2-4a-Mecanismo de Quatro Barras 2

Mecanismos
Mecanismos com 1 GL
Mecanismo de 4 barras
• Análise Geral
• Análise de Pontos de Interesse
Prof. Jorge Luiz Erthal

jorgeerthal@gmail.com
Exemplos
Mecanismo de 4 Barras 2
1
Guindaste
Bomba de extração de petróleo
2
Suspensão duplo A
Suspensão duplo A
3
Suspensão duplo A
Suspensão duplo A
4
Suspensão duplo A
Sistemas de direção
5
Articulação do capo do motor
Dispositivo de fixação
6
1-Análise Geral
Conteúdo
• Análise Geral
• Critério de Grashof
• Variações no acionamento
– Pontos singulares
7
Mecanismo de Quatro Barras
1-Cálculo do número de graus de liberdade
8
2-Decomposição dos pares superiores
Não há pares superiores
3-Sistema GLOBAL de coordenadas
x
9
4-Identificação das medidas constantes
5-Definição das variáveis primárias e secundárias
variável primária: q
variáveis secundárias: A, B
q B
10
6-Equações cinemáticas de posição
q B
7-Solução do sistema de equações

Solução numérica
q B
11
7-Solução para um intervalo de valores de q
vetor das equações cinemáticas : A

C . cos( q)  C3 . cos(a )  C4 . cos( B )  C1  q B
f  2 
 C2 .sen ( q)  C3 .sen ( a )  C4 .sen ( B ) 
vetor das variáveis secundária s :
 A
S  Solução numérica
B  (as variáveis secundárias
objetivo : são obtidas numericamente)
obter S de modo que f ( S )  0
12
Solução numérica
Método de Newton-Raphson
A
q B
f(S1 )
 f ( S1 )
S1  S 2
f ( S1 )
S2    S1
f ( S1 )
f ( S1 )  0
7-Problemas com a solução numérica:
• Existência
• Unicidade
• Intervalo de aplicação
13
7-Existência da solução para um intervalo de q
f
Relacionado com o “alcance” da variável
7-Unicidade (número de soluções)

f
S0 S0 S
Valor inicial apropriado para

atingir a solução desejada
14
7-Intervalo de aplicação
Movimentos dos elos
Balancim
(oscilação)
Manivela
(rotação completa)
Mecanismo manivela-balancim
Critério de Grashof:
S – comprimento do elo menor
L – comprimento do elo maior
P,Q – comprimentos dos elos restantes
Se S+L < P+Q  Classe I (mecanismo de Grashof)
Se S+L > P+Q  Classe II (mecanismo não-Grashof)

Nenhum elo é capz de girar completamente.
Se S+L = P+Q  Classe III
15
Classe I ( S+L ≤ P+Q ) exemplo: quatrobarras_CI.dv
1. Dupla manivela se S for fixo
2. Duplo balancim se S for oposto ao fixo
3. Manivela-balancim se S for ligado ao fixo
Classe II ( S+L > P+Q )
Duplo balancim
16
Classe III ( S+L = P+Q )
Configuração incerta
Limites do mecanismo manivela-balancim

posições limites do elo de saída (não caracteriza travamento)
C3
C4
C2
C1
exemplo: limites_4bMB.dv
17
Limites do mecanismo manivela-balancim
Alinhamento do elo de entrada (C2) com o intermediário (C3).
C3
C42  C12  C3  C2   2.C1.C3  C2 . cos  min
2
C2 C4
min
C12  C3  C2   C42
2
C1  min  arccos( )
2.C1.C3  C2 
C42  C12  C3  C2   2.C1.C3  C2 . cos  max

2
C4
C3 max
C12  C3  C2   C42
2
C1  max  arccos( )  180 o

C2 Mecanismo de 4 Barras 2 .C1 .C 3  C 2  35
Limites do mecanismo duplo-balancim

posições limites do elo de entrada (caracteriza travamento)
C3
C2 C4
C1
exemplo: limites_4bBB.dv
18
C3
C4  C3 2  C12  C22  2.C1.C2 . cos  min
C12  C22  C4  C3 
2
C2 C4   arccos( )
min
min 2.C1.C2
C1
C3
C2 C4  C3 2  C12  C22  2.C1.C2 . cos  max
C12  C22  C4  C3 
2
C4   arccos(
max )
2.C1.C2
max Mecanismo de 4 Barras 37
C1
C3
Posição limite do elo de saída
C2
C4
1
C42  C12  C3  C2   2.C1.C3  C2 . cos 1

2
C1
C12  C3  C2   C42
2
1  arccos( )
2.C1.C3  C2 
19
Exemplo
Arq.: quatrobarras.dv (Design View)
Equações das velocidades

Derivadas das equações de posição em relação ao tempo
Velocidade
Matriz Vetor das velocidades primária
jacobiana Vetor dos
secundárias
coeficientes
constantes
20
Determinante da matriz Jacobiana
J(q)
Solução para as velocidades secundárias
21
Velocidades secundárias
Acelerações secundárias
22
Acelerações secundárias
2-Análise de
Pontos de Interesse
23
Conteúdo
• Escolha do ponto de interesse

• Cálculo da posição, velocidade e
aceleração do ponto
• Solução no MathCAd
• Desenho de deslocamentos
• Exemplo: guindaste
Exemplo
24
1- Sistema global (x,y)
2- Seleção do ponto de interesse (P)
25
3-Sistema LOCAL (u,v)
P
v
4-Coordenadas locais (U,V)
P
v
V
u
U
26
5-Coordenadas globais (X,Y)
COORDENADAS LOCAIS
COORDENADAS
GLOBAIS
ORIGEM DO MATRIZ DE
SISTEMA LOCAL ROTAÇÃO

(posição)
27
(posição)
Equações das velocidades
Derivadas das equações de posição em relação ao tempo
28
Velocidade do ponto P
Equações das acelerações
29
Aceleração do ponto P
Solução no Matlab
Arquivo: quatrobarras.m
30
Desenhos de deslocamentos
Desenhos de
deslocamentos
31
Desenhos de
deslocamentos
32
Arquivo: quatrobarras.dv
Exercício
Arquivo: guindaste.dv
33

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Prof. Jorge Luiz Erthal

Bomba de extração de petróleo

1-Cálculo do número de graus de liberdade

Não há pares superiores

3-Sistema GLOBAL de coordenadas

5-Definição das variáveis primárias e secundárias

7-Solução do sistema de equações

7-Solução do sistema de equações

vetor das equações cinemáticas : A

obter S de modo que f ( S )  0

7-Problemas com a solução numérica:

Relacionado com o “alcance” da variável

7-Unicidade (número de soluções)

Valor inicial apropriado para

Se S+L < P+Q  Classe I (mecanismo de Grashof)

Se S+L > P+Q  Classe II (mecanismo não-Grashof)

Limites do mecanismo manivela-balancim

C42  C12  C3  C2   2.C1.C3  C2 . cos  max

C1  max  arccos( )  180 o

Limites do mecanismo duplo-balancim

Limites do mecanismo duplo-balancim

C42  C12  C3  C2   2.C1.C3  C2 . cos 1

Arq.: quatrobarras.dv (Design View)

Equações das velocidades

Solução para as velocidades secundárias

• Escolha do ponto de interesse

2- Seleção do ponto de interesse (P)

4-Coordenadas locais (U,V)

5-Coordenadas globais (X,Y)

Equações das velocidades

Derivadas das equações de posição em relação ao tempo

Equações das acelerações

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