Transformação de mecanismos

A técnica de síntese descrita na aula passada dá ao projetista um conjunto de

ferramentas de mecanismos básicos de um GDL particular. Se agora deixarmos
de lado as restrições que nos limitam somente às juntas de revolução,
poderemos transformar esses mecanismos básicos em uma larga variedade de
mecanismos muito mais úteis.

Há várias técnicas ou regras de transformação que podemos aplicar a cadeias

cinemáticas planas.

1) Juntas de revolução em qualquer volta podem ser trocadas por juntas

prismáticas sem mudar o GDL do mecanismo, feito isso, pelo menos duas
juntas de revolução vão sobrar na volta.

Se todas as juntas de revolução de um mecanismo de 4 barras forem

trocadas por juntas prismáticas, o resultado será uma montagem com 2 GDL.
Paradoxo de Gruebler

Se 3 juntas de revolução em um conjunto de 4 barras forem trocadas por

juntas prismáticas, a única junta de revolução que sobrar não estará
disponível para girar, efetivamente travando 2 elos pinados como se fossem
um só. Isso reduz o conjunto a um mecanismo de 3 barras, que deveria ter o
GDL = 0. Paradoxo de Gruebler

2) Qualquer junta completa pode ser substituída por uma meia junta, mas
isso vai aumentar em 1 o GDL.

3) A remoção de um elo vai reduzir em 1 o GDL

4) Substituir uma junta completa por uma meia junta e eliminar um elo,
deixará o GDL inalterado.

Transformação de mecanismos M = 3L – 2J1 – J2 -3

Um mecanismo de 4 barras pode ser transformado em um mecanismo do

tipo came seguidor, pela aplicação da regra 4.
5) Qualquer elo terciário ou de ordem maior pode ser parcialmente
“encolhido” para um elo de ordem menor fundindo os nós. Isso cria uma junta
múltipla, mas não vai mudar o GDL do mecanismo.

Redução Parcial de Elo terciário para elo binário

6) O completo encolhimento de um elo de ordem maior é equivalente à

remoção. Uma junta será criada e o GDL, reduzido.

Uma inversão é criada pelo fato de aterrar um elo diferente na cadeia

cinemática. Existem tantas inversões quanto o número de elos no
mecanismo.

A cadeia de seis barras de Watt tem duas inversões distintas Inversão A

cadeia de seis barras de Stephenson tem três inversões distintas

A condição de Grashof Relação muito simples, que prevê a condição de

rotação ou rotatividade de inversões dos mecanismos de 4 barras com base
apenas no comprimento de elos. A condição de Grashof A montagem atende
à condição de Grashof, e pelo menos um dos elos é capaz de fazer uma
revolução completa em torno do elo de referência (Manivela). Isso é chamado
cadeia cinemática de Classe 1

Classe 1 ( S + L < P + Q) Fixe qualquer elo adjacente ao menor e você

terá a manivela seguidor, em que o menor elo girará totalmente e o outro elo
oscilará. Classe 1 ( S + L < P + Q) Fixe o menor elo e você terá a dupla
manivela, na qual ambos os elos fixados girarão totalmente de acordo com o
acoplador. Classe 1 ( S + L < P + Q) Fixe o elo oposto ao menor e você terá
a duplo seguidor de Grashof, na qual ambos os elos fixados oscilarão e
apenas o acoplador girará totalmente.

Se a equação for falsa, então a montagem não é Grashof e nenhum elo

será capaz de girar totalmente em torno do elo de referência. Essa é a cadeia
cinemática de Classe 2. Para o caso da classe 2 (S + L > P + Q). Todas as
inversões serão triplo seguidores, nas quais nenhum elo conseguirá girar
totalmente.
 Caso especial de Grashof. Todas as configurações serão dupla manivela
ou manivela seguidor A cada revolução da manivela existem 2 pontos de
mudança, onde o comportamento do mecanismo será imprevisível.

Classe 3 (S + L = P + Q)

1) O mecanismo deve ser limitado para evitar chegar aos pontos de

mudanças.

2) Adicionar um elo fora de fase para garantir a passagem por esses

pontos de mudança.

Classe 3 (S + L = P + Q) 2) Adicionar um elo fora de fase para garantir a

passagem por esses pontos de mudança.

Classe 3 (S + L = P + Q) Forma de deltoide ou de pipa Dupla manivela,

em que a manivela menor dá duas voltas, enquanto a manivela maior dá uma
volta. Também chamado de montagem isósceles ou mecanismo de
Galloway.

Para que os elos sejam montados, o elo maior deve ser menor que a soma
dos outros três elos.

L<S+P+Q

Movimento intermitente. É uma sequência de movimentos e tempos de

espera. Tempo de espera é o período no qual o elo de saída se mantém em
estado estacionário, enquanto o elo de entrada continua se movendo.
Existem muitas aplicações em maquinaria que exigem movimento
intermitente

A variação came seguidor dos mecanismos de 4 barras é usada nessas

situações.

Mecanismo de Genebra Também é um mecanismo de 4 barras

transformado, no qual o acoplador foi substituído por uma meia junta.
Também é um mecanismo de 4 barras transformado, no qual o acoplador foi
substituído por uma meia junta.
 Mecanismo linear de Genebra Variação do mecanismo de Genebra com
saída linear Mecanismo linear de Genebra Variação do mecanismo de
Genebra com saída linear

Catraca e lingueta O braço gira ao redor do centro da roda de catraca

dentada. A lingueta de condução gira a roda de catraca no sentido anti-
horário e não faz nada no retorno.

A lingueta de travamento evita que a catraca inverta a direção enquanto

a lingueta de condução retorna. Ambas as linguetas são carregadas por mola
contra a catraca.