Graus de liberdade GDL ou mobilidade

Os GDL do sistema são iguais ao número de parâmetros independentes das

medidas necessárias para definir uma única posição no espaço em qualquer
instante de tempo.

Tipos de movimentos
Um corpo rígido ou link-corpo que não sofre deformações em nenhuma de
suas direções e une ou mais juntas.
Um corpo rígido livre para se mover dentro de uma estrutura de referência terá,
em geral, movimento complexo, que é uma combinação simultânea de rotação
e translação.
Translação e rotação representam movimentos independentes do corpo.um
pode existir sem o outro.
Elos, juntas ou articulações e cadeias cinemáticas

Mecanismos são os blocos básicos de representação de todo mecanismo,

sendo constituído por elos e juntas.
Um elo(L), e um corpo rígido que possui ao menos 2 nós, que são pontos para
se anexar aos outros elos.
Junta e uma conexão entre 2 ou mais elos (em seus nós) que permite o mesmo
movimento, ou movimento potencial, entre os elos conectados.

Tipos: rotacional, prismática, cilíndrica e esférica

Tipos de Juntas (ou articulações) 1 DOF (Degree of freedow-DOF) –
movimento retilíneo, composta de duas hastes deslizantes (uma encaixada
dentro da outra). Aplicada em manipuladores por acionamentos hidráulicos e
pneumáticos; Rotativa ou rotacional - gira em torno de uma linha imaginária
fixa, denominada eixo rotacional - 1 DOF; Esférica - menos utilizada em razão
da dificuldade de acionamento e construção. Possibilita rotação em torno de 3
eixos - três DOF. Outros tipos de juntas são obtidos a partir de juntas
prismáticas e/ou rotativas. Dependendo dos movimentos permitidos pelas
juntas, elas podem se mover em uma, duas ou três direções, ou graus de
liberdade.
Uma cadeia cinemática e definida como sendo um conjunto de elos e juntas
interconectadas de uma maneira que possibilite um movimento de saída
controlado em resposta a um movimento de entrada fornecido.
Um mecanismo e definido como sendo uma cadeia cinemática em que pelo
menos uma ligação foi alterada, ou presa, estrutura de referência (que pode
estar em movimento).
Uma máquina e definida como sendo uma combinação de corpos resistentes
organizados para compelir as forças mecânicas da natureza afim de realizar
um trabalho acompanhado por movimentos determinados.
Referencias

https://www.feis.unesp.br/Home/departamentos/engenhariaeletrica/capitulo-
2_aspectos-construtivos-.pdf
https://www.passeidireto.com/arquivo/58876990/analise-cinematica-do-sistema-
biela-manivela
https://www.qconcursos.com/questoes-de-concursos/questoes/b714319a-7d
https://controleeautomacaoindustrial3.blogspot.com/2014/05/
https://automacaoerobotica.blogspot.com/2012/07/cinematica-de-um-robo-
manipulador.html