Universidade Paulista – Unip

Disciplina: PROJETO DE MECANISMOS

Professora: Luciana Reis
Tema: Fundamentos de cinemática
Turma: EA0P34
Romulo Vieira de Souza ..................................................... Matrícula: F055GI-0
Jhonatan Kelvin .................................................................. Matrícula:

1- Graus de liberdade GDL ou mobilidade

Os GDL do sistema são iguais ao número de parâmetros independentes das medidas
necessárias para definir uma única posição no espaço em qualquer instante de tempo.

2- Tipos de movimentos
Um corpo rígido ou link-corpo que não sofre deformações em nenhuma de suas
direções e une ou mais juntas.
Um corpo rígido livre para se mover dentro de uma estrutura de referência terá, em
geral, movimento complexo, que é uma combinação simultânea de rotação e translação.
Translação e rotação representam movimentos independentes do corpo.um pode existir
sem o outro.
 3- Elos, juntas ou articulações e cadeias cinemáticas

Mecanismos são os blocos básicos de representação de todo mecanismo, sendo

constituído por elos e juntas.
Um elo(L), e um corpo rígido que possui ao menos 2 nós, que são pontos para se
anexar aos outros elos.
Junta e uma conexão entre 2 ou mais elos (em seus nós) que permite o mesmo
movimento, ou movimento potencial, entre os elos conectados.

Tipos: rotacional, prismática, cilíndrica e esférica

Tipos de Juntas (ou articulações) 1 DOF (Degree of freedow-DOF) – movimento
retilíneo, composta de duas hastes deslizantes (uma encaixada dentro da outra). Aplicada
em manipuladores por acionamentos hidráulicos e pneumáticos; Rotativa ou rotacional -
gira em torno de uma linha imaginária fixa, denominada eixo rotacional - 1 DOF; Esférica
- menos utilizada em razão da dificuldade de acionamento e construção. Possibilita rotação
em torno de 3 eixos - três DOF. Outros tipos de juntas são obtidos a partir de juntas
prismáticas e/ou rotativas. Dependendo dos movimentos permitidos pelas juntas, elas
podem se mover em uma, duas ou três direções, ou graus de liberdade.

Uma cadeia cinemática e definida como sendo um conjunto de elos e juntas

interconectadas de uma maneira que possibilite um movimento de saída controlado em
resposta a um movimento de entrada fornecido.
Um mecanismo e definido como sendo uma cadeia cinemática em que pelo menos
uma ligação foi alterada, ou presa, estrutura de referência (que pode estar em movimento).
Uma máquina e definida como sendo uma combinação de corpos resistentes
organizados para compelir as forças mecânicas da natureza afim de realizar um trabalho
acompanhado por movimentos determinados.

4- Movimentos intermitente
O movimento intermitente é uma sequência de movimentos e tempos de espera.
Um tempo de espera é um período no qual o elo de saída se mantém em estado
estacionário, enquanto o elo de entrada continua se movendo. Existem muitas aplicações
em maquinaria que exigem movimento intermitente. Um exemplo é o motor a combustão,
em que o virabrequim é rotacionado com a transferência de energia após a combustão.
5- A condição de Grashof
As condições de Grashof tratam sobre a mobilidade do mecanismo de rotação de 4
barras, em que “a soma da maior e da menor barra de um mecanismo de 4 barras, não
podem ser maiores do que as soma das outras duas barras” (M. Becker 2014)
6- Elos e molas
Elos são corpos rígidos que possuem ao menos dois nós para fazer a ligação com
outros elos, dentre os mais comuns estão o elo binário com 2 nós, terciário com 3 nós, e
quaternário com 4 nós.
Molas são elos de comprimento variável aplicados para o equilibro estático do
mecanismo, dada a função de seu comportamento descrito por k= F/x, em que F é a força
atuante na mola e x o deslocamento. A fórmula descreve o comportamento de uma mola
helicoidal.
7- Motores e acionadores
Os termos atuador ou motor são frequentemente usados como sinônimos, porém
não significam a mesma coisa. A diferença é puramente semântica: os “puristas” reservam
a palavra atuador para motores elétricos, pneumáticos ou hidráulicos, enquanto o termo
motor é usado para aparatos termodinâmicos, como motores de combustão externa (vapor
ou Stirling) e combustão interna (gasolina ou diesel)

Referencias
https://www.feis.unesp.br/Home/departamentos/engenhariaeletrica/capitulo-
2_aspectos-construtivos-.pdf
https://www.passeidireto.com/arquivo/58876990/analise-cinematica-do-sistema-
biela-manivela
https://www.qconcursos.com/questoes-de-concursos/questoes/b714319a-7d
https://controleeautomacaoindustrial3.blogspot.com/2014/05/
https://automacaoerobotica.blogspot.com/2012/07/cinematica-de-um-robo-
manipulador.html
Norton, Robert L. Cinemática e dinâmica dos mecanismos. Disponível em: Minha
Biblioteca, Grupo A, 2010.