"Estude a Cinemática.

Isto irá
recompensá‐lo. Ela é mais fecunda do
que a Geometria; adiciona
uma quarta dimensão ao espaço.“
de Chebyschev para Sylvester, 1873

MET2365 – Cinemática e
Dinâmica de Sistema
Mecânicos
Segunda-Feira, 21 de Fevereiro, 2020

© Alex Araujo, 2021

AMB1006, UFERSA-Mossoró
 Antes de Iniciarmos…
Última aula:
 Diagramas cinemáticos;
 Mecanismos e estruturas, Número de síntese
 Isômeros, transformação de mecanismos e Movimento Intermitente
Hoje:
 TC Proposto: 2.21 (a-h), 2.22(sem classificação de Baker), 2.23 (e,f,g)
 (Entrega em uma semana)
 Tópicos Abordados:
 Inversão
 Condição de GRASHOF
 Elos Flexíveis

2
 Recapitulando
Agora deve estar mais claro que existem muitos mecanismos
possíveis para qualquer situação.
Mesmo com a limitação imposta ao exemplo do número de síntese (um
GDL, oito elos de ordem até hexagonal), existem oito combinações de
mecanismo mostradas na Tabela 2 -2, e tudo isso junto rende 16
isômeros válidos, como mostrado na Tabela 2 -3.
Recapitulando

Tabela 2 -2 Tabela 2 -3
 Inversão
Uma inversão é criada pelo fato de aterrar um elo diferente na cadeia
cinemática. Assim, existem tantas inversões quanto o número de elos
existentes no mecanismo.
 Inversão
Uma inversão é criada pelo fato de aterrar um elo diferente na cadeia
cinemática. Assim, existem tantas inversões quanto o número de elos
existentes no mecanismo.
 Inversão
Uma inversão é criada pelo fato de aterrar um elo diferente na cadeia
cinemática. Assim, existem tantas inversões quanto o número de elos
existentes no mecanismo.
A Condição de Grashof

 O mecanismo de quatro barras com junta pinada que foi

mostrado acima é o mais simples possível para movimentos de
um grau de liberdade.
 Ele aparece também em outras variações como o
biela-manivela e o came seguidor.
 É na verdade o dispositivo mais comum e usual em
mecanismos.
 Ele é também extremamente versátil em termos de tipos de
movimento que pode gerar.
A Condição de Grashof

 Simplicidade é uma das marcas de um bom projeto. A menor

quantidade de peças que podem realizar um trabalho
geralmente fornece a solução mais barata e confiável.
 Além disso, o mecanismo de quatro barras deve estar entre as
primeiras soluções para os problemas de controle de
movimento a serem investigadas.
 A condição de Grashof é uma relação muito simples, que
prevê a condição de rotação ou rotatividade de inversões do
mecanismo de quatro barras com base apenas no
comprimento dos elos.
A Condição de Grashof

Sendo: Então, se
S=comprimento do elo menor
L=comprimento do elo maior
P=comprimento do elo remanescente
Q= comprimento do outro elo remanescente
S +L≤P+Q
A Condição de Grashof

A montagem atende à condição

S +L≤P+Q
Então ele é dito Grashof,
Dessa forma, pelo menos um dos elos é capaz de fazer uma
revolução completa em torno do elo de referência (cadeia
cinemática de Classe I).
De outra forma, se a equação for falsa, então a montagem não é
Grashof e nenhum elo serácapaz de girar totalmente em torno
do elo de referência (cadeia cinemática de Classe II).
A Condição de Grashof

Os movimentos possíveis para o mecanismo de quatro barras

vai depender da condição de Grashof e da inversão
escolhida(definição do elo fixo). As inversões serão definidas de
acordo com o elo menor.
A Condição de Grashof

Os movimentos são:

Para o caso da Classe I, S + L < P + Q

Fixe qualquer elo adjacente ao menor e você terá a manivela seguidor,

em que o menor elo girará totalmente e o elo oposto ao menor irá
oscilar.

Fixe o menor elo e você terá a dupla manivela, na qual ambos os elos
adjacentes ao elo fixo girarão totalmente de acordo com o acoplador.

Fixe o elo oposto ao menor e você terá́ o duplo seguidor de Grashof,

na qual ambos os elos adjacentes ao elo fixo oscilarão e apenas o
acoplador girará totalmente.
A Condição de Grashof
A Condição de Grashof
A Condição de Grashof

Os movimentos são:

Para o caso da Classe II, S + L > P + Q

Todas as inversões serão triplos seguidores, nas quais nenhum elo
conseguirá girar totalmente
A Condição de Grashof
A Condição de Grashof
A Condição de Grashof

Os movimentos são:
Para o Caso da Classe III, S + L = P + Q
Tratado como caso especial de Grashof e também como Classe III
da cadeia cinemática, todas as configurações serão dupla manivela
ou manivela seguidor, mas terão dois pontos de mudança para
cada revolução da manivela de entrada quando os elos ficarem
colineares.
Nesses pontos de mudança, o comportamento das respostas será
indeterminado.
A Condição de Grashof
A Condição de Grashof
 Elos de Molas

 Exempo Mecanismo de Capô

 O capô seria o acoplador de um mecanismo não Grashof que
possui dois seguidores articulados no corpo do carro.
 Uma mola é presa entre dois elos para fornecer força para segurar o
capô na abertura.
 A mola é um elo adicional de comprimento variável.
 Enquanto ela fornecer a quantidade certa de força, ela atua para
reduzir o GDL do mecanismo para zero e mantém o sistema em
equilíbrio estático.
 Entretanto, você pode forçar o sistema a ter um GDL novamente
superando a força da mola ao fechar o capô.
Elos de Molas
Elos de Molas
 Elos de Molas

 Outro exemplo, que deve estar agora bem ao seu lado, é

o famoso braço da lâmpada de escrivaninha, mostrado na
Figura 2 -22. Esse equipamento tem duas molas que
contrabalançam o peso dos elos e o do soquete da lâmpada.
Elos Flexiveis
Elos Flexiveis
Elos Flexiveis
 Exercício
A Figura mostra um sistema de suspensão de roda traseira de uma bicicleta.
Esboce o diagrama cinématico e determine a mobilidade. Nota: o pivô de braço
é móvel ao centro do pedal. O amortecedor de impacto está sob o trilho do
quadro superior.
 Exercício-Solução
C D F
4 5
L 5 3 A E
Swing Arm, 2
J1  6? Frame, 1

J2  0
B
Exercício-Solução
C D F
4 5 L 5
Swing Arm, 2 3 A E J1  6?
J2  0
Frame, 1

M  3L  1  2J 1  J 2  M  0
End
Fundamentos de Cinemática

Begin
Síntese de Mecanismos
 Introdução

 Muitas práticas de projeto em engenharia envolvem uma

combinação de síntese e análise.
 Muitas áreas da engenharia lidam primeiro com análises
técnicas para várias situações.
 Contudo, um engenheiro não pode analisar nada até que
seja sintetizado na realidade.
 Muitos problemas de projeto de máquinas requerem a
criação de mecanismos com caracte- rísticas de movimentos
particulares.
 SÍNTESE

 Síntese qualitativa

Significa a criação de soluções potenciais na ausência de algoritmos

bem definidos que configuram ou preveem a solução.

Jáque muitos problemas reais de projeto terão muito mais

variáveis desconhecidas que equações para descrevê-las, você não
pode simplesmente resolver as equações para chegar à solução.
 SÍNTESE

 Síntese de Tipo

Refere -se à definição do tipo adequado de mecanismo para resolver,

da melhor forma possível, o problema, e é uma forma de síntese
qualitativa.

Esta é, talvez, a tarefa mais difícil para o estudante, pois

requer alguma experiência e conhecimento de vários tipos
de mecanismos que existam e que também sejam
viáveis do ponto de vista de desem- penho e fabricação.
 SÍNTESE

 Síntese Quantitativa
Síntese quantitativa ou síntese analítica significa a geração de
uma ou mais soluções para um tipo particular que você sabe ser
satisfatório para o problema e, o mais importante, para o qual há
um algoritmo de síntese definido.
 SÍNTESE

 Síntese Quantitativa
Como o nome sugere, esse tipo de solução pode ser
quantificado, já que um número definido de equações gera uma
resposta numérica. Se a resposta é boa ou satisfatória, é uma
questão de julgamento que vai requerer análise e iteração para
otimizar o projeto.
 SÍNTESE

 Síntese Dimensional
É a determinação das dimensões (comprimentos) dos elos do
mecanismo necessárias para proporcionar o movimento desejado.

Pode ser uma forma de síntese quantitativa

quando um algoritmo é definido para um problema particular
mas também pode ser uma forma de síntese qualitativa
se tivermos um problema no qual há mais variáveis que
equações.
 Geração de Caminho, Função
e Movimento

 Geração de função
é definida como a correlação entre o movimento de entrada e o
movimento de saída do mecanismo.

O gerador de função é conceitualmente uma “caixa preta” que

fornece algumas saídas previsíveis em resposta a uma entrada
conhecida
 Geração de Caminho, Função
e Movimento

 Geração de caminho ou trajetória

é definida como o controle de um ponto no plano e que segue
uma trajetória definida.

Normalmente isso é realizado com um mecanismo de, no

mínimo, quatro barras, em que um ponto no acoplador traça
a trajetória desejada (Não nos preocupamos com a orientação do
acoplador).
Geração de Caminho, Função
e Movimento

 Geração de movimento
é definida como o controle de uma linha, no plano, tal que assuma
algumas sequências de posições determinadas. Aqui, a orientação
do elo que contém a linha é importante.
Condições Limitantes

A Figura mostra um mecanismo não Grashof

de quatro barras no seu limite de movimento,
chamado de posições de ponto morto.
As posições de ponto morto são
determinadas pela colinearidade de dois elos
móveis. C1D1 e C2D2 (linha contínua) são as
posições de ponto morto alcançadas quando
movidos pelo elo 2. C3D3 e C4D4 (linhas
tracejadas) são as posições de ponto morto
alcançadas quando movidos pelo elo 4.
Condições Limitantes

Um mecanismo Grashof manivela seguidor

de quatro barras assumirá também duas
posições estacionarias, como mostrado na
Figura, quando o elo menor (manivela O2C)
estiver colinear com o acoplador CD (elo 3),
ambos colinearmente estendidos (O2C2D2) ou
colinearmente sobrepostos (O2C1D1).
Ângulo de Transmissão