Mecanismos e Dinâmicas

de Máquinas
MDM62
Curso Superior em Tecnologia Mecatrônica Industrial
6ª fase

Prof.º Gleison Renan Inácio

Sala 9 – Bl 5
joinville.ifsc.edu.br/~gleison.renan
 Tópicos abordados
Fundamentos da Cinemática
– Graus de liberdade
– Tipos de movimento
– Elos, juntas e cadeias cinemática
– Diagramas cinemáticos
– A condição de Grashof
– Lei de Reuleaux

• Análise de posições
– Sistemas de coordenadas
– Posição e deslocamento
– Translação, rotação e movimento complexo
– Análise gráfica
– Análise algébrica
– Posição de qualquer ponto de um mecanismo
– Ângulo de transmissão
 Tópicos abordados
Análise de Velocidades e Acelerações
– Definição de velocidade e aceleração
– Análise gráfica de velocidades e acelerações
– Soluções analíticas para velocidades e
acelerações
– Velocidade e aceleração de qualquer ponto de
um mecanismo

• Dinâmica de Máquinas
– Leis de Newton dos movimentos
– Modelos dinâmicos
– Massa
– Sistemas equivalentes
– Vibração
– Vibrações livres em sistemas de 1 GDL
– Vibrações forçadas em sistemas de 1 GDL
 Como será a avaliação?
28/08 - Trabalho Condição Grashof

Prova 1 – 02/10/2017
(60% Prova + 40% Lista)

Prova 2 – 27/11/2017
(60% Prova + 40% Lista)

1ª Recuperação – 04/12/2017
2ª Recuperação – 11/12/2017
Aula passada - GRAUS DE
LIBERDADE
Diagramas cinemáticos
Diagramas cinemáticos
 Regra de Grashof
• No caso do mecanismo de quatro barras há uma regra
geral e simples de aplicar que permite verificar se o
órgão motor pode rodar continuamente em torno do eixo
de rotação, ou, pelo contrário, se apenas pode oscilar
numa determinada amplitude.
• Esta regra, dita regra de Grashof, pode enunciar-se do
seguinte modo, “para mecanismos de quatro barras que
descrevem movimento plano, se a soma dos
comprimentos das barras mais curta e mais comprida for
inferior ou igual à soma dos comprimentos das duas
restantes barras, então a barra mais curta pode rodar
continuamente em relação às outras barras”.
 Regra de Grashof
• Matematicamente, o teorema de Grashof
pode ser escrito da seguinte forma
• S + L <= P + Q
• S: Comprimento elo menor (small)
• L: Comprimento elo maio (Large)
• P: Comprimento elo remanescente
• Q: comprimento do outro elo remanscente.
Condição de Grashof
Condição de Grashof

GMSS – Grashof Manivela-Seguidor

Condição de Grashof

P
L
S

GMMM – Grashof Dupla Manivela

Condição de Grashof

GMSS – Grashof Manivela-Seguidor

Condição de Grashof
P

GSMS – Grashof Dupla Seguidor

Exercício
Através da Condição de Grashof, defina os mecanismos de quatro
barras abaixo, de acordo com as dimensões dos elos de cada caso:
Elo 3

Elo 4
Elo 2

Elo 1
Exercício
Através da Condição de Grashof, defina os mecanismos de quatro
barras abaixo, de acordo com as dimensões dos elos de cada caso:
 Trabalho - individual
• Construir 3 mecanismos planares de 4
barras, apresentando a comprovação de
sua classificação, traçando as trajetórias
realizadas pelos pares cinemáticos

Descrição:
Mecanismo Grashof Manivela
Seguidor (GMSS), pois S=entrada
S + L <= P + Q
...............
 Trabalho - individual
• GMSS – Manivela Seguidor *
• Triplo Seguidor
• CMM – Dupla manivela com ponto de mudança

Ver Tab. 2-4 do livro

* Com o mecanismo Manivela seguidor fazer a trajetória de nove

pontos aleatórios pertencentes ao elo acoplador
 Trabalho - individual
• Com o mecanismo Manivela seguidor fazer a trajetória
de nove pontos aleatórios pertencentes ao elo
acoplador, como segue