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Vibrações de Sistemas Mecânicos

Prof. Geovanne Silva Faria

Aula 01

Goiânia, 2021
O que é vibração??
O que é vibração??

movimento alternado de um corpo sólido em relação ao seu centro de equilíbrio;


oscilação, balanço.

A maior parte das atividades humanas envolve vibração de alguma forma


Exemplos: Respiração

associada à vibração
dos pulmões
Exemplos: Andar/correr

Envolve um movimento oscilatório e periódico de pernas e mãos


Exemplos: Audição

https://www.youtube.com/watch?v=ITXBhH-
e4Mg&t=117s
Nossos tímpanos vibram.
Exemplos: Fala

Falamos devido ao movimento oscilatório da laringe e da língua.


Máquinas que utilizam vibração

Vibração excessiva no ambiente de trabalho pode ser prejudicial ao trabalhador

Vibração é considerada um risco físico e deve ser eliminado ou controlado!


Capítulo 1 – Fundamentos de Vibrações
IMPORTÂNCIA DO ESTUDO DA VIBRAÇÃO

Em muitos sistemas de engenharia, um ser


humano age como parte integral do
sistema. A transmissão de vibração a seres
humanos resulta em desconforto e perda
de eficiência. A vibração e o ruído gerado
por motores causam aborrecimento às
pessoas, podendo inclusive causar doenças
relacionadas ao trabalho.
Máquinas que geram vibrações ao funcionar

Vibração excessiva é
prejudicial tanto ao
trabalhador quanto a
própria máquina

Gera ruído e desgaste de


peças. Sendo que o ruído é
outro risco físico que pode
prejudicar o trabalhador.

Faz-se necessária a
manutenção da máquina
Capítulo 1 – Fundamentos de Vibrações
IMPORTÂNCIA DO ESTUDO DA VIBRAÇÃO

A vibração é usada também em processos vibratórios de acabamento e circuitos


eletrônicos e na filtragem de frequências indesejadas

A vibração melhora a eficiência de certos processos de usinagem, fundição, forjamento e


soldagem

A vibração é usada na simulação de terremotos em pesquisas geológicas e também para


realizar estudos no projeto de reatores nucleares.
Capítulo 1 – Fundamentos de Vibrações
IMPORTÂNCIA DO ESTUDO DA VIBRAÇÃO

Máquinas expostas à vibração podem falhar devido à fadiga do material, resultante da


variação cíclica da tensão induzida. A vibração causa também desgaste rápido de peças de
máquinas, como rolamentos e engrenagens, gerando também ruído excessivo.

Em máquinas, a vibração pode afrouxar ou soltar elementos de fixação como porcas e


parafusos.

Em processos de corte de metais, a vibração pode causar trepidação, gerando um mau


acabamento superficial.
IMPORTÂNCIA DO ESTUDO DA VIBRAÇÃO

Sempre que a frequência natural de vibração de uma máquina ou estrutura coincidir com
a frequência de excitação externa, ocorre um fenômeno conhecido como ressonância,
que resulta em deflexões excessivas e falha.

https://www.youtube.com/watch?
v=LOJi7W1P3dI
Capítulo 1 – Fundamentos de Vibrações
IMPORTÂNCIA DO ESTUDO DA VIBRAÇÃO

A vibração de painéis de instrumentos pode provocar mau funcionamento ou dificultar a


leitura dos medidores.

Portanto, uma das finalidades de estudar vibrações é reduzi-la por meio de projeto
adequado de máquinas e de deus suportes.

O engenheiro mecânico projeta o motor ou a máquina de modo a minimizar o


desbalanceamento.
Capítulo 1 – Fundamentos de Vibrações
Apesar de deus efeitos negativos, a vibração é aplicada em vários setores industriais e de
consumo.

Máquina de lavar roupa Peneira vibratória


Capítulo 1 – Fundamentos de Vibrações
Apesar de deus efeitos negativos, a vibração é aplicada em vários setores industriais e de
consumo.
Conceitos básicos de vibração

Vibração: Qualquer movimento que se repita após um intervalo de tempo é denominado


vibração ou oscilação. O balançar de um pêndulo e o movimento de uma corda dedilhada
são exemplos típicos de vibração.

A teoria de vibração trata do estudo de movimentos oscilatórios de corpos e as forças


associadas a eles.
Partes Elementares

- Armazenamento de Energia Potencial: Mola ou Elasticidade;


- Armazenamento de Energia Cinética: Massa ou Inercia;
- Perda Gradual de Energia: Amortecedor.
Exemplo:
Graus de liberdade

Número mínimo de coordenadas independentes requeridas para determinar


completamente as posições de todas as partes de um sistema a qualquer instante define
o grau de liberdade do sistema.

Quantos graus de liberdade tem esse sistema?


Graus de liberdade

Exemplos de sistemas com 1GDL


Graus de liberdade

Número mínimo de coordenadas independentes requeridas para determinar


completamente as posições de todas as partes de um sistema a qualquer instante define
o grau de liberdade do sistema.

Quantos graus de liberdade têm esses


sistemas?
Graus de liberdade

Quantos graus de
liberdade têm esses
sistemas?
Viga engastada
Graus de liberdade

Elásticos contínuos têm um número infinitos de graus de liberdade. É o caso da viga


engastada.

A viga tem um número infinito de pontos de massa, precisamos de um número infinito de


coordenadas para especificar sua configuração defletida. (Infinitos Graus de Liberdade).

Sistema com infinitos graus de


liberdade são chamados de sistemas
contínuos ou distribuídos.

Sistema com finitos graus de


liberdade são chamados de sistemas
discretos.
Classificação de vibrações

Vibração livre: Se um sistema, após uma perturbação inicial, continuar a vibrar por conta
própria, a vibração resultante é conhecida como vibração livre. Nenhuma força externa
age sobre o sistema. A oscilação de um pêndulo simples é um exemplo de vibração livre.

Vibração forçada: Se um sistema estiver sujeito a uma força externa (muitas vezes, uma
força repetitiva), a vibração resultante é conhecida como vibração forçada. Exemplo:
oscilação que surge em máquinas, como motores a diesel)

Se a frequência da força externa coincidir com uma das frequências naturais do sistema,
ocorre a ressonância.
Vibração determinística e aleatória

Se o valor ou magnitude da excitação (força ou movimento) que está agindo sobre um


sistema for conhecido a qualquer dado instante, a vibração é chamada determinística.

Caso o valor de vibração não possa ser previsto em algum dado instante, a vibração é não
determinística ou aleatória. Nesses casos um grande número de registros da excitação
pode exibir alguma regularidade estatística.

Exemplos de excitações aleatórias:


 Velocidade do vento;
 Aspereza de uma estrada;
 Movimento do solo em terremotos.
Vibração não amortecida e amortecida

Se nenhuma energia for perdida ou dissipada por atrito ou outra resistência durante a
oscilação, a vibração é não amortecida, caso haja perdas de energia, o sistema é
amortecido.

Vibração linear e não linear

Se todos os componentes básicos de um sistema vibratório (massa, mola e amortecedor)


comportarem-se linearmente, a vibração é linear. Obedecem ao princípio da Superposição
dos efeitos.

Se qualquer elemento se comportar não linearmente, a vibração é não-linear. Não


obedecem ao princípio da Superposição dos efeitos.
Procedimentos de análise de vibrações

EXCITAÇÕES SISTEMA VIBRATÓRIO RESPOSTAS


SISTEMA SAÍDA
ENTRADA
DINÂMICO

As respostas dependem das condições iniciais, bem como das excitações externas.

A maioria dos sistemas vibratórios são muito complexos, e é impossível considerar todos
os detalhes para uma análise matemática. Somente as características mais importantes
são consideradas na análise para prever o comportamento do sistema sob condições de
entrada especificadas (SIMPLIFICAÇÃO – VIA MODELAGEM MATEMÁTICA).
Modelagem matemática

Deve representar todos os aspectos importantes do sistema, com o objetivo de obter as


equações matemáticas (analíticas) que governam o comportamento do sistema.

O modelo matemático deve incluir detalhes suficientes para conseguir descrever o


sistema em termos de equações sem torná-lo complexo.

O modelo matemático pode ser linear ou não linear.

Modelos lineares permitem soluções rápidas e são simples de manipular.

Modelos não lineares podem ser mais complexos.


Exemplo de Modelagem – Martelo de forjar
ETAPA 1 – MODELAGEM MATEMÁTICA

Consiste em um suporte, um
martelo de queda conhecida como
pilão, uma bigorna e um bloco de
base.
A bigorna é um bloco maciço de aço
no qual o material é forjado até a
forma desejada pelos golpes
repetidos do martelo-pilão.
A bigorna normalmente é montada
sobre um coxim elástico para
reduzir a transmissão de vibração
para o bloco de base e suporte.
Exemplo de Modelagem – Martelo de forjar
ETAPA 1 – MODELAGEM MATEMÁTICA
Primeira aproximação

Suporte, bigorna, coxim, bloco base


e solo são modelados como um
sistema com um único grau de
liberdade
Exemplo de Modelagem – Martelo de forjar
ETAPA 1 – MODELAGEM MATEMÁTICA
Segunda aproximação

Para refinar a aproximação, os


pesos do suporte e da bigorna e o
peso do bloco de base e do solo
podem ser representados
separadamente por um modelo
com dois graus de liberdade.
Exemplo de Modelagem
ETAPA 2 – DERIVAÇÃO DAS EQUAÇÕES GOVERNANTES

Usamos os princípios da dinâmica e derivamos as equações que descrevem a vibração do


sistema. As equações de movimento podem ser derivadas convenientemente
desenhando-se os diagramas de corpo livre de todas as massas envolvidas

Para obter o DCL isole a massa e indique todas as forças externas aplicadas, as forças
reativas e as forças de inércia.

As equações de movimento de um sistema vibratório estão normalmente na forma de um


conjunto de EDOs para um sistema discreto e EDPs para um sistema contínuo.

Há várias abordagens que costumam ser usadas para derivar as equações governantes,
entre elas a segunda lei do movimento de Newton, o princípio de D’ Alembert e o
princípio da conservação da energia.
Exemplo de Modelagem
ETAPA 3 – SOLUÇÃO DAS EQUAÇÕES GOVERNANTES

As equações de movimento devem ser resolvidas para determinar a resposta do sistema


vibratório. Dependendo da natureza do problema, podemos usar uma das seguintes
técnicas: métodos padronizados para resolver Equações diferenciais; Métodos que
utilizam a transformada de Laplace, Métodos matriciais e métodos numéricos.

ETAPA 4 – INTERPRETAÇÃO DOS RESULTADOS

A solução das equações governantes fornece os deslocamentos, velocidades e


acelerações das várias massas do sistema. Esses resultados podem ser interpretados com
uma clara visão da finalidade da análise e das possíveis implicações dos resultados no
projeto.
Exemplo: Modelo matemático de uma motocicleta
Exemplo: Modelo matemático de uma motocicleta
Elementos de mola

Uma mola linear é um tipo de elo mecânico cuja massa e amortecimento são, de modo
geral considerados desprezíveis Uma força é desenvolvida na mola sempre que houver
movimento entre suas extremidades.

Onde F é a força da mola, x é a deformação e k é a rigidez da mola


ou constante elástica.

O trabalho realizado (U) na deformação de uma mola é armazenado como deformação ou


energia potencial na mola, e é dado por:
Elementos de mola

A linearidade da mola pode ser aplicada a molas reais??


Elementos de mola

A linearidade da mola pode ser aplicada a molas reais??


Associação de molas

Molas em paralelo
Associação de molas

Molas em série
Elementos de massa

É um corpo rígido que pode ganhar ou perder energia cinética


sempre que a velocidade do corpo mudar.

Pela segunda lei de Newton, F = m.a.

O trabalho é: T = F.d

Esse trabalho é armazenado como energia cinética.


Associação de massas

Em muitas aplicações práticas, várias massas aparecem associadas.


Para uma análise simples, podemos substituir essas massas por
uma única massa equivalente.

Caso 1: Massas de translação ligadas por uma barra rígida


Supondo que a massa equivalente está localizada em m1. Podemos
expressar as velocidades das massas m2 e m3 em função da
velocidade de m1 para pequenos deslocamentos angulares
(semelhança de triângulos)
Associação de massas

Considere a massa m, com velocidade de translação x. acoplada a


outra massa (de momento de inércia J0) com uma velocidade
rotacional θ. Como no arranjo de cremalheira e pinhão.

Caso 2: Massas de translação e rotacionais acopladas


Associação de massas

Essas duas massas podem ser associadas para obter uma única
massa equivalente de translação (meq), ou uma única massa
equivalente rotacional (Jeq).
Elementos de amortecimento

Energia de vibração é gradativamente convertido em calor ou som.


Por conta disso a resposta do sistema como o deslocamento
diminui gradativamente.

Esse mecanismo de absorvição de energia é chamado de


amortecimento. Muitas vezes é importante considerar esse
elemento para uma previsão precisa da resposta de vibração de um
sistema.

Devemos admitir que um amortecedor não possui nem massa e


nem elasticidade.
Amortecimento viscoso
Amortecedor mais utilizado em análises de vibrações.
Acontece quando sistemas mecânicos vibram em um meio fluido
viscoso que dissipa sua energia.
A quantidade de energia dissipada depende de fatores como o
tamanho e a forma do corpo em vibração, a viscosidade do fluido, a
frequência de vibração e a velocidade do corpo em vibração.
A força de amortecimento é proporcional à velocidade do corpo
vibratório.
Amortecimento Coulomb ou por atrito seco
Força de amortecimento constante, mas no sentido oposto ao
movimento do corpo vibratório.
O amortecimento é causado pelo atrito entre superfícies em
contato que estejam secas ou não tenham lubrificação suficiente.

Amortecimento material ou sólido por histerese


Quando um material é deformado ele absorve e dissipa energia
devido ao atrito entre os planos internos, que deslizam ou
escorregam enquanto deformações ocorrem.
Amortecimento material ou sólido por histerese
Quando um corpo com amortecimento material é sujeito à
vibração, o diagrama tensão deformação mostra um ciclo de
histerese.
Amortecimento material ou sólido por histerese
Construção de amortecedores viscosos

Um amortecedor viscoso pode ser construído usando-se duas


placas paralelas separadas por uma distância h, com um fluido de
viscosidade μ entre elas.

Lei de Newton de fluido viscoso:

τ é a tensão de cisalhamento
du/dy é o gradiente de
velocidade (v/h)
Construção de amortecedores viscosos

A força de cisalhamento ou de resistência (F) desenvolvida na


superfície interior da placa em movimento é:
Construção de amortecedores viscosos

Se um amortecedor for não linear, normalmente é usado um


procedimento de linearização ao redor da velocidade de operação
(v*), como no cado de uma mola não linear.
O processo de linearização fornece a constante de amortecimento
equivalente como
Associação de amortecedores

Quando amortecedores
aparecem em
associação, eles podem
ser substituídos por um
amortecedor
equivalente adotando-se
um procedimento
semelhante à massa e
molas equivalentes.
Movimento harmônico

Um movimento oscilatório pode repetir-se regularmente, como no


caso de um pêndulo simples, ou pode apresentar considerável
irregularidade, como o movimento do solo em um terremoto.

Se o movimento se repetir em intervalo de tempos iguais, receberá


o nome de movimento periódico, muitas vezes também chamado
de movimento harmônico.
Uma manivela de raio A gira ao
redor do ponto O. A outra
extremidade da manivela P, desliza
em torno de uma haste entalhada
que reproduz o movimento na guia
vertical R. Quando a manivela gira
a uma velocidade angular ω o
ponto S na extremidade da haste, e
a massa m se deslocam de suas
posições pela seguinte fórmula:
A velocidade da massa m no tempo
t é dada por:

E a aceleração é dada por:

Percebe-se que a aceleração é diretamente


proporcional ao deslocamento (movimento
harmônico simples).
Representação vetorial do Movimento harmônico
Representação do Movimento harmônico por números complexos

Qualquer vetor X no plano xy


pode ser representado como
um número complexo.
Operações com funções harmônicas

A diferenciação do movimento harmônico em relação ao tempo


resulta em:
Operações com funções harmônicas
Assim, o deslocamento, a velocidade e a aceleração podem ser
expressos como:
Operações com funções harmônicas
Definições e Terminologia
Ciclo: movimento de um corpo vibratório de sua posição de
repouso ou equilíbrio até sua posição extrema em um sentido,
então até a posição de equilíbrio, daí até a sua posição extrema no
outro sentido.
Amplitude: Máximo deslocamento de um corpo vibratório em
relação à sua posição de equilíbrio.
Período de oscilação (τ): tempo que leva para concluir um ciclo de
movimento (τ = 2π/ω).
frequência de oscilação (f): número de ciclos por unidade de tempo
(f = 1/τ = ω/2π).
Definições e Terminologia
Frequência natural: Se, após uma perturbação inicial, um sistema
continuar a vibrar por si só sem a ação de forças externas, a
frequência com que ele oscila é conhecida como sua frequência
natural.
Um sistema vibratório com n graus de liberdades terá, em geral, n
frequências naturais de vibração distintas.
Análise harmônica
Quando o movimento é periódico porém não é harmônico, ele
poderá ser representado como uma série de Fourier.
Análise harmônica
Se x(t) é uma função periódica com período τ, sua representação
por série de Fourier é dada por:

Onde ω = 2π/τ (frequência fundamental) e a0, a1, …, b0, b1,… são


coeficientes constantes, dados pelas seguintes equações:
Análise harmônica

Interpretação física: qualquer função periódica pode ser


representada como uma soma de funções harmônicas.
Análise harmônica

Exemplo: aproximação de uma onda triângular:

O que aconteceria se o número de termos fosse pro infinito?


Fenômeno de Gibbs

Observou-se que o erro na amplitude permanece em


aproximadamente 9%, mesmo quando k → ∞
Domínio do Tempo X Domínio da Frequência
Lista de Exercícios – Cap. 1

- Teoria: 1.1, 1.4, 1.6 e 1.7;

- Práticos:

- Modelagem: 1.2, 1.3, 1.9;


- Molas: 1.7, 1.10, 1.13, 1.22, 1.23, 1.29;
- Massas: 1.31, 1.33, 1.34;
- Amortecedores: 1.35, 1.40, 1.41.