Mecanismos articulados análise de posição parte 4

Cinemática com
Claysson Vimieiro
Capítulo 2
Mecanismos Articulados
Análise de Posição
Parte - 1
 Mecanismo de 4 barras:
 Barra 2 é a entrada
(manivela)
 Barra 4 é a saída
 Barra 3 é a biela
 O projeto deve analisar a existência de pontos mortos e o

valor do ângulo de transmissão (γ).
 Pontos mortos ocorrerem quando a linha de ação

da força acionadora tiver a mesma direção da
ligação de saída.
 Ângulo de transmissão (γ):

 Calculando a diagonal Z:
 O ângulo γ será:
 Ângulo de transmissão (γ):

 E os demais ângulos:
 Tem-se:
 Existirão dois valores para o Ângulo de transmissão

que fecharão a cadeira cinemática:
 Amplitude de variação do Ângulo de transmissão:

 Exemplo 2.1:
 Para o mecanismo de 4 barras abaixo, calcule o ângulo de
transmissão e o ângulo de saída (θ4), para θ2 igual a 60°:
 Exemplo 2.1:
 Cálculo de Z:
 Cálculo do Ângulo de transmissão (γ):
 Cálculo do Ângulo α:
 Exemplo 2.1:
 Cálculo do Ângulo β:
 Como θ2 = 60°, tem-se que β = + 25,285°
 Cálculo do Ângulo de saída θ4:

Mecanismo de 4 Barras
 De acordo com o comprimento e a posição de

montagem das barras de um mecanismo de 4 barras,
o mecanismo poderá assumir três configurações,
sendo:
 Duplo Manivela
 Duplo Balancim
 Manivela-Balancim
 A Lei de GRASHOFF é um critério para se determinar

qual a configuração resultante.
Lei de GRASHOFF
“Se há movimento de rotação relativa entre duas ligações de

um mecanismo de 4 barras, a soma dos comprimentos da
maior e da menor ligações não pode ser maior que a soma
dos comprimentos das outras duas ligações”
 Define-se:
 S: Comprimento da menor ligação
 L: Comprimento da maior ligação
 P e Q: Comprimento das outras duas ligações
 Se (L + S) ≤ (P + Q), tem-se:
a) Manivela-Balancim: Se “S” for a entrada e qualquer
ligação adjacente for fixa (solo).
b) Manivela-Balancim: Se “S” for o seguidor (saída).
c) Duplo Manivela: Se “S” for o solo.
d) Duplo Balancim: Se “S” for oposto ao solo (Biela).
 Se (L + S) > (P + Q), tem-se:
a) Duplo Balancim: Não são classificados como

mecanismos de Grashoff.
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Claysson Vimieiro
Capítulo 2
Parte - 2
Análise de Posição de Mecanismos
 Método Newton-Raphson: Uso do método iterativo
r1  r4  r3  r2  0
 Componentes em X:
 Componentes em Y:
 Considerando que os parâmetros r1, r2, r3, r4 e θ2, são

dados de entrada, as equações acima são satisfeitas para
valores de θ3 e θ4 que fecham a cadeira cinemática.
 Define-se as funções f1(θ) e f2(θ) como:
 Método iterativo:
1) Chutar o valor de θ3 e θ4
2) Verificar se a solução satisfaz: f1    0 f 2    0
3) Corrigir o chute:  31   30   3  41   40   4
4) Verificar a nova solução: f1      0
f 2      0
 Para calcular o valor de Δθ, efetua-se a expansão em série

de Taylor, retornando-se apenas os 2 primeiros termos:
 Para a solução, tem-se f1(θ) = 0 e f2(θ) = 0

 E as derivadas são calculadas por:

 Ex. 2.2: Para o mecanismo da figura, tem-se:
 r1 = 18 cm
 r2 = 8 cm
 r3 = 20 cm
 r4 = 15 cm
 θ2 = 60º
 Calcule θ3 e θ4, usando o método Newton-Raphson, para

uma precisão de 4 casas decimais para as funções.
 Ex. 2.2:
 Usando as funções f1(θ) e f2(θ):
 Ex. 2.2:
 Ex. 2.2: Segunda iteração

 Ex. 2.2:
 Exercício: Calcule θ3 e θ4, para uma precisão de 2 casas

decimais para as funções.
 Resolva o problema por 3 métodos, sendo:

1. Método Newton-Raphson
2. Método gráfico
3. Usando uma rotina no MatLab (ou similar)
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Capítulo 2
Parte - 3
 Mecanismo Cursor Manivela

 Relação entre θ e ɸ:
Rsen  Lsen sen 2  cos 2   1
 Tem-se:
 O termo da raiz pode ser expandido em série Binomial,

retornando-se apenas os 2 primeiros termos:
 Logo:
 Problema 2.10) No mecanismo abaixo, despreze o

efeito da biela e determine uma expressão para o
movimento relativo entre os 2 cursores, em relação ao
ângulo θ da Figura.
 Problema 2.10)
 Problema 2.10)
 Mecanismo Garfo Escocês: Gera movimento Harmônico

Simples
 Mecanismo de retorno rápido:
 Razão de tempos:

1

 Mecanismo Cursor-Manivela com offset:
 Alavanca Articulada:
F
 2 tan 
P
 Estrutura Pantográfica:
 Junta Universal (Hooke):

 Roda de Genebra:
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Claysson Vimieiro
Capítulo 2
Parte - 4
Análise de Mecanismos
Síntese de Mecanismos
Histórico
Carroça Chinesa (2.634 a.C.)
Imperador Huang Di (China)

Histórico
Armas
Histórico
Catapultas ‘Modernas’
Aeromodelos
e
Planadores
Histórico
Catapultas ‘Modernas’
Histórico
Relógios
Histórico
Máquina a Vapor – Século XVIII
James Watt
* 1736
+ 1819
1755 – Máquina a Vapor

Exemplos de Aplicação
Indústria
Indústria Civil - Terremotos
Bicicletas / Carros
Brinquedos - Lego
Brinquedos - Automata
Robótica “Ontem”
Robótica “Hoje”
Robótica “Amanhã”
Graus de Liberdade
Mecanismos Planares – Exemplos
Graus de Liberdade
Mecanismos Planares – Exemplos
Biomecânica
Biomecânica
• Graus de Liberdade
• Cadeias Cinemáticas
• Pense: Quantos movimentos tem sua mão?

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 O projeto deve analisar a existência de pontos mortos e o

 Pontos mortos ocorrerem quando a linha de ação

 Ângulo de transmissão (γ):

 Ângulo de transmissão (γ):

 Existirão dois valores para o Ângulo de transmissão

 Amplitude de variação do Ângulo de transmissão:

 Cálculo do Ângulo de transmissão (γ):

 Como θ2 = 60°, tem-se que β = + 25,285°

 Cálculo do Ângulo de saída θ4:

 De acordo com o comprimento e a posição de

 A Lei de GRASHOFF é um critério para se determinar

“Se há movimento de rotação relativa entre duas ligações de

b) Manivela-Balancim: Se “S” for o seguidor (saída).

c) Duplo Manivela: Se “S” for o solo.

d) Duplo Balancim: Se “S” for oposto ao solo (Biela).

 Se (L + S) > (P + Q), tem-se:

a) Duplo Balancim: Não são classificados como

 Método Newton-Raphson: Uso do método iterativo

 Considerando que os parâmetros r1, r2, r3, r4 e θ2, são

 Define-se as funções f1(θ) e f2(θ) como:

2) Verificar se a solução satisfaz: f1    0 f 2    0

 Para calcular o valor de Δθ, efetua-se a expansão em série

 Para a solução, tem-se f1(θ) = 0 e f2(θ) = 0

 E as derivadas são calculadas por:

 Ex. 2.2: Para o mecanismo da figura, tem-se:

 Calcule θ3 e θ4, usando o método Newton-Raphson, para

 Ex. 2.2: Segunda iteração

 Exercício: Calcule θ3 e θ4, para uma precisão de 2 casas

 Resolva o problema por 3 métodos, sendo:

 Mecanismo Cursor Manivela

Rsen  Lsen sen 2  cos 2   1

 O termo da raiz pode ser expandido em série Binomial,

 Problema 2.10) No mecanismo abaixo, despreze o

 Mecanismo Garfo Escocês: Gera movimento Harmônico

 Mecanismo de retorno rápido:

 Mecanismo Cursor-Manivela com offset:

 Junta Universal (Hooke):

Imperador Huang Di (China)

1755 – Máquina a Vapor

• Pense: Quantos movimentos tem sua mão?

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