Estudo dos mecanismos

Definição:
uma combinação de corpos resistentes arranjados

de tal forma que permitem que forças mecânicas

naturais possam ser direcionadas para trabalhar

acompanhadas de certos movimentos determinados

Reuleaux
CLASSIFICAÇÃO
Aplicações de Mecanismos
 Aplicações de Mecanismos
• ARADO
 Aplicações de Mecanismos
• GUINDASTE
 Aplicações de Mecanismos
• TRATOR
 Aplicações de Mecanismos
• SUSPENÇÃO
 Aplicações de Mecanismos
• TREM DE POUSO
 Aplicações de Mecanismos
• PROJETOR
 Aplicações de Mecanismos
• BOMBA DE ÓLEO
 Aplicações de Mecanismos
• VÁLVULA
 Aplicações de Mecanismos
• REDUTOR
 Mecanismos de Barras
3

• Designa-se por barra o corpo rígido que

une as duas articulações entre elementos
de um mecanismo
 Pares cinemáticos
• Denominam-se pares cinemáticos às uniões entre
corpos rígidos:

• Inferiores :
entre
superfícies
de contato
 Pares cinemáticos
• Superiores: entre linhas ou pontos de
contato
 Pares cinemáticos inferiores
• Par rotativo ou de revolução, permite
somente a rotação relativa entre as barras
possuindo um único grau de liberdade
Par rotativo
 Pares cinemáticos
• Par prismatico, de translação ou junta
deslizante, permite somente o movimento
relativo de deslizamento possuindo um
grau de liberdade.
Par Prismático
 Pares cinemáticos
• Par roscado ou helicoidal, possui
movimento de rotação e translação mas
somente um grau de liberdade pois os
dois movimentos são inter-relacionados
pelo ângulo de hélice da rosca.
Par helicoidal
 Pares cinemáticos
• Par cilíndrico, permite tanto a rotação
como a translação de forma independente
possuindo dois graus de liberdade.
Par cilíndrico
 Pares cinemáticos
• Par esférico ou rótula, é uma união de
bola e soquete, possuindo três graus de
liberdade correspondentes às rotações
nos três eixos coordenados.
Par Esférico
 Pares cinemáticos
• Par plano ou superficial, possui três graus
de liberdade, rotação em um eixo
coordenado e translação no plano
formado pelos dois eixos restantes.
Par plano
 Tipos de mecanismos
• São identificados pela
forma de ligação dos
corpos rígidos
 Categorias de mecanismos
• Plano é aquele no qual todas os pontos
descrevem curvas planas no espaço e
todas estas curvas estão em planos
paralelos
 Categorias de mecanismos
• Esférico é aquele no qual cada barra tem
somente um ponto que permanece
estacionário enquanto a barra se
movimenta
 Categorias de mecanismos
• Espacial é aquele que não introduz
restrições ao movimento dos pontos nos
três eixos ortogonais
MOBILIDADE DE MECANISMOS
• É O NÚMERO DE PARAMETROS DE
ENTRADA QUE PODEM SER
CONTROLADOS DE FORMA
INDEPENDENTE DE MODO A
COLOCAR O MECANISMO EM UMA
POSIÇÃO ESPECÍFICA
 MOBILIDADE DE MECANISMOS
• Para mecanismos planos é expressa pela
equação de Kutzbach
• m = 3 (n-1) – 2 j1 – j2
• Onde
• m = a mobilidade do mecanismo
• n = o número de barras ou corpos rígidos
• j1 = o número de pares com 1 grau de liberdade
• j2 = o número de pares com dois graus de
liberdade
 MOBILIDADE DE MECANISMOS
• O critério de Grubler estabelece o número de
barras possíveis em um mecanismo com um
grau de mobilidade e pares cinemáticos com um
grau de liberdade por meio da equação:
• 3n – 2 j1 – 4 = 0

• Desta equação resulta que o mecanismo plano

formado por pares cinemáticos com um grau de
liberdade deve possuir 4 barras
MOBILIDADE DE MECANISMOS
• Para mecanismos espaciais o critério de
Kutzbach pode ser expresso pela equação

m = 6 (n-1) – 5 j1 – 4 j2 – 3 j3 – 2 j4 – j5

Onde o índice de j representa o

número de graus de liberdade do par
 MOBILIDADE DE MECANISMOS
• Para mecanismos espaciais o critério de
Grubler pode ser expresso pela equação

• 6n – 5 j1 – 7 = 0

• Desta equação resulta que o mecanismo

espacial formado por pares cinemáticos
com um grau de liberdade deve possuir 7
barras
CLASSIFICAÇÃO DOS MECANISMOS

• Segundo Torfason existem 262 tipos de

mecanismos que são divididos nas
seguintes categorias:
CLASSIFICAÇÃO DOS MECANISMOS

• Mecanismos de estalo:
CLASSIFICAÇÃO DOS MECANISMOS

• Atuadores lineares
CLASSIFICAÇÃO DOS MECANISMOS

• Ajustadores finos
CLASSIFICAÇÃO DOS MECANISMOS

• Mecanismos de
travamento
CLASSIFICAÇÃO DOS MECANISMOS

• Mecanismos de
indexação
CLASSIFICAÇÃO DOS MECANISMOS

• Mecanismos de indexação
CLASSIFICAÇÃO DOS MECANISMOS

• Mecanismos de
Catraca
CLASSIFICAÇÃO DOS MECANISMOS

• Mecanismos de posicionamento
CLASSIFICAÇÃO DOS MECANISMOS
• Mecanismos de posicionamento
CLASSIFICAÇÃO DOS MECANISMOS

• Mecanismos
recíprocos
CLASSIFICAÇÃO DOS MECANISMOS

• Mecanismos recíprocos
CLASSIFICAÇÃO DOS MECANISMOS

• Mecanismos reversivos
CLASSIFICAÇÃO DOS MECANISMOS

• Acoplamentos e conectores
CLASSIFICAÇÃO DOS MECANISMOS

• Acoplamentos e
conectores
CLASSIFICAÇÃO DOS MECANISMOS

• Conectores
deslizantes
CLASSIFICAÇÃO DOS MECANISMOS
• Mecanismos de parada, pausa e hesitantes
CLASSIFICAÇÃO DOS MECANISMOS
• Mecanismos geradores de linhas curvas
• elipse
CLASSIFICAÇÃO DOS MECANISMOS

• Mecanismos geradores de linhas retas

Inversão cinemática de mecanismos
• A barra tomada como referencial absoluto
é selecionada entre as barras do
mecanismo gerando diferentes modos de
deslocamento
 Projeto do mecanismo
• A seleção da barra a ser acionada pelo
motor é auxiliada pela Lei de Grashof:
• “Em um mecanismo plano de 4 barras a
soma dos comprimentos da barra mais
curta com a barra mais longa não pode
ser maior que a soma das remanescentes
garantindo a rotação contínua entre duas
barras”
 Projeto do mecanismo
• Condições de movimento contínuo
 Projeto do mecanismo
• Inversão do mecanismo adequado
 Determinação dos parâmetros
• Centro Instantâneo de Rotação CIR
• É o ponto correspondente à velocidade
relativa nula entre duas barras do
mecanismo em movimento.
• Coincide com as articulações entre as
barras sendo neste caso denominado
Centro de Rotação relativo (duas barras
em movimento ou absoluto ( uma das
barras fixa ao referencial absoluto)
 Determinação dos parâmetros
• Designação das articulações:
– Denominação
– Pólo de rotação
– Pólo de velocidades
– Centro de Rotação
– Identificação
– P21 Centro de rotação da barra 2 em relação à barra 1
– P12 CR da barra 1 em relação à barra 2 (inversão)
 Determinação dos parâmetros
• Teorema de Kennedy
• “Os centros de rotação relativos entre três
barras quaisquer de um mecanismo plano
estão alinhados segunda uma mesma reta”

Dadas três barras de um mecanismo tem-se:

P12; P25 e P51 Є r

 Determinação dos parâmetros
• Conhecidos dois CR o terceiro
correspondente estará sobre a mesma
reta que une os CR

• Se P12 e P23 são conhecidos então P31

estará na mesma reta que P12 e P23
 Determinação dos parâmetros
• Sendo conhecidos

• (r: P12 ; P23) e (s :P53;P51)

• então
P31 Ξ r ∩ s
Determinação dos parâmetros
 Determinação dos parâmetros
• Identificação dos CIR e CR
• Matriz de barras
n 1 2 3 4 5
1 P12 P13 P14 P15
2 P12 P23 P24 P25
3 P31 P32 P34 P35
4 P41 P42 P43 P45
5 P51 P52 P53 P54
 Determinação dos parâmetros
• Círculo de
Relação entre barras

P54 e P53 com P24 e P23 definem P43

 Propriedade do corpo rígido
• Entre dois pontos a velocidade relativa
na direção da reta que os une é nula.

• A componente na direção da reta do

vetor velocidade é denominada
velocidade de deslizamento
 Propriedade do corpo rígido
• Um ponto só apresenta rotação em
relação ao outro ponto.

• A direção da velocidade relativa é a

componente do vetor velocidade normal
à reta
 Propriedade do corpo rígido
• O vetor velocidade do ponto é obtido pelo
produto vetorial da velocidade angular pelo
vetor posição em relação ao Centro de
Rotação, ou raio polar
• O vetor velocidade tangencial do ponto é
normal ao raio polar e tangente à trajetória
 Métodos gráficos
• A velocidade de um
ponto de um corpo
rígido é igual à soma
vetorial do vetor
velocidade de outro
ponto do mesmo
corpo com o vetor
velocidade relativa
entre eles
 Métodos gráficos
• Método da projeção
• A projeção do vetor velocidade VA de um
ponto A na direção da reta AB que o une
a outro ponto B é igual à projeção da
velocidade VB na mesma direção.
Conhecida a direção da velocidade deste
outro ponto obtém-se o vetor velocidade
 Método da projeção

Vd
VA
B

VB
A
Vd
 Método da projeção
Exemplo de
aplicação
Velocidade
angular motora (3)
de 60 rad/s.
Escala 1:5
 Método da projeção
Resolução