra a respectiva came unicamente por aco da gravidade, o contacto perder-se- caso a acelerao negativa ultrapasse os 9.8 m/s2. Neste caso a soluo, para evitar o recurso aco de molas, passaria por garantir uma relao de aceleraes diferente da unidade. Analizando, por exemplo, um caso de elevao parablica em que podem ser individualizadas duas fases distintas do movimento de subida - uma primeira que se processa durante um ngulo (I) de rotao da came, e uma segunda num ngulo (ii), sendo o ngulo total de elevao de (=i+ii) - para a primeira parte do movimento teremos uma equao bsica do tipo: yi = C em que, sendo (yi=y/2) para (=), ento (C=y/2i2) e portanto, yi = (y2)/(22) pelo que: vi = (y)/(2i) ai = (y2)/i2

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sendo que a acelerao mxima ocorrer para (=i), com o valor: ai,max. = (y)/i Para a segunda fase do movimento de subida, teremos: yii = C1 + C2 + C3 2 em que, sendo (yii=y) e (vii=0), para (=i+ii), enquanto que (aii=ai=(y)/i), para (=I), ento: yii = - [y/(2iii)] [i2 + ii2 - 2(i + ii) + 2] e, por sua vez, aii = (y2)/(iii) Assim, a relao de aceleraes ser, (y2)/i2 ii ai K = = = 2 (y )/iii aii i pelo que se pode concluir que a relao desejada poder ser conseguida por simples ajuste das duas partes (I e ii) do ngulo de rotao da came correspondente elevao do seguidor.

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4.6 CASOS PARTICULARES 4.6.1 Cames Tangentes e de Arcos de Circunferncia Frequentemente, a necessidade de fabrico de cames em grande quantidade e a custos razoveis implica a introduo de simplificaes na sua geometria e, portanto, ao compromisso do seu desempenho, nomeadamente em termos de velocidades e aceleraes. Nestes casos tambm comum o recurso mecnica inversa, isto , partir de um perfil de came exequvel - usualmente constitudo por uma combinao de arcos, rectas, involutas, etc., fceis de gerar em mquinas-ferramentas comuns - e determinar a posteriori o diagrama de deslocamentos correspondente. Seguidamente realizada a anlise cinemtica do movimento resultante, detectados e reparados os possveis problemas de funcionamento e o projecto gradualmente melhorado, por aproximaes sucessivas. O primeiro exemplo, ilustrado na Fig.4.22(a), de uma came constituda por trs arcos de diferentes raios, vulgarmente designada por came de arcos. Os pontos A, B, C e D so tangentes aos arcos adjacentes e normalmente implicam alteraes sbitas de acelerao, devido mudana de raio de curvatura. O segundo exemplo, na Fig.4.22(b), de uma came tangente composta por segmentos de recta tangentes a arcos de circunferncia. Alm de problemas semelhantes aos do exemplo anterior, nesta came no de todo conveniente o emprego de seguidores de prato, devido s suas superfcies planas.

(a) Figura 4.22 - Came de arcos e Came tangente

(b)

4.6.2 Curvas Melhoradas Em aplicaes de alta velocidade os movimentos bsicos, vistos atrs, so muitas vezes inadequados em termos de deslocamento, velocidade ou acelerao. Uma soluo passa pela adopo de combinaes de parcelas de vrias curvas bsicas tendo em ateno que, nos pontos de unio, deve ser assegurada a sua perfeita tangencia e a constncia da acelerao. Outro mtodo consiste na criao de uma curva polinomial. Com este tipo de curva possvel uma

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boa aproximao a qualquer movimento, muito embora o seu clculo possa ser complicado. A equao do tipo, y = C0 + C1 + C22 + C33 + ... + Cnn sendo (y) o deslocamento do seguidor e () o angulo de posio da came. As constantes (Ci) dependem das condies de fronteira, ou seja, das particularidades geomtricas do movimento e sero em nmero idntico ao das condies a serem cumpridas. Assim e se, por exemplo, se pretender que:
Movimento do seguidor 0 y 0 d v 0 0 a 0 0

para seis condies, teremos: y = C0 + C1 + C22 + C33 + C44 + C55 cujas primeira e segunda derivada sero: v = C1 + 2C2 + 3C32 + 4C43 + 5C54 a = 22C2 + 62C3 + 122C42 + 202C53

Subsituindo as condies da Tabela acima nestas trs equaes, obtem-se 0 = C0 d = C0 + C1 + C22 + C33 + C44 + C55 0 = C1 0 = C1 + 2C2 + 3C32 + 4C43 + 5C54 0 = + 22C2 0 = + 22C2 + 62C3 + 122C42 + 202C53 a partir das quais se podem calcular: C5 = C1 = C2 = 0 C3 = 10d/3 C4 = -15d/4 C5 = 6d/5

Assim, finalmente, viro o deslocamento, 10d 15d 6d y = 3 - 4 + 5 3 4 5

MECNICA APLICADA - Cames

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a velocidade, 30d 60d 30d v = 2 - 3 + 4 4 5 3 a acelerao, 60d2 180d2 2 120d2 3 a = - + 4 5 3 e o impulso, 60d3 360d3 360d3 2 i = - + 4 5 3

Na Fig.4.23 encontram-se as curvas correspondentes. De notar que, embora substancialmente diferentes, os resultados so comparveis com os obtidos por um movimento cicloidal.

Figura 4.23 - Curvas de deslocamento polinomial

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MECNICA APLICADA

Anexo ao Captulo IV CAMES

Curso de Licenciatura em Engenharia Mecnica Departamento de Engenharia Mecnica Escola de Engenharia UNIVERSIDADE DO MINHO

J.C.Pimenta Claro (2001)

[e-version: 2004]

MECNICA APLICADA - Cames

Curva d/ (RP)/[d2-(RP)2]1/2 [d/(2)]sen(/) d/(2)[sen(/)-1/2sen(2/)] (d/) [1 - cos(2/)] (RPd)2/[d2-(RP)2]3/2 [(d/2) (/)2]cos(/) d/2(/)2[cos(/)-cos(2/)] (2d2/)2sen(2/)] 0

Deslocamento

Velocidade

Acelerao

I.1. Equaes do movimento

Recta

d/

Arcos de Circunferncia

d[d2-(RP)2]1/2

Harmnica Simples

d/2 [1-cos(/)]

Harmnica Dupla

d/2[1-cos(/)-1/4(1-cos(2/))]

ANEXO - CINEMTICA DE CURVAS BSICAS

Cicloidal

d /[(/)-1/2sen(2/)]

Parablica (4d)/2 (4d/)(1-/) (4d2)/2 -4d(/)2

(/0.5)

2d(/)2

(/0.5)

d[1-2(1-/)2]

Cbica N 1 12d/(/)2 12d/(1-/)2 6d/2(1-/) 24d2/2(/) -24d2/2(1-/) 6d2/2(1-2/)

(/0.5)

4d(/)3

(/0.5)

d[1-4(1-/)3]

Cbica N 2

d(/)2(3-2/)

Anexo-1

Curva Infinita nos extremos Choques nos extremos Impraticvel com estacionamento nos extremos

Velocidade

Acelerao

Observaes

Aplicao

Recta

Constante

MECNICA APLICADA - Cames

Arcos de Circunferncia Elevada nos extremos Impulso considervel Baixas velocidades

Menor nos extremos

Elptica

Valores dependentes da relao Eixo maior/Eixo menor

I.2. Caractersticas cinemticas do movimento

Harmnica Simples

Nula nos extremos e mxima no Reduzida nos extremos e nula ponto mdio no ponto mdio

Impulso razovel para mdias velocidades

Excelente para velocidades moderadas

Cicloidal

Baixa nos extremos e elevada no Variao suave ponto mdio

Baixa vibrao, rudo e desgaste Excelente para altas velocidades

Parablica

Variao uniforme dos extremos Muito baixa mas de aplicao para o ponto mdio brusca

Velocidades baixas e moderadas

Cbica N 1

Brusca no ponto mdio

ngulo de presso elevado

Baixas velocidades

Cbica N 2

Comportamento muito semelhante ao da curva Harmnica Simples

Harmnica dupla

Muito suave no incio do levantamento

Muito suave no incio do levantamento

Exige grande preciso de fabrico Moderadas a altas velocidades

Anexo-2

MECNICA APLICADA - Cames

Anexo-3

I.3. Alguns considerandos finais Curvas Bsicas Recta: fracas caractersticas a qualquer velocidade, devido ao choque que se verifica no incio e no fim do levantamento Recta Modificada: melhor que a anterior, mas s utilizvel a muito baixas velocidades Arcos de Circunferncia: os choques no incio e no fim do movimento so reduzidos, mas custa de um elevado ngulo de presso Elipse: de caractersticas idnticas s da curva harmnica simples, quando correctamente escolhida a proporo dos eixos; de fabrico difcil e elevada dimenso (para controlar o ngulo de presso) no , em geral, muito utilizada Harmnica Simples: de clculo complicado, embora de construo simples, apresenta um comportamento razovel a velocidades elevadas Harmnica Dupla: semelhante anterior, tem ainda a vantagem de uma maior suavidade no incio do levantamento Cicloidal: a melhor das curvas bsicas, permitindo altas velocidades de funcionamento Parablica: inferior anterior, para velocidades elevadas

Cbica N 1: originando cames de elevadas dimenses, a sua utilizao s vivel para baixas velocidades (em que o efeito da inrcia de massas desbalanceadas seja pequeno) Cbica N 2: tem caractersticas semelhantes de curva harmnica simples

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